CN109849691B - 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆 - Google Patents

一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN109849691B
CN109849691B CN201910229605.0A CN201910229605A CN109849691B CN 109849691 B CN109849691 B CN 109849691B CN 201910229605 A CN201910229605 A CN 201910229605A CN 109849691 B CN109849691 B CN 109849691B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
motor
acceleration
torque
calculating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910229605.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109849691A (zh
Inventor
米村幸夫
刘林
汤杰
陈建昌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN201910229605.0A priority Critical patent/CN109849691B/zh
Publication of CN109849691A publication Critical patent/CN109849691A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109849691B publication Critical patent/CN109849691B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆，涉及车辆技术领域。用于车辆的防顿挫方法包括获取踏板信号和车速信号；根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；获取车辆当前的实际加速度；计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；对所述加速度差值进行滤波；根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩；计算电机的目标扭矩；控制所述电机输出总扭矩。本发明还提供了相应的系统。同时，本发明还提供了一种车辆，采用上述防顿挫方法控制自身行驶。本发明能够基于车辆实际窜动程度，直接抑制前述窜动，因而有效提升驾驶舒适性。

Description

一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆。
背景技术
车辆在加速的时候，可能会出现前后方向的窜动。这种窜动一方面来自动力源的激励震荡，如发动机的输出扭矩存在震荡，以及驾驶员踩踏板的深度不稳定；另一方面来自于传动系统存在弹性，放大了动力源的激励作用。
目前，通常通过优化踏板曲线，以及对驾驶员的踏板信号进行滤波，以减轻这种前后抖动的程度。
然而，在更广泛的驾驶工况和驾驶环境下，这种窜动还是会时常发生。
发明内容
本申请的发明人发现，目前通过优化踏板曲线和踏板信号滤波来解决车辆起步加速过程中出现的前后窜动问题，存在下列缺陷：(1)通用性不强：平衡固定踏板特性曲线、因人而异的驾驶需求和不同车辆之间的矛盾是一件难度很大的事情，即使大量的标定工作，也很难满足要求。(2)无法考虑路面的影响：当颠簸的路面产生车辆前后窜动，则上述方案将失效。
同时，发明人进一步发现，目前还通过监测发动机转速，通过改变汽油机点火时刻来解决车辆起步加速过程中出现的前后窜动问题，具体为：(1)监测发动机的转速，根据转速波动，判断车辆窜动情况；(2)通过改变点火时刻，调整发动机的输出扭矩，进行调节。然而该方案依然存在下列问题：(1)发动机转速波动不等于整车窜动：因为没有考虑轮胎和路面的影响；(2)改变点火时刻的扭矩调整范围小，并且受海拔、温度等因素影响，扭矩控制不精确。
此外，发明人还发现，随着车辆技术的进步，整车的配置越来越高。一方面整车开始安装加速度传感器，能够检测整车的前后窜动大小。另一方面混合动力技术(发动机+电机)的应用比例逐渐增大，电机的高动态响应(～50Hz)可以满足抑制整车窜动的响应需求(～5Hz)。
为此，本发明第一方面的一个目的是提供一种能够基于车辆窜动程度，直接抑制前述窜动的用于车辆的防顿挫方法。
本发明第一方面的另一个目的是提供一种强通用性的用于车辆的防顿挫方法。
本发明第二方面的一个目的是提供一种能够基于车辆窜动程度，直接抑制前述窜动的用于车辆的防顿挫系统。
本发明第三方面的一个目的是提供一种车辆，所述车辆采用上述所述的防顿挫方法控制自身行驶。
根据本发明第一方面，本发明提供了一种用于车辆的防顿挫方法，包括：
获取踏板信号和车速信号；
根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；
获取车辆当前的实际加速度；
计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；
对所述加速度差值进行滤波；
根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩；
计算电机的目标扭矩；
根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩；
控制所述电机输出所述总扭矩。
进一步地，所述根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度步骤包括：
根据所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
进一步地，所述根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度步骤包括：
根据所述踏板信号，计算踏板信号变化率；
根据所述踏板信号变化率、所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号、所述踏板信号变化率和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
进一步地，所述根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩的步骤包括：
采用比例-积分-微分控制算法对所述滤波后的加速度差值进行计算，得出抑制窜动电机扭矩；或
采用模糊控制算法对所述滤波后的加速度差值进行计算，得出抑制窜动电机扭矩。
进一步地，所述计算电机的目标扭矩的步骤包括：
按照动力性及经济性目标，分配总需求扭矩至发动机和电机；
获得所述发动机的目标扭矩和所述电机的目标扭矩。
进一步地，所述计算电机的目标扭矩的步骤包括：
分配总需求扭矩至电机；
获得所述电机的目标扭矩。
根据本发明第二方面，本发明提供了一种用于车辆的防顿挫系统，包括：
信号获取装置，用于获取踏板信号、车速信号和车辆当前的实际加速度；
控制器，用于根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；
加速度差值计算器，用于计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；
滤波器，用于对所述加速度差值进行滤波；和
扭矩计算器，用于根据所述滤波后的加速度差值，计算抑制窜动电机扭矩，且用于计算电机的目标扭矩；
所述控制器还用于根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩并控制所述电机输出所述总扭矩。
进一步地，所述扭矩计算器为比例-积分-微分控制器(PID控制器)或模糊控制器。
进一步地，还包括踏板信号变化率计算器，用于根据所述踏板信号，计算踏板信号变化率。
根据本发明第三方面，本发明提供了一种车辆，所述车辆采用上述所述的防顿挫方法控制自身行驶。
本发明的用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆，通过获取与所述踏板信号和所述车速信号相对应的整车理想加速度并获取车辆当前的实际加速度，然后计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值，再对所述加速度差值进行滤波，并根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩，同时计算电机的目标扭矩后，最终控制所述电机输出所述总扭矩。如此，车辆就能够根据理想加速度和实际加速度计算出抑制窜动电机扭矩，并与电机的目标扭矩一起，控制电机输出，因而最终使得车辆按照理想加速度的运动方式平稳行驶，由此有效提升了驾驶舒适性。
进一步地，本发明的用于车辆的防顿挫方法可以适用于任何采用电机作为动力源或者部分动力源的车辆，因而其适用范围广，通用性强。
此外，以电机为激励源，产生与窜动方向相反的负激励。由于电机的扭矩较大，因此可以在较广的范围内抑制整车窜动，因而抑制窜动效果较佳。同时，采用电机进行扭矩控制，也极大提升了扭矩控制的准确度。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的用于车辆的防顿挫方法的流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的用于车辆的防顿挫方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的用于车辆的防顿挫系统的原理框图。
具体实施方式
图1是根据本发明一个实施例的用于车辆的防顿挫方法的流程图。如图1所示，用于车辆的防顿挫方法包括：
获取踏板信号和车速信号；
根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；
获取车辆当前的实际加速度；
计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；
对所述加速度差值进行滤波；
根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩；
计算电机的目标扭矩；
根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩；
控制所述电机输出所述总扭矩。
在这里，可以理解，整车理想加速度形成的整车理想加速度曲线(以时间为横坐标，以整车理想加速度为纵坐标)是一条平滑的曲线，车辆在理想的情况下，便是按照上述整车理想加速度曲线稳步加速行驶，不会出现窜动现象。然而，由于如背景技术提到的，车辆几乎不会处于理想情况，因而会出现窜动现象。
窜动现象最直接的表征便是车辆当前的实际加速度形成的实际加速度曲线(以时间为横坐标，以实际加速度为纵坐标)，其为一条锯齿状的曲线。
因此，要想让车辆消除窜动，从而稳步行驶，必须加一种作用力来抵抗该种窜动。
为此，本发明提出了上述的用于车辆的防顿挫方法，其根据计算出的理想加速度与实际加速度的加速度差值，并进行滤波，得到稳定值为零的加速度差异值后，再计算出抑制窜动电机扭矩(即需要抵抗窜动的扭矩)，该扭矩从电机输出后，就抵消了车辆的窜动，因而达到了本发明的目的。
在这里，对理想加速度与实际加速度的加速度差值进行滤波是为了消除稳态偏差，本领域技术人员是熟知的，在此不做叙述。所述电机的目标扭矩是指根据车辆的动力性需求，需要电机输出的扭矩，来使得车辆行驶。
因此，本发明的用于车辆的防顿挫方法，通过获取与所述踏板信号和所述车速信号相对应的整车理想加速度并获取车辆当前的实际加速度，然后计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值，再对所述加速度差值进行滤波，并根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩，同时计算电机的目标扭矩后，最终控制所述电机输出所述总扭矩。如此，车辆就能够根据理想加速度和实际加速度计算出抑制窜动电机扭矩，并与电机的目标扭矩一起，控制电机输出，因而最终使得车辆按照理想加速度的运动方式平稳行驶，由此有效提升了驾驶舒适性。
进一步地，本发明的用于车辆的防顿挫方法可以适用于任何采用电机作为动力源或者部分动力源的车辆，因而其适用范围广，通用性强。
此外，以电机为激励源，产生与窜动方向相反的负激励。由于电机的扭矩较大，因此可以在较广的范围内抑制整车窜动，因而抑制窜动效果较佳。同时，采用电机进行扭矩控制，也极大提升了扭矩控制的准确度。
另外，本发明的方法也不影响原有的驾驶性能和电机的制动能量回收功能，因此，极大提升了车辆的品质。
具体地，所述根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度步骤包括：
根据所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
更具体的，图2是根据本发明另一个实施例的用于车辆的防顿挫方法的流程图。在本发明一个实施例中，所述根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度步骤包括：
根据所述踏板信号，计算踏板信号变化率；
根据所述踏板信号变化率、所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号、所述踏板信号变化率和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
在这里，所述踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组是事先标定并存储好的，该方法只需根据获得的踏板信号、踏板信号变化率和所述车速信号查询出相对应的整车理想加速度，就能够获得该情况下的整车理想加速度。所述踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组如表1所示。
表1 踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组
Figure BDA0002006310740000061
进一步地，所述根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩的步骤包括：
采用比例-积分-微分控制算法对所述滤波后的加速度差值进行计算，得出抑制窜动电机扭矩；或
采用模糊控制算法对所述滤波后的加速度差值进行计算，得出抑制窜动电机扭矩。
在这里，可以根据具体情况选择不同的算法，计算出抑制窜动电机扭矩。
同时，在本发明一个实施例中，若车辆是混合动力(发动机和电机)车辆，那么所述计算电机的目标扭矩的步骤包括：
按照动力性及经济性目标，分配总需求扭矩至发动机和电机；
获得所述发动机的目标扭矩和所述电机的目标扭矩。
在本发明另一个实施例中，若车辆时纯电动车辆，那么所述计算电机的目标扭矩的步骤包括：
分配总需求扭矩至电机；
获得所述电机的目标扭矩。
也就是，总需求扭矩全部由电机提供。
此外，在本发明又一个实施例中，还提供了一种用于车辆的防顿挫系统。图3是根据本发明一个实施例的用于车辆的防顿挫系统的原理框图，如图3所示，用于车辆的防顿挫系统包括信号获取装置1、控制器2、加速度差值计算器3、滤波器4和扭矩计算器5。信号获取装置1用于获取踏板信号、车速信号和车辆当前的实际加速度。控制器2用于根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度，且用于根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩并控制所述电机输出所述总扭矩。加速度差值计算器3用于计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值。滤波器4用于对所述加速度差值进行滤波。扭矩计算器5用于根据所述滤波后的加速度差值，计算所述抑制窜动电机扭矩，且用于计算所述电机的目标扭矩。
本发明的用于车辆的防顿挫系统，通过设置信号获取装置1、控制器2、加速度差值计算器3、滤波器4和扭矩计算器5。如此，车辆就能够根据理想加速度和实际加速度计算出抑制窜动电机扭矩，并与电机的目标扭矩一起，控制电机输出，因而最终使得车辆按照理想加速度的运动方式平稳行驶，由此有效提升了驾驶舒适性。
进一步地，本发明的用于车辆的防顿挫系统可以适用于任何采用电机作为动力源或者部分动力源的车辆，因而其适用范围广，通用性强。
此外，以电机为激励源，产生与窜动方向相反的负激励。由于电机的扭矩较大，因此可以在较广的范围内抑制整车窜动，因而抑制窜动效果较佳。同时，采用电机进行扭矩控制，也极大提升了扭矩控制的准确度。
另外，本发明的系统也不影响原有的驾驶性能和电机的制动能量回收功能，因此，极大提升了车辆的品质。
具体地，所述扭矩计算器5可以为比例-积分-微分控制器或模糊控制器。信号获取装置1、控制器2、加速度差值计算器3和滤波器4均可以为常规的器件，本领域技术人员熟知，如信号获取装置1可以包括纵向加速度传感器，用于获取车辆当前的纵向实际加速度，在此不再赘述。
同时，在本发明一个实施例中，用于车辆的防顿挫系统还包括踏板信号变化率计算器，用于根据所述踏板信号，计算踏板信号变化率。
此外，在本发明其他实施例中，还提供了一种车辆，所述车辆采用上述所述的防顿挫方法控制自身行驶。
由于所述车辆采用上述所述的防顿挫方法控制自身行驶，因此通过获取与所述踏板信号和所述车速信号相对应的整车理想加速度并获取车辆当前的实际加速度，然后计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值，再对所述加速度差值进行滤波，并根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩，同时计算电机的目标扭矩后，最终控制所述电机输出所述总扭矩。如此，车辆就能够根据理想加速度和实际加速度计算出抑制窜动电机扭矩，并与电机的目标扭矩一起，控制电机输出，因而最终使得车辆按照理想加速度的运动方式平稳行驶，由此有效提升了驾驶舒适性。
进一步地，本发明的用于车辆的防顿挫方法可以适用于任何采用电机作为动力源或者部分动力源的车辆，因而其适用范围广，通用性强。
此外，以电机为激励源，产生与窜动方向相反的负激励。由于电机的扭矩较大，因此可以在较广的范围内抑制整车窜动，因而抑制窜动效果较佳。同时，采用电机进行扭矩控制，也极大提升了扭矩控制的准确度。
另外，本发明的方法也不影响原有的驾驶性能和电机的制动能量回收功能，因此，极大提升了车辆的品质。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种用于车辆的防顿挫方法，其特征在于，包括：
获取踏板信号和车速信号；
根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；
获取车辆当前的实际加速度；
计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；
对所述加速度差值进行滤波；
根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩；
计算电机的目标扭矩；
根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩；
控制所述电机输出所述总扭矩；
所述根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度的 步骤包括：
根据所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的防顿挫方法，其特征在于，所述根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩的步骤包括：
采用比例-积分-微分控制算法对所述滤波后的加速度差值进行计算，得出抑制窜动电机扭矩；或
采用模糊控制算法对所述滤波后的加速度差值进行计算，得出抑制窜动电机扭矩。
3.根据权利要求1所述的用于车辆的防顿挫方法，其特征在于，所述计算电机的目标扭矩的步骤包括：
按照动力性及经济性目标，分配总需求扭矩至发动机和电机；
获得所述发动机的目标扭矩和所述电机的目标扭矩。
4.根据权利要求1所述的用于车辆的防顿挫方法，其特征在于，所述计算电机的目标扭矩的步骤包括：
分配总需求扭矩至电机；
获得所述电机的目标扭矩。
5.一种用于车辆的防顿挫方法，其特征在于，包括：
获取踏板信号和车速信号；
根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；
获取车辆当前的实际加速度；
计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；
对所述加速度差值进行滤波；
根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩；
计算电机的目标扭矩；
根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩；
控制所述电机输出所述总扭矩；
所述根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度步骤包括：
根据所述踏板信号，计算踏板信号变化率；
根据所述踏板信号变化率、所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号、所述踏板信号变化率和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
6.一种用于车辆的防顿挫系统，其特征在于，包括：
信号获取装置，用于获取踏板信号、车速信号和车辆当前的实际加速度；
控制器，用于根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；
加速度差值计算器，用于计算所述整车 理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；
滤波器，用于对所述加速度差值进行滤波；和
扭矩计算器，用于根据所述滤波后的加速度差值，计算抑制窜动电机扭矩，且用于计算电机的目标扭矩；
所述控制器还用于根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩并控制所述电机输出所述总扭矩；
所述控制器还用于根据所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
7.根据权利要求6所述的用于车辆的防顿挫系统，其特征在于，所述扭矩计算器为比例-积分-微分控制器或模糊控制器。
8.根据权利要求6所述的用于车辆的防顿挫系统，其特征在于，还包括踏板信号变化率计算器，用于根据所述踏板信号，计算踏板信号变化率。
9.一种用于车辆的防顿挫系统，其特征在于，包括：
信号获取装置，用于获取踏板信号、车速信号和车辆当前的实际加速度；
控制器，用于根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；
加速度差值计算器，用于计算所述整车 理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；
滤波器，用于对所述加速度差值进行滤波；和
扭矩计算器，用于根据所述滤波后的加速度差值，计算抑制窜动电机扭矩，且用于计算电机的目标扭矩；
所述控制器还用于根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩并控制所述电机输出所述总扭矩；
所述控制器还用于根据踏板信号变化率、所述踏板信号和所述车速信号，查询踏板信号-车速信号-整车理想加速度数据组，并获取与所述踏板信号、所述踏板信号变化率和所述车速信号相对应的整车理想加速度。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆采用如权利要求1-5中任一项所述的防顿挫方法控制自身行驶。
CN201910229605.0A 2019-03-25 2019-03-25 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆 Active CN109849691B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910229605.0A CN109849691B (zh) 2019-03-25 2019-03-25 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910229605.0A CN109849691B (zh) 2019-03-25 2019-03-25 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109849691A CN109849691A (zh) 2019-06-07
CN109849691B true CN109849691B (zh) 2020-12-18

Family

ID=66901749

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910229605.0A Active CN109849691B (zh) 2019-03-25 2019-03-25 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109849691B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113147734A (zh) * 2021-05-21 2021-07-23 吉林大学 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111038283A (zh) * 2020-01-15 2020-04-21 江铃汽车股份有限公司 一种电动汽车基于加速度超前控制的最高车速限制方法
CN111204228B (zh) * 2020-01-20 2022-01-18 恒大恒驰新能源汽车科技(广东)有限公司 一种电动汽车扭矩控制方法及电子设备
CN113635903B (zh) * 2020-04-27 2023-02-28 北京福田康明斯发动机有限公司 一种车辆发动机的振动抑制方法、装置、存储介质及车辆
CN111845375B (zh) * 2020-07-08 2022-08-09 博格华纳驱动系统(苏州)有限公司 一种油门单踏板停车电机零转速控制方法
CN114834475B (zh) * 2021-01-15 2024-05-31 宇通客车股份有限公司 一种车辆输出扭矩控制方法和装置
CN113147410B (zh) * 2021-05-20 2024-06-11 广东高标智能科技股份有限公司 一种小型电动交通工具的e-abs控制方法
CN113799618A (zh) * 2021-09-17 2021-12-17 华人运通(江苏)技术有限公司 车辆的车轮驱动状态监测方法、装置和车辆
CN114161945A (zh) * 2021-12-30 2022-03-11 上海易巴汽车动力系统有限公司 一种新能源车智能车的车速控制算法
CN114758429B (zh) * 2022-03-30 2023-10-31 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011148342A (ja) * 2010-01-19 2011-08-04 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP5440874B2 (ja) * 2010-09-30 2014-03-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 制御装置
DE112014006230T5 (de) * 2014-01-22 2016-10-20 Calsonic Kansei Corp. Antriebskraft-Steuervorrichtung für Elektrofahrzeug
CN108725254B (zh) * 2017-04-18 2021-11-16 湖南中车时代电动汽车股份有限公司 一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法及系统
CN107878457B (zh) * 2017-10-31 2019-11-12 北京新能源汽车股份有限公司 一种自适应巡航扭矩控制方法、装置及电动汽车

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113147734A (zh) * 2021-05-21 2021-07-23 吉林大学 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法
CN113147734B (zh) * 2021-05-21 2022-09-16 吉林大学 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109849691A (zh) 2019-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109849691B (zh) 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆
CN109624979B (zh) 一种定速巡航扭矩控制方法及系统
CN109229098A (zh) 一种用于控制车辆自适应巡航车距的方法及车用跟随行驶控制装置
US9973127B2 (en) Control system for controlling the rotational speed of a drive motor
EP3072712B1 (en) Suspension controlling apparatus for vehicle
US9758175B2 (en) Method and device for improved switching over between accelerator pedal characteristic curves
CN112879173A (zh) 一种控制油门滤波的方法及相关装置
CN111016907B (zh) 混合动力汽车、控制方法、计算机设备及可读存储介质
US11685375B2 (en) Braking and driving force control device
EP3309377B1 (en) System and method for controlling engine operation
US20210031771A1 (en) Braking force control device
CN109854398B (zh) 用于利用对于滞后时间的补偿来对燃烧马达的转速进行调节的方法
EP3100880B1 (en) Suspension controlling apparatus for vehicle
CN114505863B (zh) 一种智能机器人的转速控制方法及装置
JP2008231940A (ja) エンジンの電子ガバナ
CN112721920B (zh) 车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质
CN110914099A (zh) 用于运行电机的方法、设备、驱动装置、机动车
EP3069907B1 (en) Suspension controlling apparatus for vehicle
CN113602102A (zh) 一种电动汽车主动防抖控制方法及系统
US10994733B2 (en) Brake/drive force control system
KR20160001952A (ko) 자동차의 오토크루즈 속도 제어 장치 및 방법
JP7251298B2 (ja) 制動力制御装置
KR20150005177A (ko) Ｐｉｄ 제어 속도 제한 시스템
CN116238495A (zh) 一种基于多参数控制的重型卡车定速巡航扭矩计算方法
KR20220084634A (ko) 구동모터의 응답성 향상 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant