JP2001169584A - プリンタ用モータの制御装置およびその制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
プリンタ用モータの制御装置およびその制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体Info
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45187—Printer
Abstract
(57)【要約】
【課題】 プリンタ用モータによって駆動される制御対
象を可及的に正確に目標位置に停止させることを可能に
する。 【解決手段】 プリンタ用モータ４に付加する電流を制
御することによってモータによって駆動される制御対象
を加速制御、定速制御、および減速制御する速度制御部
を有しているモータの制御装置において、制御対象３の
加速制御時のモータの角加速度および制御対象の加速制
御時および定速制御時におけるモータに付加する電流値
に基づいて制御対象のイナーシャを演算するイナーシャ
演算部９３と、を備え、速度制御部は前記演算されたイ
ナーシャを用いて前記モータに付加する電流を制御する
ことを特徴とする。
象を可及的に正確に目標位置に停止させることを可能に
する。 【解決手段】 プリンタ用モータ４に付加する電流を制
御することによってモータによって駆動される制御対象
を加速制御、定速制御、および減速制御する速度制御部
を有しているモータの制御装置において、制御対象３の
加速制御時のモータの角加速度および制御対象の加速制
御時および定速制御時におけるモータに付加する電流値
に基づいて制御対象のイナーシャを演算するイナーシャ
演算部９３と、を備え、速度制御部は前記演算されたイ
ナーシャを用いて前記モータに付加する電流を制御する
ことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はプリンタ用モータの
制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録
した記録媒体に関するもので、特にシリアルプリンタの
キャリッジを駆動するモータの停止制御等に用いられる
ものである。
制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録
した記録媒体に関するもので、特にシリアルプリンタの
キャリッジを駆動するモータの停止制御等に用いられる
ものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、インクジェットプリンタ等のシ
リアルプリンタにおいては、印刷紙上を記録ヘッドが走
査して印字を行う。この記録ヘッドはキャリッジに固定
されて、キャリッジとともに移動する。そしてこのキャ
リッジは、ＤＣモータからなるキャリッジモータ（以
下、ＣＲモータともいう）によって駆動されるが、その
駆動制御は以下のようである。
リアルプリンタにおいては、印刷紙上を記録ヘッドが走
査して印字を行う。この記録ヘッドはキャリッジに固定
されて、キャリッジとともに移動する。そしてこのキャ
リッジは、ＤＣモータからなるキャリッジモータ（以
下、ＣＲモータともいう）によって駆動されるが、その
駆動制御は以下のようである。
【０００３】まず加速制御によってＣＲモータを起動さ
せた後、ＰＩＤ制御によってＣＲモータを定速運転し、
続いて減速させ停止させていた。なお、上記キャリッジ
が定速で動いているとき、すなわちＣＲモータが定速で
回転しているときに印字が行われる。
せた後、ＰＩＤ制御によってＣＲモータを定速運転し、
続いて減速させ停止させていた。なお、上記キャリッジ
が定速で動いているとき、すなわちＣＲモータが定速で
回転しているときに印字が行われる。
【０００４】そして上述のＰＩＤ制御は、ＣＲモータの
回転に従って回転するエンコーダの出力パルスのカウン
ト値と目標位置（目標パルス数）との偏差に基づいて行
われていた。
回転に従って回転するエンコーダの出力パルスのカウン
ト値と目標位置（目標パルス数）との偏差に基づいて行
われていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、キャリッジの
イナーシャ（慣性モーメント）、負荷、およびモータ電
流値等のバラツキのために停止位置がバラツキ、目標位
置からずれた位置に停止することになる。目標位置から
ずれたときには目標位置に停止させるための特別の制御
（ロジカルシーク）を行う必要があり、繁雑であるとと
もに時間的な損失があるという問題がある。
イナーシャ（慣性モーメント）、負荷、およびモータ電
流値等のバラツキのために停止位置がバラツキ、目標位
置からずれた位置に停止することになる。目標位置から
ずれたときには目標位置に停止させるための特別の制御
（ロジカルシーク）を行う必要があり、繁雑であるとと
もに時間的な損失があるという問題がある。
【０００６】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であって、プリンタ用モータによって駆動される制御対
象を目標位置に可及的に正確に停止させることのできる
プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制
御プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的
とする。
であって、プリンタ用モータによって駆動される制御対
象を目標位置に可及的に正確に停止させることのできる
プリンタ用モータの制御装置および制御方法ならびに制
御プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によるプリンタ用
モータの制御装置は、プリンタ用モータに付加する電流
を制御することによって前記モータによって駆動される
制御対象を加速制御、定速制御、減速制御および定速制
御する速度制御部を有しているモータの制御装置におい
て、前記制御対象の加速制御時の前記モータの角加速度
および前記制御対象の加速制御時および定速制御時にお
ける前記モータに付加する電流値に基づいて前記制御対
象のイナーシャを演算するイナーシャ演算部と、を備
え、前記速度演算部は、前記演算されたイナーシャを用
いて前記モータに付加する電流を制御することを特徴と
する。
モータの制御装置は、プリンタ用モータに付加する電流
を制御することによって前記モータによって駆動される
制御対象を加速制御、定速制御、減速制御および定速制
御する速度制御部を有しているモータの制御装置におい
て、前記制御対象の加速制御時の前記モータの角加速度
および前記制御対象の加速制御時および定速制御時にお
ける前記モータに付加する電流値に基づいて前記制御対
象のイナーシャを演算するイナーシャ演算部と、を備
え、前記速度演算部は、前記演算されたイナーシャを用
いて前記モータに付加する電流を制御することを特徴と
する。
【０００８】なお、前記演算されたイナーシャと、前記
制御対象の減速時の前記モータの角速度と、前記制御対
象の定速制御時における前記モータに付加する電流値
と、停止定数ＴＢＲＫ とに基づいて前記制御対象を目
標位置に停止させるための停止電流を演算する停止電流
演算部と、を備え、前記速度制御部は前記演算された停
止電流を前記モータに付加することによって前記制御対
象を停止させる制御を行うように構成しても良い。
制御対象の減速時の前記モータの角速度と、前記制御対
象の定速制御時における前記モータに付加する電流値
と、停止定数ＴＢＲＫ とに基づいて前記制御対象を目
標位置に停止させるための停止電流を演算する停止電流
演算部と、を備え、前記速度制御部は前記演算された停
止電流を前記モータに付加することによって前記制御対
象を停止させる制御を行うように構成しても良い。
【０００９】なお、前記加速制御には所定の電流値Ｉ
ａｃｃ を前記モータに付加して前記制御対象を加速す
る定電流加速領域を有し、前記イナーシャ演算部は、前
記定電流加速領域におけて前記モータの角加速度Δω／
Δｔを演算し、この角加速度と、前記制御対象の定速制
御時における前記モータに付加する電流値Ｉｆ と、前
記所定の電流値Ｉａｃｃ とに基づいて前記制御対象の
イナーシャＪを演算することが好ましい。
ａｃｃ を前記モータに付加して前記制御対象を加速す
る定電流加速領域を有し、前記イナーシャ演算部は、前
記定電流加速領域におけて前記モータの角加速度Δω／
Δｔを演算し、この角加速度と、前記制御対象の定速制
御時における前記モータに付加する電流値Ｉｆ と、前
記所定の電流値Ｉａｃｃ とに基づいて前記制御対象の
イナーシャＪを演算することが好ましい。
【００１０】なお、前記電流値Ｉｆ は、前記制御対象
が定速制御から減速制御に移行する直前の定速制御時に
おける前記制御対象の速度に対応していることが好まし
い。
が定速制御から減速制御に移行する直前の定速制御時に
おける前記制御対象の速度に対応していることが好まし
い。
【００１１】なお、前記停止電流演算部は前記モータの
角速度として前記制御対象が減速制御から停止制御に移
行する直前の減速制御時における前記モータの角速度を
用いても良い。
角速度として前記制御対象が減速制御から停止制御に移
行する直前の減速制御時における前記モータの角速度を
用いても良い。
【００１２】なお、前記モータの回転に応じて出力パル
スを発生するエンコーダの前記出力パルスの周期を計測
する周期計測部を備え、前記モータの角加速度および角
速度は前記周期計測部の出力に基づいて求めるように構
成しても良い。
スを発生するエンコーダの前記出力パルスの周期を計測
する周期計測部を備え、前記モータの角加速度および角
速度は前記周期計測部の出力に基づいて求めるように構
成しても良い。
【００１３】なお、前記停止定数ＴＢＲＫ は前記定速
制御時における前記モータに付加する電流値と、前記制
御対象の目標位置と実際の位置との位置偏差とに基づい
て決定されるように構成しても良い。
制御時における前記モータに付加する電流値と、前記制
御対象の目標位置と実際の位置との位置偏差とに基づい
て決定されるように構成しても良い。
【００１４】なお、前記制御対象はプリンタのキャリッ
ジであっても良い。
ジであっても良い。
【００１５】また、本発明によるプリンタ用モータの制
御方法は、プリンタ用モータに付加する電流を制御する
ことによって前記モータによって駆動される制御対象を
加速制御、定速制御、減速制御および定速制御するモー
タの制御方法において、前記制御対象の加速制御時の前
記モータの角加速度および前記制御対象の加速制御時お
よび定速制御時における前記モータに付加する電流値に
基づいて前記制御対象のイナーシャを演算するステップ
と、前記演算されたイナーシャを用いて前記モータに付
加する電流を制御するステップと、を備えていることを
特徴とする。
御方法は、プリンタ用モータに付加する電流を制御する
ことによって前記モータによって駆動される制御対象を
加速制御、定速制御、減速制御および定速制御するモー
タの制御方法において、前記制御対象の加速制御時の前
記モータの角加速度および前記制御対象の加速制御時お
よび定速制御時における前記モータに付加する電流値に
基づいて前記制御対象のイナーシャを演算するステップ
と、前記演算されたイナーシャを用いて前記モータに付
加する電流を制御するステップと、を備えていることを
特徴とする。
【００１６】なお、前記電流を制御するステップは、前
記演算されたイナーシャと、前記制御対象の減速時の前
記モータの角速度と、前記制御対象の定速制御時におけ
る前記モータに付加する電流値と、停止定数ＴＢＲＫ
とに基づいて前記制御対象を目標位置に停止させるため
の停止電流を演算するステップと、前記演算された停止
電流を前記モータに付加することによって前記制御対象
を停止させるステップと、を備えているように構成して
も良い。
記演算されたイナーシャと、前記制御対象の減速時の前
記モータの角速度と、前記制御対象の定速制御時におけ
る前記モータに付加する電流値と、停止定数ＴＢＲＫ
とに基づいて前記制御対象を目標位置に停止させるため
の停止電流を演算するステップと、前記演算された停止
電流を前記モータに付加することによって前記制御対象
を停止させるステップと、を備えているように構成して
も良い。
【００１７】本発明によるプリンタ用モータの制御プロ
グラムを記録した記録媒体は、キャリッジの加速制御時
のＣＲモータの角加速度およびキャリッジの加速制御時
および定速制御時におけるＣＲモータに付加する電流値
に基づいてキャリッジのイナーシャを演算する手順と、
前記演算されたイナーシャと、前記制御対象の減速時の
前記モータの角速度と、前記制御対象の定速制御時にお
ける前記モータに付加する電流値と、停止定数ＴＢＲＫ
とに基づいて前記制御対象を目標位置に停止させるた
めの停止電流を演算する手順と、前記演算された停止電
流を前記モータに付加することによって前記制御対象を
停止させる手順と、を備えたことを特徴とする。
グラムを記録した記録媒体は、キャリッジの加速制御時
のＣＲモータの角加速度およびキャリッジの加速制御時
および定速制御時におけるＣＲモータに付加する電流値
に基づいてキャリッジのイナーシャを演算する手順と、
前記演算されたイナーシャと、前記制御対象の減速時の
前記モータの角速度と、前記制御対象の定速制御時にお
ける前記モータに付加する電流値と、停止定数ＴＢＲＫ
とに基づいて前記制御対象を目標位置に停止させるた
めの停止電流を演算する手順と、前記演算された停止電
流を前記モータに付加することによって前記制御対象を
停止させる手順と、を備えたことを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００１９】まず本発明によるプリンタ用モータの制御
装置が用いられるインクジェットプリンタの概略の構成
および制御について説明する。このインクジェットプリ
ンタの概略の構成を図４に示す。
装置が用いられるインクジェットプリンタの概略の構成
および制御について説明する。このインクジェットプリ
ンタの概略の構成を図４に示す。
【００２０】このインクジェットプリンタは、紙送りを
行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、
この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２
と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャ
リッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、この
キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５
と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためインクの吸
い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ
７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３
に固定されて印刷紙５０にインクを吐出する記録ヘッド
９と、この記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ
１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ
１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２
と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印
刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ
１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰ
Ｕ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩ
Ｃ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送
受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９
と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送ら
れてくる印字情報に基づいて印字解像度や記録ヘッド９
の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０
およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域とし
て用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲ
ＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５
と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送
する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付け
られたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動され
るタイミングベルト３１と、を備えている。
行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、
この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２
と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャ
リッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、この
キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５
と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためインクの吸
い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ
７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３
に固定されて印刷紙５０にインクを吐出する記録ヘッド
９と、この記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ
１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ
１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２
と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印
刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ
１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰ
Ｕ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩ
Ｃ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送
受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９
と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送ら
れてくる印字情報に基づいて印字解像度や記録ヘッド９
の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０
およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域とし
て用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲ
ＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５
と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送
する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付け
られたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動され
るタイミングベルト３１と、を備えている。
【００２１】なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から
送られてくる制御指令およびエンコーダ１１，１３の出
力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータ
ドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およ
びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されてい
る。
送られてくる制御指令およびエンコーダ１１，１３の出
力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータ
ドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およ
びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されてい
る。
【００２２】このインクジェットプリンタのキャリッジ
３の周辺の構成を図５に示す。
３の周辺の構成を図５に示す。
【００２３】キャリッジ３は、タイミングベルト３１に
よりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続さ
れ、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に
移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対
向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およ
びカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド
９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４から
インクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字
や画像を印字する。
よりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続さ
れ、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に
移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対
向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およ
びカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド
９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４から
インクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字
や画像を印字する。
【００２４】またキャリッジ３の非印字領域には、非印
字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャ
ッピング装置３５と、図４に示すポンプモータ７を有す
るポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ
３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しない
レバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動
し、記録ヘッド９を封止する。
字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャ
ッピング装置３５と、図４に示すポンプモータ７を有す
るポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ
３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しない
レバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動
し、記録ヘッド９を封止する。
【００２５】記録ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが
生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行って記録
ヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘ
ッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動さ
せ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口
列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の
近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記
録ヘッド９の気泡がインクとともにキャップ３７に排出
される。
生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行って記録
ヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘ
ッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動さ
せ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口
列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の
近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記
録ヘッド９の気泡がインクとともにキャップ３７に排出
される。
【００２６】次に、キャリッジ３に取付けられたリニア
式エンコーダ１１の構成を図６に示す。このエンコーダ
１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１
ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理
部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、
信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆＡ，
１１ｆＢ と、を有している。
式エンコーダ１１の構成を図６に示す。このエンコーダ
１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１
ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理
部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、
信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆＡ，
１１ｆＢ と、を有している。
【００２７】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａか
ら光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂに
よって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２
には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８
０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成と
なっている。
て電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａか
ら光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂに
よって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２
には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８
０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成と
なっている。
【００２８】この符号板１２を通過した平行光は、図示
しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄ
に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオ
ード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１
ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅか
ら出力される信号がコンパレータ１１ｆＡ ，１１ｆ Ｂ
において比較され、比較結果がパルスとして出力され
る。コンパレータ１１ｆＡ ，１１ｆＢ から出力される
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力
となる。
しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄ
に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオ
ード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１
ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅか
ら出力される信号がコンパレータ１１ｆＡ ，１１ｆ Ｂ
において比較され、比較結果がパルスとして出力され
る。コンパレータ１１ｆＡ ，１１ｆＢ から出力される
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力
となる。
【００２９】パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位
相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すな
わちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図
７（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ
−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転
しているときは図７（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−
ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が送れるよ
うにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パル
スの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／
１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応
し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に
等しい。
相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すな
わちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図
７（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ
−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転
しているときは図７（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−
ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が送れるよ
うにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パル
スの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／
１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応
し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に
等しい。
【００３０】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，
ＥＮＣ−Ｂを出力する。なおインクジェットプリンタに
おいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に
設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／
１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、
ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１
／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だ
け紙送りされるような構成となっている。
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，
ＥＮＣ−Ｂを出力する。なおインクジェットプリンタに
おいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に
設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／
１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、
ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１
／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だ
け紙送りされるような構成となっている。
【００３１】次に図４において示した紙検出センサ１５
の位置について図８を参照して説明する。図８におい
て、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０
は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４
によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０
内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出
センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５
によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によっ
て駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６に
よって紙送りが行われる。
の位置について図８を参照して説明する。図８におい
て、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０
は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４
によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０
内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出
センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５
によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によっ
て駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６に
よって紙送りが行われる。
【００３２】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、
印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によっ
て検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される
歯車６７ａにより、歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆
動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ
６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口
６２から外部に排出される。
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、
印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によっ
て検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される
歯車６７ａにより、歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆
動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ
６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口
６２から外部に排出される。
【００３３】（第１の実施の形態）次に本発明の第１の
実施の形態を図１を参照して説明する。この第１の実施
の形態は、プリンタ用モータの制御装置であって、その
構成を図１に示す。この実施の形態の制御装置８０は、
インクジェットプリンタのＤＣモータからなるキャリッ
ジモータ４の制御に用いられ、図４で説明したＤＣユニ
ット６に含まれている。
実施の形態を図１を参照して説明する。この第１の実施
の形態は、プリンタ用モータの制御装置であって、その
構成を図１に示す。この実施の形態の制御装置８０は、
インクジェットプリンタのＤＣモータからなるキャリッ
ジモータ４の制御に用いられ、図４で説明したＤＣユニ
ット６に含まれている。
【００３４】そして本実施の形態の制御装置８０は、位
置演算部８１と、減算器８２と、目標速度演算部８３
と、周期計測部８４と、速度演算部８５と、減算器８６
と、比例要素８７ａと、積分要素８７ｂと、微分要素８
７ｃと、加算器８９と、タイマ９０と、加速制御部９１
と、イナーシャ演算部９３および停止電流演算部９４を
含む停止制御部９２と、マルチプレクサ９５と、Ｄ／Ａ
コンバータ９６とを備えている。
置演算部８１と、減算器８２と、目標速度演算部８３
と、周期計測部８４と、速度演算部８５と、減算器８６
と、比例要素８７ａと、積分要素８７ｂと、微分要素８
７ｃと、加算器８９と、タイマ９０と、加速制御部９１
と、イナーシャ演算部９３および停止電流演算部９４を
含む停止制御部９２と、マルチプレクサ９５と、Ｄ／Ａ
コンバータ９６とを備えている。
【００３５】位置演算部８１はエンコーダ１１の出力パ
ルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個
数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位
置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転している
ときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、
逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−
１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの
各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だ
け異なっている。このため、上記計数のカウント値
「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
る。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗
算すれば、キャリッジ３の、計数値が「０」に対応する
位置からの移動量を求めることができる。このときエン
コーダ１１の解像度は符号板１２のスリット間隔の１／
４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチ（＝
１／１８０×２．５４ｃｍ）とすれば解像度は１／７２
０インチ（＝１／７２０×２．５４ｃｍ）となる。
ルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個
数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位
置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転している
ときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、
逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−
１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの
各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だ
け異なっている。このため、上記計数のカウント値
「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応す
る。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗
算すれば、キャリッジ３の、計数値が「０」に対応する
位置からの移動量を求めることができる。このときエン
コーダ１１の解像度は符号板１２のスリット間隔の１／
４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチ（＝
１／１８０×２．５４ｃｍ）とすれば解像度は１／７２
０インチ（＝１／７２０×２．５４ｃｍ）となる。
【００３６】減算器８２は、ＣＰＵ１６から送られてく
る目標位置と、位置演算部８１によって求められたキャ
リッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
る目標位置と、位置演算部８１によって求められたキャ
リッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００３７】目標速度演算部８３は、減算器８２の出力
である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演
算する。この演算は位置偏差にゲインＫＰ を乗算する
ことにより行われる。このゲインＫＰ は位置偏差に応
じて決定される。なお、このゲインＫＰ の値は図示し
ないテーブルに格納していても良い。また、目標速度演
算部８３は、停止のための減速領域において、演算され
た目標速度が初めて所定値Ｖｓ 以下になったときにＣ
Ｒモータ４が停止するまで所定値Ｖｓ を出力し続け
る。
である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演
算する。この演算は位置偏差にゲインＫＰ を乗算する
ことにより行われる。このゲインＫＰ は位置偏差に応
じて決定される。なお、このゲインＫＰ の値は図示し
ないテーブルに格納していても良い。また、目標速度演
算部８３は、停止のための減速領域において、演算され
た目標速度が初めて所定値Ｖｓ 以下になったときにＣ
Ｒモータ４が停止するまで所定値Ｖｓ を出力し続け
る。
【００３８】周期計測部８４はエンコーダ１１の出力パ
ルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから
次の立ち上がりエッジまでを図示しないタイマカウンタ
によって計測することによって求めている。
ルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから
次の立ち上がりエッジまでを図示しないタイマカウンタ
によって計測することによって求めている。
【００３９】速度演算部８５は周期計測部８４の出力に
基づいて、キャリッジ３の速度を演算する。この速度は
次のようにして求められる。符号板１２のスリット間を
λとし、周期計測部８４の出力、すなわちエンコーダ１
１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期をＴとすれば、キャ
リッジ３の速度はλ／Ｔとして求められる。
基づいて、キャリッジ３の速度を演算する。この速度は
次のようにして求められる。符号板１２のスリット間を
λとし、周期計測部８４の出力、すなわちエンコーダ１
１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期をＴとすれば、キャ
リッジ３の速度はλ／Ｔとして求められる。
【００４０】減算器８６は、目標速度と、速度演算部８
５によって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速
度偏差を演算する。
５によって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速
度偏差を演算する。
【００４１】比例要素８７ａは上記速度偏差に定数Ｇｐ
を乗算し、乗算結果を出力する。積分要素８７ｂは速度
偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素８７
ｃは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数
Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素８７
ａ、積分要素８７ｂ、および微分要素８７ｃの演算はエ
ンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎に、例
えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期し
て行う。
を乗算し、乗算結果を出力する。積分要素８７ｂは速度
偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素８７
ｃは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数
Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素８７
ａ、積分要素８７ｂ、および微分要素８７ｃの演算はエ
ンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎に、例
えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期し
て行う。
【００４２】比例要素８７ａ、積分要素８７ｂ、および
微分要素８７ｃの出力は加算器８９において加算され、
加算結果がマルチプレクサ９５に送られる。
微分要素８７ｃの出力は加算器８９において加算され、
加算結果がマルチプレクサ９５に送られる。
【００４３】なお、タイマ９０および加速制御部９１は
加速制御に用いられ、比例要素８７ａ、積分要素８７
ｂ、および微分要素を使用するＰＩＤ制御は加速途中の
定速および減速制御に用いられ、停止制御部９２は停止
制御に用いられる。
加速制御に用いられ、比例要素８７ａ、積分要素８７
ｂ、および微分要素を使用するＰＩＤ制御は加速途中の
定速および減速制御に用いられ、停止制御部９２は停止
制御に用いられる。
【００４４】タイマ９０はＣＰＵ１６から送られてくる
クロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号
を発生する。
クロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号
を発生する。
【００４５】加速制御部９１は上記タイマ割込信号を受
ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流
値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＤＣモー
タ４の目標電流値がマルチプレクサ９５に送られる。ま
た加速制御部９１は目標電流値が所定値Ｉａｃｃ にな
ったときに指令信号をイナーシャ演算部９２に送る。
ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流
値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＤＣモー
タ４の目標電流値がマルチプレクサ９５に送られる。ま
た加速制御部９１は目標電流値が所定値Ｉａｃｃ にな
ったときに指令信号をイナーシャ演算部９２に送る。
【００４６】イナーシャ演算部９３は、例えば図２に示
すようにメモリ９３ａと、タイマ９３ｂと、演算手段９
３ｃとを備えており、周期計測部８４の出力、加速制御
部９１の出力、および積分要素８７ｂの出力に基づい
て、キャリッジ３のイナーシャＪ（インクカートリッジ
のイナーシャも含む）を演算する。
すようにメモリ９３ａと、タイマ９３ｂと、演算手段９
３ｃとを備えており、周期計測部８４の出力、加速制御
部９１の出力、および積分要素８７ｂの出力に基づい
て、キャリッジ３のイナーシャＪ（インクカートリッジ
のイナーシャも含む）を演算する。
【００４７】メモリ９３ａは加速制御部９１から、指令
信号を受信した後に周期計測部８４から送られてくる２
番目の周期Ｔ２ と、ｋ（≧３）番目の周期Ｔｋ とを記
憶する。なお、周期Ｔ２ およびＴｋ は加速制御部９１
から所定値Ｉａｃｃ が出力されているときの値であ
り、ｋは制御に応じて予め決定しておく。
信号を受信した後に周期計測部８４から送られてくる２
番目の周期Ｔ２ と、ｋ（≧３）番目の周期Ｔｋ とを記
憶する。なお、周期Ｔ２ およびＴｋ は加速制御部９１
から所定値Ｉａｃｃ が出力されているときの値であ
り、ｋは制御に応じて予め決定しておく。
【００４８】タイマ９３ｂは２番目の周期Ｔ２ を受信
してからｋ番目の周期Ｔｋ を受信するまでの時間Ｔｔ
をカウントする。なお、カウントする代わりに２番目か
らｋ番目までの周期Ｔｉ （ｉ＝２，…ｋ）を積算して
も良い。この場合Ｔｔ ＝Ｔ３＋…＋Ｔｋ となる。
してからｋ番目の周期Ｔｋ を受信するまでの時間Ｔｔ
をカウントする。なお、カウントする代わりに２番目か
らｋ番目までの周期Ｔｉ （ｉ＝２，…ｋ）を積算して
も良い。この場合Ｔｔ ＝Ｔ３＋…＋Ｔｋ となる。
【００４９】演算手段９３ｃは、上述の値Ｉａｃｃ ，
Ｔ２ ，Ｔｋ ，Ｔｔ と、キャリッジ３すなわちモータ
４が定速領域から減速領域に移る直前の積分要素８７ｂ
の出力Ｉｆ とに基づいてキャリッジ３のイナーシャＪ
を次の式（１）を用いて演算する。
Ｔ２ ，Ｔｋ ，Ｔｔ と、キャリッジ３すなわちモータ
４が定速領域から減速領域に移る直前の積分要素８７ｂ
の出力Ｉｆ とに基づいてキャリッジ３のイナーシャＪ
を次の式（１）を用いて演算する。
【００５０】
【数１】 上述の式（１）において、ωはモータ４の角速度を示、
αは角速度を求めるための定数を示し、分子は駆動トル
ク（駆動電流Ｉａｃｃ ）から摩擦相当分Ｉｆを減算し
たものであり、分母はモータ４の角速度変化率すなわち
角加速度を示している。
αは角速度を求めるための定数を示し、分子は駆動トル
ク（駆動電流Ｉａｃｃ ）から摩擦相当分Ｉｆを減算し
たものであり、分母はモータ４の角速度変化率すなわち
角加速度を示している。
【００５１】停止電流演算部９４は、目標速度演算部８
３が所定値Ｖｓ を出力している場合に、減算器８６の
出力が所定値以下になったときの、周期計測部８４の出
力Ｔ ｆ と、定速から減速に移行するときの積分要素８
７ｂの出力Ｉｆ と、減算器８２の出力とイナーシャ演
算部９３の出力Ｊとに基づいて、キャリッジ３を目標位
置に停止させるためにＣＲモータ４に付加すべき電流値
ＩＳＴＯＰを次の式（２）
３が所定値Ｖｓ を出力している場合に、減算器８６の
出力が所定値以下になったときの、周期計測部８４の出
力Ｔ ｆ と、定速から減速に移行するときの積分要素８
７ｂの出力Ｉｆ と、減算器８２の出力とイナーシャ演
算部９３の出力Ｊとに基づいて、キャリッジ３を目標位
置に停止させるためにＣＲモータ４に付加すべき電流値
ＩＳＴＯＰを次の式（２）
【数２】 を用いて演算し、この演算結果ＩＳＴＯＰをマルチプレ
クサ９５に送出する。ここで、αはＣＲモータ４の角速
度を求めるための定数であり、ＴＢＲＫ は停止定数と
呼ばれるものであって、停止制御する直前の減算器８２
の出力すなわち位置偏差と、積分要素８７ｂの出力Ｉｆ
に基づいて停止電流演算部９４によって決定される。
なおこのＴＢＲＫ の値は例えばテーブルとして格納さ
れていることが好ましい。また、ＩＳＴＯＰ は、値が
正であれば順電流、負であれば逆電流である。
クサ９５に送出する。ここで、αはＣＲモータ４の角速
度を求めるための定数であり、ＴＢＲＫ は停止定数と
呼ばれるものであって、停止制御する直前の減算器８２
の出力すなわち位置偏差と、積分要素８７ｂの出力Ｉｆ
に基づいて停止電流演算部９４によって決定される。
なおこのＴＢＲＫ の値は例えばテーブルとして格納さ
れていることが好ましい。また、ＩＳＴＯＰ は、値が
正であれば順電流、負であれば逆電流である。
【００５２】マルチプレクサ９５は加速制御時には加速
制御部９１の出力を選択し、加速途中の定速および減速
制御時には加算器８９の出力を選択し、停止制御時には
停止電流演算部９４の出力を選択し、Ｄ／Ａコンバータ
９６に送出する。
制御部９１の出力を選択し、加速途中の定速および減速
制御時には加算器８９の出力を選択し、停止制御時には
停止電流演算部９４の出力を選択し、Ｄ／Ａコンバータ
９６に送出する。
【００５３】マルチプレクサ９５の出力はＤ／Ａコンバ
ータ９６によってアナログ電流に変換され、このアナロ
グ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆
動される。
ータ９６によってアナログ電流に変換され、このアナロ
グ電流に基づいてドライバ５によってＣＲモータ４が駆
動される。
【００５４】ドライバ５は、例えば４個のトランジスタ
を備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて
上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることに
より （ａ）ＣＲモータ４を正転または逆転させる運転モード （ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転
モード、すなわちＣＲモータ４の停止を維持するモー
ド） （ｃ）ＣＲモータ４を停止させようとするモード を行わせることが可能な構成となっている。
を備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて
上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることに
より （ａ）ＣＲモータ４を正転または逆転させる運転モード （ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転
モード、すなわちＣＲモータ４の停止を維持するモー
ド） （ｃ）ＣＲモータ４を停止させようとするモード を行わせることが可能な構成となっている。
【００５５】次に図３（ａ），（ｂ）を参照して制御装
置８０の動作を説明する。ＣＲモータ４が停止している
ときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６の制御装置８０に
ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、
加速制御部９１から起動初期電流値Ｉｏ がマルチプレ
クサ９５を介してＤ／Ａコンバータ９６に送られる。な
お、この起動初期電流値Ｉｏ は起動指令信号とともに
ＣＰＵ１６から加速制御部９１に送られてくる。そして
この電流値Ｉｏ はＤ／Ａコンバータ９６によってアナ
ログ電流に変換されてドライバ５に送られ、このドライ
バ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図３
（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所
定の時間毎にタイマ９０からタイマ割込信号が発生され
る。加速制御部９１はタイマ割込信号を受信する度毎
に、起動初期電流値Ｉｏ に所定の電流値（例えば２０
ｍＡ）を積算し、積算した電流値をマルチプレクサ９５
を介してＤ／Ａコンバータ９６に送る。するとこの積算
した電流値はＤ／Ａコンバー９６によってアナログ電流
に変換されてドライバ５に送られる。そしてＣＲモータ
４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるよ
うに、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモ
ータ４の速度は上昇する（図３（ｂ）参照）。このため
ＣＲモータ４に供給される電流値は図３（ａ）に示すよ
うに階段状になる。
置８０の動作を説明する。ＣＲモータ４が停止している
ときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６の制御装置８０に
ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、
加速制御部９１から起動初期電流値Ｉｏ がマルチプレ
クサ９５を介してＤ／Ａコンバータ９６に送られる。な
お、この起動初期電流値Ｉｏ は起動指令信号とともに
ＣＰＵ１６から加速制御部９１に送られてくる。そして
この電流値Ｉｏ はＤ／Ａコンバータ９６によってアナ
ログ電流に変換されてドライバ５に送られ、このドライ
バ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図３
（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所
定の時間毎にタイマ９０からタイマ割込信号が発生され
る。加速制御部９１はタイマ割込信号を受信する度毎
に、起動初期電流値Ｉｏ に所定の電流値（例えば２０
ｍＡ）を積算し、積算した電流値をマルチプレクサ９５
を介してＤ／Ａコンバータ９６に送る。するとこの積算
した電流値はＤ／Ａコンバー９６によってアナログ電流
に変換されてドライバ５に送られる。そしてＣＲモータ
４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるよ
うに、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモ
ータ４の速度は上昇する（図３（ｂ）参照）。このため
ＣＲモータ４に供給される電流値は図３（ａ）に示すよ
うに階段状になる。
【００５６】なお、このときＰＩＤ制御系も動作してい
るが、マルチプレクサ９５は加速制御部９１の出力を選
択して取込む。
るが、マルチプレクサ９５は加速制御部９１の出力を選
択して取込む。
【００５７】加速制御部９１の電流値の積算処理は、速
度 V０ になるまで行われる。時刻ｔ１ において積算
した電流値が所定値Ｉａｃｃ となると、加速制御部９
１は積算処理を停止し、マルチプレクサ９５を介してＤ
／Ａコンバータ９６に一定の電流値Ｉａｃｃ を供給す
る。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電
流値Ｉａｃｃ となるようにドライバ５によって駆動さ
れる（図３（ａ）参照）。またこのとき加速制御部９１
からイナーシャ演算部９３に指令信号が送られる。する
と、この指令信号受信後に周期計測部８４から送られて
くる２番目の周期Ｔ２ と、ｋ（≧３）番目の周期Ｔｋ
がメモリ９３ａに記憶される。またタイマ９３ｂによっ
て、２番目の周期Ｔ２ を受信してからｋ番目の周期Ｔ
ｋ を受信するまでの時間Ｔｔ が求められる。
度 V０ になるまで行われる。時刻ｔ１ において積算
した電流値が所定値Ｉａｃｃ となると、加速制御部９
１は積算処理を停止し、マルチプレクサ９５を介してＤ
／Ａコンバータ９６に一定の電流値Ｉａｃｃ を供給す
る。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電
流値Ｉａｃｃ となるようにドライバ５によって駆動さ
れる（図３（ａ）参照）。またこのとき加速制御部９１
からイナーシャ演算部９３に指令信号が送られる。する
と、この指令信号受信後に周期計測部８４から送られて
くる２番目の周期Ｔ２ と、ｋ（≧３）番目の周期Ｔｋ
がメモリ９３ａに記憶される。またタイマ９３ｂによっ
て、２番目の周期Ｔ２ を受信してからｋ番目の周期Ｔ
ｋ を受信するまでの時間Ｔｔ が求められる。
【００５８】そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシ
ュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の
速度Ｖ１ になると（時刻ｔ２ 参照）、ＣＲモータ４に
供給される電流を減少させるように加速制御部９１が制
御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇する
が、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖｃ に達すると
（図３（ｂ）の時刻ｔ３ 参照）、マルチプレクサ９５
が、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器８９の出力を選
択し、ＰＩＤ制御が行われる。
ュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の
速度Ｖ１ になると（時刻ｔ２ 参照）、ＣＲモータ４に
供給される電流を減少させるように加速制御部９１が制
御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇する
が、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖｃ に達すると
（図３（ｂ）の時刻ｔ３ 参照）、マルチプレクサ９５
が、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器８９の出力を選
択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００５９】すなわち、目標位置と、エンコーダ１１の
出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目
標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の
出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、
比例要素８７ａ、積分要素８７ｂ、および微分要素８７
ｃが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行わ
れ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の
制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演
算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの
立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣ
モータ４の速度は所望の速度Ｖｅ となるように制御さ
れる。なお、所定の速度Ｖｃ は所望の速度Ｖｅ の７０
〜８０％の値であることが好ましい。
出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目
標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の
出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、
比例要素８７ａ、積分要素８７ｂ、および微分要素８７
ｃが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行わ
れ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の
制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演
算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの
立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣ
モータ４の速度は所望の速度Ｖｅ となるように制御さ
れる。なお、所定の速度Ｖｃ は所望の速度Ｖｅ の７０
〜８０％の値であることが好ましい。
【００６０】時刻ｔ４ からＤＣモータ４は所望の速度
となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖｅ とな
り、印字処理を行うことが可能となる。
となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖｅ とな
り、印字処理を行うことが可能となる。
【００６１】例えば印字処理が終了し、キャリッジ３が
目標位置に近づくと（図３（ｂ）の時刻ｔ５ 参照）、
ＰＩＤ制御系によって減速制御が行われる。また、この
減速制御が行われる直前の積分要素８７ｂの出力Ｉｆ
がイナーシャ演算部９３に送られ、これにより、ＣＲモ
ータ４の回転部を含むキャリッジ３のイナーシャＪがイ
ナーシャ演算部９３によって演算される。
目標位置に近づくと（図３（ｂ）の時刻ｔ５ 参照）、
ＰＩＤ制御系によって減速制御が行われる。また、この
減速制御が行われる直前の積分要素８７ｂの出力Ｉｆ
がイナーシャ演算部９３に送られ、これにより、ＣＲモ
ータ４の回転部を含むキャリッジ３のイナーシャＪがイ
ナーシャ演算部９３によって演算される。
【００６２】そして、この減速制御において、目標速度
演算部８３によって演算された目標速度が初めて所定値
Ｖｓ 以下になると目標速度演算部８３から所定値Ｖｓ
が目標速度として出力され続ける。
演算部８３によって演算された目標速度が初めて所定値
Ｖｓ 以下になると目標速度演算部８３から所定値Ｖｓ
が目標速度として出力され続ける。
【００６３】この目標速度Ｖｓ とＣＲモータ４の実際
の速度との偏差が所定値以下になると（図３（ｂ）の時
刻ｔ６ 参照）、停止電流演算部９４によって、キャリ
ッジ３を目標位置に停止させるために、ＣＲモータ４に
付加すべき電流値ＩＳＴＯＰが上述の（２）式を用いて
演算される。そしてこの電流値ＩＳＴＯＰはマルチプレ
クサ９５を介してＤ／Ａコンバータ９６に送られる。こ
れによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値Ｉ
ＳＴＯＰとなるようにドライバ５によって駆動され、Ｃ
Ｒモータ４、すなわちキャリッジ３が目標位置に停止す
る（図３（ｂ）の時刻ｔ７ 参照）。
の速度との偏差が所定値以下になると（図３（ｂ）の時
刻ｔ６ 参照）、停止電流演算部９４によって、キャリ
ッジ３を目標位置に停止させるために、ＣＲモータ４に
付加すべき電流値ＩＳＴＯＰが上述の（２）式を用いて
演算される。そしてこの電流値ＩＳＴＯＰはマルチプレ
クサ９５を介してＤ／Ａコンバータ９６に送られる。こ
れによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値Ｉ
ＳＴＯＰとなるようにドライバ５によって駆動され、Ｃ
Ｒモータ４、すなわちキャリッジ３が目標位置に停止す
る（図３（ｂ）の時刻ｔ７ 参照）。
【００６４】以上、説明したように、本実施の形態によ
れば、キャリッジ３を目標位置に可及的に正確に停止さ
せることができる。
れば、キャリッジ３を目標位置に可及的に正確に停止さ
せることができる。
【００６５】なお、上記実施の形態においては、制御対
象をＤＣモータによって駆動されるキャリッジを例にと
って説明したが、本発明はこれに限定されるものではな
く、例えば紙送りの場合にも利用できる。
象をＤＣモータによって駆動されるキャリッジを例にと
って説明したが、本発明はこれに限定されるものではな
く、例えば紙送りの場合にも利用できる。
【００６６】また通常、イナーシャの計算は１パス（印
刷中の一回の主走査動作）で１回実行するが、イナーシ
ャの計算は１パス毎その都度行う必要はなく、停止直前
等のエンコーダの周期に影響のないタイミングで、保管
しておいた、計算に必要なデータを基にして計算するよ
うにしたほうがより好ましい。
刷中の一回の主走査動作）で１回実行するが、イナーシ
ャの計算は１パス毎その都度行う必要はなく、停止直前
等のエンコーダの周期に影響のないタイミングで、保管
しておいた、計算に必要なデータを基にして計算するよ
うにしたほうがより好ましい。
【００６７】また、計算により求まったイナーシャは停
止制御に利用される他、印刷駆動部の状態を推定し、印
刷駆動部を所望の状態に制御するような場合に利用して
も良い。さらには、１ページ毎や、クリーニング後な
ど、任意のタイミングでイナーシャを更新するようにし
てもよく、イナーシャの計算は行うが、イナーシャにあ
る程度の変化があって初めて変更されたイナーシャを利
用するようにしても良い。
止制御に利用される他、印刷駆動部の状態を推定し、印
刷駆動部を所望の状態に制御するような場合に利用して
も良い。さらには、１ページ毎や、クリーニング後な
ど、任意のタイミングでイナーシャを更新するようにし
てもよく、イナーシャの計算は行うが、イナーシャにあ
る程度の変化があって初めて変更されたイナーシャを利
用するようにしても良い。
【００６８】（第２の実施の形態）次に、本発明の第２
の実施の形態を図９を参照して説明する。この第２の実
施の形態はプリンタ用モータの制御方法であって、その
制御手順を図９に示す。
の実施の形態を図９を参照して説明する。この第２の実
施の形態はプリンタ用モータの制御方法であって、その
制御手順を図９に示す。
【００６９】まずキャリッジの加速制御時のＣＲモータ
の角加速度およびキャリッジの加速制御時および定速制
御時におけるＣＲモータに付加する電流値に基づいてキ
ャリッジのイナーシャを演算する（図９のステップＦ１
参照）。次に上記演算されたイナーシャと、キャリッジ
の減速時のＣＲモータの角速度と、キャリッジの定速制
御時におけるＣＲモータに付加する電流値と、停止定数
ＴＢＲＫ とに基づいてキャリッジを目標位置に停止さ
せるための停止電流を演算する（図９のステップＦ２参
照）。続いて上記演算された停止電流をＣＲモータに付
加することによってキャリッジを停止させる（図９のス
テップＦ３参照）。なお、図９のステップＦ２およびＦ
３は、演算されたイナーシャを用いてＣＲモータに付加
する電流を制御するステップとなっている。
の角加速度およびキャリッジの加速制御時および定速制
御時におけるＣＲモータに付加する電流値に基づいてキ
ャリッジのイナーシャを演算する（図９のステップＦ１
参照）。次に上記演算されたイナーシャと、キャリッジ
の減速時のＣＲモータの角速度と、キャリッジの定速制
御時におけるＣＲモータに付加する電流値と、停止定数
ＴＢＲＫ とに基づいてキャリッジを目標位置に停止さ
せるための停止電流を演算する（図９のステップＦ２参
照）。続いて上記演算された停止電流をＣＲモータに付
加することによってキャリッジを停止させる（図９のス
テップＦ３参照）。なお、図９のステップＦ２およびＦ
３は、演算されたイナーシャを用いてＣＲモータに付加
する電流を制御するステップとなっている。
【００７０】このように構成された本実施の形態の制御
方法によれば、キャリッジのイナーシャを考慮して停止
電流を求め、この停止電流に基づいてＣＲモータを制御
しているため、キャリッジを目標位置に可及的に正確に
停止させることができる。
方法によれば、キャリッジのイナーシャを考慮して停止
電流を求め、この停止電流に基づいてＣＲモータを制御
しているため、キャリッジを目標位置に可及的に正確に
停止させることができる。
【００７１】（第３の実施の形態）次に、本発明の第３
の実施の形態を図１０および図１１を参照して説明す
る。この実施の形態は、プリンタ用モータの制御プログ
ラムを記録した記録媒体である。図１０および図１１
は、本実施の形態の印刷制御プログラムを記録した記録
媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を
示す斜視図およびブロック図である。
の実施の形態を図１０および図１１を参照して説明す
る。この実施の形態は、プリンタ用モータの制御プログ
ラムを記録した記録媒体である。図１０および図１１
は、本実施の形態の印刷制御プログラムを記録した記録
媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を
示す斜視図およびブロック図である。
【００７２】図１０において、コンピュータシステム１
３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例え
ばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等
の入力装置１３３と、印刷を実行するプリンタ１３４
と、を備えている。
３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例え
ばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等
の入力装置１３３と、印刷を実行するプリンタ１３４
と、を備えている。
【００７３】コンピュータ本体１３１は、図１１に示す
ように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内
蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備え
ており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルま
たはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−
ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（Ｈ
Ｄ）ユニット１３９が搭載されている。図１０に示すよ
うに、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録
媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに
挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロ
ッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられ
る。
ように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内
蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備え
ており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルま
たはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−
ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（Ｈ
Ｄ）ユニット１３９が搭載されている。図１０に示すよ
うに、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録
媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに
挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロ
ッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられ
る。
【００７４】図１０および図１１に示すように、一般的
なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０と
しては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられる
が、本実施の形態は特にプリンタ１３４に用いられるモ
ータの制御プログラムに関するものであるので、例えば
プリンタ１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲ
ＯＭチップ１４３に本発明の制御プログラムを記録させ
るようにしても良い。
なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０と
しては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられる
が、本実施の形態は特にプリンタ１３４に用いられるモ
ータの制御プログラムに関するものであるので、例えば
プリンタ１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲ
ＯＭチップ１４３に本発明の制御プログラムを記録させ
るようにしても良い。
【００７５】また、記録媒体としては、ＦＤ、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、ＭＯ(Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ）ディス
ク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄ
ｉｓｋ）、その他の光学的記録ディスク、カードメモ
リ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもな
い。
ＯＭ、ＭＯ(Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ）ディス
ク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄ
ｉｓｋ）、その他の光学的記録ディスク、カードメモ
リ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもな
い。
【００７６】本実施の形態の記録媒体１４０は、図９示
す制御手順ステップＦ１〜Ｆ３を備えるように構成した
ものである。即ち本実施の形態の記録媒体１４０は、キ
ャリッジの加速制御時のＣＲモータの角加速度およびキ
ャリッジの加速制御時および定速制御時におけるＣＲモ
ータに付加する電流値に基づいてキャリッジのイナーシ
ャを演算する手順と、上記演算されたイナーシャを用い
て前記モータに付加する電流を制御する手順と、を少な
くとも備えるように構成しても良い。なお、上記電流を
制御する手順は、上記演算されたイナーシャと、キャリ
ッジの減速時のＣＲモータの角速度と、キャリッジの定
速制御時におけるＣＲモータに付加する電流値と、停止
定数ＴＢＲＫ とに基づいてキャリッジを目標位置に停
止させるための停止電流を演算する手順と、上記演算さ
れた停止電流をＣＲモータに付加することによってキャ
リッジを停止させる手順と、を備えるように構成しても
良い。
す制御手順ステップＦ１〜Ｆ３を備えるように構成した
ものである。即ち本実施の形態の記録媒体１４０は、キ
ャリッジの加速制御時のＣＲモータの角加速度およびキ
ャリッジの加速制御時および定速制御時におけるＣＲモ
ータに付加する電流値に基づいてキャリッジのイナーシ
ャを演算する手順と、上記演算されたイナーシャを用い
て前記モータに付加する電流を制御する手順と、を少な
くとも備えるように構成しても良い。なお、上記電流を
制御する手順は、上記演算されたイナーシャと、キャリ
ッジの減速時のＣＲモータの角速度と、キャリッジの定
速制御時におけるＣＲモータに付加する電流値と、停止
定数ＴＢＲＫ とに基づいてキャリッジを目標位置に停
止させるための停止電流を演算する手順と、上記演算さ
れた停止電流をＣＲモータに付加することによってキャ
リッジを停止させる手順と、を備えるように構成しても
良い。
【００７７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、制
御対象を目標位置に可及的に正確に停止させることがで
きる。
御対象を目標位置に可及的に正確に停止させることがで
きる。
【図１】本発明によるプリンタ用モータの制御装置の一
実施の形態の構成を示すブロック図。
実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の制御装置のイナーシャ演算部の一具体
例の構成を示すブロック図。
例の構成を示すブロック図。
【図３】図１に示す実施の形態の動作を説明する波形
図。
図。
【図４】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構
成図。
成図。
【図５】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図６】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図７】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図８】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概略
の斜視図。
の斜視図。
【図９】本発明によるプリンタ用モータの制御方法の制
御手順を示すフローチャート。
御手順を示すフローチャート。
【図１０】本発明による印刷制御プログラムを記録した
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
す斜視図。
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
す斜視図。
【図１１】本発明による印刷制御プログラムを記録した
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
すブロック図。
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
すブロック図。
【符号の説明】 １ 紙送りモータ（ＰＦモータ） ２ 紙送りモータドライバ ３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ） ５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ） ６ ＤＣユニット １１ リニア式エンコーダ １２ 符号板 ８０ 制御装置 ８１ 位置演算部 ８２，８６ 減算器 ８３ 目標速度演算部 ８４ 周期計測部 ８５ 速度演算部 ８７ａ 比例要素 ８７ｂ 積分要素 ８７ｃ 微分要素 ８９ 加算器 ９０，９３ｂ タイマ ９１ 加速制御部 ９２ 停止制御部 ９３ イナーシャ演算部 ９３ａ メモリ ９３ｃ 演算手段 ９４ 停止電流演算部 ９５ マルチプレクサ（ＭＵＸ） ９６ Ｄ／Ａコンバータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C480 CA01 CA02 CA10 CA32 CB02 CB34 EA05 EA06 EA08 EA17 EA27 EB14 5H571 AA06 BB10 EE02 EE09 FF01 FF02 FF04 FF06 FF08 FF09 GG01 GG02 GG08 JJ03 JJ16 JJ17 JJ18 JJ22 JJ23 JJ24 KK06 LL08 LL33 LL50
Claims (12)
- 【請求項１】プリンタ用モータに付加する電流を制御す
ることによって前記モータによって駆動される制御対象
を加速制御、定速制御、減速制御および停止制御する速
度制御部を有しているモータの制御装置において、 前記制御対象の加速制御時の前記モータの角加速度およ
び前記制御対象の加速制御時および定速制御時における
前記モータに付加する電流値に基づいて前記制御対象の
イナーシャを演算するイナーシャ演算部と、 を備え、前記速度制御部は、前記演算されたイナーシャ
を用いて前記モータに付加する電流を制御することを特
徴とするプリンタ用モータの制御装置。 - 【請求項２】前記演算されたイナーシャと、前記制御対
象の減速時の前記モータの角速度と、前記制御対象の定
速制御時における前記モータに付加する電流値と、停止
定数ＴＢＲＫ とに基づいて前記制御対象を目標位置に
停止させるための停止電流を演算する停止電流演算部
と、 を備え、前記速度制御部は前記演算された停止電流を前
記モータに付加することによって前記制御対象を停止さ
せる制御を行うことを特徴とする請求項１記載のプリン
タ用モータの制御装置。 - 【請求項３】前記加速制御には所定の電流値Ｉａｃｃ
を前記モータに付加して前記制御対象を加速する定電流
加速領域を有し、 前記イナーシャ演算部は、前記定電流加速領域におけて
前記モータの角加速度Δω／Δｔを演算し、この角加速
度と、前記制御対象の定速制御時における前記モータに
付加する電流値Ｉｆ と、前記所定の電流値Ｉａｃｃ と
に基づいて前記制御対象のイナーシャＪを演算すること
を特徴とする請求項２記載のプリンタ用モータの制御装
置。 - 【請求項４】前記電流値Ｉｆ は、前記制御対象が定速
制御から減速制御に移行する直前の定速制御時における
前記制御対象の速度に対応していることを特徴とする請
求項３記載のプリンタ用モータ制御装置。 - 【請求項５】前記停止電流演算部は前記モータの角速度
として前記制御対象が減速制御から停止制御に移行する
直前の減速制御時における前記モータの角速度を用いる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のプ
リンタ用モータの制御装置。 - 【請求項６】前記モータの回転に応じて出力パルスを発
生するエンコーダの前記出力パルスの周期を計測する周
期計測部を備え、 前記モータの角加速度および角速度は前記周期計測部の
出力に基づいて求められることを特徴とする請求項１乃
至５のいずれかに記載のモータの制御装置。 - 【請求項７】前記停止定数ＴＢＲＫ は前記定速制御時
における前記モータに付加する電流値と、前記制御対象
の目標位置と実際の位置との位置偏差とに基づいて決定
されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記
載のプリンタ用モータの制御装置。 - 【請求項８】前記モータは、キャリッジを駆動するキャ
リッジモータであることを特徴とする請求項１乃至７の
いずれかに記載のプリンタ用モータの制御装置。 - 【請求項９】プリンタ用モータに付加する電流を制御す
ることによって前記モータによって駆動される制御対象
を加速制御、定速制御、減速制御、および停止制御する
プリンタ用モータの制御方法において、 前記制御対象の加速制御時の前記モータの角加速度およ
び前記制御対象の加速制御時および定速制御時における
前記モータに付加する電流値に基づいて前記制御対象の
イナーシャを演算するステップと、 前記演算されたイナーシャを用いて前記モータに付加す
る電流を制御するステップと、 を備えていることを特徴とするプリンタ用モータの制御
方法。 - 【請求項１０】前記電流を制御するステップは、 前記演算されたイナーシャと、前記制御対象の減速時の
前記モータの角速度と、前記制御対象の定速制御時にお
ける前記モータに付加する電流値と、停止定数ＴＢＲＫ
とに基づいて前記制御対象を目標位置に停止させるた
めの停止電流を演算するステップと、 前記演算された停止電流を前記モータに付加することに
よって前記制御対象を停止させるステップと、 を備えていることを特徴とする請求項９記載のプリンタ
用モータの制御方法。 - 【請求項１１】前記制御対象はシリアルプリンタのキャ
リッジであることを特徴とする請求項９または１０記載
の方法。 - 【請求項１２】キャリッジの加速制御時のＣＲモータの
角加速度およびキャリッジの加速制御時および定速制御
時におけるＣＲモータに付加する電流値に基づいてキャ
リッジのイナーシャを演算する手順と、 前記演算されたイナーシャと、前記制御対象の減速時の
前記モータの角速度と、前記制御対象の定速制御時にお
ける前記モータに付加する電流値と、停止定数ＴＢＲＫ
とに基づいて前記制御対象を目標位置に停止させるた
めの停止電流を演算する手順と、 前記演算された停止電流を前記モータに付加することに
よって前記制御対象を停止させる手順と、 を備えたことを特徴とするコンピュータによってプリン
タ用モータを制御するプリンタ用モータの制御プログラ
ムを記録した記録媒体。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000167930A JP2001169584A (ja) | 1999-09-28 | 2000-06-05 | プリンタ用モータの制御装置およびその制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 |
| AT00307781T ATE312720T1 (de) | 1999-09-28 | 2000-09-08 | Einheit und verfahren zum steuern eines in einem drucker zu verwendenden motors und speichermedien zum speichern des steuerprogrammes |
| DE60024746T DE60024746T2 (de) | 1999-09-28 | 2000-09-08 | Einheit und Verfahren zum Steuern eines in einem Drucker zu verwendenden Motors und Speichermedien zum Speichern des Steuerprogrammes |
| EP00307781A EP1088674B1 (en) | 1999-09-28 | 2000-09-08 | Control unit and method for controlling motor for use in printer, and storage medium storing control program |
| US09/667,300 US6877837B1 (en) | 1999-09-28 | 2000-09-25 | Control unit and method for controlling motor for use in printer, and storage medium storing control program |
| US11/071,450 US7147299B2 (en) | 1999-09-28 | 2005-03-04 | Control unit and method for controlling motor for use in printer, and storage medium storing control program |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11-274806 | 1999-09-28 | ||
| JP27480699 | 1999-09-28 | ||
| JP2000167930A JP2001169584A (ja) | 1999-09-28 | 2000-06-05 | プリンタ用モータの制御装置およびその制御方法ならびに制御プログラムを記録した記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001169584A true JP2001169584A (ja) | 2001-06-22 |
Family
ID=26551205
Family Applications (1)
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