CN112204492A - 天线方向的调节方法、设备及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种天线方向的调节方法、设备及系统，可移动平台在根据第一待转动信息控制云台转动时，先获取可移动平台对应的第一待转动信息，并根据第一待转动信息控制云台转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，由于该目标方向上的天线辐射强度较大，在该目标方向上，可移动平台可以较好地与控制终端进行通讯，因此，避免了可移动平台的天线由于在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致功耗较大，从而实现了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在遥控器所在的方向上具有较大的辐射强度。
Description
技术领域
本申请涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种天线方向的调节方法、设备及系统。
背景技术
无人机在飞行过程中，随着无人机姿态的变化，无人机的天线位置和角度相对遥控器会发生变化，使得在某些情况下，遥控器所在方向是无人机天线方向图的凹陷点，由于凹陷点方向上天线的辐射强度较弱，从而导致遥控器的接收效果不好。
但是，由于天线需要在各个方向上都维持有较大的辐射强度，使得天线的功耗较大，因此，在不增加天线功耗的情况下，如何使得天线在遥控器所在的方向上具有较大的辐射强度，是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种天线方向的调节方法、设备及系统，在不增加天线功耗的情况下，使得天线在遥控器所在的方向上具有较大的辐射强度。
第一方面，本申请实施例提供一种天线方向的调节方法，应用于可移动平台，所述可移动平台设有云台，所述云台固定设置有天线，所述可移动平台用于与控制终端通讯连接，该天线方向的调节方法可以包括：
获取第一待转动信息；其中，所述第一待转动信息用于控制所述云台转动。
根据所述第一待转动信息控制所述云台转动，以使所述天线辐射的目标方向与所述可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准；其中，所述天线在所述目标方向上的辐射强度大于预设阈值。
第二方面，本申请实施例还提供一种天线方向的调节方法，应用于控制终端，所述控制终端用于与可移动平台通讯连接，所述可移动平台设有云台，所述云台固定设置有天线，该天线方向的调节方法可以包括：
输出天线方向调整信息，所述天线方向调整信息用于指示用户根据所述天线朝向调整信息对所述控制终端的天线的方向进行调整，以使所述控制终端的天线的方向与所述天线辐射的目标方向对准；其中，所述天线方向调整信息包括第二待转动信息，所述第二待转动信息用于指示所述控制终端的天线的目标方向，所述天线在所述目标方向上的辐射强度大于预设阈值。
获取用户对所述控制终端的天线的转动操作，所述转动操作用于调整所述天线的方向。
确定转动操作后的所述控制终端的天线方向是否为目标方向，并根据确定结果输出相应的提示信息。
第三方面，本申请实施例还提供一种可移动平台，该可移动平台可以包括与控制终端进行通信的接口。
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如上述第一方面所述的天线方向的调节方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种控制终端，该控制终端可以包括与可移动平台进行通信的接口。
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如上述第二方面所述的天线方向的调节方法。
第五方面，本申请实施例还提供一种天线方向的调节系统，该天线方向的调节系统可以包括上述第三方面所述的可移动平台，以及控制终端，所述控制终端用于与所述可移动平台通讯连接；或者，
上述第四方面所述的控制终端，以及可移动平台，所述控制终端用于与所述可移动平台通讯连接。
第六方面，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质可以包括可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序，用于实现如上述第一方面所述的天线方向的调节方法。
第七方面，本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质可以包括可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序，用于实现如上述第二方面所述的天线方向的调节方法。
第八方面，本申请实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于实现上述第一方面所述的天线方向的调节方法。
第九方面，本申请实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于实现上述第二方面所述的天线方向的调节方法。
由此可见，在本申请实施例中，可移动平台在根据第一待转动信息控制云台转动时，先获取可移动平台对应的第一待转动信息，并根据第一待转动信息控制云台转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，由于该目标方向上的天线辐射强度较大，在该目标方向上，可移动平台可以较好地与控制终端进行通讯，因此，避免了可移动平台的天线由于在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致功耗较大，从而实现了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在控制终端所在的方向上具有较大的辐射强度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景图；
图2为本申请实施例提供的一种天线方向的调节方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种天线方向的调节方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景图，可应用于通讯系统。示例的，请参见图1所示，该通讯系统可包括控制终端以及可移动平台。其中，可移动平台上设有可移动装置，可移动装置固定设置有天线，无人机用于与遥控器通讯连接。可移动装置可以是云台等装置。无人机在运动过程中，其天线位置和角度相对遥控器会发生变化，为了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在遥控器所在的方向上具有较大的辐射强度，本申请实施例提供了一种天线方向的调节方法，该天线方向的调节方法可以通过至少两种可能的实现方式，使得天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准。在一种可能的实现方式中，可以无需改变控制终端的位置，只是根据移动平台对应的第一待转动信息控制云台进行转动，使得可移动平台的天线在云台的带动下，其天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准。在另一种可能的实现方式中，无需改变可移动平台的天线的方向，用户可以根据天线方向调整信息控制控制终端的天线的方向进行调整，直至控制终端的天线的方向与天线辐射的目标方向对准。可以看出，通过该两种可能的实现方式，无论是控制转动云台的方向，或者，转动控制终端的天线的方向，均可以实现天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，由于该目标方向上的天线辐射强度较大，在该目标方向上，可移动平台可以较好地与控制终端进行通讯，因此，避免了可移动平台的天线由于在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致功耗较大，从而实现了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在控制终端所在的方向上具有较大的辐射强度。
其中，天线在目标方向上的辐射强度大于预设阈值，可以理解为天线在目标方向上的辐射强度较好，可以满足通讯的实际需求。示例的，在确定目标方向时，可以分别获取天线在每一个方向上的辐射强度，并将天线上的每一个方向上的辐射强度与预设阈值进行比较，将大于预设阈值的辐射强度所在的方向确定为目标方向；当然，在比较之后，也可以直接将辐射强度最大的辐射方向确定为目标方向。需要说明的是，若天线上存在至少两个方向上的辐射强度均大于预设阈值时，可以任意选择一个大于预设阈值的辐射强度所在的方向确定为目标方向。
可以理解的是，在本申请实施例中，天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准不能局限地理解为天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向绝对对准，可以广泛地理解为预设范围内对准，即存在一定的方向误差，但是该方向误差不会因为辐射强度的问题而影响实际的通讯效果。
此外，还需要说明的是，本申请中涉及的可移动平台可以包括如下至少一种：无人飞行器、云台车；和/或，控制终端包括如下至少一种：遥控器、手机、平板电脑。当然，本申请实施例只是以可移动平台包括无人飞行器、云台车中至少一种，和/或，控制终端包括遥控器、手机、平板电脑中至少一种为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
下面，将结合具体的实施例分别对本申请实施例提供的两种可能的实现方式进行详细地说明，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
在一种可能的实现方式中，即无需改变控制终端的位置，只是根据第一待转动信息控制云台进行转动，以使可移动平台的天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准。示例的，请参见图2所示，图2为本申请实施例提供的一种天线方向的调节方法的流程示意图，应用于可移动平台，可移动平台设有可移动装置，可移动装置固定设置有天线。可移动装置可以是云台。可移动平台用于与控制终端通讯连接，该天线方向的调节方法可以包括：
S201、获取第一待转动信息。
在一些实施例中，第一待转动信息用于控制可移动装置转动。例如，第一待转动信息用于控制云台转动，即云台在转动过程中，以该第一待转动信息为转动依据进行转动。可选的，第一待转动信息可以包括第一待转动方向和第一待转动角度。其中，第一待转动方向可以指示可移动平台需要转动的方向，第一待转动角度可以指示可移动平台需要转动的角度，最终使得天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，这样使得天线在对准控制终端的方向具有较大的辐射强度，与现有相比，天线无需在各个方向上都维持有较大的辐射强度，避免了由于天线需要在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致天线功耗加大，从而降低了可移动平台的天线的功耗。
可选的，在本申请实施例中，在获取第一待转动信息时，可以通过至少三种可能的方式获取该第一待转动信息。当然，本申请实施例只是以该三种可能的方式为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。下面，将分别针对该三种可能的方式进行详细地说明。
在第一种可能的方式中，该第一待转动信息的整个计算过程可以仅由可移动平台执行。在该种可能的实现方式中，可移动平台可以分别获取可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息，其中，可移动平台的位置信息包括可移动平台的当前位置和当前运动方向；并根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，获取第一待转动信息。该第一待转动信息的整个计算过程仅由可移动平台执行，以减少传输延时，提高计算效率。
示例的，可移动平台在获取控制终端的位置信息时，可以主动地获取控制终端的位置信息，也可以被动地接收控制终端发送的位置信息，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。
可选的，可移动平台在根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，获取第一待转动信息时，可以先根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，计算可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角；之后，再根据可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，确定可移动平台对应的第一待转动方向和第一待转动角度，该第一待转动方向和第一待转动角度即为第一待转动信息，从而获取到该第一待转动信息。其中，第一方向为可移动平台与控制终端之间连线所在的方向。
在第二种可能的方式中，该第一待转动信息的整个计算过程可以由可移动平台和控制终端共同执行。与上述第一种可能的方式不同的是，在该种可能的实现方式中，第一相对夹角的计算是由控制终端完成的。即可移动平台可以将其位置信息发送给控制终端；对应的，控制终端在接收到可移动平台发送的位置信息之后，可以根据可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息，确定可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角；并将该第一相对夹角包括在第一指示消息中发送给可移动平台，使得可移动平台在接收获取到该第一相对夹角之后，根据可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，确定可移动平台对应的第一待转动方向和第一待转动角度，该第一待转动方向和第一待转动角度即为第一待转动信息，从而获取到该第一待转动信息。从而减少可移动平台的计算资源，节约可移动平台的功耗。
可以理解的是，在该种可能的方式中，第一相对夹角的计算过程也可以由可移动平台执行，即可移动终端根据可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息，计算可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，具体可以参见上述第一种可能的方式。可移动平台在计算得到第一相对夹角之后，还可以将该第一相对夹角发送给控制终端；对应的，控制终端可以根据该第一相对夹角计算可移动平台对应的第一待转动方向和第一待转动角度，并将计算得到的第一待转动方向和第一待转动角度发送给可移动平台，从而使得可移动平台获取到该第一待转动信息。当然，本申请实施例只是以可移动平台和控制终端可以通过这两种方式配合获取第一待转动信息为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
可以理解的是，在本申请实施例中，为了减少可移动平台的数据处理量，节约可移动平台的资源消耗，降低可移动平台的功耗，在第三种可能的方式中，该第一待转动信息的整个计算过程可以仅由控制终端执行。在该种可能的方式中，与上述第一种可能的方式不同的是，在该种可能的实现方式中，第一待转动方向和第一待转动角度的整个计算是由控制终端完成的，即控制终端根据可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息计算得到第一待转动方向和第一待转动角度；并将计算得到的第一待转动方向和第一待转动角度包括在第二指示消息中发送给可移动平台。对于可移动平台而言，只需要接收控制终端发送的包括可移动平台对应的第一待转动方向和第一待转动角度的第二指示消息，从而根据该第二指示消息直接获取到该第一待转动信息。
可选的，在该种可能的方式中，控制终端在根据可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息计算第一待转动方向和第一待转动角度时，可以先获取该可移动平台的位置信息，该位置信息包括可移动平台的当前位置、当前运动方向；并根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，计算可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，进而根据可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，确定可移动平台对应的第一待转动方向和第一待转动角度，从而得到第一待转动方向和第一待转动角度。
对于可移动平台而言，在通过上述三种可能的方式中任一种可能的方式，获取到该第一待转动信息之后，就可以根据该第一待转动信息控制云台转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，即执行下述S202：
S202、根据第一待转动信息控制云台转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准。
其中，天线在目标方向上的辐射强度大于预设阈值。天线在目标方向上的辐射强度需要大于预设阈值，以使可移动平台与控制终端之间的传输稳定。该预设阈值可以是经验值，也可以是用户自设定的值，在此不做限定。
可选的，可移动平台在根据第一待转动信息控制云台转动时，可以向云台发送控制指令，该控制指令中包括第一待转动方向和第一待转动角度；对应的，云台在接收到该控制命令之后，根据该第一待转动方向和第一待转动角度控制进行转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，示例的，请参见图3所示，图3为本申请实施例提供的一种天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准的示意图。
可以理解的是，云台在根据第一待转动方向和第一待转动角度控制进行转动时，该云台与可移动平台的相对位置是变化的，而其与可移动平台的天线为相对位置是固定不变的，即通过云台的转动带动天线进行转动，且整个转动过程中，云台与可移动平台的天线为相对位置是保持不变的，从而通过转动云台使得天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准。以实现天线在对准控制终端的方向具有较大的辐射强度。
由此可见，在本申请实施例中，可移动平台在根据第一待转动信息控制云台转动时，先获取可移动平台对应的第一待转动信息，并根据第一待转动信息控制云台转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，由于该目标方向上的天线辐射强度较大，在该目标方向上，可移动平台可以较好地与控制终端进行通讯，因此，避免了可移动平台的天线由于在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致功耗较大，从而实现了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在控制终端所在的方向上具有较大的辐射强度。
上述图2所示的实施例详细描述了在一种可能的实现方式中，无需改变控制终端的位置，只是根据移动平台对应的第一待转动信息控制云台进行转动，使得可移动平台的天线在云台的带动下，其天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准的技术方案。下面，将详细描述在另一种可能的实现方式中，无需改变可移动平台的天线的方向，用户可以根据天线方向调整信息控制控制终端的天线的方向进行调整，直至控制终端的天线的方向与天线辐射的目标方向对准的技术方案。示例的，请参见图4所示，图4为本申请实施例提供的另一种天线方向的调节方法的流程示意图，应用于控制终端，控制终端用于与可移动平台通讯连接，该天线方向的调节方法可以包括：
S401、输出天线方向调整信息。
其中，天线方向调整信息用于指示用户根据天线朝向调整信息对控制终端的天线的方向进行调整，以使控制终端的天线的方向与天线辐射的目标方向对准；其中，天线方向调整信息包括第二待转动信息，第二待转动信息用于指示控制终端的天线的目标方向，天线在目标方向上的辐射强度大于预设阈值，这样使得天线在对准控制终端的方向具有较大的辐射强度，与现有相比，天线无需在各个方向上都维持有较大的辐射强度，避免了由于天线需要在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致天线功耗加大，从而降低了可移动平台的天线的功耗。
在确定需要调整控制终端天线的方向时，控制终端可以通过屏幕或者扬声器向用户输出天线方向调整信息，该天线方向调整信息中可以包括第二待转动信息，使得用户可以根据该第二待转动信息对控制终端的天线的方向进行调整，最终使得控制终端的天线的方向与天线辐射的目标方向对准。方便用户得知需调整信息，并跟需调整信息对控制终端的天线方向进行调整，提高调整的准确性以及便捷性。
可选的，控制终端在输出天线方向调整信息时，可以通过屏幕以文字方式或者以图片方式向用户输出天线方向调整信息，也可以通过扬声器以语音方式向用户输出天线方向调整信息，当然，本申请实施例只是以这三种可能的输出方式为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
控制终端在向用户输出天线方向调整信息之后，用户就可以基于该天线方向调整信息中的第二待转动信息对控制终端的天线的方向进行调整，以方便用户对于控制终端的天线的方向进行准确调整。对应的，控制终端需要获取用户对控制终端的天线的转动操作，以确定转动操作后的控制终端的天线方向是否为目标方向，即执行下述S402-S403。
S402、获取用户对控制终端的天线的转动操作。
其中，转动操作用于调整天线的方向。
示例的，控制终端在获取用户对控制终端的天线的转动操作时，可以实时检测天线的当前方向，也可以间隔一个预设时间段检测天线的当前方向；并确定天线的当前方向是否为目标方向，以确定用户对控制终端的天线的转动操作是否将天线的当前方向调整为目标方向。从而根据确定结果输出相应的提示信息，即执行下述S403：
S403、确定转动操作后的控制终端的天线方向是否为目标方向，并根据确定结果输出相应的提示信息。
示例的，在根据确定结果输出相应的提示信息，若转动操作后的控制终端的天线方向为目标方向，说明用户已经将天线的当前方向调节为目标方向，无需再继续对天线的方向进行调整，此时可以输出第一提示信息，第一提示信息用于指示控制终端的天线的方向已与天线辐射的目标方向对准。相反的，若转动操作后的控制终端的天线方向不为目标方向，说明用户需要继续对天线的方向进行调整，此时可以输出第二提示信息，以通过该第二提示信息指示用户继续根据天线朝向调整信息对控制终端的天线的方向进行调整，直至控制终端的天线的方向与天线辐射的目标方向对准。如此，及时根据用户的对控制终端的天线的转动操作给出反馈，使用户更方便的得知其调整结果，并根据提示信息进行修正，提高了天线对准效率，增强了用户体验。
由此可见，在本申请实施例中，控制终端可以向用户输出天线方向调整信息，使得用户根据该天线方向调整信息中的第二待转动信息对控制终端的天线的方向进行调整，直至控制终端的天线的方向与天线辐射的目标方向对准，由于该目标方向上的天线辐射强度较大，在该目标方向上，可移动平台可以较好地与控制终端进行通讯，因此，避免了可移动平台的天线由于在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致功耗较大，从而实现了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在控制终端所在的方向上具有较大的辐射强度。
基于上述图4所示的实施例，可以看出，控制终端在输出包括第二待转动信息的天线方向调整信息之前，必然需要先获取到该第二待转动信息。可选的，第二待转动信息可以包括第二待转动方向和第二待转动角度。其中，第二待转动方向可以提示用户需要转动的控制终端的天线的方向，第一待转动角度可以指示提示用户需要转动的控制终端的天线的角度，以使天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，最终使得天线在对准控制终端的方向具有较大的辐射强度，避免了由于天线需要在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致天线功耗加大，从而降低了可移动平台的天线的功耗端的天线的方向。可选的，控制终端在获取该第二待转动信息时，同样可以通过下述至少三种可能的方式获取。当然，本申请实施例只是以该三种可能的方式为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。下面，将分别针对该三种可能的方式进行详细地说明。
在第一种可能的方式中，该第二待转动信息的整个计算过程可以仅由控制终端执行。在该种可能的实现方式中，控制终端可以分别获取可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息，其中，可移动平台的位置信息包括可移动平台的当前位置和当前运动方向；并根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，获取第二待转动信息。其中，可移动平台的位置信息包括可移动平台的当前位置和当前运动方向。从而减少可移动平台的计算资源，节约可移动平台的功耗。并且该第二待转动信息的整个计算过程可以仅由控制终端执行，减少传输延时，提高计算效率。
示例的，控制终端在获取可移动平台的位置信息时，可以主动地获取可移动平台的位置信息，也可以被动地接收可移动平台发送的位置信息，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例不做具体限制。
可选的，控制终端在根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，获取第二待转动信息时，可以先根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，计算可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角；之后，再根据可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，确定控制终端对应的第二待转动方向和第二待转动角度，该第二待转动方向和第二待转动角度即为第二待转动信息，从而获取到该第二待转动信息。其中，第二方向为可移动平台与控制终端之间连线所在的方向。
在第二种可能的方式中，该第二待转动信息的整个计算过程可以由可移动平台和控制终端共同执行。与上述第一种可能的方式不同的是，在该种可能的实现方式中，第二相对夹角的计算是由可移动平台完成的。即可移动平台可以分别获取可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息；并根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，确定可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角；并将该第二相对夹角包括在第三指示消息中发送给控制终端，使得控制终端在获取到该第二相对夹角之后，根据可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，确定控制终端对应的第二待转动方向和第二待转动角度，该第二待转动方向和第二待转动角度即为第二待转动信息，从而获取到该第二待转动信息。
可以理解的是，在该种可能的方式中，第二相对夹角的计算过程也可以由控制终端执行，即控制终端根据可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息，计算可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，具体可以参见上述第一种可能的方式。控制终端在计算得到第二相对夹角之后，还可以将该第二相对夹角发送给可移动平台；对应的，可移动平台可以根据该第二相对夹角计算控制终端对应的第二待转动方向和第二待转动角度，并将计算得到的第二待转动方向和第二待转动角度发送给控制终端，从而使得控制终端获取到该第二待转动信息。当然，本申请实施例只是以可移动平台和控制终端可以通过这两种方式配合获取第一待转动信息为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。
可以理解的是，在本申请实施例中，为了减少控制终端的数据处理量，在第三种可能的方式中，该第一待转动信息的整个计算过程可以仅由可移动平台执行。在该种可能的方式中，与上述第一种可能的方式不同的是，在该种可能的实现方式中，第二待转动方向和第二待转动角度的整个计算是由可移动平台完成的，即可移动平台根据可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息计算得到第二待转动方向和第二待转动角度；并将计算得到的第二待转动方向和第二待转动角度包括在第四指示消息中发送给控制终端。对于控制终端而言，只需要接收控制可移动平台发送的包括控制终端对应的第二待转动方向和第二待转动角度的第四指示消息，从而根据该第四指示消息直接获取到该第二待转动信息。
可选的，在该种可能的方式中，可移动平台在根据可移动平台的位置信息和控制终端的位置信息计算第二待转动方向和第二待转动角度时，可以先分别获取所述可移动平台的位置信息和所述控制终端的位置信息，其中，可移动平台的位置信息包括可移动平台的当前位置、当前运动方向；并根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，计算可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，进而根据可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，确定控制终端对应的第二待转动方向和第二待转动角度，从而得到第二待转动方向和第二待转动角度。
在分别通过上述三种可能的方式获取到第二待转动信息之后，控制终端就可以向用户输出包括该第二待转动信息的天线方向调整信息，使得用户根据该第二待转动信息对控制终端的天线的方向进行调整，直至控制终端的天线的方向与天线辐射的目标方向对准，由于该目标方向上的天线辐射强度较大，在该目标方向上，可移动平台可以较好地与控制终端进行通讯，因此，避免了可移动平台的天线由于在各个方向上都维持有较大的辐射强度而导致功耗较大，从而实现了在不增加天线功耗的情况下，使得天线在控制终端所在的方向上具有较大的辐射强度。
需要说明的是，为了实现天线辐射的目标方向与可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准，在本申请实施例中，只是以通过上述图2所示的实施例及上述图4所示的实施例所示的两种可能的实现方式为例进行说明，当然，也可以在控制云台转动的同时，调节控制终端的天线的方向，其具体方式与分别控制云台转动、调节控制终端的天线的方向的方式类似，可参见上述相关描述，在此，本申请实施例不再进行赘述。
图5为本申请实施例提供的一种可移动平台50的结构示意图，示例的，请参见图5所示，该可移动平台50可以包括与控制终端进行通信的接口501。
一个或多个处理器502，单独地或共同地工作，用于执行如上述第一方面所述的天线方向的调节方法，该一个或多个处理器502用于执行以下操作：
获取第一待转动信息；其中，第一待转动信息用于控制云台转动；并根据第一待转动信息控制云台转动，以使天线辐射的目标方向与可移动平台50对应的控制终端设备所处的方向对准；其中，天线在目标方向上的辐射强度大于预设阈值。
可选的，该一个或多个处理器502具体用于分别获取可移动平台50的位置信息和控制终端的位置信息；其中，可移动平台50的位置信息包括可移动平台50的当前位置和当前运动方向；并根据可移动平台50的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，获取第一待转动信息。
可选的，该一个或多个处理器502具体用于根据可移动平台50的当前位置、当前运动方向、及控制终端的位置信息，计算可移动平台50当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角；其中，第一方向为可移动平台50与控制终端之间连线所在的方向；并根据可移动平台50当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，获取第一待转动信息。
可选的，该一个或多个处理器502具体用于获取控制终端发送的第一指示消息，第一指示消息中包括可移动平台50当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角；其中，第一方向为可移动平台50与控制终端之间连线所在的方向；并根据可移动平台50当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，获取第一待转动信息。
可选的，控制终端根据可移动平台50的位置信息和控制终端的位置信息，确定第一相对夹角；其中，可移动平台50的位置信息包括可移动平台50的当前位置和当前运动方向。
可选的，该一个或多个处理器502具体用于根据可移动平台50当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角，确定可移动平台50对应的第一待转动方向和第一待转动角度。
可选的，该一个或多个处理器502具体用于获取控制终端发送的第二指示消息，第二指示消息中包括可移动平台50对应的第一待转动方向和第一待转动角度，第一待转动方向和第一待转动角度是控制终端根据可移动平台50的位置信息和控制终端的位置信息计算得到的，可移动平台50的位置信息包括可移动平台50的当前位置和当前运动方向。
可选的，可选的，该一个或多个处理器502具体用于向云台发送控制指令，控制指令包括第一待转动方向和第一待转动角度；控制指令用于指示云台根据第一待转动方向和第一待转动角度转动。
可选的，该一个或多个处理器502还用于分别获取天线在每一个方向上的辐射强度；并根据天线在每一个方向上的辐射强度，确定出辐射强度大于预设阈值的目标方向；或者，根据天线在每一个方向上的辐射强度，将辐射强度最大的辐射方向确定为目标方向。
可选的，该一个或多个处理器502具体用于向控制终端发送可移动平台50的位置信息。
本申请实施例所示的可移动平台50，可以执行上述任一实施例所示的可移动平台50侧的天线方向的调节方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与可移动平台50侧的天线方向的调节方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。
图6为本申请实施例提供的一种控制终端60的结构示意图，示例的，请参见图6所示，该控制终端60可以包括与可移动平台进行通信的接口601。
一个或多个处理器602，单独地或共同地工作，用于执行如上述第二方面所述的天线方向的调节方法，该一个或多个处理器602用于执行以下操作：
输出天线方向调整信息，天线方向调整信息用于指示用户根据天线朝向调整信息对控制终端60的天线的方向进行调整，以使控制终端60的天线的方向与天线辐射的目标方向对准；其中，天线方向调整信息包括第二待转动信息，第二待转动信息用于指示控制终端60的天线的目标方向，天线在目标方向上的辐射强度大于预设阈值；获取用户对控制终端60的天线的转动操作，转动操作用于调整天线的方向；确定转动操作后的控制终端60的天线方向是否为目标方向，并根据确定结果输出相应的提示信息。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于若转动操作后的控制终端60的天线方向为目标方向，则输出第一提示信息，第一提示信息用于指示控制终端60的天线的方向已与天线辐射的目标方向对准。
若转动操作后的控制终端60的天线方向不为目标方向，则输出第二提示信息，第二提示信息用于指示用户继续根据天线朝向调整信息对控制终端60的天线的方向进行调整，直至控制终端60的天线的方向与天线辐射的目标方向对准。
可选的，该一个或多个处理器602还用于获取第二待转动信息。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于分别获取可移动平台的位置信息和控制终端60的位置信息；其中，可移动平台的位置信息包括可移动平台的当前位置和当前运动方向；并根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端60的位置信息，获取第二待转动信息。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于根据可移动平台的当前位置、当前运动方向、及控制终端60的位置信息，计算可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角；其中，第二方向为可移动平台与控制终端60之间连线所在的方向；并根据可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，获取第二待转动信息。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于获取可移动平台发送的第三指示消息，第三指示消息中包括可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，并根据可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，获取第二待转动信息。其中，第二方向为可移动平台与控制终端60之间连线所在的方向，第二相对夹角是可移动平台根据可移动平台的位置信息和控制终端60的位置信息计算得到的，可移动平台的位置信息包括可移动平台的当前位置和当前运动方向。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于根据可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，确定控制终端60对应的第二待转动方向和第二待转动角度。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于获取可移动平台发送的第四指示消息，第四指示消息中包括控制终端60对应的第二待转动方向和第二待转动角度，第二待转动方向和第二待转动角度是可移动平台根据可移动平台的位置信息和控制终端60的位置信息计算得到的，可移动平台的位置信息包括可移动平台的当前位置和当前运动方向。
可选的，该一个或多个处理器602还用于向可移动平台发送控制终端60的位置信息。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于获取可移动平台发送的可移动平台的位置信息。
可选的，该一个或多个处理器602具体用于包括按照如下至少一种方式输出天线方向调整信息：语音方式、文字方式、或者图片方式。
本申请实施例所示的控制终端60，可以执行上述任一实施例所示的控制终端60侧的天线方向的调节方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与控制终端60的天线方向的调节方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种天线方向的调节系统，该天线方向的调节系统可以包括上述图5所述的可移动平台，以及控制终端60，所述控制终端60用于与所述可移动平台通讯连接；或者，
上述图6所述的控制终端60，以及可移动平台，所述控制终端60用于与所述可移动平台通讯连接，其实现原理以及有益效果与天线方向的调节方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质可以包括可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序，用于实现如上述任一实施例所示的可移动平台侧的天线方向的调节方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与可移动平台的天线方向的调节方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质可以包括可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序，用于实现如上述任一实施例所示的控制终端侧的天线方向的调节方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与控制终端的天线方向的调节方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于实现上述任一实施例所示的可移动平台侧的天线方向的调节方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与可移动平台的天线方向的调节方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序用于实现上述任一实施例所示的控制终端侧的天线方向的调节方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与控制终端的天线方向的调节方法的实现原理及有益效果类似，此处不再进行赘述。
上述实施例中处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的指令，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (28)
1.一种天线方向的调节方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台设有云台，所述云台固定设置有天线，所述可移动平台用于与控制终端通讯连接，所述方法包括：
获取第一待转动信息；其中，所述第一待转动信息用于控制所述云台转动；
根据所述第一待转动信息控制所述云台转动，以使所述天线辐射的目标方向与所述可移动平台对应的控制终端设备所处的方向对准；其中，所述天线在所述目标方向上的辐射强度大于预设阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一待转动信息，包括：
分别获取所述可移动平台的位置信息和所述控制终端的位置信息；其中，所述可移动平台的位置信息包括所述可移动平台的当前位置和当前运动方向；
根据所述可移动平台的当前位置、当前运动方向、及所述控制终端的位置信息，获取所述第一待转动信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的当前位置、当前运动方向、及所述控制终端的位置信息，获取所述第一待转动信息，包括：
根据所述可移动平台的当前位置、当前运动方向、及所述控制终端的位置信息，计算所述可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角；其中，所述第一方向为所述可移动平台与所述控制终端之间连线所在的方向；
根据所述可移动平台当前运动方向与所述第一方向之间的第一相对夹角，获取所述第一待转动信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一待转动信息，包括：
获取所述控制终端发送的第一指示消息，所述第一指示消息中包括所述可移动平台当前运动方向与第一方向之间的第一相对夹角；其中，所述第一方向为所述可移动平台与所述控制终端之间连线所在的方向；
根据所述可移动平台当前运动方向与所述第一方向之间的第一相对夹角，获取所述第一待转动信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：
所述控制终端根据所述可移动平台的位置信息和所述控制终端的位置信息，确定所述第一相对夹角；其中，所述可移动平台的位置信息包括所述可移动平台的当前位置和当前运动方向。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前运动方向与所述第一方向之间的第一相对夹角，获取所述第一待转动信息，包括：
根据所述可移动平台当前运动方向与所述第一方向之间的第一相对夹角，确定所述可移动平台对应的第一待转动方向和第一待转动角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一待转动信息，包括：
获取所述控制终端发送的第二指示消息，所述第二指示消息中包括所述可移动平台对应的第一待转动方向和第一待转动角度，所述第一待转动方向和所述第一待转动角度是所述控制终端根据可移动平台的位置信息和所述控制终端的位置信息计算得到的，所述可移动平台的位置信息包括所述可移动平台的当前位置和当前运动方向。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待转动信息控制所述云台转动，包括：
向所述云台发送控制指令，所述控制指令包括所述第一待转动方向和所述第一待转动角度；所述控制指令用于指示所述云台根据所述第一待转动方向和所述第一待转动角度转动。
9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待转动信息控制所述云台转动之前，所述方法还包括：
分别获取所述天线在每一个方向上的辐射强度；
根据所述天线在每一个方向上的辐射强度，确定出辐射强度大于所述预设阈值的所述目标方向；或者，根据所述天线在每一个方向上的辐射强度，将辐射强度最大的辐射方向确定为所述目标方向。
10.根据权利要求4或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述控制终端发送所述可移动平台的位置信息。
11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，
所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、云台车；和/或，
所述控制终端包括如下至少一种：遥控器、手机、平板电脑。
12.一种天线方向的调节方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于与可移动平台通讯连接，所述可移动平台设有云台，所述云台固定设置有天线，所述方法包括：
输出天线方向调整信息，所述天线方向调整信息用于指示用户根据所述天线朝向调整信息对所述控制终端的天线的方向进行调整，以使所述控制终端的天线的方向与所述天线辐射的目标方向对准；其中，所述天线方向调整信息包括第二待转动信息，所述第二待转动信息用于指示所述控制终端的天线的目标方向，所述天线在所述目标方向上的辐射强度大于预设阈值；
获取用户对所述控制终端的天线的转动操作，所述转动操作用于调整所述天线的方向；
确定转动操作后的所述控制终端的天线方向是否为目标方向，并根据确定结果输出相应的提示信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据确定结果输出相应的提示信息，包括：
若转动操作后的所述控制终端的天线方向为目标方向，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述控制终端的天线的方向已与所述天线辐射的目标方向对准；
若转动操作后的所述控制终端的天线方向不为目标方向，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示用户继续根据所述天线朝向调整信息对所述控制终端的天线的方向进行调整，直至所述控制终端的天线的方向与所述天线辐射的目标方向对准。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述输出天线方向调整信息之前，还包括：
获取所述第二待转动信息。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二待转动信息，包括：
分别获取所述可移动平台的位置信息和所述控制终端的位置信息；其中，所述可移动平台的位置信息包括所述可移动平台的当前位置和当前运动方向；
根据所述可移动平台的当前位置、当前运动方向、及所述控制终端的位置信息，获取所述第二待转动信息。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台的当前位置、当前运动方向、及所述控制终端的位置信息，获取所述第二待转动信息，包括：
根据所述可移动平台的当前位置、当前运动方向、及所述控制终端的位置信息，计算所述可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角；其中，所述第二方向为所述可移动平台与所述控制终端之间连线所在的方向；
根据所述可移动平台当前运动方向与所述第二方向之间的第二相对夹角，获取所述第二待转动信息。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二待转动信息，包括：
获取所述可移动平台发送的第三指示消息，所述第三指示消息中包括所述可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，其中，所述第二方向为所述可移动平台与所述控制终端之间连线所在的方向，所述第二相对夹角是所述可移动平台根据所述可移动平台的位置信息和所述控制终端的位置信息计算得到的，所述可移动平台的位置信息包括所述可移动平台的当前位置和当前运动方向；
根据所述可移动平台当前运动方向与所述第二方向之间的第二相对夹角，获取所述第二待转动信息。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，获取所述第二待转动信息，包括：
根据所述可移动平台当前运动方向与第二方向之间的第二相对夹角，确定所述控制终端对应的第二待转动方向和第二待转动角度。
19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二待转动信息，包括：
获取所述可移动平台发送的第四指示消息，所述第四指示消息中包括所述控制终端对应的第二待转动方向和第二待转动角度，所述第二待转动方向和所述第二待转动角度是所述可移动平台根据所述可移动平台的位置信息和所述控制终端的位置信息计算得到的，所述可移动平台的位置信息包括所述可移动平台的当前位置和当前运动方向。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述可移动平台发送所述控制终端的位置信息。
21.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，获取所述可移动平台的位置信息，包括：
获取所述可移动平台发送的所述可移动平台的位置信息。
22.根据权利要求12-17任一项所述的方法，其特征在于，所述输出天线方向调整信息，包括：
包括按照如下至少一种方式输出所述天线方向调整信息：语音方式、文字方式、或者图片方式。
23.根据权利要求12-17任一项所述的方法，其特征在于，
所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、云台车；和/或，
所述控制终端包括如下至少一种：遥控器、手机、平板电脑。
24.一种可移动平台，其特征在于，包括与控制终端进行通信的接口；
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如上述权利要求1-11任一项所述的天线方向的调节方法。
25.一种控制终端，其特征在于，其特征在于，包括与可移动平台进行通信的接口；
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如上述权利要求12-22任一项所述的天线方向的调节方法。
26.一种天线方向的调节系统，其特征在于，包括上述权利要求24所述的可移动平台，以及控制终端，所述控制终端用于与所述可移动平台通讯连接；或者，
上述权利要求25所述的控制终端，以及可移动平台，所述控制终端用于与所述可移动平台通讯连接。
27.一种计算机存储介质，其特征在于，包括可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序，用于实现如上述权利要求1-11任一项所述的天线方向的调节方法。
28.一种计算机存储介质，其特征在于，包括可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序，用于实现如上述权利要求12-23任一项所述的天线方向的调节方法。
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