CN108513646A

CN108513646A - 控制方法、无人机和计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN108513646A
Application number: CN201780005375.9A
Authority: CN
Inventors: 李栋
Original assignee: Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd; Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date: 2017-06-29
Filing date: 2017-06-29
Publication date: 2018-09-07
Also published as: WO2019000345A1; US20200119434A1

Abstract

本发明公开了一种无人机(10)的天线(112)的辐射方向的控制方法。无人机(10)与控制端(30)通信。无人机(10)包括天线组件(11)。天线组件(11)包括天线(112)。控制方法包括：(S10)获取无人机(10)相对控制端(30)的相对位置；和(S20)根据相对位置驱动天线(112)运动，以调整天线(112)的辐射方向以使天线(112)的最大辐射方向朝向控制端(30)。此外，本发明还公开了一种无人机(10)和计算机可读存储介质(40)。

Description

控制方法、无人机和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种无人机的天线的辐射方向的控制方法、无人机和计算机可读存储介质。

背景技术

无人机的机载天线多为定向天线，当无人机的位置发生变化时，天线的辐射方向图不会随着无人机的位置变化进行相应的调节，导致无人机天空端的天线的辐射方向图的最大辐射方向不能始终朝向地面控制端，从而影响了无人机的图像传输效果和控制距离。

发明内容

本发明实施方式提供一种无人机的天线的辐射方向的控制方法、无人机和计算机可读存储介质。

本发明实施方式的无人机的天线的辐射方向的控制方法，所述无人机与控制端通信，所述无人机包括天线组件，所述天线组件包括天线，所述控制方法包括：

获取所述无人机相对所述控制端的相对位置；和

根据所述相对位置驱动所述天线运动，以调整所述天线的辐射方向以使所述天线的最大辐射方向朝向所述控制端。

本发明实施方式的无人机，所述无人机与控制端通信，所述无人机包括天线组件，所述天线组件包括天线，所述无人机还包括：

处理器，所述处理器用于获取所述无人机相对所述控制端的相对位置；和

致动器，所述致动器用于根据所述相对位置驱动所述天线运动，以调整所述天线的辐射方向以使所述天线的最大辐射方向朝向所述控制端。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，包括与无人机结合使用的计算机程序，所述无人机与控制端通信，所述无人机包括天线组件，所述天线组件包括天线，所述计算机程序可被处理器执行以完成以下步骤：

获取所述无人机相对所述控制端的相对位置；和

本发明实施方式的无人机的天线的辐射方向的控制方法、无人机和计算机可读存储介质，根据无人机相对于控制端的相对位置驱动天线运动，以使天线的最大辐射方向始终朝向控制端，从而可以提高无人机的图像传输的效果和增大了无人机的控制距离。

本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图2是本发明某些实施方式的无人机的工作状态示意图；

图3是本发明某些实施方式的无人机的模块示意图；

图4是本发明某些实施方式的天线的辐射方向的示意图；

图5是本发明某些实施方式的无人机的结构示意图；

图6是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图7是本发明某些实施方式的无人机的模块示意图；

图8是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图9是本发明某些实施方式的无人机的工作状态示意图；

图10是本发明某些实施方式的无人机的工作状态示意图；

图11是本发明某些实施方式的无人机的工作状态示意图；

图12是本发明某些实施方式的无人机的工作状态示意图；

图13是本发明某些实施方式的无人机的工作状态示意图；

图14是本发明某些实施方式的无人机的工作状态示意图；

图15是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图16是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图17是本发明实施方式的无人机与计算机可读存储介质的连接示意图；

主要元件及符号说明：

无人机10、天线组件11、天线112、辐射面1121、可动件114、处理器12、致动器13、机身14、机臂15、脚架16、枢轴162、云台17、气压计18、全球定位系统19、成像装置20；

控制端30；

计算机可读存储介质40。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

在本发明的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1和图2，本发明实施方式的控制方法用于控制无人机10的天线112的辐射方向。无人机10与控制端30通信。无人机10包括天线组件11。天线组件11包括天线112。控制方法包括：

S10：获取无人机10相对控制端30的相对位置；和

S20：根据相对位置驱动天线112运动，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

请参阅图3，本发明实施方式的无人机10与控制端30通信。无人机10包括天线组件11。天线组件11包括天线112。无人机10还包括处理器12和致动器13。本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的无人机10实现。例如，处理器12可用于执行S10中的方法，致动器13可用于执行S20中的方法。

也即是说，处理器12可以用于获取无人机10相对控制端30的相对位置。致动器13可以用于根据相对位置驱动天线112运动，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

本发明实施方式的控制方法和无人机10，根据无人机10相对于控制端30的相对位置驱动天线112运动，以使天线112的最大辐射方向始终朝向控制端30，从而可以提高无人机10的图像传输的效果和增大了无人机10的控制距离。

具体地，请结合图4，本发明实施实施方式的天线112可采用定向天线。天线112的最大辐射方向垂直于辐射面1121朝向控制端30。可以理解，定向天线在某一个或某几个特定方向上发射及接收电磁波特别强，而在其他的方向上发射及接收电磁波则为零或极小。采用定向天线可以增加辐射功率的有效利用率，增强无人机10与控制端30通信的信号强度。

在某些实施方式中，致动器13与天线组件11连接。致动器13根据无人机10相对控制端30的相对位置驱动天线112运动，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。其中，致动器13驱动天线112运动可以是致动器13直接驱动天线112运动，或者可以是致动器13驱动天线组件11中的其他元件运动以带动天线112运动。

请再次参阅图2，在某些实施方式中，天线组件11还包括可动件114。天线112设置在可动件114上。其中，可通过驱动可动件114运动而带动天线112运动来实现S20中的方法的。

也即是说，致动器13可以通过驱动可动件114运动而带动天线112运动，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

具体地，天线112设置在可动件114上包括：天线112设置在可动件114的内部；或者，天线112设置在可动件114的外部；或者，天线112就是可动件114上挖出的孔或槽形成的。当天线112设置在可动件114的内部或外部时，天线112与可动件114的位置相对固定。天线112可以通过卡合、螺纹连接、或者卡合与螺纹连接相结合等方式固定在可动件114上。当天线112设置在可动件114的外部时，天线112可以设置在可动件114的表面，或者天线112与可动件114间隔设置，或者天线112与可动件114呈一定角度。在本发明实施方式的示例中，天线112设置在可动件114的内部，可动件114能对天线112起到保护的作用。致动器13通过驱动可动件114运动而带动天线112一起运动，以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

请参阅图5，在某些实施方式中，无人机10包括机身14及从机身14上延伸的机臂15。可动件114还可包括设置在机身14或机臂15上的脚架16。

也即是说，可动件114可以是脚架16，脚架16设置在机身14或机臂15上。一方面，脚架16可以作为无人机10起飞和降落时的支撑，另一方面，脚架16作为可动件114，致动器13通过驱动脚架16运动而带动天线112一起运动，节约了需额外制造可动件114的成本。可以理解，当可动件114为脚架16时，致动器13驱动脚架16运动可以不影响无人机10的正常工作。

当然，在其他实施方式中，可动件114还可以为机臂15、云台17或搭载在云台17上的成像装置20(例如相机)等。

在某些实施方式中，无人机10包括云台17。可动件114设置在云台17上。

可以理解，云台17为安装和固定成像装置20的支撑设备。当需要调整天线112的辐射方向时，致动器13驱动云台17上的可动件114运动而带动天线112运动。

请参阅图6和图7，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S30：检测无人机10相对于控制端30的实时垂直距离；和

S40：检测无人机10相对于控制端30的实时水平距离。

在某些实施方式中，无人机10还包括气压计18和全球定位系统19。气压计18可用于执行S30中的方法，全球定位系统19可用于执行S40中的方法。

也即是说，气压计18可以用于检测无人机10相对于控制端30的实时垂直距离。全球定位系统19可以用于检测无人机10相对于控制端30的实时水平距离。

具体地，气压计18根据大气在不同高度下气压不同来检测无人机10相对于地面的高度，控制端30位于在地面上，从而得到无人机10相对于控制端30的实时垂直距离。全球定位系统19(Global Positioning System，GPS)用于实时检测无人机10和控制端30的水平位置的座标，从而得到无人机10相对于控制端30的实时水平距离。处理器12从气压计18和全球定位系统19中获取无人机10相对控制端30的实时垂直距离和实时水平距离以得到无人机10相对控制端30的相对位置。

可以理解，全球定位系统19也可以用于检测无人机10和控制端30的高度信息，但低成本的全球定位系统19的数据刷新率较低，在无人机10高速飞行时可能存在数据的滞后。在某些实施方式中，无人机10相对于控制端30的实时垂直距离可分别由气压计18和全球定位系统19进行检测，再经过数据处理和融合后得到最终的实时垂直距离，以提高检测精度。

请参阅图2和图8，在某些实施方式中，控制方法还包括：

S50：根据实时垂直距离和实时水平距离计算第一夹角，第一夹角满足条件式：

α＝arctan(H/L)；

其中，α为第一夹角，H为实时垂直距离，L为实时水平距离；

根据相对位置驱动天线112运动，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30S20是通过驱动天线112转动使得天线112的辐射面1121与铅垂线之间的第二夹角与第一夹角相等来实现的。

在某些实施方式中，处理器12可用于执行S50中的方法。

也即是说，处理器12还可以用于根据实时垂直距离和实时水平距离计算第一夹角，第一夹角满足条件式：α＝arctan(H/L)；其中，α为第一夹角，H为实时垂直距离，L为实时水平距离。致动器13可以通过驱动天线112转动使得天线112的辐射面1121与铅垂线之间的第二夹角与第一夹角相等，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

具体地，请参阅图9-11和图2，在本发明实施方式的示例中，天线112设置在脚架16内，脚架16固定在机臂15上并可绕机臂15旋转。更具体地，脚架16与机臂15通过枢轴162连接，脚架16可绕枢轴162在0～90度范围内旋转。无人机10与控制端30的连线与水平线之间的夹角为第一夹角α，天线112的辐射面1121与铅垂线之间的夹角为第二夹角β。在图9、图10、图2、图11中，β分别为0°、30°、60°、90°。第二夹角β为天线112的辐射面1121与铅垂线之间形成的锐角或直角。致动器13驱动天线112绕枢轴162转动以使β＝α，从而使得天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

在某些实施方式中，当通过上述条件式α＝arctan(H/L)连续计算得到多个第一夹角α1、α2、α3、α4、……时，而α1、α2、α3差异较小，例如α2-α1，α3-α1的值均小于一个角度阈值(如1°)，则致动器13不驱动天线112绕枢轴162转动，天线112保持原来的辐射方向，即β＝α1，以节省能量，当α4-α1的值大于该角度阈值时，则致动器13驱动天线112绕枢轴162转动，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30，即β＝α4。

在某些实施方式中，无人机10包括存储器，存储器中存储有第二夹角β对应实时垂直距离与实时水平距离的真值表。致动器13可以直接根据实时垂直距离和实时水平距离在真值表中读取第二夹角β的值，以控制天线112转动相应的角度。

在某些实施方式中，无人机10将实时垂直距离和实时水平距离发送至控制端30(如通过无人机GPS坐标以及控制端GPS坐标计算实时水平距离)。控制端30根据实时垂直距离和实时水平距离计算第一夹角α，然后将第一夹角α发送至无人机10。无人机10根据第一夹角α调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

在某些实施方式中，无人机10将实时垂直距离和无人机GPS坐标发送至控制端30。控制端30根据无人机GPS坐标以及控制端GPS坐标计算出无人机10与控制端30的实时水平距离。控制端30根据实时垂直距离和实时水平距离计算第一夹角α，然后将第一夹角α发送至无人机10。无人机10根据第一夹角α调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

在某些实施方式中，致动器13可以为电机。电机可用于测量脚架16相对于无人机10的机臂15角度θ。

请参阅图12，当无人机10的机臂15水平时，β+θ＝90°，致动器13驱动天线112绕枢轴162转动以使θ＝90°－β＝90°－α。换句话说，只要天线112绕枢轴162转动至90°－α度后，天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

当无人机10的机臂15发生倾斜(例如倾斜角度大于10度)时，则需要考虑到无人机10自身的姿态。请参阅图13，当无人机10的机臂15发生顺时针倾斜时，设无人机10的机臂15与水平线之间的夹角为γ，β+θ+γ＝90°，致动器13驱动天线112绕枢轴162转动以使θ＝90°－β－γ＝90°－α－γ。换句话说，只要天线112绕枢轴162转动至90°－α－γ度后，天线112的最大辐射方向朝向控制端30。请参阅图14，当无人机10的机臂15发生逆时针倾斜时，设无人机10的机臂15与水平线之间的夹角为γ，β+θ－γ＝90°，致动器13驱动天线112绕枢轴162转动以使θ＝90°－β+γ＝90°－α+γ。换句话说，只要天线112绕枢轴162转动至90°－α+γ度后，天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

在某些实施方式中，无人机10的机臂15与水平线之间的夹角γ可以为无人机10的俯仰角。无人机10可以通过机载的惯性测量单元(IMU)计算所述俯仰角，所述俯仰角即为夹角γ。

请参阅图15和图16，在某些实施方式中，S20包括：

S22：实时根据相对位置驱动天线112运动；或者

S24：间隔预定时长根据相对位置驱动天线112运动。

在某些实施方式中，致动器13可用于执行S22和S24中的方法。

也即是说，致动器13可以实时根据相对位置驱动天线112运动；或者间隔预定时长根据相对位置驱动天线112运动。

可以理解，致动器13实时根据无人机10相对控制端30的相对位置驱动天线112运动，可以使得天线112的最大辐射方向始终朝向控制端30。

在时间间隔较短时，无人机10相对控制端30的相对位置基本不会发生改变，因此，天线112可以暂时保持原来的辐射方向，以减少天线组件11不必要的运动，节省能量。在间隔预定时长(例如2秒，3秒，5秒等)后，处理器12重新获取无人机10相对控制端30的相对位置，致动器13再根据相对位置驱动天线112运动，以调整天线112的辐射方向以使天线112的最大辐射方向朝向控制端30。

在某些实施方式中，天线112包括偶极子天线、单极子天线、IFA天线或LOOP天线。

较佳地，天线112为偶极子天线。可以理解，偶极子天线结构简单，馈电方便，能较好地被致动器13驱动运动或设置在可动件114上由可动件114运动而带动运动。

请参阅图17，本发明实施方式的计算机可读存储介质40包括与无人机10结合使用的计算机程序。无人机10与控制端30通信。无人机10包括天线组件11。天线组件11包括天线112。计算机程序可被处理器12执行以完成上述任一实施方式的控制方法。

例如，计算机程序可被处理器12执行以完成以下步骤的控制方法：

S10：获取无人机10相对控制端30的相对位置；和

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(控制方法)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种无人机的天线的辐射方向的控制方法，其特征在于，所述无人机与控制端通信，所述无人机包括天线组件，所述天线组件包括天线，所述控制方法包括：

获取所述无人机相对所述控制端的相对位置；和

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述天线组件还包括可动件，所述天线设置在所述可动件上，所述根据所述相对位置驱动所述天线运动，以调整所述天线的辐射方向以使所述天线的最大辐射方向朝向所述控制端是通过驱动所述可动件运动而带动所述天线运动来实现的。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述无人机包括机身及从所述机身上延伸的机臂，所述可动件包括设置在所述机身或所述机臂上的脚架。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述无人机包括云台，所述可动件设置在所述云台上。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测所述无人机相对于所述控制端的实时垂直距离；和

检测所述无人机相对于所述控制端的实时水平距离。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述实时垂直距离和所述实时水平距离计算第一夹角，所述第一夹角满足条件式：

α＝arctan(H/L)；

其中，α为所述第一夹角，H为所述实时垂直距离，L为所述实时水平距离；

所述根据所述相对位置驱动所述天线运动，以调整所述天线的辐射方向以使所述天线的最大辐射方向朝向所述控制端是通过驱动所述天线转动使得所述天线的辐射面与所述铅垂线之间的第二夹角与所述第一夹角相等来实现的。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置驱动所述天线运动包括：

实时根据所述相对位置驱动所述天线运动；或者

间隔预定时长根据所述相对位置驱动所述天线运动。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述天线包括偶极子天线、单极子天线、IFA天线或LOOP天线。

9.一种无人机，其特征在于，所述无人机与控制端通信，所述无人机包括天线组件，所述天线组件包括天线，所述无人机还包括：

10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述天线组件还包括可动件，所述天线设置在所述可动件上，所述根据所述相对位置驱动所述天线运动，以调整所述天线的辐射方向以使所述天线的最大辐射方向朝向所述控制端是通过驱动所述可动件运动而带动所述天线运动来实现的。

11.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括机身及从所述机身上延伸的机臂，所述可动件包括设置在所述机身或所述机臂上的脚架。

12.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括云台，所述可动件设置在所述云台上。

13.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

气压计，所述气压计用于检测所述无人机相对于所述控制端的实时垂直距离；和

全球定位系统，所述全球定位系统用于检测所述无人机相对于所述控制端的实时水平距离。

14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，

所述处理器还用于根据所述实时垂直距离和所述实时水平距离计算第一夹角，所述第一夹角满足条件式：

α＝arctan(H/L)；

15.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述根据所述相对位置驱动所述天线运动包括：

实时根据所述相对位置驱动所述天线运动；或者

间隔预定时长根据所述相对位置驱动所述天线运动。

16.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述天线包括偶极子天线、单极子天线、IFA天线或LOOP天线。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与无人机结合使用的计算机程序，所述无人机与控制端通信，所述无人机包括天线组件，所述天线组件包括天线，所述计算机程序可被处理器执行以完成以下步骤：

获取所述无人机相对所述控制端的相对位置；和

18.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述天线组件还包括可动件，所述天线设置在所述可动件上，所述根据所述相对位置驱动所述天线运动，以调整所述天线的辐射方向以使所述天线的最大辐射方向朝向所述控制端是通过驱动所述可动件运动而带动所述天线运动来实现的。

19.根据权利要求18所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述无人机包括机身及从所述机身上延伸的机臂，所述可动件包括设置在所述机身或所述机臂上的脚架。

20.根据权利要求18所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述无人机包括云台，所述可动件设置在所述云台上。

21.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以完成以下步骤：

检测所述无人机相对于所述控制端的实时垂直距离；和

检测所述无人机相对于所述控制端的实时水平距离。

22.根据权利要求21所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以完成以下步骤：

α＝arctan(H/L)；

23.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述根据所述相对位置驱动所述天线运动包括：

实时根据所述相对位置驱动所述天线运动；或者

间隔预定时长根据所述相对位置驱动所述天线运动。

24.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述天线包括偶极子天线、单极子天线、IFA天线或LOOP天线。