CN107444394B - 一种电机扭矩的控制方法、装置及汽车 - Google Patents

一种电机扭矩的控制方法、装置及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电机扭矩的控制方法、装置及汽车，涉及电机控制领域，用于解决现有技术中电子稳定系统启动或者未启动下，电机无法确定唯一目标扭矩的问题，本发明实施例中电机扭矩的控制方法包括：获取电机的当前输出扭矩和电机的目标需求扭矩；根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出。本发明实施例，能够实现在电机稳定系统启动或者未启动条件下，对电机的扭矩进行控制，即能够保证车辆的安全行驶，同时，又能够保证对电机的扭矩切换过程中，汽车的抖动幅度小，使得汽车的平稳性好，舒适性高。

Description

一种电机扭矩的控制方法、装置及汽车
技术领域
本发明涉及电机控制领域，尤其是一种电机扭矩的控制方法、装置及汽车。
背景技术
汽车是人们生活出行必不可少的交通工具，随着汽车数量的增加，交通事故的发生几率也在逐渐递增。
为了减少交通事故的发生，现有技术中，会通过在汽车上增加一电子稳定系统ESP，在该电子稳定系统实时采集到的各个参数确定出汽车存在安全隐患时，电子稳定系统会主动对汽车的电机进行干预，对电机的输出参数进行调节，以保证汽车的安全行驶。
现有技术中存在的问题在于，在电子稳定系统处于启动状态时，电子稳定系统会输出一目标扭矩至电机，同时，车辆上的控制器还会根据驾驶员的意图输出一目标扭矩至电机，在这种情况下，电机会接收到两个目标扭矩，电机无法确定按照哪一个目标扭矩对输出扭矩进行调节工作。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题是提供一种电机扭矩的控制方法、装置及汽车，用以实现在电子稳定系统启动或者未启动条件下，保证车辆的安全行驶，同时又保证对电机扭矩的调节过程中，汽车的舒适性好。为解决上述技术问题，本发明实施例提供的电机扭矩的控制方法，包括：
获取电机的当前输出扭矩和电机的目标需求扭矩；
根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出。
优选地，根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出的步骤包括：
在电子稳定系统启动时，将所述目标需求扭矩发送至所述电子稳定系统；并获得所述电子稳定系统对所述目标需求扭矩按照预设处理方式进行处理后所输出的驱动扭矩；
根据所述驱动扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
优选地，根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出的步骤还包括：
在电子稳定系统未启动时，获取汽车的当前车速；
根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
优选地，获取电机的目标需求扭矩的步骤包括：
获取驾驶员意图扭矩和电机的最大输出扭矩；
根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩。
优选地，获取驾驶员意图扭矩的步骤包括：
获取电机的当前转速、汽车的油门踏板开度和制动踏板开度；
根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩。
优选地，根据所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩的步骤包括：
根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，按照电机转速、油门踏板开度、制动踏板开度和驾驶员意图扭矩四者之间的预设对应关系，获得所述驾驶员意图扭矩。
优选地，根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩的步骤包括：
当所述最大输出扭矩大于或等于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述驾驶员意图扭矩；
当所述最大输出扭矩小于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述最大输出扭矩。
优选地，根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整的步骤包括：
根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，按照目标需求扭矩和当前输出扭矩之间的第一差值、汽车车速和进行调整的间隔时间三者之间的预设对应关系，确定出对电机的当前输出扭矩进行调整的间隔时间；
将所述间隔时间平均划分为多个调整时间段；
根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值；
以所述当前输出扭矩作为起始值，按照计算出的每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值，依次在每一调整时间段内对所述当前输出扭矩的数值进行增加。
优选地，根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值的步骤包括：
将所述第一差值划分为多个扭矩数值，每一扭矩数值与多个调整时间段中的其中一个调整时间段相对应；
其中，多个调整时间段内所需要调整的扭矩数值均位于同一扭矩范围内，且多个调整时间段所需要调整的扭矩数值之和与所述第一差值相等。
根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供了一种电机扭矩的控制装置，包括：
获取模块，用于获取电机的当前输出扭矩和电机的目标需求扭矩；
控制模块，用于根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出。
优选地，控制模块包括：
第一获取单元，用于在电子稳定系统启动时，将所述目标需求扭矩发送至所述电子稳定系统；并获得所述电子稳定系统对所述目标需求扭矩按照预设处理方式进行处理后所输出的驱动扭矩；
第一控制单元，用于将根据所述驱动扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
优选地，控制模块还包括：
第二获取单元，用于在电子稳定系统未启动时，获取汽车的当前车速；
第二控制单元，用于根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
优选地，获取模块包括：
第三获取单元，用于获取驾驶员意图扭矩和电机的最大输出扭矩；
第四获取单元，用于根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩。
优选地，第三获取单元包括：
第一获取子单元，用于获取电机的当前转速、汽车的油门踏板开度和制动踏板开度；
第二获取子单元，用于根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩。
优选地，第二获取子单元包括：
获取一级子单元，用于根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，按照电机转速、油门踏板开度、制动踏板开度和驾驶员意图扭矩四者之间的预设对应关系，获得所述驾驶员意图扭矩。
优选地，第四获取单元包括：
第一确定子单元，用于当所述最大输出扭矩大于或等于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述驾驶员意图扭矩；
第二确定子单元，用于当所述最大输出扭矩小于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述最大输出扭矩。
优选地，第二控制单元包括：
第三确定子单元，用于根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，按照目标需求扭矩和当前输出扭矩之间的第一差值、汽车车速和进行调整的间隔时间三者之间的预设对应关系，确定出对电机的当前输出扭矩进行调整的间隔时间；
划分子单元，用于将所述间隔时间平均划分为多个调整时间段；
计算子单元，用于根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值；
增加子单元，用于以所述当前输出扭矩作为起始值，按照计算出的每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值，依次在每一调整时间段内对所述当前输出扭矩的数值进行增加。
优选地，计算子单元包括：
划分一级子单元，用于将所述第一差值划分为多个扭矩数值，每一扭矩数值与多个调整时间段中的其中一个调整时间段相对应；
其中，多个调整时间段内所需要调整的扭矩数值均位于同一扭矩范围内，且多个调整时间段所需要调整的扭矩数值之和与所述第一差值相等。
根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的电机扭矩控制装置。
与现有技术相比，本发明实施例提供的电机扭矩的控制方法、装置及汽车，至少具有以下有益效果：
能够实现在电机稳定系统启动或者未启动条件下，对电机的扭矩进行控制，即能够保证车辆的安全行驶，同时，又能够保证对电机的扭矩切换过程中，汽车的抖动幅度小，使得汽车的平稳性好，舒适性高。
附图说明
图1为本发明实施例所述的电机扭矩的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中步骤1的流程示意图；
图3为本发明实施例中步骤11的流程示意图；
图4为本发明实施例中步骤2的流程示意图之一；
图5为本发明实施例中步骤2的流程示意图之二；
图6为本发明实施例中步骤22b的流程示意图；
图7为本发明实施例中电机扭矩控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
参照图1，本发明实施例提供了一种电机扭矩的控制方法，包括：
步骤1，获取电机的当前输出扭矩和电机的目标需求扭矩。
电机的当前输出扭矩是指电机在当前运行周期内的输出扭矩，电机的目标需求扭矩是指电机在当前运行周期之后的下一运行周期内的目标需求扭矩。该当前输出扭矩可以为电机在当前运行周期内的输出扭矩的平均值。
具体地，参照图2，步骤1包括：
步骤11，获取驾驶员意图扭矩和电机的最大输出扭矩。
步骤12，根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩。
具体地，参照图3，步骤11中，获取驾驶员意图扭矩的步骤包括：
步骤111，获取电机的当前转速、汽车的油门踏板开度和制动踏板开度。
步骤112，根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩。
具体地，步骤112包括：
根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，按照电机转速、油门踏板开度、制动踏板开度和驾驶员意图扭矩四者之间的预设对应关系，获得所述驾驶员意图扭矩。具体地，步骤12包括：
步骤121，当所述最大输出扭矩大于或等于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述驾驶员意图扭矩。
步骤122，当所述最大输出扭矩小于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述最大输出扭矩。
汽车在不同工况条件下，电机能够输出的最大功率不同，例如，在电池电量较低时，电机能够输出的最大功率会受到限制。又或者，在电机或电池出现故障时，会对电池能够输出的最大功率造成限制，这些问题的存在会使得电机的最大输出扭矩受到限制。因此，在确定电机的目标需求扭矩时，应当结合电机能够输出的最大输出扭矩考虑，也即，在电机能够输出的最大扭矩限制条件下，尽量满足驾驶员意图扭矩的需求。
步骤2，根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出。
在本发明实施例中，在电子稳定系统启动时，参照图4，步骤2包括：
步骤21a，将所述目标需求扭矩发送至所述电子稳定系统；并获得所述电子稳定系统对所述目标需求扭矩按照预设处理方式进行处理后所输出的驱动扭矩。
步骤21b，根据所述驱动扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
在本发明实施例中电子稳定系统对目标需求扭矩进行处理的方式是通过将该目标需求扭矩输入至该各个厂家(如博世公司)制造生产的ESP系统产品中，便可获得本发明实施例中的驱动扭矩。
在电子稳定系统启动时，表明汽车出现安全隐患，此时，为了保证汽车的安全驾驶，电子稳定系统会结合目标需求扭矩和当前汽车的实际工况，确定出一能够保证车辆安全驾驶的驱动扭矩。
具体地，在电子稳定系统未启动时，参照图5，步骤2包括：
步骤22a，获取汽车的当前车速。
步骤22b，根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
在电子稳定系统未启动时，则表明汽车正在安全行驶，此时，需要对电机的当前输出扭矩进行调节，使得电机能够按照驾驶员的意图进行行驶。
具体地，参照图6，步骤22b包括：
步骤22b1，根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，按照目标需求扭矩和当前输出扭矩之间的第一差值、汽车车速和进行调整的间隔时间三者之间的预设对应关系，确定出对电机的当前输出扭矩进行调整的间隔时间。步骤22b2，将所述间隔时间平均划分为多个调整时间段。
步骤22b3，根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值。
步骤22b4，以所述当前输出扭矩作为起始值，按照计算出的每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值，依次在每一调整时间段内对所述当前输出扭矩的数值进行增加。
预先进行试验，确定出每一第一差值和每一车速条件下，能够使得汽车乘坐舒适性最优的扭矩调整间隔时间。
以一事例对步骤22b1至22b4进行解释说明，假设在前序步骤中获得电机的当前输出扭矩为100N，电机的目标需求扭矩为250N，汽车的当前车速为100km/h，每一调整时间段的长度为10ms。则确定出目标需求扭矩和当前输出扭矩之间的第一差值未150N。根据汽车的当前车速、第一差值和间隔时间三者之间形成的一预设表格中，获得对电机的当前输出扭矩进行调整的间隔时间为3s，则可确定所平均划分得到的调整时间段的数量为20个。根据步骤22b3，确定出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值。以当前输出扭矩作为起始值，在第一个调整时间段内在当前输出扭矩的基础上增加一扭矩数值，该扭矩数值为前序步骤中确定的第一个调整时间段内所需要增加的扭矩数值，在第二个调整时间段内则在第一个调整时间段增加扭矩数值的基础上，再次增加第二调整时间段内对应的扭矩数值，重复该步骤，在第20个时间段内执行增加扭矩数值的步骤后，电机的实际输出扭矩则增加至该目标输出扭矩。
通过上述步骤，在对电机输出扭矩变换的过程中，车辆抖动幅度较小，能够保证汽车的舒适性，保证乘员乘坐在汽车内的平稳性。
具体地，步骤22b3包括：
将所述第一差值划分为多个扭矩数值，每一扭矩数值与多个调整时间段中的其中一个调整时间段相对应；
其中，多个调整时间段内所需要调整的扭矩数值均位于同一扭矩范围内，且多个调整时间段所需要调整的扭矩数值之和与所述第一差值相等。
对每一调整时间段内所需要调整的扭矩数值可以通过以下步骤实现，通过第一差值与多个调整时间段的差值，获得每一调整时间段内所需要调整的扭矩数值的均值，将该扭矩范围定义为与该所需要调整的扭矩数值的均值的差值位于预设值内的范围，在确定出的扭矩范围中选取一数值作为每一调整时间段内所需要调整的扭矩数值。例如，确定出所需要调整的扭矩数值的均值为5N，与5N的差值小于2N，也即3N至7N这一范围为上述的扭矩范围。
通过本发明实施例提供的电机扭矩的控制方法，能够实现在电机稳定系统启动或者未启动条件下，对电机的扭矩进行控制，即能够保证车辆的安全行驶，同时，又能够保证对电机的扭矩切换过程中，汽车的抖动幅度小，使得汽车的平稳性好，舒适性高。
参照图7，根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供了一种电机扭矩的控制装置，包括：
获取模块1，用于获取电机的当前输出扭矩和电机的目标需求扭矩；
控制模块2，用于根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出。
优选地，控制模块包括：
第一获取单元，用于在电子稳定系统启动时，将所述目标需求扭矩发送至所述电子稳定系统；并获得所述电子稳定系统对所述目标需求扭矩按照预设处理方式进行处理后所输出的驱动扭矩；
第一控制单元，用于将根据所述驱动扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
优选地，控制模块还包括：
第二获取单元，用于在电子稳定系统未启动时，获取汽车的当前车速；
第二控制单元，用于根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出。
优选地，获取模块包括：
第三获取单元，用于获取驾驶员意图扭矩和电机的最大输出扭矩；
第四获取单元，用于根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩。
优选地，第三获取单元包括：
第一获取子单元，用于获取电机的当前转速、汽车的油门踏板开度和制动踏板开度；
第二获取子单元，用于根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩。
优选地，第二获取子单元包括：
获取一级子单元，用于根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，按照电机转速、油门踏板开度、制动踏板开度和驾驶员意图扭矩四者之间的预设对应关系，获得所述驾驶员意图扭矩。
优选地，第四获取单元包括：
第一确定子单元，用于当所述最大输出扭矩大于或等于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述驾驶员意图扭矩；
第二确定子单元，用于当所述最大输出扭矩小于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述最大输出扭矩。
优选地，第二控制单元包括：
第三确定子单元，用于根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，按照目标需求扭矩和当前输出扭矩之间的第一差值、汽车车速和进行调整的间隔时间三者之间的预设对应关系，确定出对电机的当前输出扭矩进行调整的间隔时间；
划分子单元，用于将所述间隔时间平均划分为多个调整时间段；
计算子单元，用于根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值；
增加子单元，用于以所述当前输出扭矩作为起始值，按照计算出的每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值，依次在每一调整时间段内对所述当前输出扭矩的数值进行增加。
优选地，计算子单元包括：
划分一级子单元，用于将所述第一差值划分为多个扭矩数值，每一扭矩数值与多个调整时间段中的其中一个调整时间段相对应；
其中，多个调整时间段内所需要调整的扭矩数值均位于同一扭矩范围内，且多个调整时间段所需要调整的扭矩数值之和与所述第一差值相等。
本发明实施例提供的电机扭矩控制装置，是与上述方法对应的装置，上述方法中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。能够实现在电机稳定系统启动或者未启动条件下，对电机的扭矩进行控制，即能够保证车辆的安全行驶，同时，又能够保证对电机的扭矩切换过程中，汽车的抖动幅度小，使得汽车的平稳性好，舒适性高。
根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的电机扭矩控制装置。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种电机扭矩的控制方法，其特征在于，包括：
获取电机的当前输出扭矩和电机的目标需求扭矩；
根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出；
根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出的步骤包括：
在电子稳定系统启动时，将所述目标需求扭矩发送至所述电子稳定系统；并获得所述电子稳定系统对所述目标需求扭矩按照预设处理方式进行处理后所输出的驱动扭矩；
根据所述驱动扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出；
根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出的步骤还包括：
在电子稳定系统未启动时，获取汽车的当前车速；
根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出；
根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整的步骤包括：
根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，按照目标需求扭矩和当前输出扭矩之间的第一差值、汽车车速和进行调整的间隔时间三者之间的预设对应关系，确定出对电机的当前输出扭矩进行调整的间隔时间；
将所述间隔时间平均划分为多个调整时间段；
根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值；
以所述当前输出扭矩作为起始值，按照计算出的每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值，依次在每一调整时间段内对所述当前输出扭矩的数值进行增加。
2.根据权利要求1所述的电机扭矩的控制方法，其特征在于，获取电机的目标需求扭矩的步骤包括：
获取驾驶员意图扭矩和电机的最大输出扭矩；
根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩。
3.根据权利要求2所述的电机扭矩的控制方法，其特征在于，获取驾驶员意图扭矩的步骤包括：
获取电机的当前转速、汽车的油门踏板开度和制动踏板开度；
根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩。
4.根据权利要求3所述的电机扭矩的控制方法，其特征在于，根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩的步骤包括：
根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，按照电机转速、油门踏板开度、制动踏板开度和驾驶员意图扭矩四者之间的预设对应关系，获得所述驾驶员意图扭矩。
5.根据权利要求2所述的电机扭矩的控制方法，其特征在于，根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩的步骤包括：
当所述最大输出扭矩大于或等于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述驾驶员意图扭矩；
当所述最大输出扭矩小于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述最大输出扭矩。
6.根据权利要求1所述的电机扭矩的控制方法，其特征在于，根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值的步骤包括：
将所述第一差值划分为多个扭矩数值，每一扭矩数值与多个调整时间段中的其中一个调整时间段相对应；
其中，多个调整时间段内所需要调整的扭矩数值均位于同一扭矩范围内，且多个调整时间段所需要调整的扭矩数值之和与所述第一差值相等。
7.一种电机扭矩的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取电机的当前输出扭矩和电机的目标需求扭矩；
控制模块，用于根据所述电机的目标需求扭矩，对所述电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照调整后的扭矩进行输出；
控制模块包括：
第一获取单元，用于在电子稳定系统启动时，将所述目标需求扭矩发送至所述电子稳定系统；并获得所述电子稳定系统对所述目标需求扭矩按照预设处理方式进行处理后所输出的驱动扭矩；
第一控制单元，用于将根据所述驱动扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出；
控制模块还包括：
第二获取单元，用于在电子稳定系统未启动时，获取汽车的当前车速；
第二控制单元，用于根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，对电机的当前输出扭矩进行调整，并控制电机按照进行调整后的扭矩进行输出；
第二控制单元包括：
第三确定子单元，用于根据所述当前车速和所述目标需求扭矩，按照目标需求扭矩和当前输出扭矩之间的第一差值、汽车车速和进行调整的间隔时间三者之间的预设对应关系，确定出对电机的当前输出扭矩进行调整的间隔时间；
划分子单元，用于将所述间隔时间平均划分为多个调整时间段；
计算子单元，用于根据所述第一差值，计算出每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值；
增加子单元，用于以所述当前输出扭矩作为起始值，按照计算出的每一调整时间段内所需要增加的扭矩数值，依次在每一调整时间段内对所述当前输出扭矩的数值进行增加。
8.根据权利要求7所述的电机扭矩的控制装置，其特征在于，获取模块包括：
第三获取单元，用于获取驾驶员意图扭矩和电机的最大输出扭矩；
第四获取单元，用于根据所述驾驶员意图扭矩和所述最大输出扭矩，获得所述目标需求扭矩。
9.根据权利要求8所述的电机扭矩的控制装置，其特征在于，第三获取单元包括：
第一获取子单元，用于获取电机的当前转速、汽车的油门踏板开度和制动踏板开度；
第二获取子单元，用于根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，获得所述驾驶员意图扭矩。
10.根据权利要求9所述的电机扭矩的控制装置，其特征在于，第二获取子单元包括：
获取一级子单元，用于根据所述当前转速、所述油门踏板开度和所述制动踏板开度，按照电机转速、油门踏板开度、制动踏板开度和驾驶员意图扭矩四者之间的预设对应关系，获得所述驾驶员意图扭矩。
11.根据权利要求8所述的电机扭矩的控制装置，其特征在于，第四获取单元包括：
第一确定子单元，用于当所述最大输出扭矩大于或等于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述驾驶员意图扭矩；
第二确定子单元，用于当所述最大输出扭矩小于所述驾驶员意图扭矩时，确定所述目标需求扭矩为所述最大输出扭矩。
12.根据权利要求7所述的电机扭矩的控制装置，其特征在于，计算子单元包括：
划分一级子单元，用于将所述第一差值划分为多个扭矩数值，每一扭矩数值与多个调整时间段中的其中一个调整时间段相对应；
其中，多个调整时间段内所需要调整的扭矩数值均位于同一扭矩范围内，且多个调整时间段所需要调整的扭矩数值之和与所述第一差值相等。
13.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7至12任一项所述的电机扭矩的控制装置。
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