JP2005144936A - プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタ - Google Patents

Abstract

【課題】 印刷効率の低下を最小限に抑制しつつ、プリンタにおけるキャリッジモータの過熱を確実に防止し得る負荷メジャーメントの実現が可能なプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタを提供する。
【解決手段】 本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによるキャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及びモータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、所定の条件の検出に応じて指令し、実行するものである。
【選択図】 図１４

Description

本発明は、プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタに係り、特に、モータにより駆動されるプリンタのキャリッジの発熱対策における発熱推定計算を行うためのキャリッジモータの負荷メジャーメントを制御するプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法、並びに、そのようなプリンタ制御装置を備えたプリンタに関する。

プリンタの一種としてのインクジェット・プリンタは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動しながら、印刷ヘッドに形成された多数のインク吐出部としてのインクノズルからインクを吐出することにより印刷媒体表面に印刷を行う。

印刷ヘッドを搭載したキャリッジはキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ」ということがある。）により駆動されるので、キャリッジの駆動動作に伴ってキャリッジモータの発熱現象が発生する。このキャリッジモータの発熱に対して何等の対策も講ずることなくキャリッジの連続駆動動作を行うと、最悪の場合、モータからの発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。

そこで、キャリッジモータの発熱対策として、一連の駆動動作の駆動時間又は駆動量が所定の駆動時間又は駆動量を超えた場合には、後続の駆動動作を開始する前に、キャリッジモータを冷却するための待ち時間を設定するということが行われている。

この待ち時間を設定するためには、どの程度の駆動時間又は駆動量によってどの程度の発熱量が発生するかということを、予め測定又は計算しておく必要がある。一定の駆動時間又は駆動量に対するキャリッジモータの発熱量を簡易な構成により短時間で正確に直接測定することは困難であるので、通常は、キャリッジモータを定速度駆動したときの電流値を測定し、その電流値に基づく計算により発熱量を推定して、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さを決定している。

また、キャリッジモータを定速度で駆動したときの電流値は、キャリッジモータを含むキャリッジ駆動機構の各部における摩耗の程度、潤滑油の付着状態、温度及び湿度等の変化に起因する駆動負荷の変動に応じて変動する。従って、キャリッジモータの定速度駆動時の電流値の測定は、間接的にキャリッジモータの駆動負荷を測定していることにもなるので、上記電流値の測定は、キャリッジモータの負荷メジャーメント（以下、「ＣＲメジャーメント」ということがある。）と称されている。また、キャリッジモータの駆動負荷は、プリンタが使用される都度、変化している可能性があるので、このキャリッジモータの負荷メジャーメントは、通常、プリンタの電源オン時及びインクカートリッジ交換時に実行される。また、それ以外の機会にも適時実行することによって、より高精度の発熱推定が可能になる。

尚、キャリッジモータの発熱対策として、一連の駆動動作の駆動時間が所定の駆動時間を超えた場合に、後続の駆動動作を開始する前に設定する休止時間の調整に関する発明が、これまでに提案され、公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−７９１７９号公報

ところで、プリンタのキャリッジの駆動速度は、通常、印刷内容や複数の印刷モード等に対応して複数段階に選択的に設定される。

従って、キャリッジモータの負荷メジャーメントも、選択可能な総ての駆動速度ごとに行って、各駆動速度ごとに発熱量を推定計算し、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さをそれぞれ決定しておくと、より高精度な制御を行うことが可能である。

しかしながら、選択可能な駆動速度が３段階又は４段階以上ある場合に、総ての駆動速度ごとにキャリッジモータの負荷メジャーメントを実行すると、プリンタの電源をオンにしてから又はインクカートリッジを交換してから、ＣＲメジャーメントが終了して印刷が可能となるまでに相当の時間を要するので、ユーザーにとって非常に不便であり非実用的である。

そこで、従来のＣＲメジャーメントは、キャリッジの駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度のみを選択してＣＲメジャーメントを実行していた。最高駆動速度の駆動動作は、最大の駆動電流を必要とし、単位駆動時間又は単位駆動量当たり最大の発熱量を発生させる。故に、最高駆動速度の際の電流値に基づいて推定計算された発熱量から決定された、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さに従って、一連の駆動動作と後続の駆動動作との間に待ち時間を適宜設定しておけば、キャリッジモータの過熱は確実に防止することができる。

以上が、従来、選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度のみを選択してＣＲメジャーメントを実行していた理由である。

しかし、上述のように、最高駆動速度の駆動動作は、単位駆動時間又は単位駆動量当たり最大の発熱量を発生させるので、最高駆動速度の際の電流値に基づいて推定計算された発熱量から決定された、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さに従って、一連の駆動動作と後続の駆動動作との間に待ち時間を設定すると、不必要に早いタイミングで待ち時間が設定されて印刷効率の低下を招き、これもまたユーザーに不満を抱かせる原因になっていた。

特に、昨今普及しているプリンタにおいては、印刷の高速化の要求に応えて、キャリッジの最高駆動速度とこれに次ぐ２番目の第２駆動速度との差が大きくなる傾向にあり、上記問題は無視できないものとなってきている。

本発明の目的は、印刷効率の低下を最小限に抑制しつつ、プリンタにおけるキャリッジモータの過熱を確実に防止し得る負荷メジャーメント（ＣＲメジャーメント）を実現することが可能なプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタを提供することである。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置によれば、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによる上記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び上記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、所定の条件の検出に応じて指令し、実行する負荷メジャーメントコントローラを備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の上記構成において、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して上記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものとするとよい。

さらに、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び上記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であるものとするとよい。

上記所定の条件は、プリンタ電源オンの検出であるものとするとよい。又は、上記所定の条件は、インクカートリッジ交換の検出であるものとしてもよい。

本発明の具体的な実施の一形態に係るプリンタ制御装置によれば、
プリンタの電源がオンになったことを検出する電源オン検出器と、
インクカートリッジが交換されたことを検出するインクカートリッジ交換検出器と、
印刷ヘッドを搭載したキャリッジの駆動動作における駆動時間又は駆動量を計測するカウンタと、
上記キャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによる上記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び上記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、プリンタ電源オン又はインクカートリッジ交換の検出に応じて指令し、実行すると共に、上記２速度の上記モータ駆動電流の平均値からそれぞれ推定計算されたモータ発熱量に基づき、上記駆動速度として選択可能な複数段階の各駆動速度の駆動動作において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さをそれぞれ決定する負荷メジャーメントコントローラと、
上記負荷メジャーメントの過程において算出される上記モータ駆動電流の積分値を順次蓄積保存し、かつ、上記負荷メジャーメントにより算出された上記モータ駆動電流の平均値、並びに、閾値としての上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さを更新保存するメモリと、
を備えていることを特徴とする。

本発明の具体的な実施の一形態に係るプリンタ制御装置の上記構成において、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して上記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものとするとよい。

また、上記２速度の一方に対応する上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さは、上記二つのグループの一方に属する各駆動速度の駆動動作に適用され、上記２速度の他方に対応する上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さは、上記二つのグループの他方に属する各駆動速度の駆動動作に適用されるものとするとよい。

さらに、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び上記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であるものとするとよい。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法によれば、
印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによる上記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び上記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、所定の条件の検出に応じて指令し、実行する負荷メジャーメント実行過程を備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の上記構成において、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して上記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものとするとよい。

さらに、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び上記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であるものとするとよい。

また、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の上記構成において、上記２速度の上記モータ駆動電流の平均値からそれぞれ推定計算されたモータ発熱量に基づき、上記駆動速度として選択可能な複数段階の各駆動速度の駆動動作において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さをそれぞれ決定する決定過程をさらに備えているものとするとよい。

この構成において、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して上記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものとするとよい。

また、上記２速度の一方に対応する上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さは、上記二つのグループの一方に属する各駆動速度の駆動動作に適用され、上記２速度の他方に対応する上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さは、上記二つのグループの他方に属する各駆動速度の駆動動作に適用されるものとするとよい。

さらに、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び上記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であるものとするとよい。

上記所定の条件は、プリンタ電源オンの検出であるものとするとよい。又は、上記所定の条件は、インクカートリッジ交換の検出であるものとしてもよい。

本発明の実施の一形態に係るプリンタによれば、
プリンタの電源がオンになったことを検出する電源オン検出器と、
インクカートリッジが交換されたことを検出するインクカートリッジ交換検出器と、
印刷媒体を搬送する印刷媒体搬送機構と、
吐出可能なインク色ごとに複数のインク吐出部を有する印刷ヘッドと、
上記印刷ヘッドを搭載したキャリッジを上記印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータを含むキャリッジ駆動機構と、
上記キャリッジの駆動動作における駆動時間又は駆動量を計測するカウンタと、
上記キャリッジモータによる上記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び上記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、プリンタ電源オン又はインクカートリッジ交換の検出に応じて指令し、実行すると共に、上記２速度の上記モータ駆動電流の平均値からそれぞれ推定計算されたモータ発熱量に基づき、上記駆動速度として選択可能な複数段階の各駆動速度の駆動動作において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さをそれぞれ決定する負荷メジャーメントコントローラと、
上記負荷メジャーメントの過程において算出される上記モータ駆動電流の積分値を順次蓄積保存し、かつ、上記負荷メジャーメントにより算出された上記モータ駆動電流の平均値、並びに、閾値としての上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さを更新保存するメモリと、
を備えていることを特徴とする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタの上記構成において、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して上記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものとするとよい。

また、上記２速度の一方に対応する上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さは、上記二つのグループの一方に属する各駆動速度の駆動動作に適用され、上記２速度の他方に対応する上記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は上記待ち時間の長さは、上記二つのグループの他方に属する各駆動速度の駆動動作に適用されるものとするとよい。

さらに、上記２速度は、上記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び上記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であるものとするとよい。

本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、上記構成により、印刷効率の低下を最小限に抑制しつつ、プリンタにおけるキャリッジモータの過熱を確実に防止し得る負荷メジャーメント（ＣＲメジャーメント）を実現することができる。

以下、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの実施の一形態について、図面を参照しながら説明する。

最初に、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの主な適用対象であるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。

図１は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。

図１に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５にモータ駆動指令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。

ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。

図２は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。

図２に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。

また、キャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図１に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。

ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。

図３は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。

図３に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有している。

発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。

符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。

図４は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。

図４（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図４（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図４（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。

一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。

図５は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図５を参照して、図１に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図５において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって紙送りが行われる。

続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。

図６は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。

図５に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図５及び図６を参照して、より詳細に説明する。

プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。

ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設され、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。

紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。

印刷紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて印刷が行われる。

次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御するＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。

図７は、ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図８は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。

図７に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。

位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。

減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。

目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算することにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。

速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。

減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。

比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。

比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。

また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。

タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。

加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。

ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。

次に、図８（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、ＤＣモータ制御方法について説明する。

ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図８（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図８（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図８（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。

加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図８（ａ）参照）。

そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図８（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。

即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖcは、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。

時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとなり、印字処理を行うことが可能となる。

印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図８（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。

以上、ＤＣモータがＣＲモータ４である場合の駆動制御の内容について説明したが、ＤＣモータが紙送りモータ（ＰＦモータ）１又は給紙モータである場合においても、駆動制御の内容はほぼ同様のものとなる。

また、駆動制御の内容については、モータへの通電方式を電流制御によるものを例として説明したが、モータへの通電方式はＰＷＭ制御（電圧制御）によるものであってもよい。

この場合、図７のＤ／Ａコンバータ６ｊはＰＷＭ信号生成部となり、ドライバ５はＰＷＭ信号によってモータへの通電をＯＮ／ＯＦＦにより制御する。ＰＷＭ信号は、一定周期の中でのＯＮ／ＯＦＦの比率を示す信号である。即ち、１００％のときはドライバの印加電圧がそのままモータに供給され、５０％のときはドライバの印加電圧の半分の電圧が等価的にモータに供給される。

電流値制御による説明の中で用いた電流値は、ＰＷＭ制御においては、ＰＷＭ信号によりＯＮ／ＯＦＦの比率で表される。

キャリッジモータ４は上述のように制御され、印刷ヘッド９を搭載したキャリッジ３は印刷過程においてキャリッジモータ４により主走査方向に繰り返し往復駆動されるので、キャリッジの駆動動作には、キャリッジモータの発熱現象が伴う。

そして、キャリッジ３の連続駆動動作によりキャリッジモータ４の発熱抵抗が増加すると、最悪の場合、モータからの発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。

そこで、キャリッジモータ４の過熱を回避するために、一連の駆動動作の駆動時間又は駆動量が所定の駆動時間又は駆動量を超えた場合には、後続の駆動動作を開始する前に、キャリッジモータ４を自然冷却するための待ち時間を設定するということが、一つの対策として行われている。

この待ち時間を設定するためには、どの程度の駆動時間又は駆動量によってどの程度の発熱量が発生するかということを、予め測定又は計算しておく必要があるが、一定の駆動時間又は駆動量に対するキャリッジモータ４の発熱量を簡易な構成により短時間で正確に直接測定することは困難である。

そのため、通常は、キャリッジモータ４を定速度駆動したときの電流値を測定し、その電流値に基づく計算により発熱量を推定して、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さを決定している。

また、キャリッジモータ４を定速度で駆動したときの電流値は、キャリッジモータ４を含むキャリッジ駆動機構の各部における摩耗の程度、潤滑油の付着状態、温度及び湿度等の変化に起因する駆動負荷の変動に応じて変動し、キャリッジモータ４の駆動負荷は、プリンタが使用される都度、変化している可能性があるので、キャリッジモータの負荷メジャーメント、即ち、ＣＲメジャーメントは、通常、プリンタの電源オン時及びインクカートリッジ交換時に実行される。また、それ以外の機会にも適時実行することによって、より高精度の発熱推定が可能になる。

ここで、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおけるＣＲメジャーメントの動作及び手順について説明する。

図９は、通常のプリンタ制御装置及びプリンタの電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作を示したフローチャート、即ち、通常のプリンタ制御方法の電源オン時又はインクカートリッジ交換時の手順を示したフローチャートである。

プリンタの電源がオンになるか、又は、インクカートリッジが交換されると（ステップＳ１１）、キャリッジ駆動機構及び紙送り駆動機構等の電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作、即ち、システム初期化動作が行われる（ステップＳ１２）。

システム初期化後、ＣＲメジャーメントを所定のシーケンスに従って実行する（ステップＳ１３）。ＣＲメジャーメントの詳細な動作及び手順は、後述する。

ＣＲメジャーメントの終了後、次の動作、ここでは電源オン時又はインクカートリッジ交換時のインクシステム動作に移行する（ステップＳ１４）。電源オン時又はインクカートリッジ交換時のインクシステム動作は、印刷ヘッドを含むインクシステムを印刷可能な状態に初期化する動作である。

以上が、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作及び手順の内容である。尚、システム初期化動作及びインクシステム動作の有無及び内容は任意である。

次に、ＣＲメジャーメントの詳細な動作及び手順について説明する。

図１０は、プリンタ制御装置によるＣＲメジャーメントの動作、即ち、プリンタ制御方法によるＣＲメジャーメントの手順を示したフローチャートである。また、図１１は、ＣＲメジャーメントの際のモータ速度及びモータ電流を示したグラフである。

ＣＲメジャーメントは、以下のように行う。先ず最初にキャリッジモータ（ＣＲモータ）を起動して（ステップＳ２１）、オープンループ制御により加速制御を行い、モータ速度Ｖが所定の定速度に近づくまでＣＲモータを加速する。

モータ速度Ｖが所定の定速度に近づいたら、オープンループ制御からＰＩＤ制御に移行し（ステップＳ２２）、定速度駆動を行う。ＰＩＤ制御により定速度駆動が行われている間は、図１１のグラフに示すように、モータ電流Ｉがほぼ一定値となる。

モータ電流Ｉがほぼ一定値になったら、その電流値Ｉの記録、即ち、時間間隔Δｔごとの電流値Ｉのサンプリングを開始する（ステップＳ２３）。電流値Ｉのサンプリングは、ＰＩＤ制御によりＣＲモータが定速度駆動され始めてから開始し、その後、所定時間ＴNが経過するまで継続して各電流値を記録する（ステップＳ２４）。ここで、電流値Ｉのサンプリングを行う所定時間ＴNは、時間間隔ΔｔのサンプリングＮ回を行うために必要な時間である。サンプリング時間間隔Δｔ、サンプリング回数Ｎは任意であるので、サンプリングを行う所定時間ＴNも任意に設定することができる。

電流値Ｉの記録期間中は、時間間隔Δｔでモータ電流値のサンプリングを行うごとに、各電流値Ｉとサンプリングの時間間隔Δｔとから、電流値Ｉの積分値をそれぞれ算出して蓄積していく。

所定時間ＴNの期間に渡ってモータ電流値の時間間隔ΔｔのサンプリングＮ回が行われて電流値Ｉの記録が終了したら、電流値ＩのＮ個の積分値の総和を算出し、その総和を電流値Ｉの記録期間の長さＴN＝Δｔ×Ｎで除算することにより、定速度駆動時におけるＣＲモータの駆動負荷に応じたモータ電流の平均値Ｉを算出する（ステップＳ２５）。

以上で、ＣＲメジャーメントが終了する。このＣＲメジャーメントにより得られたモータ電流の平均値Ｉは、所定のメモリに更新保存しておく。さらに、このモータ電流の平均値Ｉに基づく計算により発熱量を推定して、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さを決定し、それらの値も同様に所定のメモリに更新保存しておく。

そして、実際の印刷動作におけるキャリッジモータの駆動動作において、一連の駆動動作と後続の駆動動作との間における待ち時間の設定の有無の判断及び待ち時間の長さの設定に際して、それらの値が用いられる。

尚、図１０及び図１１を参照して説明した上記ＣＲメジャーメントのモータ制御においては、加速駆動区間ではオープンループ制御を、定速度駆動区間ではＰＩＤ制御を行っているが、加速駆動区間、定速度駆動区間及び減速駆動区間の全区間に渡って、予め設定された速度テーブルを参照するＰＩＤ制御を行ってもよい。

ところで、プリンタのキャリッジの駆動速度は、通常、印刷内容や複数の印刷モード等に対応して複数段階に選択的に設定される。

一方、ＣＲメジャーメントでは、上述のように、キャリッジを定速度駆動する際のキャリッジモータの駆動電流を測定するが、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおいては、ＣＲメジャーメントの際のキャリッジの駆動速度は、選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度のみが採用され、最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度以下の各駆動速度については、ＣＲメジャーメントは行われない。

ＣＲメジャーメントも、選択可能な総ての駆動速度ごとに行って、各駆動速度ごとに発熱量を推定計算し、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さをそれぞれ決定しておくと、一連の駆動動作と後続の駆動動作との間における待ち時間の設定の有無の判断及び待ち時間の長さの設定に関して、より高精度な制御を行うことが可能である。

しかし、選択可能な駆動速度が３段階又は４段階以上ある場合に、総ての駆動速度ごとにＣＲメジャーメントを実行すると、プリンタの電源をオンにしてから又はインクカートリッジを交換してから、ＣＲメジャーメントが終了して印刷が可能となるまでに相当の時間を要するので、プリンタの利便性を損なう原因となる。

他方、最高駆動速度の駆動動作は、最大の駆動電流を必要とし、単位駆動時間又は単位駆動量当たり最大の発熱量を発生させる。従って、最高駆動速度の際の電流値に基づいて推定計算された発熱量から決定された、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さに従って、一連の駆動動作と後続の駆動動作との間に待ち時間を適宜設定しておけば、キャリッジモータの過熱は確実に防止することができる。

そのため、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおいては、キャリッジの駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度のみを選択してＣＲメジャーメントを実行することとしている。

次に、上記通常のＣＲメジャーメントを行った場合における実際のキャリッジ駆動動作中の待ち時間の設定判断過程について説明する。

図１２は、通常のＣＲメジャーメントを行った場合における実際のキャリッジ駆動動作中の待ち時間の設定判断過程を示すフローチャートである。

キャリッジの一連の駆動動作開始後、駆動停止指令が行われたかどうかを監視し（ステップＳ３１）、キャリッジの駆動停止指令が行われたときは、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑを算出する（ステップＳ３２）。尚、一連の駆動動作とは、一の駆動動作の開始から当該一の駆動動作の停止までをいうものとする。

一連の駆動動作の長さＱを駆動時間として算出するには、タイマＩＣ１７（図１参照）から出力されるクロック信号を直接又は間接に利用するとよい。また、一連の駆動動作の長さＱを駆動量として算出するには、キャリッジ３に付設されたエンコーダ１１（図１，図７参照）の出力を直接又は間接に利用するとよい。

そして、算出した一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが、所定の閾値Ｑthを超えているかどうかを判断し（ステップＳ３３）、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが所定の閾値Ｑthを超えている場合は、一連の駆動動作停止後、後続の駆動動作開始前に、その駆動時間（又は駆動量）Ｑに応じた時間だけ待ち時間Ｓを設定する（ステップＳ３４）。尚、待ち時間Ｓの長さは、駆動時間（又は駆動量）Ｑの値に応じて変更してもよいし、常に一定の時間としてもよい。

一方、上記判断の結果、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが所定の閾値Ｑthを超えていない場合は、一連の駆動動作停止後、待ち時間Ｓを設定することなく、直ちに後続の駆動動作を開始する（ステップＳ３５）。

さて、前述のように、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおいては、ＣＲメジャーメントの所要時間を最小限に抑制しつつ、キャリッジモータの過熱を確実に防止するという観点から、ＣＲメジャーメントの際のキャリッジの駆動速度は、選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度のみが選択され、最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度以下の各駆動速度については、ＣＲメジャーメントは行われない。

しかし、上述のように、最高駆動速度の駆動動作は、単位駆動時間又は単位駆動量当たり最大の発熱量を発生させるので、最高駆動速度の際の電流値に基づいて推定計算された発熱量から決定された、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さに従って、一連の駆動動作と後続の駆動動作との間に待ち時間を設定すると、不必要に早いタイミングで待ち時間が設定されて印刷効率の低下を招き、プリンタの利便性が損なわれる結果となることがある。

特に、昨今普及しているプリンタにおいては、印刷の高速化の要求に応えて、キャリッジの最高駆動速度と第２駆動速度との差が大きくなる傾向にあり、上記問題は無視できないものとなってきている。

また、現在普及しているプリンタにおけるキャリッジの駆動速度は、３段階又は４段階の駆動速度の中から、印刷内容や複数の印刷モード等に対応して選択的に設定されるようになっている場合が多い。

ここで、それらの３段階又は４段階のキャリッジの駆動速度の具体例を見てみると、例えば、ある機種では、最高駆動速度が３５０ｃｐｓ（character per second）、第２駆動速度が２４０ｃｐｓ、第３駆動速度が２００ｃｐｓとなっており、他の機種では、最高駆動速度が３００ｃｐｓ、第２駆動速度が２２０ｃｐｓ、第３駆動速度が２００ｃｐｓとなっている。また、さらに他の機種では、最高駆動速度が２９１ｃｐｓ、第２駆動速度が２４５ｃｐｓ、第３駆動速度が２２５ｃｐｓ、第４駆動速度が１９０ｃｐｓとなっている。

キャリッジの駆動速度の上記具体例からも分かるように、キャリッジの駆動速度が複数段階に設定可能になっているプリンタにおいては、第２駆動速度以下の各駆動速度間の差に比較して、最高駆動速度と第２駆動速度との差が非常に大きくなっている。これは、最高駆動速度における印刷の高速化の要求に応えた結果として、最高駆動速度と第２駆動速度との差が徐々に拡大してきたものである。

そこで、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおいては、キャリッジの駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度のみならず、最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度を選択してＣＲメジャーメントを実行することとする。

最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度を選択することとした理由は、以下の通りである。

先ず第一に、近時のプリンタにおいてキャリッジの最高駆動速度と第２駆動速度との差が非常に大きくなっているという事情に鑑みると、最高駆動速度のみで総ての駆動速度を代表させた場合、ＣＲメジャーメントの所要時間は最小限に抑制できるものの、実際の駆動動作における制御精度が低下するという弊害が大きい。

一方、最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度においてＣＲメジャーメントを行っておき、実際の駆動動作における第２駆動速度以下の各駆動速度の駆動動作の際には、第２駆動速度の際の電流値に基づいて推定計算された発熱量から決定された、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さに従って、一連の駆動動作と後続の駆動動作との間に待ち時間を設定すると、最高駆動速度のみで総ての駆動速度を代表させる場合に比較して、待ち時間が設定されるタイミング及び待ち時間の長さがより適切になり、より高精度の制御の実現により、印刷効率の低下を回避してプリンタの利便性を維持することが可能となる。

第二に、最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度においてＣＲメジャーメントを行うと、最高駆動速度のみでＣＲメジャーメントを行う場合に比較してＣＲメジャーメントの所要時間は若干長くなるものの、３段階若しくは４段階又はそれ以上の段階の各駆動速度の総てにおいてＣＲメジャーメントを行う場合に比較すると、ＣＲメジャーメントの所要時間は十分に短く、許容範囲を逸脱するものではないと考えられる。即ち、最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度においてＣＲメジャーメントを行っても、プリンタの電源をオンにしてから又はインクカートリッジを交換してから、ＣＲメジャーメントが終了して印刷が可能となるまでの所要時間は、ユーザーに不便を感じさせたり非実用的となったりするほど長くなる訳ではない。

以上の理由から、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおいては、キャリッジの駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度を選択してＣＲメジャーメントを実行することとする。

以下、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタの具体的動作、即ち、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の具体的手順について説明する。

図１３は、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の構成を示すブロック図であり、図１４は、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタの電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作、即ち、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法によるプリンタ電源オン時又はインクカートリッジ交換時の手順を示すフローチャートである。尚、本発明に係るプリンタには、本発明に係るプリンタ制御装置が組み込まれているものとする。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置は、プリンタの電源がオンになったことを検出する電源オン検出器１０２と、インクカートリッジが交換されたことを検出するインクカートリッジ交換検出器１０５と、キャリッジの駆動動作における駆動時間又は駆動量を計測するカウンタ１０１と、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによるキャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及びモータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメント（ＣＲメジャーメント）に必要な動作を、プリンタ電源オン又はインクカートリッジ交換の検出に応じて指令し、実行すると共に、モータ駆動電流の平均値から推定計算されたモータ発熱量に基づき、各駆動速度の駆動動作において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さを決定するＣＲメジャーメントコントローラ１００と、ＣＲメジャーメントの過程において算出されるモータ駆動電流の積分値を順次蓄積保存し、かつ、ＣＲメジャーメントにより算出されたモータ駆動電流の平均値、並びに、閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さを更新保存するメモリ１０３と、を備えている。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタの電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作、即ち、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法によるプリンタ電源オン時又はインクカートリッジ交換時の手順は、以下の通りである。

プリンタの電源がオンになるか、又は、インクカートリッジが交換されると（ステップＳ４１）、キャリッジ駆動機構及び紙送り駆動機構等の電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作、即ち、システム初期化動作が行われる（ステップＳ４２）。また、プリンタの電源がオンになったことは電源オン検出器１０２により検出され、インクカートリッジが交換されたことはインクカートリッジ交換検出器１０５により検出され、それぞれＣＲメジャーメントコントローラ１００に通知される。

システム初期化後、プリンタ電源オン又はインクカートリッジ交換の検出に応じて、ＣＲメジャーメントコントローラ１００は、ＣＲメジャーメントの定速度駆動区間におけるキャリッジの駆動速度を選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度に設定して、ＣＲメジャーメントを所定のシーケンスに従って実行するように、ＤＣユニット６を制御する（ステップＳ４３）。尚、ＣＲメジャーメントの動作及び手順は、図１０のフローチャート及び図１１のグラフを参照して説明した通りに行う。

本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の構成との関連において補足説明すると、定速度区間における時間間隔Δｔごとの電流値Ｉのサンプリングは、ＤＣユニット６の駆動電流値ＩをＣＲメジャーメントコントローラ１００が所定時間ＴNに渡って時間間隔Δｔごとに検出することによって行う。尚、キャリッジモータの制御が電流制御である場合は電流値Ｉを直接検出するが、ＰＷＭ制御（電圧制御）である場合は、キャリッジの駆動速度ｖを検出し、制御機構の構成に応じて、例えば、Ｉ＝（Ｖ×（Ｄ／Ｗ）−ＫE×ｖ）／Ｒ等の方程式により電流値Ｉを算出する。ここで、Ｖは電源電圧、ＷはＰＷＭ制御信号の周期、ＤはＰＷＭ制御信号のパルス幅、ＫEは逆起電圧定数、ｖはキャリッジの駆動速度、Ｒはモータ抵抗である。

所定時間ＴNは、タイマＩＣ１７（図１参照）から出力されるクロック信号を直接又は間接に、カウンタ１０１によってカウントすることにより計測する。

また、ＣＲメジャーメントコントローラ１００は、電流値Ｉの記録期間中、時間間隔Δｔの各期間ごとに電流値Ｉの積分値をそれぞれ算出して蓄積していき、所定時間ＴNの電流値Ｉの記録が終了したら、電流値ＩのＮ個の積分値の総和を算出し、その総和を電流値Ｉの記録期間の長さＴN＝Δｔ×Ｎで除算することにより、定速度駆動時におけるＣＲモータの駆動負荷に応じたモータ電流の平均値Ｉを算出する。

さらに、ＣＲメジャーメントコントローラ１００は、測定及び演算により得られたモータ電流の平均値Ｉを、メモリ１０３に更新保存しておく。加えて、このモータ電流の平均値Ｉに基づく計算により、最高駆動速度のキャリッジ駆動におけるキャリッジモータの発熱量を推定して、最高駆動速度のキャリッジ駆動において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さを決定し、それらの値も同様にメモリ１０３に更新保存しておく。

定速度駆動区間におけるキャリッジの駆動速度を最高駆動速度に設定したＣＲメジャーメントの終了後、ＣＲメジャーメントコントローラ１００は、ＣＲメジャーメントの定速度駆動区間におけるキャリッジの駆動速度を選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度に設定して、ＣＲメジャーメントを所定のシーケンスに従って実行する（ステップＳ４４）。ＣＲメジャーメントの定速度駆動区間におけるキャリッジの駆動速度は第２駆動速度に設定されているが、ここでのＣＲメジャーメントの詳細な動作及び手順も上記同様である。

尚、定速度駆動区間におけるキャリッジの駆動速度を最高駆動速度に設定したステップＳ４３のＣＲメジャーメントと、同駆動速度を第２駆動速度に設定したステップＳ４４のＣＲメジャーメントとは順不同であり、いずれを先に行ってもよい。

要するに、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、ＣＲメジャーメントの定速度駆動区間におけるキャリッジの駆動速度として、選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度の他に、最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度も選択し、２速度それぞれにおけるキャリッジの駆動電流値の測定を行う点に特徴を有している。

最高駆動速度及び第２駆動速度のそれぞれにおけるＣＲメジャーメントの終了後、次の動作、ここでは電源オン時又はインクカートリッジ交換時のインクシステム動作に移行する（ステップＳ４５）。電源オン時又はインクカートリッジ交換時のインクシステム動作は、印刷ヘッドを含むインクシステムを印刷可能な状態に初期化する動作である。

以上が、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作及び手順の内容である。尚、システム初期化動作及びインクシステム動作の有無及び内容は任意である。

本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおけるＣＲメジャーメントは、プリンタ電源オン時又はインクカートリッジ交換時に実行される点では通常のＣＲメジャーメントと同様であるが、最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度それぞれにおけるキャリッジの駆動電流値の測定を行う点が通常のＣＲメジャーメントと異なっている。

尚、本実施の形態では、ＣＲメジャーメントを実行する際のキャリッジの駆動速度を最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度としたが、その趣旨は、キャリッジの駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割し、各グループを代表する駆動速度を一つずつ選択して、２速度のＣＲメジャーメントの速度として選択するということである。従って、キャリッジの駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度の具体的数値に応じて選択される２速度は、必ずしも最高駆動速度及びこれに次ぐ２番目の第２駆動速度でなくてもよい。

また、ＣＲメジャーメントは、プリンタ電源オン時及びインクカートリッジ交換時以外の機会にも適時実行することによって、より高精度の発熱推定が可能になる。ＣＲメジャーメント実行のための条件は、任意に設定することができる。

次に、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにより上記２速度のＣＲメジャーメントを行った場合における実際のキャリッジ駆動動作中の待ち時間の設定判断過程について説明する。

図１５は、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおけるＣＲメジャーメントを行った場合における実際のキャリッジ駆動動作中の待ち時間の設定判断過程を示すフローチャートである。

キャリッジの一連の駆動動作開始後、駆動停止指令が行われたかどうかを監視し（ステップＳ５１）、キャリッジの駆動停止指令が行われたときは、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑを算出する（ステップＳ５２）。

一連の駆動動作の長さＱを駆動時間として算出するには、タイマＩＣ１７（図１参照）から出力されるクロック信号を直接又は間接にカウンタ１０１によりカウントするとよい。また、一連の駆動動作の長さＱを駆動量として算出するには、キャリッジ３に付設されたエンコーダ１１（図１，図７参照）の出力を直接又は間接にカウンタ１０１によりカウントするとよい。

また、一連の駆動動作における定速度区間の駆動速度が最高駆動速度であったかどうかを判断し（ステップＳ５３）、その判断結果に応じて、以後の過程において使用する数値を選択する。尚、この判断過程は、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑの算出より前又はそれと同時に行ってもよく、順不同である。

一連の駆動動作における定速度区間の駆動速度が最高駆動速度であった場合は、最高駆動速度の駆動動作における駆動電流値から推定計算された発熱量に基づき決定された、待ち時間を設定するための所定の駆動時間若しくは駆動量の値としての第１の閾値Ｑth1を、ＣＲメジャーメントコントローラ１００がメモリ１０３から読み出し、算出した一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが、第１の閾値Ｑth1を超えているかどうかを判断する（ステップＳ５４）。

判断の結果、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが第１の閾値Ｑth1を超えている場合は、最高駆動速度の駆動動作における駆動電流値から推定計算された発熱量と駆動時間（又は駆動量）Ｑとに応じて決定された長さの第１の待ち時間Ｓ１を、一連の駆動動作停止後、後続の駆動動作開始前に設定する（ステップＳ５５）。尚、第１の待ち時間Ｓ１の長さは、駆動時間（又は駆動量）Ｑの値に応じて変更してもよいし、常に一定の時間としてもよい。

一方、上記判断の結果、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが第１の閾値Ｑth1を超えていない場合は、一連の駆動動作停止後、待ち時間を設定することなく、直ちに後続の駆動動作を開始する（ステップＳ５６）。

他方、一連の駆動動作における定速度区間の駆動速度が最高駆動速度でなかった場合、即ち、第２駆動速度以下のいずれかの駆動速度であった場合は、第２駆動速度の駆動動作における駆動電流値から推定計算された発熱量に基づき決定された、待ち時間を設定するための所定の駆動時間若しくは駆動量の値としての第２の閾値Ｑth2を、ＣＲメジャーメントコントローラ１００がメモリ１０３から読み出し、算出した一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが、第２の閾値Ｑth2を超えているかどうかを判断する（ステップＳ５７）。

判断の結果、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが第２の閾値Ｑth2を超えている場合は、第２駆動速度の駆動動作における駆動電流値から推定計算された発熱量と駆動時間（又は駆動量）Ｑとに応じて決定された長さの第２の待ち時間Ｓ２を、一連の駆動動作停止後、後続の駆動動作開始前に設定する（ステップＳ５８）。尚、第２の待ち時間Ｓ２の長さは、駆動時間（又は駆動量）Ｑの値に応じて変更してもよいし、常に一定の時間としてもよい。但し、第２の待ち時間Ｓ２の長さは、少なくとも、最高駆動速度ではなく第２駆動速度の駆動動作における駆動電流値から推定計算された発熱量に応じて決定されているので、必要最小限の待ち時間に非常に近い値となっている。また、第２の閾値Ｑth2も、最高駆動速度ではなく第２駆動速度の駆動動作における駆動電流値から推定計算された発熱量に応じて決定されているので、不必要に早いタイミングで待ち時間が設定されることは回避されている。

一方、上記判断の結果、一連の駆動動作の駆動時間（又は駆動量）Ｑが第２の閾値Ｑth2を超えていない場合は、一連の駆動動作停止後、待ち時間を設定することなく、直ちに後続の駆動動作を開始する（ステップＳ５６）。

以上が、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにより上記２速度のＣＲメジャーメントを行った場合における実際のキャリッジ駆動動作中の待ち時間の設定判断過程である。

上述のように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、キャリッジの駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度のみならず、最高駆動速度及び第２駆動速度の２速度を選択してＣＲメジャーメントを実行するので、印刷効率の低下を最小限に抑制しつつ、プリンタにおけるキャリッジモータの過熱を確実に防止し得る負荷メジャーメント（ＣＲメジャーメント）を実現することができる。

尚、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタにおけるＣＲメジャーメントコントローラ１００は、図１におけるＣＰＵ１６を兼用することができ、ＣＰＵ１６に上述の具体的動作を実行させるためのプログラムは例えばＰＲＯＭ２１等に格納しておくとよい。また、ＣＲメジャーメントの過程で得られた、待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は待ち時間の長さを記録するためのメモリ１０３としては、例えば、ＲＡＭ２２，ＥＥＰＲＯＭ２３等を使用することができる。

本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの構成は、インクジェット・プリンタの他、キャリッジ駆動機構を備えているプリンタ全般に適用することができる。

インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。 インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。 キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。 ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。 給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。 プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。 ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図である。 ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。 通常のプリンタ制御装置及びプリンタの電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作を示したフローチャートである。 プリンタ制御装置によるＣＲメジャーメントの動作を示したフローチャートである。 ＣＲメジャーメントの際のモータ速度及びモータ電流を示したグラフである。 通常のＣＲメジャーメントを行った場合における実際のキャリッジ駆動動作中の待ち時間の設定判断過程を示すフローチャートである。 本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタ並びにプリンタ制御方法の電源オン時又はインクカートリッジ交換時の動作及び手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタにおけるＣＲメジャーメントを行った場合における実際のキャリッジ駆動動作中の待ち時間の設定判断過程を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 紙送りモータ（ＰＦモータ）
２ 紙送りドライバ
３ キャリッジ
４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット
６ａ 位置演算部
６ｂ 減算器
６ｃ 目標速度演算手段
６ｄ 速度演算部
６ｅ 減算器
６ｆ 比例要素
６ｇ 積分要素
６ｈ 微分要素
６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
７ ポンプモータ
８ ポンプモータドライバ
９ 印刷ヘッド（記録ヘッド）
１０ ヘッドドライバ
１１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板
１３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４ ロータリ式エンコーダ用符号板
１５ 紙検出センサ
１６ ＣＰＵ
１７ タイマＩＣ
１８ ホストコンピュータ
１９ インタフェース部
２０ ＡＳＩＣ
２１ ＰＲＯＭ
２２ ＲＡＭ
２３ ＥＥＰＲＯＭ
２５ プラテン
３０ プーリ
３１ タイミングベルト
３２ キャリッジのガイド部材（キャリッジ支持軸）
３４ インクカートリッジ
３５ キャッピング装置
３６ ポンプユニット
３７ キャップ
５０ 印刷用紙（記録紙）
６０ プリンタ
６１ 給紙挿入口
６２ 排紙口
６４ 給紙ローラ
６５ 紙送りローラ
６６ 従動ローラ
６７ａ 大歯車
６７ｂ 中間歯車
６７ｃ 排紙歯車
６８ 排紙ローラ
６９ 従動ローラ（ギザローラ）
８３ スマップ軸
８４ プラテン
８７ 小歯車
８８ 小歯車
８９ ホルダ
１００ ＣＲメジャーメントコントローラ
１０１ カウンタ
１０２ 電源オン検出器
１０３ メモリ
１０５ インクカートリッジ交換検出器

Claims (19)

1. 印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによる前記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び前記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、所定の条件に応じて指令し、実行する負荷メジャーメントコントローラを備えていることを特徴とするプリンタ制御装置。
2. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して前記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものであることを特徴とする請求項１に記載のプリンタ制御装置。
3. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び前記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であることを特徴とする請求項２に記載のプリンタ制御装置。
4. 前記所定の条件は、プリンタ電源オンの検出であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
5. 前記所定の条件は、インクカートリッジ交換の検出であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
6. プリンタの電源がオンになったことを検出する電源オン検出器と、
   インクカートリッジが交換されたことを検出するインクカートリッジ交換検出器と、
   印刷ヘッドを搭載したキャリッジの駆動動作における駆動時間又は駆動量を計測するカウンタと、
   前記キャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによる前記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び前記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、プリンタ電源オン又はインクカートリッジ交換の検出に応じて指令し、実行すると共に、前記２速度の前記モータ駆動電流の平均値からそれぞれ推定計算されたモータ発熱量に基づき、前記駆動速度として選択可能な複数段階の各駆動速度の駆動動作において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さをそれぞれ決定する負荷メジャーメントコントローラと、
   前記負荷メジャーメントの過程において算出される前記モータ駆動電流の積分値を順次蓄積保存し、かつ、前記負荷メジャーメントにより算出された前記モータ駆動電流の平均値、並びに、閾値としての前記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さを更新保存するメモリと、
   を備えていることを特徴とするプリンタ制御装置。
7. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して前記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものであることを特徴とする請求項６に記載のプリンタ制御装置。
8. 前記２速度の一方に対応する前記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さは、前記二つのグループの一方に属する各駆動速度の駆動動作に適用され、前記２速度の他方に対応する前記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さは、前記二つのグループの他方に属する各駆動速度の駆動動作に適用されることを特徴とする請求項７に記載のプリンタ制御装置。
9. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び前記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であることを特徴とする請求項７又は８に記載のプリンタ制御装置。
10. 印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータによる前記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び前記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、所定の条件の検出に応じて指令し、実行する負荷メジャーメント実行過程を備えていることを特徴とするプリンタ制御方法。
11. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して前記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものであることを特徴とする請求項１０に記載のプリンタ制御方法。
12. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び前記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であることを特徴とする請求項１１に記載のプリンタ制御方法。
13. 前記２速度の前記モータ駆動電流の平均値からそれぞれ推定計算されたモータ発熱量に基づき、前記駆動速度として選択可能な複数段階の各駆動速度の駆動動作において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さをそれぞれ決定する決定過程をさらに備えていることを特徴とする請求項１０に記載のプリンタ制御方法。
14. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度を、速度の大きさの順に並べたときの各速度間の差が最も大きい二つの駆動速度の間を境界として二つのグループに分割して前記各グループから駆動速度を一つずつ選択したものであることを特徴とする請求項１３に記載のプリンタ制御方法。
15. 前記２速度の一方に対応する前記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さは、前記二つのグループの一方に属する各駆動速度の駆動動作に適用され、前記２速度の他方に対応する前記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さは、前記二つのグループの他方に属する各駆動速度の駆動動作に適用されることを特徴とする請求項１４に記載のプリンタ制御方法。
16. 前記２速度は、前記駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの最高駆動速度及び前記最高駆動速度に次ぐ２番目の第２駆動速度であることを特徴とする請求項１４又は１５に記載のプリンタ制御方法。
17. 前記所定の条件は、プリンタ電源オンの検出であることを特徴とする請求項１０乃至１６のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
18. 前記所定の条件は、インクカートリッジ交換の検出であることを特徴とする請求項１０乃至１６のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
19. プリンタの電源がオンになったことを検出する電源オン検出器と、
    インクカートリッジが交換されたことを検出するインクカートリッジ交換検出器と、
    印刷媒体を搬送する印刷媒体搬送機構と、
    吐出可能なインク色ごとに複数のインク吐出部を有する印刷ヘッドと、
    前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジを前記印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータを含むキャリッジ駆動機構と、
    前記キャリッジの駆動動作における駆動時間又は駆動量を計測するカウンタと、
    前記キャリッジモータによる前記キャリッジの定速度駆動における駆動速度として選択可能な複数段階の駆動速度のうちの２速度を選択して、各駆動速度の定速度駆動における駆動負荷に応じたモータ駆動電流の測定及び前記モータ駆動電流の平均値の算出を行う負荷メジャーメントに必要な動作を、プリンタ電源オン又はインクカートリッジ交換の検出に応じて指令し、実行すると共に、前記２速度の前記モータ駆動電流の平均値からそれぞれ推定計算されたモータ発熱量に基づき、前記駆動速度として選択可能な複数段階の各駆動速度の駆動動作において待ち時間を設定するための閾値としての所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さをそれぞれ決定する負荷メジャーメントコントローラと、
    前記負荷メジャーメントの過程において算出される前記モータ駆動電流の積分値を順次蓄積保存し、かつ、前記負荷メジャーメントにより算出された前記モータ駆動電流の平均値、並びに、閾値としての前記所定の駆動時間若しくは駆動量の値及び／又は前記待ち時間の長さを更新保存するメモリと、
    を備えていることを特徴とするプリンタ。

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