CN111016907B - 混合动力汽车、控制方法、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种混合动力汽车、控制方法、计算机设备及可读存储介质，在第一驱动系统降低功率的过程中，将其分隔多个调整阶段，保障在每个阶段内第二驱动系统均根据车速的变化调整第二功率，使得每个阶段内车速尽量保持一致，从而使汽车的运行维持稳定，通过多个调整阶段重复上述步骤，使第一功率最终调整至需求值时，调整的整个过程车速均保持一致，调整的过程趋近于平滑，一方面不需要功率调整后再人为调整车速，另一方面车速调整的过程顺畅，减少了车辆的抖动，提高了驾驶体验，提高了驾驶的安全性。

Description

混合动力汽车、控制方法、计算机设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种混合动力汽车、控制方法、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

混合动力汽车包括多个驱动系统，存在多种驱动模式，包括由多个驱动系统共同驱动、或由任一驱动系统单独驱动。在多种驱动模式中切换驱动系统，以及切换不同驱动系统功率的比例的过程中，驱动系统的调整需要一定时间，且驱动系统之间的调整存在时间差，导致车速发生改变，在驱动系统切换后，需要手动调整车速；另外，由于车速突然发生改变，且各驱动系统的性能不同，导致切换驱动系统的过程中车辆抖动，影响了驾驶体验，且车速的突然变化有安全隐患，因此，需要一种切换驱动系统的过程中车速尽可能的保持不变，平稳地在多个驱动模式中切换的控制方法。

发明内容

为解决现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种混合动力汽车、控制方法、计算机设备及可读存储介质。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种混合动力汽车的控制方法，包括步骤：

当需要将驱动第一驱动系统的第一功率P₁降低至P₁’时：

检测所述汽车的第一车速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，检测所述汽车的第二车速；

调整驱动第二驱动系统的第二功率直至所述第二车速等于所述第一车速；

重复上述步骤，将所述第一功率P₁降低多个ΔP₁，直至降低至P₁’。

作为本发明一实施例的进一步改进，还包括步骤：检测所述第一驱动系统的第一转速和所述第二驱动系统的第二转速，并根据预设公式将转速换算出车速，所述预设公式为：

其中，N为工作中的驱动系统的转速，v为车速，φ是所述汽车的轮胎直径，G是与转速对应的驱动系统的减速比。

作为本发明一实施例的进一步改进，还包括步骤：

当所述汽车由所述第一驱动系统驱动，切换为由所述第一驱动系统和所述第二驱动系统同时驱动时：

检测所述第一转速，按所述预设公式将其换算为所述第一车速；

根据所述第一车速，按所述预设公式换算出所述第二驱动系统的预设转速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，启动所述第二驱动系统，并检测所述第二转速；

调整所述第二功率直至所述第二转速等于所述预设转速。

作为本发明一实施例的进一步改进，还包括步骤：

当所述汽车由所述第一驱动系统和所述第二驱动系统同时驱动，更改所述第一功率和所述第二功率时：

检测所述第二驱动系统的当前第二转速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，增大所述第二功率并检测所述第二驱动系统的实时第二转速；

调整所述第二功率直至所述实时第二转速等于所述当前第二转速。

作为本发明一实施例的进一步改进，还包括步骤：

根据所述第一功率P₁降低ΔP₁的时段，以及所述时段内所述第二车速相对于第一车速减小的量，设置所述第二功率增大值。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述第二驱动系统的跟随性高于所述第一驱动系统的跟随性。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种混合动力汽车，包括第一驱动系统和第二驱动系统，其特征在于，所述汽车还包括：

车速检测装置，检测所述汽车调整前的第一车速或调整后的第二车速；

整车控制系统，调整驱动第一驱动系统的第一功率，以及驱动第二驱动系统的第二功率，将所述第一功率P₁降低ΔP₁，调整所述第二功率直至所述第二车速等于所述第一车速，并重复该步骤，将所述第一功率P₁降低多个ΔP₁，直至降低至P₁’。

作为本发明一实施例的进一步改进，所述第一驱动系统设置为油驱系统，包括内燃机，所述第二驱动系统设置为电驱系统，包括电动机，所述整车控制系统控制所述内燃机和所述电动机的输入功率。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时可实现上述的混合动力汽车的控制方法中的步骤。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时可实现上述的混合动力汽车的控制方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：在第一驱动系统降低功率的过程中，将其分隔多个调整阶段，保障在每个阶段内第二驱动系统均根据车速的变化调整第二功率，使得每个阶段内车速尽量保持一致，从而使汽车的运行维持稳定，通过多个调整阶段重复上述步骤，使第一功率最终调整至需求值时，调整的整个过程车速均保持一致，调整的过程趋近于平滑，一方面不需要功率调整后再人为调整车速，另一方面车速调整的过程顺畅，减少了车辆的抖动，提高了驾驶体验，提高了驾驶的安全性。

附图说明

图1是本发明一实施例混合动力汽车的控制方法的流程图；

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

混合动力汽车包括两个驱动系统，分别为第一驱动系统和第二驱动系统，汽车的多种驱动模式，包括由第一驱动系统或第二驱动系统单独驱动模式，或者第一驱动系统和第二驱动系统同时驱动的混动模式，汽车在行驶过程中，需要切换驱动模式时，需要尽可能的维持车身的平稳，减少汽车的抖动，因此，需要尽可能地保持切换驱动模式前后的车速不变。

本发明一实施例提供一种混合动力汽车的控制方法，用于控制混合动力汽车在切换驱动模式的过程中保持车速不变，包括步骤：

当需要将驱动第一驱动系统的第一功率P₁降低至P₁’时：

检测所述汽车的第一车速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，检测所述汽车的第二车速；

调整驱动第二驱动系统的第二功率直至所述第二车速等于所述第一车速；

重复上述步骤，将所述第一功率P₁降低多个ΔP₁，直至所述第一功率P₁降低至P₁’。

在降低第一驱动系统的第一功率后，为了维持车速不变，需要增大第二驱动系统的第二功率，第一功率和第二功率的变化是实时地同步调整的，在减小第一功率的过程中，实时监控车速的变化，并实时地调整第二功率，使车速始终保持一致，第一功率的变化可以拆分为多个阶段，每个阶段减小一极小值ΔP₁，在减小ΔP₁后，调整第二功率以使车速稳定，并多次重复，直至第一功率降至合适的值。

当第一功率降低ΔP₁后，比较前后车速，若所述第二车速小于所述第一车速，继续增大所述第二功率，直至所述第二车速等于所述第一车速；

若所述第二车速大于所述第一车速，减小所述第二功率，直至所述第二车速等于所述第一车速。

第一驱动系统可以是油驱系统或电驱系统两者其一，第二驱动系统是另一个，油驱系统包括内燃机，电驱系统包括电动机，改变第一驱动系统或第二驱动系统的功率，可以通过更改油驱系统的内燃机的油门信号，改变给内燃机供油量，或者更改输入给电动机的电流功率。内燃机的供油量变化时输出的转矩也会变化，从而提供的输出功率也会变化，电动机的输入电流的功率变化时，对应的输出功率也发生变化。

进一步地，还包括步骤：

检测所述第一驱动系统的第一转速，检测所述第二驱动系统的第二转速，将转速根据预设公式换算为车速，所述预设公式为：

其中，N为工作中的驱动系统的转速，v为车速，φ是所述汽车的轮胎直径，G是与转速对应的驱动系统的减速比。

在车辆由第一驱动系统和第二驱动系统共同驱动，即混动模式中，公式中N的转速可以是第一转速，也可以是第二转速，G是对应的第一驱动系统或第二驱动系统的转速比，第一转速和第二转速计算得出的车速是一致的；当驱动模式发生改变，由第一驱动系统或第二驱动系统单独驱动时，另一驱动系统可以是空档转动，也可以通过离合器脱离开停止运转，此时以单独驱动的驱动系统作为转速自变量计算车速。

进一步地，还包括步骤：

当所述汽车由所述第一驱动系统驱动，切换为由所述第一驱动系统和所述第二驱动系统同时驱动的混动模式时：

检测所述第一转速，按所述预设公式将其换算为所述第一车速；

根据所述第一车速，通过所述预设公式确定所述第二驱动系统的预设转速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，启动所述第二驱动系统，并检测所述第二转速；

调整所述第二功率直至所述第二转速等于所述预设转速。

根据所述公式，在特定车速下，第一驱动系统和第二驱动系统正常工作时对应的转速是确定的，因此在第一驱动系统工作时，通过第一转速，可以确定需要的第二转速的值，并根据对第二转速的检测进行功率调整。

若所述第二转速小于所述预设转速，继续增大所述第二功率，直至所述第二转速等于所述预设转速；

若所述第二转速大于所述预设转速，减小所述第二功率，直至所述第二转速等于所述预设转速。

进一步地，还包括步骤：

当所述汽车由所述第一驱动系统和所述第二驱动系统同时驱动，更改所述第一功率和所述第二功率时：

检测所述第二驱动系统的当前第二转速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，增大所述第二功率并检测所述第二驱动系统的实时第二转速；

调整所述第二功率直至所述实时第二转速等于所述当前第二转速。

若所述实时第二转速小于所述当前第二转速，继续增大所述第二功率，直至所述实时第二转速等于所述当前第二转速；

若所述实时第二转速大于所述当前第二转速，减小所述第二功率，直至所述实时第二转速等于所述当前第二转速。

进一步地，还包括步骤：

根据所述第一功率P₁降低ΔP₁的时段，以及所述时段内所述第二车速相对于第一车速减小的量，设置所述第二功率增大值。

若在很短的时段内第二车速相对于第一车速减小很多，说明减速的加速度过大，根据P＝Fv，说明第一功率下降很多，此时需要提高更多的第二功率；反之，则说明速度变化不明显，减速的加速度很小，第一功率下降地不多，所以不需要提高太多的第二功率，第二功率与时段长度和第一车速和第二车速之间的变化量的关系，根据实际情况选取合适的参数进行调整。

本实施例中，所述第二驱动系统的跟随性高于所述第一驱动系统的跟随性。跟随性指对第一驱动系统或第二驱动系统发出运转指令，到对应系统达到所述运转指令对应的转速的时长，该时长越短，跟随性越高，反之则跟随性低，电动机的跟随性通常高于内燃机的跟随性，即电动机在输入电流功率变化后，输出的功率很快的做出变化，而内燃机的供油量的变化到输出转矩的变化需要更多的时长，本实施例中第一驱动系统采用油驱系统，第二驱动系统采用电驱系统，当油驱系统的功率确定后，为了使得车辆的速度变化更平稳，通过改变电驱系统的功率调整车速反馈更加及时，调整速度快，车速的变化波动范围小，驾驶体验更好。

在混动模式下，检测电动机的转速，确定当前车速，当内燃机的功率降低时，若电动机的功率不增大，则会检测到电动机的转速存在下降的趋势，可以比较前后两次的车速，以及车速变化的时间，判断内燃机的功率下降程度，将电动机的输入功率做出相应的提高，若汽车的加速度下降过大，则加大对电动机功率的输入，以弥补内燃机下降的功率，若电动机增加的功率太大，使汽车出现增速的趋势，即检测到的电动机转速增大时，减小电动机的输入功率，且由于电动机的跟随性好，该检测调整过程迅速及时。

进一步地，本实施例还提供一种混合动力汽车，包括第一驱动系统和第二驱动系统，其特征在于，所述汽车还包括：

车速检测装置，用于检测所述汽车的车速；

整车控制系统，用于调整驱动第一驱动系统的第一功率，以及驱动第二驱动系统的第二功率。

整车控制系统接收第一驱动系统和第二驱动系统需要做出功率的信号，或根据条件计算出两者所需的功率，对两个驱动系统发出指令，所述第一驱动系统设置为油驱系统或电驱系统两者其一，第二驱动系统是另一，所述整车控制系统控制所述内燃机和所述电动机的输入功率，整车控制系统向电驱系统或油驱系统发生功率调整的指令，例如更改输入给电动机的电流功率，更改内燃机的油门信号，改变给内燃机供油量。

所述第一驱动系统设置为油驱系统，包括内燃机，所述第二驱动系统设置为电驱系统，包括电动机，工作时在内燃机的功率一定时，通过调整电动机的功率来实现车速的稳定，利用了电动机的跟随性好的特点。

进一步地，所述车速检测装置包括用于检测所述内燃机转速的第一转速检测部，以及用于检测所述电动机转速的第二转速检测部，所述整车控制系统接收所述第一转速检测部和所述第二转速检测部检测到的转速信号，并将转速根据上述公式换算成车速。

进一步地，本实施例还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时可实现上述的混合动力汽车的控制方法中的步骤。

进一步地，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时可实现上述的混合动力汽车的控制方法中的步骤。

与现有技术相比，本实施例具有以下有益效果：在第一驱动系统降低功率的过程中，将其分隔多个调整阶段，保障在每个阶段内第二驱动系统均根据车速的变化调整第二功率，使得每个阶段内车速尽量保持一致，从而使汽车的运行维持稳定，通过多次调整第一驱动功率并重复上述步骤，使第一功率最终调整至需求值时，调整的整个过程车速均保持一致，调整的过程趋近于平滑，一方面不需要功率调整后再人为调整车速，另一方面车速调整的过程顺畅，减少了车辆的抖动，提高了驾驶体验。

上文所列出的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混合动力汽车的控制方法，其特征在于，包括步骤：

当需要在保持切换驱动模式前后车速不变的基础上将驱动第一驱动系统的第一功率P₁降低至P₁’时：

检测所述汽车的第一车速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，检测所述汽车的第二车速；

调整驱动第二驱动系统的第二功率直至所述第二车速等于所述第一车速；

重复上述步骤，将所述第一功率P₁降低多个ΔP₁，直至降低至P₁’。

2.根据权利要求1所述的混合动力汽车的控制方法，其特征在于，还包括步骤：检测所述第一驱动系统的第一转速和所述第二驱动系统的第二转速，并根据预设公式将转速换算出车速，所述预设公式为：

其中，N为工作中的驱动系统的转速，v为车速，φ是所述汽车的轮胎直径，G是与转速对应的驱动系统的减速比。

3.根据权利要求2所述的混合动力汽车的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

当所述汽车由所述第一驱动系统驱动，切换为由所述第一驱动系统和所述第二驱动系统同时驱动时：

检测所述第一转速，按所述预设公式将其换算为所述第一车速；

根据所述第一车速，按所述预设公式换算出所述第二驱动系统的预设转速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，启动所述第二驱动系统，并检测所述第二转速；

调整所述第二功率直至所述第二转速等于所述预设转速。

4.根据权利要求1所述的混合动力汽车的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

当所述汽车由所述第一驱动系统和所述第二驱动系统同时驱动，更改所述第一功率和所述第二功率时：

检测所述第二驱动系统的当前第二转速；

将所述第一功率P₁降低ΔP₁，增大所述第二功率并检测所述第二驱动系统的实时第二转速；

调整所述第二功率直至所述实时第二转速等于所述当前第二转速。

5.根据权利要求1所述的混合动力汽车的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

根据所述第一功率P₁降低ΔP₁的时段，以及所述时段内所述第二车速相对于第一车速减小的量，设置所述第二功率增大值。

6.根据权利要求1所述的混合动力汽车的控制方法，其特征在于，所述第二驱动系统的跟随性高于所述第一驱动系统的跟随性。

7.一种混合动力汽车，包括第一驱动系统和第二驱动系统，其特征在于，所述汽车还包括：

车速检测装置，检测所述汽车调整前的第一车速或调整后的第二车速；

整车控制系统，当需要在保持切换驱动模式前后车速不变的基础上调整驱动第一驱动系统的第一功率、以及驱动第二驱动系统的第二功率时，将所述第一功率P₁降低ΔP₁，调整所述第二功率直至所述第二车速等于所述第一车速，并重复该步骤，将所述第一功率P₁降低多个ΔP₁，直至降低至P₁’。

8.根据权利要求7所述的混合动力汽车，其特征在于，所述第一驱动系统设置为油驱系统，包括内燃机，所述第二驱动系统设置为电驱系统，包括电动机，所述整车控制系统控制所述内燃机和所述电动机的输入功率。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时可实现权利要求1至6中任意一项所述的混合动力汽车的控制方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时可实现权利要求1至6中任意一项所述的混合动力汽车的控制方法中的步骤。