JP2001103778A - プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プリンタ用モータの速度変動を可及的に抑制
することを可能にする。 【解決手段】 プリンタ用モータ４の速度を所定の周期
ｔ_ｖ で検出する速度検出部１１，９０と、この速度検
出部によって検出された最新の検出速度と、この検出速
度の検出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前
であるｎ（≧２）個前に検出された検出速度とを少なく
とも用いて平均速度を演算する平均速度演算部９３と、
プリンタ用モータ４の目標速度と平均速度演算部の出力
である平均速度との速度偏差に基づいてプリンタ用モー
タの速度を制御する速度制御部６ｆ，６ｈと、を備えて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はプリンタ用モータの
制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録
した記録媒体に関するものであって、特に、シリアルプ
リンタのキャリッジを駆動するモータの速度の制御に用
いられる。

【０００２】

【従来の技術】一般に、インクジェットプリンタ等のシ
リアルプリンタにおいては、印刷紙上を記録ヘッドが走
査して印字を行う。この記録ヘッドはキャリッジに固定
されて、キャリッジとともに移動する。そしてこのキャ
リッジは、ＤＣモータによって駆動されるが、その駆動
方式は以下のようである。

【０００３】まず、ＤＣモータの回転軸に固定されたプ
ーリと、このプーリと対になる従動車とによってタイミ
ングベルトが所定の張力となるように張られ、このタイ
ミングベルトに上記キャリッジが取付けられるように構
成されている。これにより、ＤＣモータの回転によって
キャリッジが主走査方向に動くように駆動される。

【０００４】上記キャリッジが定速で動いているとき、
すなわちＤＣモータが定速で回転しているときに印字が
行われる。

【０００５】従来、ＤＣモータが定速となるようにする
速度制御は、目標速度と、検出された実際の速度との偏
差に基づいたＰＩＤ制御によって行っていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしＤＣモータは、
一般に図１３に示すようにステータ２１０と、ロータ２
２０とを有している。ステータ２１０は、ヨーク２１０
ａと、磁極２１０ｂとから構成される。ロータ２２０
は、電磁石の磁極となる突起部２２０ａと、この突起部
２２０ａの基部に巻かれたコイル２２０ｂとから構成さ
れ、コミュテータ２３０およびブラシ２４０の働きによ
り上記電磁石の極性を次々と切り替える構成となってい
る。このためＤＣモータにはトルク変動があり、このト
ルク変動はＤＣモータの相数（コイルの個数、すなわち
突起部２２０ａの基部の個数）をｐとすると、ＤＣモー
タが１回転する間に２ｐ回発生する。なお、図１３にお
いては、ＤＣモータの相数は３である。

【０００７】このためキャリッジの駆動にＤＣモータを
用いたシリアルプリンタにおいては、ＤＣモータのトル
ク変動によってキャリッジの速度（すなわちＤＣモータ
の速度）が変動し、印字されたドット間にバラツキが生
じ、高精細な印字を行うことができないという問題があ
った。

【０００８】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であって、プリンタ用モータの速度変動を可及的に抑制
することのできるプリンタ用モータの制御装置および制
御方法ならびにプリンタ用モータの制御プログラムを記
録した記録媒体を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明によるプリンタ用
モータの制御装置は、プリンタ用モータの速度を所定の
周期ｔ_ｖ で検出する速度検出部と、この速度検出部に
よって検出された最新の検出速度と、この検出速度の検
出時期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前である
ｎ（≧２）個前に検出された検出速度とを少なくとも用
いて平均速度を演算する平均速度演算部と、前記モータ
の目標速度と前記平均速度演算部の出力である平均速度
との速度偏差に基づいて前記モータの速度を制御する速
度制御部と、を備えていることを特徴とする。

【００１０】なお、前記モータの速度変動の周期をＴ_ｖ
とすると、前記平均速度の演算に用いられる数ｎは、 Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２ を満たしているように構成されていることが好ましい。

【００１１】なお、前記平均速度演算部は、最新の検出
速度からｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速度までのｋ＋１
個の検出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個前までのｋ＋１個
の検出速度との平均速度を求めることが好ましい。

【００１２】なお、前記速度制御部は、前記目標速度と
前記平均速度との速度偏差に基づいて動作する微分要素
を備えていることが好ましい。

【００１３】なお、前記速度制御部は、前記目標速度と
前記平均速度との速度偏差に基づいて動作する比例要素
を備えていても良い。

【００１４】なお、前記速度検出部は前記モータの回転
に応じて出力パルスを発生するエンコーダと、このエン
コーダの出力パルスに基づいてこの出力パルスの周期で
前記モータの速度を演算する速度演算部とを備えるよう
に構成しても良い。

【００１５】なお、前記モータは、インクジェットプリ
ンタのキャリッジモータであり、前記エンコーダは、前
記キャリッジモータの回転軸に取付けられたプーリおよ
びこのプーリによって駆動されるタイミングベルトを介
して前記キャリッジモータによって駆動されるキャリッ
ジの移動に応じて出力パルスを発生するように構成され
ていても良い。

【００１６】なお、前記エンコーダの符号板のスリット
間隔をλ、前記プーリのピッチ円長をＬ、前記モータの
相数をｐとしたとき、ｎは Ｌ／（４ｐλ）≦ｎ＜Ｌ／（４ｐλ）＋２ を満たしていることが好ましい。

【００１７】なお、前記速度制御部は、前記エンコーダ
の出力パルスに基づいて前記モータの速度を第２の所定
の周期で演算する第２の速度演算部と、この第２の速度
演算部によって演算された最新の演算速度とｍ（ｍ≧
２）個前に演算された演算速度とを少なくとも用いて平
均速度を演算する第２の平均速度演算部と、前記目標速
度と前記第２の平均速度演算部の出力との速度偏差に基
づいて動作する第２の微分要素と、を更に備えるように
構成しても良い。

【００１８】なお前記モータはＤＣモータであっても良
い。

【００１９】また、本発明によるプリンタ用モータの制
御方法は、モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出する
ステップと、最新の検出速度と、この検出速度の検出時
期より前記モータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ
（ｎ≧２）個前に検出された検出速度と少なくとも用い
て平均速度を演算するステップと、前記目標速度と前記
平均速度との速度偏差に基づいて前記モータを制御する
ステップと、を備えていることを特徴とする。

【００２０】なお、上記制御方法において、前記モータ
の速度変動の周期をＴ_ｖ とすると、前記平均速度の演
算に用いられる数ｎは、 Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２ を満たしているように構成されていることが好ましい。

【００２１】なお、前記モータの速度を制御するステッ
プは、前記速度偏差と、この速度偏差に基づいて動作す
る微分要素の出力との和に基づいて制御することが好ま
しい。

【００２２】また、本発明の記録媒体は、モータの速度
を所定の周期ｔ_ｖ で検出する手順と、最新の検出速度
と、この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動
のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検
出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する手順
と、前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づい
て前記モータの速度を制御する手順と、を少なくとも備
えるように構成しても良い。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００２４】まず本発明によるプリンタ用モータの制御
装置が用いられるインクジェットプリンタの概略の構成
および制御について説明する。このインクジェットプリ
ンタの概略の構成を図６に示す。

【００２５】このインクジェットプリンタは、紙送りを
行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、
この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２
と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャ
リッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、この
キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５
と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためインクの吸
い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ
７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３
に固定されて印刷紙５０にインクを吐出する記録ヘッド
９と、この記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ
１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ
１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２
と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印
刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ
１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰ
Ｕ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩ
Ｃ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送
受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９
と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送ら
れてくる印字情報に基づいて印字解像度や記録ヘッド９
の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０
およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域とし
て用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲ
ＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５
と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送
する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付け
られたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動され
るタイミングベルト３１と、を備えている。

【００２６】なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から
送られてくる制御指令およびエンコーダ１１，１３の出
力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータ
ドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およ
びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されてい
る。

【００２７】このインクジェットプリンタのキャリッジ
３の周辺の構成を図７に示す。

【００２８】キャリッジ３は、タイミングベルト３１に
よりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続さ
れ、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に
移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対
向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およ
びカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド
９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４から
インクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字
や画像を印字する。

【００２９】またキャリッジ３の非印字領域には、非印
字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャ
ッピング装置３５と、図６に示すポンプモータ７を有す
るポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ
３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しない
レバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動
し、記録ヘッド９を封止する。

【００３０】記録ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが
生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行って記録
ヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘ
ッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動さ
せ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口
列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の
近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記
録ヘッド９の気泡がインクとともにキャップ３７に排出
される。

【００３１】次に、キャリッジ３に取付けられたリニア
式エンコーダ１１の構成を図８に示す。このエンコーダ
１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１
ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理
部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、
信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆ_Ａ，
１１ｆ_Ｂ と、を有している。

【００３２】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧Ｖ_ｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａか
ら光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂに
よって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２
には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８
０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成と
なっている。

【００３３】この符号板１２を通過した平行光は、図示
しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄ
に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオ
ード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１
ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅか
ら出力される信号がコンパレータ１１ｆ_Ａ ，１１ｆ _Ｂ
において比較され、比較結果がパルスとして出力され
る。コンパレータ１１ｆ_Ａ ，１１ｆ_Ｂ から出力される
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力
となる。

【００３４】パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位
相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すな
わちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図
９（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ
−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転
しているときは図９（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−
ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるよ
うにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パル
スの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／
１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応
し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する 時間に
等しい。

【００３５】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっている。なおインクジェットプリンタに
おいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に
設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／
１８０インチ（１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、Ｐ
Ｆモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／
１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だけ
紙送りされるような構成となっている。

【００３６】次に図６において示した紙検出センサ１５
の位置について図１０を参照して説明する。図１０にお
いて、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５
０は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６
４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６
０内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検
出センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１
５によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によ
って駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６
によって紙送りが行われる。

【００３７】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、
印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によっ
て検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される
歯車６７ａにより，歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆
動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ
６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口
６２から外部に排出される。

【００３８】次に図６に示したＤＣユニット６によって
行われるＤＣモータの速度制御を、ＣＲモータ４を例に
とって図１１および図１２を参照して説明する。

【００３９】ＤＣユニット６は位置演算部６ａと、減算
器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、
減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分
要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、
タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとを備えている。

【００４０】位置演算部６ａはエンコーダ１１の出力パ
ルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個
数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位
置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転している
ときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、
逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−
１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの
各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だ
け異なっている。このため、上記計数のカウント値
「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
る。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗
算すれば、キャリッジ３の、計数値が「０」に対応する
位置からの移動量を求めることができる。このときエン
コーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１
／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチ
（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）とすれば解像度は１／
７２０インチ（＝１／７２０×２．５４ｃｍ）となる。

【００４１】減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてく
る目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャ
リッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。

【００４２】目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力
である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演
算する。この演算は位置偏差にゲインＫ_ｐ を乗算する
ことにより行われる。このゲインＫ_Ｐは位置偏差に応じ
て決定される。なお、このゲインＫ_Ｐ の値は図示しな
いテーブルに格納していても良い。

【００４３】速度演算部６ｄはエンコーダ１１の出力パ
ルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の
速度を演算する。この速度は次のようにして求められ
る。まずエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮ
Ｃ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを
検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する
エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカ
ウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のス
リット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４
Ｔ）として求められる。なお本実施の形態においては、
速度の演算は出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立
ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマ
カウンタによって計測することにより求めている。

【００４４】減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６
ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速
度偏差を演算する。

【００４５】比例要素６ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを
乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは速度偏差
に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは現
在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを
乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素６ｆ、積分
要素６ｇ、および微分要素６ｈの演算はエンコーダ１１
の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎を、例えば出力パル
スＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。

【００４６】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分
要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そし
て加算結果、すなわちＣＲモータ４の駆動電流がＤ／Ａ
コンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。
このアナログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモ
ータ４が駆動される。

【００４７】また、タイマ６ｋおよび加速制御部６ｍは
加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、お
よび微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定
速および減速制御に用いられる。

【００４８】タイマ６ｋはＣＰＵ１６から送られてくる
クロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号
を発生する。

【００４９】加速制御部６ｍは上記タイマ割込信号を受
ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流
値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＤＣモー
タ４の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。
ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコン
バータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナ
ログ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が
駆動される。

【００５０】ドライバ５は、例えば４個のトランジスタ
を備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて
上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることに
より （ａ）ＣＲモータ４を正転または逆転させる運転モード （ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転
モード、すなわちＣＲモータの停止を維持するモード） （ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード を行わせることが可能な構成となっている。

【００５１】次に図１２（ａ），（ｂ）を参照してＤＣ
ユニット６の動作を説明する。ＣＲモータ４が停止して
いるときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６にＣＲモータ
４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部
６ｍから起動初期電流値Ｉ_ＯがＤ／Ａコンバータ６ｊに
送られる。なお、この起動初期電流値Ｉ_Ｏ は起動指令
信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られて
くる。そしてこの電流値Ｉ_Ｏ はＤ／Ａコンバータ６ｊ
によってアナログ電流に変換されてドライバ５に送ら
れ、このドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始す
る（図１２（ａ），（ｂ）参照）。

【００５２】起動指令信号を受信した後、所定の時間毎
にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制
御部６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期
電流値Ｉ_Ｏ に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算
し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。す
るとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによっ
てアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そ
してＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した
電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが
駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１２（ｂ）
参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は図
１２（ａ）に示すように階段状になる。

【００５３】なお、このときＰＩＤ制御系も動作してい
るが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を
選択して取込む。

【００５４】加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積
算した電流値が一定の電流値Ｉ_Ｓとなるまで行われる。
時刻ｔ_１ において積算した電流値が所定値Ｉ_Ｓ となる
と、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊに一定の電流値Ｉ _Ｓ を供給する。これにより
ＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値Ｉ_Ｓ とな
るようにドライバ５によって駆動される（図１２（ａ）
参照）。

【００５５】そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシ
ュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の
速度Ｖ_１ になると（時刻ｔ_２ 参照）、ＣＲモータ４に
供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制
御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇する
が、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖ_Ｃ に達すると
（図１２（ｂ）の時刻ｔ_３ 参照）、Ｄ／Ａコンバータ
６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６ｉの出力
を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。

【００５６】すなわち、目標位置と、エンコーダ１１の
出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目
標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の
出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈが動
作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これ
らの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行
われる。なお、上記比例、積分、および微分演算は、例
えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上が
りエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４
の速度は所望の速度Ｖ_ｅ となるように制御される。な
お、所定の速度Ｖ_ｃ は所望の速度Ｖ_ｅの７０〜８０％
の値であることが好ましい。

【００５７】時刻ｔ_４ からＤＣモータ４は所望の速度
Ｖ_ｅとなるから印字処理を行うことが可能となる。そし
て印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づく
と（図１２（ｂ）の時刻ｔ_５ 参照）、ＤＣモータ４の
減速が行われ、時刻ｔ_６ に停止する。

【００５８】（第１の実施の形態）次に本発明によるプ
リンタ用モータの制御装置の第１の実施の形態の構成を
図１に示す。この実施の形態の制御装置は、インクジェ
ットプリンタの、ＤＣモータからなるキャリッジモータ
４の制御に用いられ、ＤＣユニット８０を備えている。
このＤＣユニット８０は、図１１で説明したＤＣユニッ
ト６において、速度演算部６ｄを平均速度計測部９０に
置換えるとともに減算器９６を新たに設けた構成となっ
ている。

【００５９】平均速度計測部９０は、速度演算部９１
と、メモリ９２と、平均速度演算部９３と、を備えてい
る。速度演算部９１は図１１で説明した速度演算部６ｄ
と同一の構成となっており、エンコーダ１１の出力に基
づいて、ＣＲモータ４の速度、すなわちキャリッジ３の
速度を演算する。

【００６０】この演算は、エンコーダ１１の出力パルス
ＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。

【００６１】メモリ９２は、速度演算部９１によって演
算された、１つ前の演算結果からｎ（ｎ≧１）個前の演
算結果までのｎ個の速度データを記憶する。そして平均
速度演算部９３によってｎ個の速度データが読出された
後は、上記ｎ個前の演算速度の代わりに速度演算部９１
によって演算された最新の速度を記憶するように構成さ
れている。

【００６２】平均速度演算部９３は、速度演算部９１に
よって演算された最新の速度データと、メモリ９２に記
憶されているｎ個前の速度データとの２個の速度データ
の平均値、すなわち平均速度を演算する。

【００６３】減算器６ｅは目標速度演算部６ｃの出力で
ある目標速度と、速度演算部９１によって演算された最
新の速度との速度偏差を演算し、積分要素６ｇに送出す
る。減算器９６は目標速度演算部６ｃの出力である目標
速度と、平均速度演算部９３の出力である平均速度との
速度偏差を演算し、比例要素６ｆおよび微分要素６ｈに
送出する。

【００６４】比例要素６ｆは、減算器９６の出力に定数
Ｇｐを乗算し、乗算結果を加算器６ｉに送出する。積分
要素６ｇは減算器６ｅの出力に定数Ｇｉを乗算したもの
を積算し、積算結果を加算器６ｉに送出する。微分要素
６ｈは、現在の速度偏差と１つ前の速度偏差との差に定
数Ｇｄを乗算し、乗算結果を加算器６ｉに送出する。な
お、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈ
の演算はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち
上がりに同期して行う。

【００６５】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分
要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そし
て加算結果、すなわち上記速度偏差が零となるようなＣ
Ｒモータ４の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られ
てアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づ
いてドライバ５によってＣＲモータ４が駆動される。

【００６６】本実施の形態においては、平均速度の演算
に用いられる数ｎは、ＣＲモータ４の速度変動の周期を
Ｔ_ｖ 、速度演算部９１の速度演算の周期をｔ_ｖ とする
と、Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）に近い値になっている。このよ
うにｎをＴ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）に近い値とすることにより
ＣＲモータ４の速度変動を可及的に抑制することができ
る。

【００６７】このことを図２および図３を参照して説明
する。本実施の形態において、ＣＲモータ４の極数を５
とし、このＣＲモータ４の回転軸に取付けられてタイミ
ングベルト３１を駆動するプーリ３０の有効径長（すな
わちピッチ円長）Ｌを２６ｍｍとし、エンコーダ１１の
符号板１２のスリットの間隔λを１／１８０インチ（＝
０．１４ｍｍ）とする。このときＣＲモータ４の速度変
動は１回転に１０回、すなわちキャリッジ３が２６ｍｍ
移動する間に１０回生じるから、速度変動の周期Ｔ_ｖ
はキャリッジ３が２．６ｍｍ（＝２６ｍｍ／（２×
５））だけ移動する時間に等しい。

【００６８】一方速度演算部９１の演算周期ｔ_ｖ はエ
ンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの周期、すなわち
キャリッジ３が符号板１２のスリット間隔（＝０．１４
ｍｍ）だけ移動する時間に等しい。

【００６９】このため、ＣＲモータ４の速度変動の１周
期の間にＴ_ｖ ／ｔ_ｖ ＝１８．４（＝２．６ｍｍ／０．
１４ｍｍ）回の速度演算が速度演算部９１において行わ
れる。

【００７０】このような条件の下で、ＣＲモータ４の回
転軸の速度が所定速度Ｖ_ｅ を中心として正弦波状に変
動しているとし、平均速度演算部９３が平均速度の演算
に用いた数ｎをパラメータとして本実施の形態の平均速
度演算部の出力の様子を図２に示す。なお図２において
は速度変動分のみを正規化して表現している。

【００７１】図２において、グラフｇ_１ はｎ＝０の場
合、すなわち平均速度演算手段９３の出力が速度演算部
９１の出力に一致する場合の速度変動の様子を示し、グ
ラフｇ_２ はｎ＝７の場合、すなわち最新の演算速度と
７個前の演算速度との平均速度の速度変動の様子を示
し、グラフｇ_３ はｎ＝８の場合すなわち最新の演算速
度と８個前の演算速度との平均速度の速度変動の様子を
示し、グラフｇ_４ はｎ＝９の場合、すなわち最新の演
算速度と９個前の演算速度との平均速度の速度変動の様
子を示し、グラフｇ_５ はｎ＝１０の場合、すなわち最
新の演算速度と１０個前の演算速度との平均速度の速度
変動の様子を示し、グラフｇ_６ はｎ＝１１の場合、す
なわち最新の演算速度と１１個前の演算速度との平均速
度の速度変動の様子を示す。

【００７２】この図２に示す演算結果から分かるように
ｎ＝９のとき、すなわちｎがＴ_ｖ／（２ｔ_ｖ ）（＝
９．２）に近い値のときが速度変動が１番小さくなって
いる。これは、図３に示すように、速度演算部９１の演
算周期ｔ_ｖ と数ｎとの積ｎｔ_ｖ がＣＲモータ４の速度
変動の周期Ｔ_ｖ の約半分であれば、平均速度演算部９
３によって演算される平均速度は、ほぼ零に近く，この
ため速度の変動が小さくなるからであると考えられる。

【００７３】したがって、平均速度演算に用いられる数
ｎが、 Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２ を満たしているように構成されていれば、速度変動を可
及的に抑制することができることになる。

【００７４】なお、実際的には図４に示すように、ＣＲ
モータ４によって駆動されるプーリ３０と、このプーリ
３０の従動車３０ａによってタイミングベルト３１は張
力を有するように張られているのでＣＲモータ４の速度
変動はキャリッジ３に遅れて伝わる。このため、図２か
ら分かるようにｎ＝９の場合よりも若干速度変動は大き
くなるが、位相が進んでいるｎ＝１０の方を用いた方が
ＣＲモータ４の速度変動の抑制にはより有効的と考えら
れる。

【００７５】したがって、エンコーダ１１の符号板１２
のスリット間隔をλ、プーリ３０のピッチ円長（有効径
長）をＬ、ＣＲモータ４の相数をｐとすれば、平均速度
の演算に用いられる数ｎは、 Ｌ／（４ｐλ）≦ｎ＜Ｌ／（４ｐλ）＋２ を満たしていることが好ましい。なおＣＲモータ４の速
度変動の周期をＴ_ｖ、速度演算部９１の演算周期をｔ_ｖ
とすると Ｌ／（４ｐλ）＝（Ｌ／（２ｐ））／（２λ）＝Ｔ_ｖ／
（２ｔ_ｖ） である。

【００７６】以上説明したように本実施の形態によれ
ば、ＣＲモータの速度変動を可及的に抑制することがで
きる。

【００７７】なお、上記実施の形態においては、目標速
度と平均速度との偏差である速度偏差は比例要素６ｆお
よび微分要素６ｈに入力したが、上記速度偏差を微分要
素６ｈのみに入力し、比例要素６ｆおよび積分要素６ｇ
には目標速度と、速度演算部９１の出力との速度偏差を
入力するように構成しても同様の効果を得ることができ
る。また、目標速度と平均速度との速度偏差を比例要素
６ｆ、積分要素６ｇ、微分要素６ｈの全てに入力するよ
うに構成しても同様の効果を得ることができる。

【００７８】なお、位置演算部６ａはエンコーダ１１の
出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの立ち上がり、立ち
下がりエッジを計数し、計数値にエンコーダ１１の符号
板１２のスリット間隔を乗算していたが、スリット間隔
を乗算しないで出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの立
ち上がり、立ち下がりエッジを計数し、これを出力する
ようにしても良い。このとき目標位置もパルス数で表わ
され、速度演算部９１の出力はエンコーダ１１の出力パ
ルスＥＮＣ−Ａの周期の逆数となり、平均速度演算部９
３は、出力パルスＥＮＣ−Ａの周期の逆数の平均値を演
算し、出力することになる。

【００７９】また、上記第１の実施の形態においては、
平均速度演算部９３は、最新の演算速度と、ｎ個前の演
算速度との平均速度を演算していたが、最新の演算速度
からｋ（ｎ＞ｋ≧１）個前の演算速度までのｋ＋１個の
演算速度データと、ｎ個前からｎ＋ｋ個前までのｋ＋１
個の演算速度データとの平均値（平均速度）を求めるよ
うに構成しても良い。この場合、メモリ９２には１つ前
の演算速度からｎ＋ｋ個前の演算速度までのｎ＋ｋ個の
演算速度データが記憶されることになる。この様に構成
することにより、ノイズの影響を可及的に抑制すること
ができる。

【００８０】また、最新の演算速度からｎ−１個前の演
算速度までのｎ個の演算速度データの中から選択した上
記最新の演算速度を含むｍ（ｎ−１≧ｍ≧２）個の演算
速度データと、ｎ個前から２ｎ−１個前までのｎ個の演
算速度データの中から選択した、上記ｍ個の演算速度デ
ータに対応するｍ個の演算速度データとの平均値を求め
るように平均速度演算部９３を構成しても良い。ここで
最新の演算速度データに対応する演算速度データはｎ個
前の演算速度データであり、ｋ（ｎ−１≧ｋ≧１）個前
の演算速度データに対応する演算速度データはｎ＋ｋ個
前の演算速度データである。

【００８１】また、上記実施の形態においては、ＣＲモ
ータ４の相数をｐ、プーリ３０の有効長をＬ（＝πＤ
（Ｄはピッチ円径））、ＣＲモータ４の速度変動の周期
をＴ_ｖ、速度演算部９１の演算周期をｔ_ｖ 、エンコー
ダ１１のスリット間隔をλとすると、平均速度の演算に
用いられる数ｎは、 Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）＝Ｌ／（４ｐλ）＝πＤ／（４ｐ
λ） に近い値が選択されていたが、ｎを所定の値に固定して
プーリ３０のピッチ円径Ｄを上述の関係を満足するよう
な値とするようにしても良い。

【００８２】なお、インクジェットプリンタにおいて
は、キャリッジ３の速度は、ａ）上記ＣＲモータ４の速
度変動、ｂ）タイミングベルト３１の影響による速度変
動、ｃ）プーリの影響による速度変動を受ける。このた
め、ＣＲモータ４の速度変動のみを抑制するばかりでな
く、他の要因による速度変動も抑制する必要がある。他
の要因による速度変動をも抑制可能なことを次の第２の
実施の形態において説明する。

【００８３】（第２の実施の形態）本発明によるプリン
タ用モータの制御装置の第２の実施の形態の構成を図５
に示す。この第２の実施の形態の制御装置はインクジェ
ットプリンタのＣＲモータの速度制御に用いられるもの
であって、図１に示す第１の実施の形態の制御装置にお
いてはＤＣユニット８０をＤＣユニット８０Ａに置換え
た構成となっている。このＤＣユニット８０Ａは図１に
示すＤＣユニット８０に平均速度計測部９０Ａ、減算器
９７、および微分要素９８を新たに加えた構成となって
いる。

【００８４】平均速度計測部９０Ａは平均速度計測部９
０とほぼ同じ構成であり、速度演算部９１Ａと、メモリ
９２Ａと、平均速度演算部９３Ａとを備えている。

【００８５】速度演算部９１Ａは速度演算部９１と同一
の構成であり、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ
に基づいてＣＲモータ４の速度、すなわちキャリッジ３
の速度を演算する。この演算はエンコーダ１１の出力パ
ルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われ
る。

【００８６】メモリ９２Ａは速度演算部９１Ａによって
演算された、１つ前の演算結果からｍ（ｍ≧２）個前の
演算結果までのｍ個の速度データを記憶する。そして平
均速度演算部９３Ａによってｍ個前のデータが読出され
た後は、上記ｍ個前の演算速度の代わりに速度演算部９
１Ａによって演算された最新の演算速度を記憶するよう
に構成されている。

【００８７】平均速度演算部９３Ａは、速度演算部９１
Ａによって演算された最新の速度データと、ｍ個前の演
算速度との平均値（平均速度）を演算し、演算結果を減
算器９７に送出する。

【００８８】減算器９７は目標速度演算手段６ｃの出力
である目標速度と、平均速度演算部９３Ａの出力である
平均速度との速度偏差を演算し、演算結果を微分要素９
８に送出する。

【００８９】微分要素９８は、最新の速度偏差と１つ前
の速度偏差との差に定数Ｇｄ_Ａ を乗算し、乗算結果を
加算器６ｉに送出する。

【００９０】そして、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、微
分要素６ｈ、および微分要素９８の出力の和が加算器６
ｉにおいて演算される。この加算器６ｉの出力、すなわ
ち速度偏差が零となるようなＣＲモータ４の駆動電流が
Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換さ
れる。このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によっ
てＣＲモータ４が駆動される。

【００９１】この実施の形態においては、平均速度の演
算に用いられる数ｍは、ＣＲモータ４の速度変動以外の
抑制すべき速度変動の周期をＴ_ｖＡとし、速度演算部９
１Ａの演算周期をｔ_ｖＡとすればＴ_ｖＡ／（２ｔ_ｖＡ）
に近い値となるように構成されている。

【００９２】以上説明したようにこの第２の実施の形態
の制御装置はＣＲモータ４の速度変動を抑制することが
できるとともにそれ以外の要因による速度変動も抑制す
ることができる。

【００９３】なお、第２の実施の形態においては、速度
演算部９１Ａの演算周期はエンコーダ１１の出力パルス
ＥＮＣ−Ａの周期であったが、抑制すべき速度変動がＣ
Ｒモータの速度変動よりも周期が短い場合は、エンコー
ダの出力パルスＥＮＣ−Ａおよび出力パルスＥＮＣ−Ｂ
の各々の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジに同
期して速度演算部９１Ａの演算を行うか、または、より
高解像のエンコーダの出力パルスに基づいて演算を行う
ようにすることが好ましい。

【００９４】また、上記第２の実施の形態においては、
平均速度演算部９３Ａは、最新の演算速度と、ｍ個前の
演算速度との平均速度を演算していたが、最新の演算速
度からｋ（ｍ＞ｋ≧１）個前の演算速度までのｋ＋１個
の演算速度データと、ｍ個前からｍ＋ｋ個前までのｋ＋
１個の演算速度データとの平均値（平均速度）を求める
ように構成しても良い。この場合、メモリ９２には１つ
前の演算速度からｍ＋ｋ個前の演算速度までのｍ＋ｋ個
の演算速度データが記憶されることになる。

【００９５】なお、上記第１および第２の実施の形態に
おいては、ＤＣモータについて説明したがＡＣモータに
も用いることができることはいうまでもない。

【００９６】（第３の実施の形態）次に、本発明の第３
の実施の形態を図１４を参照して説明する。この第３の
実施の形態はプリンタ用モータの制御方法であって、そ
の制御手順を図１４に示す。

【００９７】まずプリンタ用モータ、例えばキャリッジ
モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出し、記憶する
（図１４のステップＦ１参照）。次に最新の検出速度
と、この検出速度の検出時期より上記モータの速度変動
のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に検出された検
出速度とを少なくとも用いて平均速度を演算する（図１
４のステップＦ２参照）。続いて上記目標速度と上記平
均速度との速度偏差に基づいて上記モータの速度を制御
する（図１４のステップＦ３参照）。

【００９８】このように構成された本実施の形態の制御
方法によれば、演算された平均速度には、速度変動の影
響が除去されるため、上記目標速度と上記平均速度との
速度偏差に基づいて制御する事により速度変動を可及的
に抑制することができる。

【００９９】なお、上記平均速度を演算するステップ
は、最新の検出速度からｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速
度までのｋ＋１個の検出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個ま
でのｋ＋１個の検出速度との平均速度を求めるように構
成しても良い。

【０１００】また、上記モータの速度を制御するステッ
プは、上記速度偏差と、この速度偏差に基づいて動作す
る微分要素の出力との和に基づいて制御するように構成
しても良い。

【０１０１】（第４の実施の形態）次に、本発明の第４
の実施の形態を図１５および図１６を参照して説明す
る。この実施の形態は、プリンタ用モータの制御プログ
ラムを記録した記録媒体である。図１５および図１６
は、本実施の形態の印刷制御プログラムを記録した記録
媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を
示す斜視図およびブロック図である。

【０１０２】図１５において、コンピュータシステム１
３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例え
ばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等
の入力装置１３３と、印刷を実行するプリンタ１３４
と、を備えている。

【０１０３】コンピュータ本体１３１は、図１６に示す
ように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内
蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備え
ており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルま
たはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−
ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（Ｈ
Ｄ）ユニット１３９が搭載されている。図１５に示すよ
うに、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録
媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに
挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロ
ッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられ
る。

【０１０４】図１５および図１６に示すように、一般的
なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０と
しては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられる
が、本実施の形態は特にプリンタ１３４に用いられるモ
ータの制御プログラムに関するものであるので、例えば
プリンタ１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲ
ＯＭチップ１４３に本発明の制御プログラムを記録させ
るようにしても良い。

【０１０５】また、記録媒体としては、ＦＤ、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、ＭＯ(Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ）ディス
ク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄ
ｉｓｋ）、その他の光学的記録ディスク、カードメモ
リ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもな
い。

【０１０６】本実施の形態の記録媒体１４０は、図１４
示す制御手順ステップＦ１〜Ｆ３を備えるように構成し
たものである。即ち本実施の形態の記録媒体１４０は、
モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出する手順と、最
新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モー
タの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前に
検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を演
算する手順と、前記目標速度と前記平均速度との速度偏
差に基づいて前記モータの速度を制御する手順と、を少
なくとも備えるように構成しても良い。

【０１０７】

【発明の効果】以上述べたように本発明によればプリン
タ用モータの速度変動を可及的に抑制することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第
１の実施の形態の構成を示すブロック図。

【図２】第１の実施の形態の効果を説明する速度変動の
グラフ。

【図３】ＣＲモータの速度変動の波形図。

【図４】キャリッジの駆動を説明する模式図。

【図５】本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第
２の実施の形態の構成を示すブロック図。

【図６】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構
成図。

【図７】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。

【図８】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。

【図９】エンコーダの出力パルスの波形図。

【図１０】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概
略の斜視図。

【図１１】インクジェットプリンタの一般的な速度制御
装置の構成を示すブロック図。

【図１２】図１１に示す速度制御装置の動作を説明する
波形図。

【図１３】ＤＣモータの一般的な構成を示す模式図。

【図１４】本発明によるプリンタ用モータの制御方法の
制御手順を示すフローチャート。

【図１５】本発明による印刷制御プログラムを記録した
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
す斜視図。

【図１６】本発明による印刷制御プログラムを記録した
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
すブロック図。

【符号の説明】

１ 紙送りモータ（ＰＦモータ） ２ 紙送りモータドライバ ３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ） ５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ） ６ ＤＣユニット ６ａ 位置演算部 ６ｂ 減算器 ６ｃ 目標速度演算手段 ６ｄ 速度演算部 ６ｅ 減算器 ６ｆ 比例要素 ６ｇ 積分要素 ６ｈ 微分要素 ６ｊ Ｄ／Ａコンバータ ７ ポンプモータ ８ ポンプモータドライバ ９ 記録ヘッド １０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ １２ 符号板 １３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ） １５ 紙検出センサ １６ ＣＰＵ １７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ １９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ ２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ ２３ ＥＥＰＲＯＭ ２５ プラテン ３０ プーリ ３１ タイミングベルト ３２ キャリッジモータのガイド部材 ３４ インクカートリッジ ３５ キャッピング装置 ３６ ポンプユニット ３７ キャップ ５０ 記録紙 ８０ ＤＣユニット ９０ 平均速度計測部 ９１ 速度演算部 ９２ メモリ ９３ 平均速度演算部 ９６ 減算器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C480 CA33 CA43 CB02 EA22 5H571 AA20 BB10 CC01 DD10 FF08 GG02 GG08 HA08 HD01 JJ03 JJ06 JJ16 JJ17 JJ18 JJ22 JJ23 LL08

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】プリンタに用いられるモータの速度を所定
   の周期ｔ_ｖ で検出する速度検出部と、 この速度検出部によって検出された最新の検出速度と、
   この検出速度の検出時期より前記モータの速度変動のほ
   ぼ半周期前であるｎ（≧２）個前に検出された検出速度
   とを少なくとも用いて平均速度を演算する平均速度演算
   部と、 前記モータの目標速度と前記平均速度演算部の出力であ
   る平均速度との速度偏差に基づいて前記モータの速度を
   制御する速度制御部と、 を備えていることを特徴とするプリンタ用モータの制御
   装置。
2. 【請求項２】前記モータの速度変動の周期をＴ_ｖ とす
   ると、前記平均速度の演算に用いられる数ｎは、 Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２ を満たしているように構成されていることを特徴とする
   請求項１記載のプリンタ用モータの制御装置。
3. 【請求項３】前記平均速度演算部は、最新の検出速度か
   らｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速度までのｋ＋１個の検
   出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個前までのｋ＋１個の検出
   速度との平均速度を求めることを特徴とする請求項２記
   載のプリンタ用モータの制御装置。
4. 【請求項４】前記速度制御部は、前記目標速度と前記平
   均速度との速度偏差に基づいて動作する微分要素を備え
   ていることを特徴とする請求項３記載のプリンタ用モー
   タの制御装置。
5. 【請求項５】前記速度制御部は、前記目標速度と前記平
   均速度との速度偏差に基づいて動作する比例要素を備え
   ていることを特徴とする請求項４記載のプリンタ用モー
   タの制御装置。
6. 【請求項６】前記速度検出部は前記モータの回転に応じ
   て出力パルスを発生するエンコーダと、このエンコーダ
   の出力パルスに基づいてこの出力パルスの周期で前記モ
   ータの速度を演算する速度演算部とを備えたことを特徴
   とする請求項５記載のプリンタ用モータの制御装置。
7. 【請求項７】前記モータは、インクジェットプリンタの
   キャリッジモータであり、前記エンコーダは、前記キャ
   リッジモータの回転軸に取付けられたプーリおよびこの
   プーリによって駆動されるタイミングベルトを介して前
   記キャリッジモータによって駆動されるキャリッジの移
   動に応じて出力パルスを発生するように構成されている
   ことを特徴とする請求項６記載のプリンタ用モータの制
   御装置。
8. 【請求項８】前記エンコーダの符号板のスリット間隔を
   λ、前記プーリのピッチ円長をＬ、前記モータの相数を
   ｐとしたとき、ｎは Ｌ／（４ｐλ）≦ｎ＜Ｌ／（４ｐλ）＋２ を満たしていることを特徴とする請求項７記載のプリン
   タ用モータの制御装置。
9. 【請求項９】前記速度制御部は、 前記エンコーダの出力パルスに基づいて前記モータの速
   度を第２の所定の周期で演算する第２の速度演算部と、 この第２の速度演算部によって演算された最新の演算速
   度とｍ（ｍ≧２）個前に演算された演算速度とを少なく
   とも用いて平均速度を演算する第２の平均速度演算部
   と、 前記目標速度と前記第２の平均速度演算部の出力との速
   度偏差に基づいて動作する第２の微分要素と、 を更に備えていることを特徴とする請求項７乃至８のい
   ずれかに記載のプリンタ用モータの制御装置。
10. 【請求項１０】前記モータはＤＣモータであることを特
    徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載のプリンタ用
    モータの制御装置。
11. 【請求項１１】モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出
    するステップと、 最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モ
    ータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前
    に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を
    演算するステップと、 前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて前
    記モータの速度を制御するステップと、 を備えていることを特徴とするプリンタ用モータの制御
    方法。
12. 【請求項１２】前記モータの速度変動の周期をＴ_ｖ と
    すると、前記平均速度の演算に用いられる数ｎは、 Ｔ_ｖ ／（２ｔ_ｖ ）−２≦ｎ＜Ｔ_ｖ／（２ｔ_ｖ）＋２ を満たしているように構成されていることを特徴とする
    請求項１１記載のプリンタ用モータの制御方法。
13. 【請求項１３】前記平均速度を演算するステップは、最
    新の検出速度からｋ（ｎ＞ｋ≧０）個前の検出速度まで
    のｋ＋１個の検出速度と、ｎ個前からｎ＋ｋ個までのｋ
    ＋１個の検出速度との平均速度を求めることを特徴とす
    る請求項１２記載のプリンタ用モータの制御方法。
14. 【請求項１４】前記モータの速度を制御するステップ
    は、前記速度偏差と、この速度偏差に基づいて動作する
    微分要素の出力との和に基づいて制御することを特徴と
    する請求項１３記載のプリンタ用モータの制御方法。
15. 【請求項１５】前記モータの速度を検出するステップ
    は、前記モータの回転に応じて出力パルスを発生するエ
    ンコーダの出力パルスに基づいてこの出力パルスの周期
    で前記モータの速度を演算するステップを備えたことを
    特徴とする請求項１４記載のプリンタ用モータの制御方
    法。
16. 【請求項１６】前記モータは、インクジェットプリンタ
    のキャリッジモータであることを特徴とする請求項１５
    記載のプリンタ用モータの制御方法。
17. 【請求項１７】前記モータはＤＣモータであることをこ
    とを特徴とする請求項１１乃至１６のいずれかに記載の
    プリンタ用モータの制御方法。
18. 【請求項１８】モータの速度を所定の周期ｔ_ｖ で検出
    する手順と、 最新の検出速度と、この検出速度の検出時期より前記モ
    ータの速度変動のほぼ半周期前であるｎ（ｎ≧２）個前
    に検出された検出速度とを少なくとも用いて平均速度を
    演算する手順と、 前記目標速度と前記平均速度との速度偏差に基づいて前
    記モータの速度を制御する手順と、 を備えていることを特徴とするコンピュータによってプ
    リンタ用モータを制御するプリンタ用モータの制御プロ
    グラムを記録した記録媒体。