CN113147734B - 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法 - Google Patents

一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113147734B
CN113147734B CN202110554820.5A CN202110554820A CN113147734B CN 113147734 B CN113147734 B CN 113147734B CN 202110554820 A CN202110554820 A CN 202110554820A CN 113147734 B CN113147734 B CN 113147734B
Authority
CN
China
Prior art keywords
accelerator pedal
driver
vehicle
intention
opening degree
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110554820.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113147734A (zh
Inventor
管欣
李力
金号
段春光
张育宁
杨得军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN202110554820.5A priority Critical patent/CN113147734B/zh
Publication of CN113147734A publication Critical patent/CN113147734A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113147734B publication Critical patent/CN113147734B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B60W2050/0011—Proportional Integral Differential [PID] controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position

Abstract

本发明公开的属于汽车控制策略技术领域，具体为一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，其包括以下步骤：S1：通过信号实时采集模块，采集当前车辆的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及当前实际的整车纵向加速度ax。该基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，建立了考虑驾驶员多种操作意图的加速踏板开度‑加速度需求Pedal Map图，突破了传统的加速踏板开度‑扭矩需求的Pedal Map图的思维限制，使加速踏板开度直接对应加速度，更符合驾驶员的操作意图，并且基于驾驶员的加速度需求，利用加速度需求做为中间变量，实现了车辆的闭环控制，提高了驾驶一致性。

Description

一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法
技术领域
本发明涉及汽车控制策略技术领域，具体为一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，消费者对汽车的运动性能要求，特别是驾驶性能的要求越来越高。汽车发展早期一般是运用机械结构建立加速踏板和节气门之间的关系，现阶段主要是通过构筑Pedal Map图，建立加速踏板开度与需求扭矩之间的关系，将驾驶员的加速踏板的开度操作量转化为整车的驱动扭矩需求，并根据整车扭矩需求控制发动机的工作状态，与此相适应的传统的汽车的纵向控制方法，大多是采用基于扭矩的开环控制，即加速踏板开度解析为扭矩需求。
有学者对加速踏板解析提供新的思路。2010年，GM公司将加速踏板解析为功率需求，见文献Integrated Powertrain Control.SAE Technical Paper 2010-01-0368。也有学者提出了基于扭矩的闭环控制架构。2010年，GM公司通过对发动机扭矩实现闭环控制保证输出动力的精准；2015年，Daimler AG公司提出了基于半轴扭矩的闭环控制架构，见文献Advanced model-based control functions to design the longitudinal vehicledynamics in passenger cars。参考各类文献可知，国内外学者对纵向控制进行了大量的研究，主要思路是将加速踏板解析为扭矩或者功率需求，并主要采用开环的控制方法控制车辆，偶尔有些学者采用了基于扭矩的闭环控制方法。但是，驾驶员的运动感受是运动而非扭矩和功率，传统的加速踏板开度-扭矩需求Pedal Map图有一定的局限性，一方面其加速踏板操作量直接对应的是扭矩需求而非加速需求，另一方面Pedal Map的标定主要是依靠标定工程师的主观因素确定的，缺乏相应的理论基础。传统的纵向控制是开环控制而非闭环控制，这种方法的不足是，使用同样的加速踏板开度操作，在不同型号不同配置的车辆上，在因为使用时长导致的性能衰退的车辆上，在不同坡度不同载重的情况下，无法达到同样的运动响应，即无法保证驾驶的一致性。
驾驶员对加速踏板的操作主要有三种，波动操作、短时间操作和长时间操作。波动操作是指由于路面的颠簸、驾驶员肌肉抖动等因素，对加速踏板产生的类似于噪声的波动影响，根据驾驶员的运动意图这样的波动操作应该被忽略；短时间操作是指驾驶员短时间内对加速踏板的操作量，主要反映了驾驶员的加速度需求；长时间操作指的是驾驶员长时间内维持固定的加速踏板开度，主要反应了驾驶员的稳定速度需求。
针对上述情况，本发明基于驾驶员纵向加速意图，确定了一套输入为加速踏板开度和当前车速，中间过程变量为加速度需求的闭环控制方法。通过建立加速踏板开度与稳定速度之间的对应关系，实现了驾驶员对加速踏板的长时间操作的运动意图；通过在稳定速度区域附近对加速踏板开度做不敏感处理，消除了加速踏板开度波动噪声带来的影响，实现了驾驶员对加速踏板的波动操作的运动意图；通过建立非稳定速度区域附近的加速踏板开度和加速度之间的映射关系，实现了驾驶员对加速踏板的短时间操作的运动意图。通过建立以加速度需求为中间变量的闭环控制，改善了当前基于扭矩控制车辆运动的驾驶不一致问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法。目前，绝大多数的加速踏板Pedal Map图体现的是加速踏板开度和整车需求扭矩之间的关系，这种方法一方面缺乏理论支撑，无法直接映射到人的生理感受，另一方面无法满足车辆在不同情景下的驾驶一致性，无法更好地控制车辆。本发明通过分析驾驶员对加速踏板的操作，研究了驾驶员的波动操作、长时间操作和短时间操作的运动意图，生成了输入为加速踏板开度和车辆当前速度，输出为加速度需求的Pedal Map图，并利用加速度需求作为中间变量，实现车辆纵向运动的闭环控制。为达到上述目的，本发明的解决方案为：
一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，其包括以下步骤：
S1：通过信号实时采集模块，采集当前车辆的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及当前实际的整车纵向加速度ax；将采集到的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及整车纵向加速度ax的单位转化为国际统一单位后输出；
S2：通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块使车辆以当前车速保持稳定行驶时所对应的加速踏板的开度大小；
S3：通过纵向加速度意图模块解析加速度需求
Figure BDA0003076814280000031
信号实时采集模块采集到的当前加速踏板开度aped和当前稳定速度所对应加速踏板开度模块得到的当前稳定速度所对应加速踏板开度av2ped，做差并综合判断，从而解析出加速度需求
Figure BDA0003076814280000032
纵向加速度意图模块主要包含四部分，长时间操作运动意图、波动操作运动意图、短时间操作运动意图、PedalMap；
S4：通过PID车辆控制模块实现车辆的纵向运动控制，将纵向加速度意图模块得到的加速度需求
Figure BDA0003076814280000033
与实际测量得到的车辆纵向加速度ax，一并输入给PID控制系统，从而实现车辆的纵向运动控制。
作为本发明所述的基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法的一种优选方案，其中：所述通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块，通过前期的试验标定，获知稳定车速情况下，所对应的加速踏板的开度，并将当前车速当做为稳定车速，输出相应的加速踏板开度av2ped。
作为本发明所述的基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法的一种优选方案，其中：所述长时间操作运动意图是分析驾驶员对加速踏板的长时间操作的运动意图，驾驶员长时间保持一定的加速踏板开度，其运动意图是使车辆以稳定的车速行驶，因此需要探究加速踏板开度与稳定车速之间的关系。
作为本发明所述的基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法的一种优选方案，其中：所述波动操作运动意图是分析驾驶员对加速踏板的波动操作的运动意图，当车辆行驶在不平路面上，或者由于驾驶员自身肌肉控制的抖动，加速踏板会出现类似于白噪声之类的波动，这时加速踏板开度的变化并非驾驶员的意图，因此需要对在稳定车速区域附近的加速踏板开度做不敏感处理。
作为本发明所述的基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法的一种优选方案，其中：所述短时间操作运动意图是分析驾驶员对加速踏板的短时间操作的运动意图，当加速踏板在短时间内变化时，其体现的是驾驶员的加速度变化需求，需要根据加速踏板的操作量，确定出车辆的合理加速度需求。
作为本发明所述的基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法的一种优选方案，其中：所述Pedal Map是指将长时间操作运动意图、波动操作运动意图、短时间操作运动意图综合考虑，得到的加速踏板开度-加速度需求非线性映射的Pedal Map图。
与现有技术相比：
1、本方法建立了考虑驾驶员多种操作意图的加速踏板开度-加速度需求PedalMap图，突破了传统的加速踏板开度-扭矩需求的Pedal Map图的思维限制，使加速踏板开度直接对应加速度，更符合驾驶员的操作意图。
2、本方法基于驾驶员的加速度需求，利用加速度需求做为中间变量，实现了车辆的闭环控制，提高了驾驶一致性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本发明进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1本发明所述的一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法；
图2本发明所述的加速踏板开度-稳定车速关系曲线；
图3本发明所述的加速踏板开度-加速度需求关系示意曲线；
图4本发明所述的PID车辆闭环控制原理示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
本发明所述的一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法由信号实时采集模块(I)、当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)、纵向加速度意图模块(III)、PID车辆控制模块(IV)组成，方案示意图如图1所示。信号实时采集模块(I)是指采集车辆的加速踏板开度信号、当前车速信号以及当前纵向加速度信号；当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)是指当前车速所对应的加速踏板的开度；纵向加速度意图模块(III)是指通过对当前加速踏板开度和当前车速所对应的加速踏板开度做差，通过Pedal Map获知驾驶员的加速度需求；PID车辆控制模块(IV)是指利用驾驶员的加速度需求和当前实际的车辆纵向加速度控制车辆运动响应。
符号参数说明如下：
Figure BDA0003076814280000061
步骤一：设计信号实时采集模块(I)，利用相关设备，对车辆的加速踏板开度信号、当前纵向车速信号以及当前纵向加速度信号进行采集。获取相关信号之后，将其转化为国际标准单位。
步骤二：设计当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)，通过前期标定的方法，设计加速踏板开度和稳定车速的对应关系。当前广泛的做法是将加速踏板开度与节气门开度建立关系，从而将驾驶员的加速踏板开度转化为扭矩需求，从而驱动车辆。根据车辆纵向动力学可知，车辆的速度越高，其所受到的阻力越大，当驱动力与行驶阻力平衡时，车辆便达到了稳定车速。以这种方法确定的加速踏板开度和汽车稳定速度两者之间并非成比例关系，不利于实现驾驶员的操作意图。本发明通过对加速踏板开度为100％时纵向最高车速的测量，确定了最高车速，将加速踏板开度与稳定车速两者之间建立比例关系，由此得到了加速踏板开度和稳定车速之间的关系曲线，如图2所示。
步骤三：设计纵向加速度意图模块(III)，其由长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)、Pedal Map(3.4)四部分组成。长时间操作运动意图(3.1)是指驾驶员长时间以固定的加速踏板开度操作时，其运动需求是希望汽车达到驾驶员所需求的车速，通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)可以得知不同车速情况下对应的加速踏板开度大小。波动操作运动意图(3.2)是指驾驶员由于路面的颠簸以及自身肌肉的抖动，形成的加速踏板的波动，这时候驾驶员的运动需求是不希望车辆做出改变速度等响应的，因此需要对稳定速度区域附近的加速踏板开度对应的加速度需求做不敏感处理，如图3的AB段所示。短时间操作运动意图(3.3)是指驾驶员短时间内操作加速踏板，希望车辆随着驾驶员的控制实现加速响应，因此需要建立此时加速踏板开度和加速度需求的关系，如图3的CD段所示。Pedal Map(3.4)是指，通过对长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)综合考虑，确定不同车速情况下，加速踏板开度和加速度需求之间的关系曲线。
步骤四：PID车辆控制模块(IV)是指，将驾驶员的加速度需求和当前实际的车辆纵向加速度，运用PID的方法实现车辆的闭环控制，原理示意图如图4所示。
虽然在上文中已经参考实施方式对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (2)

1.一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：通过信号实时采集模块(I)，采集当前车辆的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及当前实际的整车纵向加速度ax；将采集到的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及整车纵向加速度ax的单位转化为国际统一单位后输出；
S2：通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)使车辆以当前车速保持稳定行驶时所对应的加速踏板的开度大小；
S3：通过纵向加速度意图模块(III)解析加速度需求
Figure FDA0003549418460000011
信号实时采集模块(I)采集到的当前加速踏板开度aped和当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)得到的当前稳定速度所对应加速踏板开度av2ped，做差并综合判断，从而解析出加速度需求
Figure FDA0003549418460000012
纵向加速度意图模块(III)主要包含四部分，长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)、Pedal Map(3.4)；
所述长时间操作运动意图(3.1)是分析驾驶员对加速踏板的长时间操作的运动意图，驾驶员长时间保持一定的加速踏板开度，其运动意图是使车辆以稳定的车速行驶，因此需要探究加速踏板开度与稳定车速之间的关系；
所述波动操作运动意图(3.2)是分析驾驶员对加速踏板的波动操作的运动意图，当车辆行驶在不平路面上，或者由于驾驶员自身肌肉控制的抖动，加速踏板会出现类似于白噪声之类的波动，这时加速踏板开度的变化并非驾驶员的意图，因此需要对在稳定车速区域附近的加速踏板开度做不敏感处理；
所述短时间操作运动意图(3.3)是分析驾驶员对加速踏板的短时间操作的运动意图，当加速踏板在短时间内变化时，其体现的是驾驶员的加速度变化需求，需要根据加速踏板的操作量，确定出车辆的合理加速度需求；
所述Pedal Map(3.4)是指将长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)综合考虑，得到的加速踏板开度-加速度需求非线性映射的PedalMap图；
S4：通过PID车辆控制模块(IV)实现车辆的纵向运动控制，将纵向加速度意图模块(III)得到的加速度需求
Figure FDA0003549418460000021
与实际测量得到的车辆纵向加速度ax，一并输入给PID控制系统，从而实现车辆的纵向运动控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，其特征在于，所述通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)，通过前期的试验标定，获知稳定车速情况下，所对应的加速踏板的开度，并将当前车速当做为稳定车速，输出相应的加速踏板开度av2ped。
CN202110554820.5A 2021-05-21 2021-05-21 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法 Active CN113147734B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110554820.5A CN113147734B (zh) 2021-05-21 2021-05-21 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110554820.5A CN113147734B (zh) 2021-05-21 2021-05-21 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113147734A CN113147734A (zh) 2021-07-23
CN113147734B true CN113147734B (zh) 2022-09-16

Family

ID=76876970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110554820.5A Active CN113147734B (zh) 2021-05-21 2021-05-21 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113147734B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114852168B (zh) * 2022-04-26 2023-11-03 吉林大学 一种基于驾驶员转向意图的操纵摇杆变角传动比控制方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1186462A2 (en) * 2000-09-08 2002-03-13 Visteon Global Technologies, Inc. Engine output and gear transmission ratio controller
WO2004045898A2 (de) * 2002-11-19 2004-06-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur regelung der fahrzeuglängsbeschleunigung
DE102011078446A1 (de) * 2010-12-02 2012-06-06 Kia Motors Corporation Verfahren und System zum Regeln eines Beschleunigungsmoments von einem Hybridfahrzeug
CN102667117A (zh) * 2009-12-17 2012-09-12 丰田自动车株式会社 车辆控制系统以及车辆控制方法
CN103192737A (zh) * 2013-03-25 2013-07-10 吉林大学 纯电动轿车驱动控制方法
CN109249933A (zh) * 2017-07-14 2019-01-22 郑州宇通客车股份有限公司 一种驾驶员加速意图识别方法及其装置
CN110103709A (zh) * 2019-05-20 2019-08-09 北京易控智驾科技有限公司 一种车辆踏板开度的控制方法、系统、设备和介质
WO2019181624A1 (ja) * 2018-03-23 2019-09-26 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
CN111409633A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 上汽通用汽车有限公司 一种车辆自适应巡航中的控制方法和装置
CN109849691B (zh) * 2019-03-25 2020-12-18 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7120142B2 (ja) * 2019-04-22 2022-08-17 トヨタ自動車株式会社 車両の駆動力制御装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1186462A2 (en) * 2000-09-08 2002-03-13 Visteon Global Technologies, Inc. Engine output and gear transmission ratio controller
WO2004045898A2 (de) * 2002-11-19 2004-06-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur regelung der fahrzeuglängsbeschleunigung
CN102667117A (zh) * 2009-12-17 2012-09-12 丰田自动车株式会社 车辆控制系统以及车辆控制方法
DE102011078446A1 (de) * 2010-12-02 2012-06-06 Kia Motors Corporation Verfahren und System zum Regeln eines Beschleunigungsmoments von einem Hybridfahrzeug
CN103192737A (zh) * 2013-03-25 2013-07-10 吉林大学 纯电动轿车驱动控制方法
CN109249933A (zh) * 2017-07-14 2019-01-22 郑州宇通客车股份有限公司 一种驾驶员加速意图识别方法及其装置
WO2019181624A1 (ja) * 2018-03-23 2019-09-26 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
CN111409633A (zh) * 2019-01-07 2020-07-14 上汽通用汽车有限公司 一种车辆自适应巡航中的控制方法和装置
CN109849691B (zh) * 2019-03-25 2020-12-18 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆
CN110103709A (zh) * 2019-05-20 2019-08-09 北京易控智驾科技有限公司 一种车辆踏板开度的控制方法、系统、设备和介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A pedal map setting method for considering the;Xin guan等;《International Journal of Commercial Vehicles》;20210226;第159-171页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113147734A (zh) 2021-07-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100439765C (zh) 无级变速器的控制装置
US20030143957A1 (en) Mechatronic vehicle powertrain control system
JP4380742B2 (ja) 自動変速機の制御装置および制御方法
CN111399475B (zh) 一种测试系统及方法
CN103895637A (zh) 通过学习驱动方式的车辆的主动控制方法及系统
CN109356734A (zh) 一种汽车输出扭矩的控制方法
CN113147734B (zh) 一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法
CN105844061A (zh) 生成换挡map的方法和装置
CN104071152A (zh) 一种利用坡度传感器调整整车动力的补偿方法
JPS62110536A (ja) 車両駆動系の制御装置
DE10208155B4 (de) Modifikation einer Pedalprogression mit Beschleunigungsrückkopplung unter Verwendung einer elektronischen Drosselsteuerung
Lei et al. Car fuel economy simulation forecast method based on CVT efficiencies measured from bench test
CN101947957B (zh) 使用双请求闭环请求控制发动机和变速器的方法和系统
JP3107752B2 (ja) 車両の運転指向推定装置および車両の駆動力制御装置
JP2000158978A (ja) 自動車の縦運動の制御方法及び装置
JP5974606B2 (ja) 変速制御装置
CN102383945A (zh) 一种机械节气门的电子控制方法
JPS5990736A (ja) 自動車のエンジンおよび変速機総合制御装置
JPH0324362A (ja) 自動変速機の変速制御装置
JP2002286060A (ja) クラッチ制御装置
CN204241237U (zh) 用于电动汽车台架试验的自动驾驶装置
CN114435141B (zh) 一种车辆输出扭矩控制方法和装置
EP3909819B1 (en) Control device for mobile body
CN116382240A (zh) 定速巡航在环测试标定模块及功能测试标定系统
Ye et al. Power Improvement and Vehicle Matching of Racing Engine Based on FSC

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant