CN108791910B - 一种油门控制的方法、装置及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及油门控制技术领域，尤其涉及一种油门控制的方法、装置及无人机。该方法通过接收油门控制信号，并且获取油门控制信号所给定的最终油门；获取电机的当前转速以及在当前转速下电子调速器对应的当前油门；根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门。从而该方法能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及油门控制技术领域，尤其涉及一种油门控制的方法、装置及无人机。
背景技术
随着科学技术和国民经济的快速发展，无人机已经广泛地出现在人们的工作和生活中。无人机作为空中飞行器，用户需要通过手中的遥控器来控制各种无人机的动作。无人机必须能够适应遥控器发出的各种指令，这就要求无人机的电机控制器有很好的鲁棒性。如果当无人机飞行在低速状态时，突然接收到大的给定信号，若不对该信号进行处理，无人机电机的瞬间电流将会很大。因此，很有必要在飞行控制指令突变的情况下，对电机运行状态的变化进行有效的限制。
实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前解决上述问题的常规做法是，按照一定的增量逐渐调整电机到达控制指令预期的目标状态，但其缺点是动态跟踪响应比较慢，导致用户使用控制器控制无人机的手感较差，影响用户体验。
发明内容
本发明实施例提供一种油门控制的方法、装置及无人机，能够根据油门与当前转速的差确定加速分量，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，以解决现有技术中按照一定的增量逐渐调整电机到达控制指令预期的目标状态，导致动态跟踪响应比较慢、用户手感较差的问题。
第一方面，为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：一种油门控制的方法，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，所述方法包括：
接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
可选的，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量；
所述根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量包括：
判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；
若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；
若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
可选的，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
可选的，在接收到所述油门控制信号时,所述方法还包括:
获取输入所述电子调速器的直流电压；
判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
若大于或者等于所述第一预设电压，则进入所述获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门的步骤。
可选的，所述方法还包括:
若所述直流电压小于所述第一预设电压，则将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门。
可选的，所述按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门包括：
判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
若大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；
获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门；
判断所述油门是否大于所述最终油门；
若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
可选的，所述方法还包括：
若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；
获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；
判断所述油门是否小于所述最终油门；
若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
第二方面，为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种油门控制的装置，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，所述装置包括：
接收模块，用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
第一获取模块，用于获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
确定模块，用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
第一调整模块，用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
可选的，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量；
所述根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量包括：所述确定模块具体用于：判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
可选的，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
可选的，所述装置还包括:
第二获取模块，用于在接收到所述油门控制信号时,获取输入所述电子调速器的直流电压；
判断模块，用于判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
第二调整模块，用于在判断模块判断到所述直流电压小于第一预设电压时，直接将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门；
所述第一获取模块用于在判断模块判断到所述直流电压大于或者等于第一预设电压时，获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。
可选的，所述第一调整模块包括：
判断单元，用于判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
第一控制单元，用于若所述最终油门大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量，并且获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门，以及判断所述油门是否大于所述最终油门，若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
可选的，所述第一调整模块还包括：
第二控制单元，用于若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否小于所述最终油门；若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
第三方面，为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种无人机，包括：
电机；
电子调速器，与所述电机连接，用于调整所述电机的转速；
至少一个处理器，与所述电子调速器连接；
存储器，与所述至少一个处理器连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
第四方面，为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的方法。
第五方面，为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的油门控制的方法，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，所述方法通过接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。由此，所述方法通过根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门；从而能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的油门控制的方法的应用环境的示意图；
图2是本发明实施例提供的油门控制的方法的应用环境中处理逻辑内所执行的处理逻辑流程图；
图3是本发明一实施例提供的油门控制的方法的流程图；
图4是本发明另一实施例提供的油门控制的方法的流程图；
图5是本发明一实施例提供的油门控制的方法中根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量的步骤的流程图；
图6是本发明一实施例提供的油门控制的方法中按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门的步骤的流程图；
图7是本发明一实施例提供的油门控制的装置的结构图；
图8是本发明另一实施例提供的油门控制的装置的结构图；
图9是本发明实施例提供的一种无人机的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面的描述中，为了描述的清楚和简明，并没有在附图中对空调控制系统的所有部件一一示出，附图中重点示出了本领域普通技术人员为完全能够实现本发明的多个部件，并且对于本领域技术人员来说，许多部件的操作都是熟悉而且明显的。
为了方便读者更好地理解本发明的发明构思，先对本发明中的电机控制系统进行描述，请参阅图1，电机控制系统100包括电子调速器10和电机20。电子调速器10用于根据油门控制信号中的油门大小，控制电机的转速。而油门控制信号可以来源于油门发生器或油门控制器。对于通过遥控器控制的由电机所驱动的可移动物体而言，遥控器接收到用户通过操作遥控器的摇杆输入的操作指令，将操作指令发送给油门发生器或油门控制器，由该油门发生器或油门控制器将操作指令转换成油门控制信号，传递给电子调速器10，电子调速器10根据来自油门发生器或油门控制器的油门控制信号，输出电机驱动信号，从而调整电机的转速。例如，当所述可移动物体为无人飞行器时，油门发生器或油门控制器为无人飞行器上的飞控模块，用户通过操作遥控器的摇杆输入控制无人飞行器飞行姿态等的操作指令，由遥控器将操作指令发送给飞控模块，飞控模块结合无人飞行器自身的姿态，对该操作指令进行数据融合，输出油门控制信号，将该油门控制信号传递给电子调速器，电子调速器进而根据该油门控制信号，输出电机驱动信号，从而控制无人飞行器的各个机臂上的电机。
在本发明实施例中，对电机的控制可以为Foc正弦波的控制。请一并参阅图2，图2为图1中的处理逻辑101内所执行的处理逻辑流程图，处理逻辑101用于根据当前无人飞行器的状态确定油门加速分量，直至电子调速器的油门达到油门控制信号所给定的最终油门，其中，无人飞行器的状态包括无人飞行器的当前油门和当前转速，以及输入电子调速器的直流电压等。在图2中，U0、U1、Un分别表示预设的电子调速器直流侧的电压值。变量uqrefn、u′qrefn、uqref(n)、Kn、K′n、Cn分别表示当前油门值、偏差小于Cn时的给定油门值、最终油门值、第一油门加速分量、偏差小于Cn时第二油门加速分量、预设油门与转速的偏差，其中，最终油门值uqref(n)来源于油门控制信号。
其中，为了能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，因此，预先设置的一个预设油门与转速的偏差Cn做为参考值，其相当于一个判断标准，以通过比较当前油门与当前转速的偏差值与该预设油门与转速的偏差Cn的大小来确定油门加速分量选择第一油门加速分量还是第二油门加速分量，从而实现根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量；第一油门加速分量和第二油门加速分量可为结合油门和转速的实验数据获取的最佳加速分量。
进一步具体的，结合图2，首先判断输入电子调速器的直流电压值所处的电压范围，根据输入电子调速器的直流电压的不同，提供不同的变量处理，使得油门控制过程更加合理和迅速，对于第一油门加速分量和第二油门加速分量的具体数值还可以预先设置多个档位，并且建立各个档位与电子调速器的直流电压之间的对应关系，例如，假设第一油门加速分量和第二油门加速分量均包括第一档位和第二档位，其中，当电子调速器的直流电压大于第一预设电压时，所确定的油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位或者第二油门加速分量的第一档位；当电子调速器的直流电压小于或者等于第一预设电压并大于第二预设电压时，所确定的油门加速分量为第一油门加速分量的第二档位或者第二油门加速分量的第二档位。具体如下，以第一油门加速分量和第二油门加速分量均具有两个档位的数值为例进行说明；
若直流电压大于第一预设电压，则判断当前油门uqrefn减去电机的当前转速ω的差值是否大于油门与转速的偏差Cn；
若大于或者等于偏差Cn，则确定油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位，获取第一油门加速分量的第一档位对应的数值，然后根据获取到的第一油门加速分量的第一档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
若小于偏差Cn，则确定油门加速分量为第二油门加速分量的第二档位，获取第二油门加速分量的第二档位对应的数值，然后根据获取到的第二油门加速分量的第二档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
通过上述处理逻辑使得油门控制过程更加合理和迅速。
请参阅图3，图3为本发明一实施例提供的油门控制的方法的流程图，该油门控制的方法，应用于电子调速器，电子调速器用于调整电机的转速，该方法包括：
步骤101：接收油门控制信号，并且获取油门控制信号所给定的最终油门；
当电子调速器在接收到油门控制信号时，将获取油门控制信号中所给定的最终油门。
步骤102：获取电机的当前转速以及在所述当前转速下电子调速器对应的当前油门。
步骤103：根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量。
步骤104：按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门。
在本发明实施例中，油门控制的方法通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该方法能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
请参阅图4，图4是本发明另一实施例提供的油门控制的方法的流程图，该方法应用于电子调速器，该方法包括：
步骤201：接收油门控制信号，并且获取油门控制信号所给定的最终油门；
当电子调速器在接收到油门控制信号时，将获取油门控制信号中所给定的最终油门。
步骤202：获取输入电子调速器的直流电压；
直流电压为电子调速器的母线电压，第一预设电压U0为一预先设置的母线电压值。
步骤203：判断直流电压是否大于或者等于第一预设电压，若小于，则进入步骤204，否则进入步骤205。
步骤204：直接将电子调速器的油门设置为最终油门。
直接将电子调速器的油门设置为最终油门，实现油门控制的一步到位，跳过油门逐渐调整的过程。
步骤205：获取电机的当前转速以及在当前转速下电子调速器对应的当前油门；
步骤206：根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
在一些实施例中，油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量，其中，第一油门加速分量大于第二油门加速分量，具体的，请参阅图5，步骤206包括：
步骤2061：判断当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；
步骤2062：若是，则确定油门加速分量为第一油门加速分量；
步骤2063：若否，则确定油门加速分量为第二油门加速分量。
通过根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
在一些实施例中，为了根据输入电子调速器的直流电压的不同，提供不同的变量处理，使得油门控制过程更加合理和迅速，对于第一油门加速分量和第二油门加速分量的具体数值还可以预先设置多个档位，并且建立各个档位与电子调速器的直流电压之间的对应关系，例如，假设第一油门加速分量和第二油门加速分量均包括第一档位和第二档位，其中，当电子调速器的直流电压大于第一预设电压时，所确定的油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位或者第二油门加速分量的第一档位；当电子调速器的直流电压小于或者等于第一预设电压并大于第二预设电压时，所确定的油门加速分量为第一油门加速分量的第二档位或者第二油门加速分量的第二档位。具体如下，以第一油门加速分量和第二油门加速分量均具有两个档位的数值为例进行说明；
若直流电压大于第一预设电压，则判断当前油门uqrefn减去电机的当前转速ω的差值是否大于油门与转速的偏差Cn；
若大于或者等于偏差Cn，则确定油门加速分量为第一油门加速分量的第一档位，获取第一油门加速分量的第一档位对应的数值，然后根据获取到的第一油门加速分量的第一档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
若小于偏差Cn，则确定油门加速分量为第二油门加速分量的第二档位，获取第二油门加速分量的第二档位对应的数值，然后根据获取到的第二油门加速分量的第二档位对应的数值，调整电子调速器的油门。
步骤207：按所确定的油门加速分量，调整电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门。
在调整电子调速器的油门时，可以是增加油门，也可以减小油门，则具体的，请参阅图6，步骤207又包括：
步骤2071：判断所述最终油门是否大于所述当前油门，若最终油门大于当前油门，进入步骤2072，否则进入步骤2078；
步骤2072：控制电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；
在电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量之后，则电子调整器的油门为先前的当前油门与油门加速分量之和，即为将当前油门uqref0增加油门加速分量K0并更新为新的当前油门uqref0。
步骤2073：获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门；
获取到的油门为电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后新的当前油门uqref0。
步骤2074：判断获取到的油门是否大于所述最终油门，若大于，则进入步骤2075，若小于则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤2072。
步骤2075：将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
当电子调速器的油门增加油门加速分量之后超过最终油门时，则不符合需求，需要将电子调速器的油门调整为所需要的最终油门。
通过逐步增大电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门，有利于避免电机的电流瞬间增大，损坏电机。
步骤2076：控制电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；
在电子调速器的油门减小所确定的油门加速分量之后，则电子调整器的油门为先前的当前油门减去油门加速分量之差，即为将当前油门uqref0减小油门加速分量K0并更新为新的当前油门uqref0。
步骤2077：获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；
获取到的油门为电子调速器在减小所确定的油门加速分量之后新的当前油门uqref0。
步骤2078：判断获取到的油门是否小于所述最终油门，若小于，则进入步骤2079，若大于，返回步骤2076；
步骤2079：将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
通过逐步减小电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门，有利于避免电机的电流瞬间减小。
在本发明实施例中，油门控制的方法通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该方法能够根据当前油门、当前转速和母线电压的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
本发明又提供油门控制的装置实施例。请参阅图7，图7为本发明一实施例提供的油门控制的装置的结构图，该油门控制的装置，应用于电子调速器，电子调速器用于调整电机的转速，该装置50包括：接收模块501、第一获取模块502、确定模块503和第一调整模块504。
接收模块501用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门。第一获取模块502用于获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。确定模块503用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量。第一调整模块504用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
在本发明实施例中，油门控制的装置通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该装置能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
请参阅图8，图8为本发明另一实施例提供的油门控制的装置的结构图，该油门控制的装置，应用于电子调速器，电子调速器用于调整电机的转速，在本实施例中，所述油门加速分量的数量至少为两个，分别为第一油门加速分量和第二油门加速分量，其中，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
该装置50包括：接收模块501、第一获取模块502、确定模块503、第一调整模块504、第二获取模块505、判断模块506和第二调整模块507。
接收模块501用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门。第二获取模块505用于在接收到所述油门控制信号时,获取输入所述电子调速器的直流电压。判断模块506用于判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
第一获取模块502用于在判断模块506判断到所述直流电压大于或者等于第一预设电压时，获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。确定模块503用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量。第二调整模块507用于在判断模块判断到所述直流电压小于第一预设电压时，直接将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门。第一调整模块504用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
可选的，所述第一调整模块504包括：判断单元5041、第一控制单元5042和第二控制单元5043。
判断单元5041用于判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
第一控制单元5042用于若所述最终油门大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否大于所述最终油门；若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
第二控制单元5043用于若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否小于所述最终油门；若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
在本发明实施例中，油门控制的装置通过根据当前油门和当前转速，确定油门加速分量；再按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至电子调速器的油门达到最终油门；因此，该装置能够根据当前油门和当前转速的具体情况，分配更合适的油门加速分量，以实现调整过程可以更加快速的到达最终油门，进而在确保安全的前提下，最大程度的提升动态响应，使用户操纵遥控器的手感更佳，提升了用户体验。
图9是本发明实施例提供的一种无人机的结构框图，其中，该无人机可以是无人飞行器，请参阅图9，该无人机90包括：电机10、电子调速器20、存储器902和一个或多个处理器901以及存储器902。
电子调速器20，与电机10连接，用于调整电机10的转速，一个或多个处理器901分别与电子调速器20和存储器902连接，图9中以一个处理器901为例。
处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的油门控制的方法对应的程序指令/模块(例如，附图7中接收模块501、第一获取模块502、确定模块503和第一调整模块504，以及附图8中接收模块501、第一获取模块502、确定模块503、第一调整模块504、第二获取模块505、判断模块506、判断单元5041、第一控制单元5042和第二控制单元5043)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行该用户终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的油门控制的方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据油门控制的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至油门控制的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述一个或者多个处理器901执行时，执行上述任意方法实施例中的油门控制的方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104，图4中的方法步骤1011至步骤1016，图5中的方法步骤1031至步骤1033，图6中的方法步骤1401至步骤1411，实现图7中的模块501-504、图8中的模块501-506、单元5041-5043的功能。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器901，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的油门控制的方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104，图4中的方法步骤1011至步骤1016，图5中的方法步骤1031至步骤1033，图6中的方法步骤1401至步骤1411，实现图7中的模块501-504、图8中的模块501-506、单元5041-5043的功能。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行以上描述的图3中的方法步骤101至步骤104，图4中的方法步骤1011至步骤1016，图5中的方法步骤1031至步骤1033，图6中的方法步骤1401至步骤1411，实现图7中的模块501-504、图8中的模块501-506、单元5041-5043的功能。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (15)
1.一种油门控制的方法，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，其特征在于，所述方法包括：
接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述油门加速分量包括第一油门加速分量和第二油门加速分量；
所述根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量包括：
判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；
若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；
若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在接收到所述油门控制信号时,所述方法还包括:
获取输入所述电子调速器的直流电压；
判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
若大于或者等于所述第一预设电压，则进入所述获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门的步骤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:
若所述直流电压小于所述第一预设电压，则将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门包括：
判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
若大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量；
获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门；
判断获取到的油门是否大于所述最终油门；
若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；
获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；
判断获取到的油门是否小于所述最终油门；
若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；
若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
8.一种油门控制的装置，应用于电子调速器，所述电子调速器用于调整电机的转速，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收油门控制信号，并且获取所述油门控制信号所给定的最终油门；
第一获取模块，用于获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门；
确定模块，用于根据所述当前油门和当前转速，确定油门加速分量；
第一调整模块，用于按所确定的油门加速分量，调整所述电子调速器的油门，直至所述电子调速器的油门达到最终油门。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述油门加速分量包括第一油门加速分量和第二油门加速分量；
所述确定模块具体用于：判断所述当前油门和当前转速之差是否大于预设偏差值；若是，则确定所述油门加速分量为第一油门加速分量；若否，则确定所述油门加速分量为第二油门加速分量。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一油门加速分量大于所述第二油门加速分量。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:
第二获取模块，用于在接收到所述油门控制信号时,获取输入所述电子调速器的直流电压；
判断模块，用于判断所述直流电压是否大于或者等于第一预设电压；
第二调整模块，用于在判断模块判断到所述直流电压小于第一预设电压时，直接将所述电子调速器的油门设置为所述最终油门；
所述第一获取模块用于在判断模块判断到所述直流电压大于或者等于第一预设电压时，获取电机的当前转速以及在所述当前转速下所述电子调速器对应的当前油门。
12.根据权利要求8至11中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块包括：
判断单元，用于判断所述最终油门是否大于所述当前油门；
第一控制单元，用于若所述最终油门大于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量，并且获取所述电子调速器在增加所确定的油门加速分量之后的油门，以及判断所述油门是否大于所述最终油门，若大于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若小于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门增加所确定的油门加速分量的步骤。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一调整模块还包括：
第二控制单元，用于若所述最终油门小于所述当前油门，控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量；获取所述电子调速器在减少所确定的油门加速分量之后的油门；判断所述油门是否小于所述最终油门；若小于，则将所述电子调速器的油门调整至所述最终油门；若大于，则返回继续所述控制所述电子调速器的油门减少所确定的油门加速分量的步骤。
14.一种无人机，其特征在于，包括：
电机；
电子调速器，与所述电机连接，用于调整所述电机的转速；
至少一个处理器，与所述电子调速器连接；
存储器，与所述至少一个处理器连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
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