JP3871181B2 - 印刷制御装置および制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体に関し、特に紙送りの制御に用いられる。
【０００２】
【従来の技術】
従来の印刷制御装置を図５乃至図１１を参照して説明する。この印刷制御装置はインクジェットプリンタに用いられ、このインクジェットプリンタの概略の構成を図５に示す。
【０００３】
このインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３に固定されて印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９と、このヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【０００４】
なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【０００５】
このインクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺の構成を図６に示す。
【０００６】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド９が設けられ、各ノズル列はインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【０００７】
またキャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図５に示すポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【０００８】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【０００９】
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を図７に示す。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆ_A，１１ｆ_Bと、を有している。
【００１０】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００１１】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆ_A，１１ｆ_Bにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆ_A、１１ｆ_Bから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００１２】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図８（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図８（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００１３】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。なおインクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だけ紙送りされるような構成となっている。
【００１４】
次に図５において示した紙検出センサ１５の位置について図９を参照して説明する。図９において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によって駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００１５】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される歯車６７ａにより、歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口６２から外部に排出される。なお、紙送りローラ６５の回転軸には、エンコーダ１３の符号板が取り付けられている。
【００１６】
次に、この従来のインクジェットプリンタのＰＦモータ１の制御について図１０および図１１を参照して説明する。このＰＦモータ１の制御はＤＣユニット６によって行われ、このＤＣユニット６は図１０に示すように位置カウンタ６ａと、減算部６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとを備えている。
【００１７】
位置カウンタ６ａはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、ＰＦモータ１によって送られる紙の送り量を演算する。この計数はＰＦモータ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／４に対応する。また、ＰＦモータ１が１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だけ紙送りされるからこれにより上記位置カウンタ６ａの計数値に１／４×１／１４４０インチ（＝１／４×１／１４４０×２．５４ｃｍ）を乗算すれば、ＰＦモータ１の、計数値が「０」に対応する位置すなわち起動開始位置からの紙送り量を求めることができる。このときエンコーダ１３の解像度は１／５７６０インチ（＝１／５７６０×２．５４ｃｍ）となる。
【００１８】
減算器６ｂは、目標位置と、位置カウンタ６ａのカウント値との位置偏差を演算する。
【００１９】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。
【００２０】
速度演算部６ｄはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとすると、速度は１／Ｔに比例したものとなる。
【００２１】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００２２】
比例要素６ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの演算はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎を、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００２３】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＰＦモータ１の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００２４】
また、タイマ６ｋおよび加速制御部６ｍは加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
【００２５】
タイマ６ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【００２６】
加速制御部６ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＰＦモータ１の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が駆動される。
【００２７】
ドライバ２は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより
（ａ）ＰＦモータ１を正転または逆転させる運転モード
（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＰＦモータ１の停止を維持するモード）
（ｃ）ＰＦモータ１を停止させようとするモード
を行わせることが可能な構成となっている。
【００２８】
次に図１１（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作を説明する。ＰＦモータ１が停止しているときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６にＰＦモータ１を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ₀がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。なお、この起動初期電流値Ｉ₀は起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ₀はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られ、このドライバ２によってＰＦモータ１が起動開始する（図１１（ａ），（ｂ）参照）。
【００２９】
起動指令信号を受信した後、所定の時間毎にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ₀に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２に送られる。そしてＰＦモータ１に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ２によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の速度は上昇する（図１１（ｂ）参照）。このためＰＦモータ１に供給される電流値は図１１（ａ）に示すように階段状になる。
【００３０】
なお、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００３１】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値Ｉ_Sとなるまで行われる。時刻ｔ₁において積算した電流値が所定値Ｉ_Sとなると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値Ｉ_Sを供給する。これによりＰＦモータ１に供給される電流の値が電流値Ｉ_Sとなるようにドライバ２によって駆動される（図１１（ａ）参照）。
【００３２】
そして、ＰＦモータ１の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の速度Ｖ₁になると（時刻ｔ₂）になると、ＰＦモータ１に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＰＦモータ１の速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の速度が所定の速度ｖ_cに達すると（図１１（ｂ）の時刻ｔ_３参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００３３】
すなわち、目標位置と、カウンタ６ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１３の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＰＦモータ１の速度は所望の速度ｖ_eとなるように制御される。なお、所定の速度ｖ_cは所望の速度ｖ_eの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００３４】
時刻ｔ₄からＰＦモータ１は所望の速度ｖ_eとなる。その後、ＰＦモータ１が目標位置に近づくと（図１１（ｂ）の時刻ｔ₅参照）、ＰＦモータ１の減速が行われ、時刻ｔ₆にＰＦモータ１が停止する。
【００３５】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成された従来の印刷制御装置においては、図９で説明したように紙送りは、ＰＦモータ１によって駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６によって行われる。この従動ローラ６６は図１２に示すように紙送り中にバネ８０によって紙５０を紙送りローラ６５に押付けるように構成されている。
【００３６】
一方、紙５０の終端近くまで印字することが要求されつつある。このためには、紙５０の終端を紙送りローラ６５と、従動ローラ６６とで図１３に示す所定の範囲ｘ（例えば紙送りローラ６５の中心と従動ローラ６６の中心を結ぶ線の前後０．２５ｍｍの範囲）に押えておく必要がある。
【００３７】
しかし、従来の印刷装置においては、従動ローラ６６はバネ８０によって紙送りローラ６５側に押付けられるように構成されているため、紙５０の終端が上記所定の範囲に位置するように紙送りが行われた場合には、図１３に示すようにバネ８０によって紙５０が送り出されるような力Ｆが紙５０に作用する。このため、紙５０が紙送りローラ６５と従動ローラ６６との間から送り出されてしまい、紙５０の終端近くの印字ができないという問題が生じる。
【００３８】
本発明は上記事情を考慮してなされたものであって、紙の終端近くまで印字することが可能な印刷制御装置および印刷制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
本発明による印刷制御装置は、紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスに基づいて前記紙送りモータによって駆動される紙の位置を検出する位置検出部と、前記紙送り量の目標値と前記位置検出部の出力とに基づいて前記紙送りモータに電流値を付加して、前記紙送りモータを駆動制御する駆動制御部とを備えた印刷制御装置において、前記紙の送り量が前記目標値に到達してからの前記エンコーダの出力パルスに基づいて前記紙の移動が停止するかまたは通常の紙送り方向と逆方向に前記紙が移動する電流値信号を発生し、この電流値信号に基づいて前記紙送りモータを前記駆動制御部によって駆動制御するように構成したことを特徴とする。
【００３９】
なお、前記紙の送り量が前記目標値に到達してから前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときの前記エンコーダの出力パルスをカウントし、カウント値が所定値となったときに指令信号を出力するパルスカウンタと、前記指令信号を受信したとき、または前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときに、前記電流値信号を発生する電流値信号発生部と、を備えるように構成しても良い。
【００４０】
なお、前記電流値信号発生部は、前記エンコーダの出力に基づいて前記紙が停止しているかまたは通常の紙送り方向と逆方向に移動しているかを検出する検出手段と、前記指令信号または前記検出手段の検出結果に基づいて前記電流値信号を決定し、出力する電流値決定手段と、を備えるように構成しても良い。
【００４１】
なお、前記電流値決定手段は、前記紙が停止している場合は、直前の電流値信号と同じ電流値信号を出力し、前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときは前回よりも絶対値が小さいが符号が同一の電流値信号を発生するように構成しても良い。
【００４２】
また、本発明による印刷制御方法は、紙の送り量が目標値に到達してからの、紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスに基づいて前記紙の移動が停止するかまたは通常の紙送り方向と逆方向に前記紙が移動する電流値信号を発生するステップと、この電流値信号に基づいて前記紙送りモータを駆動制御するステップと、を備えたこと特徴とする。
【００４３】
なお、前記電流信号を発生するステップは、前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときの前記エンコーダの出力パルスをカウントするステップと、前記出力パルスのカウント値が所定値になったときに前記電流値信号を発生するステップと、を備えるように構成しても良い。
【００４４】
また、本発明による印刷制御プログラムを記録した記録媒体は、紙の送り量が目標値に到達してからの、紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスに基づいて前記紙の移動が停止するかまたは通常の紙送り方向と逆方向に前記紙が移動する電流値信号を発生する手順と、この電流値信号に基づいて前記紙送りモータを駆動制御する手順と、を備え、前記電流信号を発生する手順は、前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときの前記エンコーダの出力パルスをカウントする手順と、前記出力パルスのカウント値が所定値になったときに前記電流値信号を発生する手順と、を少なくとも備えるものである。
【００４５】
【発明の実施の形態】
本発明による印刷制御装置の一実施の形態を図１乃至図４を参照して説明する。この実施の形態の印刷制御装置の構成を図１に示す。この実施の形態の印刷制御装置６は、図１０に示す従来の印刷制御装置６において、パルスカウンタ６ｐと、電流値信号発生部６ｑとを付加した構成となっている。パルスカウンタ６ｐおよび電流値信号発生部６ｑ以外は図１０で説明済のため、説明を省略する。
【００４６】
パルス数カウンタ６ｐおよび電流値信号発生部６ｑの構成および作用を図２乃至図４を参照して説明する。
【００４７】
電流値信号発生部６ｑは図２に示すように電流値決定手段７１と、検出手段７２と、を備えているように構成されている。
【００４８】
今、紙送り後に紙５０の終端が紙送りローラ６５と従動ローラ６６との間の所定の範囲（図１３に示す範囲ｘ）に位置するような目標位置がＤＣユニット６に与えられＰＦモータ１が起動している場合を考える。紙５０の終端が紙送りローラ６５と従動ローラ６６との間の所定範囲内の目標位置に近づくにつれて減算器６ｂの出力である位置偏差は零に近づいていく。
【００４９】
減算器６ｂの出力である位置偏差が零になると、すなわち、目標位置に到達すると（図３のステップＦ１および図３の時刻ｔ_０参照）、パルス数カウンタ６ｐがエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの立上がりおよび立下がりの数のカウントを開始する（図３のステップＦ２参照）。そしてそのカウント値が所定時間経過しても所定値（例えば５）未満の場合（ステップＦ３参照）は、紙５０が紙送りローラ６５と従動ローラ６６との間の所定範囲内に保持されていると考え、制御を終了し、印字処理に移行する。
【００５０】
なお、上記所定値を例えば５としたのは、ＤＣモータは位置偏差が零のところに停止するのが難しく、位置偏差が±３以内の範囲に停止するのが一般的であるからである。
【００５１】
カウント値が所定値（＝５）以上となると（図３の時刻ｔ_１参照）、パルスカウンタ６ｐから電流値信号発生部６ｑの電流値決定手段７１に指令信号が送られる。すると、電流値信号発生部６ｑの電流値決定手段７１から、ＰＦモータ１が逆方向に回転するために必要な所定の電流値Ｉ_１となる電流値信号が決定され、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる（図２のステップＦ４参照）。この所定の電流値Ｉ_１は、例えば紙５０の厚さに応じて決定されるものであり、例えばＰＦモータ１が逆方向に回転する電流値の絶対値のうちの最小値であって、予め、実験を行って求めておく。
【００５２】
この所定の電流値Ｉ_１となる電流値信号はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流指令値に変換され、ドライバ２に送出される。するとドライバ２によってＰＦモータ１に印加される電流値がＩ_１となるようにＰＦモータ１が駆動される。なおこのとき、加算器６ｉおよび加速制御部６ｍは動作しておらず、これらの出力は全て零である。また、上記所定の電流値Ｉ_１となる電流値信号信号はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ｂが”Ｈ”レベルのとき、すなわち図４に示す時刻ｔ_１からｔ_２までの間、電流値信号発生部６ｑから出力される。
【００５３】
これにより、ＰＦモータ１が逆転されるか、または停止する。このＰＦモータ１が停止したか否かが、エンコーダ１３の出力パルスに基づいて電流値信号発生部６ｑの検出手段７２によって検出される（図３のステップＦ５参照）。
【００５４】
停止しなかったと判定された場合は、前回よりも絶対値が小さいが符号が同一の電流値Ｉ_２（｜Ｉ_２｜＜｜Ｉ_１｜）となる電流値信号が電流値信号発生部６ｑの電流値信号決定部７１で決定され（図４の時刻ｔ_３参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる（図３のステップＦ６参照）。これによりＰＦモータ１に付加される電流が電流値Ｉ_２となるように制御される。なお、この電流値Ｉ_２となる電流値信号はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ｂが”Ｈ”レベルのとき、すなわち図４に示す時刻ｔ_３からｔ_４までの間、電流値信号発生部６ｑから出力される。
【００５５】
その後、ステップＦ５に戻り紙５０が停止するまで上述のステップが繰り返される。ステップＦ５において、停止したと判定された場合は、紙５０の終端が紙送りローラ６５と従動ローラ６６との間の所定範囲（図１３に示す範囲ｘ）に保持されていると考え、検出手段７２から電流値決定手段７１に信号が送られ、電流値決定手段７１が電流値信号を出力し続ける（図４に示す時刻ｔ_５参照）。
【００５６】
なお、電流値決定手段７１によって、決定される電流値は、実験等によって予め求めておき、この求めた値をテーブルに格納し、このテーブルから取出すように構成することが好ましい。
【００５７】
以上説明したように本実施の形態によれば、紙５０の終端を紙送りローラ６５と従動ローラ６６との間の所定範囲に保持することが可能となり、紙の終端近くまで印字することができる。
【００５８】
次に、本発明によるモータの制御プログラムを記録した記録媒体の一実施の形態について図１４および図１５を参照して説明する。図１４，図１５は、本実施の形態のモータの制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を示す斜視図およびブロック図である。図１４において、コンピュータシステム１３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例えばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等の入力装置１３３と、印刷を実行する印刷装置１３４と、を備えている。
【００５９】
コンピュータ本体１３１は、図１５に示すように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備えており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルまたはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（ＨＤ）ユニット１３９が搭載されている。図１４に示すように、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられる。
【００６０】
図１４および図１５に示すように、一般的なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０としては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられるが、本実施の形態は特に印刷装置１３４の制御プログラムに関するものであるので、例えば印刷装置１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲＯＭチップ１４３に本発明のモータの制御プログラムを記録させるようにしても良い。
【００６１】
本実施の形態の記録媒体１４０は、紙の送り量が目標値に到達してからの、紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスに基づいて前記紙の移動が停止するかまたは通常の紙送り方向と逆方向に前記紙が移動する電流値信号を発生する手順と、この電流値信号に基づいて前記紙送りモータを駆動制御する手順と、を備え、前記電流信号を発生する手順は、前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときの前記エンコーダの出力パルスをカウントする手順と、前記出力パルスのカウント値が所定値になったときに前記電流値信号を発生する手順と、を少なくとも備えるものである。
【００６２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば紙５０の終端を紙送りローラ６５と従動ローラ６６との間の所定の範囲に保持することが可能となり、紙の終端近くまで印字することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による印刷制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】本発明にかかる電流値信号発生部の一具体例を示すブロック図。
【図３】本発明の実施の形態の動作を説明するフローチャート。
【図４】本発明の実施の形態の動作を説明するタイミングチャート。
【図５】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構成図。
【図６】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図７】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図８】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図９】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概略の斜視図。
【図１０】従来の印刷制御装置の構成を示すブロック図。
【図１１】従来の印刷制御装置の速度制御を説明するタイミングチャート。
【図１２】紙送り機構を説明する図。
【図１３】従来の問題点を説明する図。
【図１４】本発明によるモータの制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示す斜視図。
【図１５】本発明によるモータの制御プログラムを記録した記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示すブロック図。
【符号の説明】
１ 紙送りモータ（ＰＦモータ）
２ 紙送りモータドライバ
３ キャリッジ
４ キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６ ＤＣユニット
６ａ 位置カウンタ
６ｂ 減算器
６ｃ 目標速度演算手段
６ｄ 速度演算部
６ｅ 減算器
６ｆ 比例要素
６ｇ 積分要素
６ｈ 微分要素
６ｊ Ｄ／Ａコンバータ
６ｋ タイマ
６ｍ 加速制御部
６ｐ パルスカウンタ
６ｑ 電流値信号発生部
７ ポンプモータ
８ ポンプモータドライバ
９ 記録ヘッド
１０ ヘッドドライバ
１１ リニア式エンコーダ
１２ 符号板
１３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１５ 紙検出センサ
１６ ＣＰＵ
１７ タイマＩＣ
１８ ホストコンピュータ
１９ インタフェース部
２０ ＡＳＩＣ
２１ ＰＲＯＭ
２２ ＲＡＭ
２３ ＥＥＰＲＯＭ
２５ プラテン
３０ プーリ
３１ タイミングベルト
３２ キャリッジモータのガイド部材
３４ インクカートリッジ
３５ キャッピング装置
３６ ポンプユニット
３７ キャップ
５０ 記録紙
６５ 紙送りローラ
６６ 従動ローラ
６８ 排紙ローラ
６９ 従動ローラ
７１ 電流値決定手段
７２ 検出手段
８０ バネ

Claims (7)

1. 紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスに基づいて、前記紙送りモータによって駆動される紙送りローラおよび従動ローラによって送られる紙の位置を検出する位置検出部と、前記紙の送り量の目標値と前記位置検出部の出力とに基づいて前記紙送りモータに電流値を付加して、前記紙送りモータを駆動制御する駆動制御部とを備えた印刷制御装置において、
   前記紙送りローラの中心と前記従動ローラの中心とを結ぶ線を含む所定範囲内に位置する目標位置に前記紙の終端が到達してからの前記エンコーダの出力パルスをカウントし、このカウント値が、前記紙送りモータが動いているとされる所定値となった場合に通常の紙送り方向と逆方向に前記紙が移動する電流値信号を発生し、前記電流値信号に基づいて前記紙送りモータを前記駆動制御部によって駆動制御するように構成したことを特徴とする印刷制御装置。
2. 前記紙の終端が前記目標位置に到達してから前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときの前記エンコーダの出力パルスをカウントし、カウント値が前記所定値となったときに指令信号を出力するパルスカウンタと、
   前記指令信号を受信したとき、または前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときに、前記電流値信号を発生する電流値信号発生部と、
   を備えたことを特徴とする請求項１記載の印刷制御装置。
3. 前記電流値信号発生部は、
   前記エンコーダの出力に基づいて前記紙が停止しているか否かを検出する検出手段と、
   前記指令信号を受けかつ前記検出手段によって前記紙が停止していないと検出された場合に、前記紙送りモータが逆方向に回転する電流値の絶対値のうちの最小値となる前記電流値信号を決定し、出力する電流値決定手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項２記載の印刷制御装置。
4. 前記電流値決定手段は、前記紙が停止している場合は、直前の電流値信号と同じ電流値信号を出力し、前記紙が停止していないときは前回よりも絶対値が小さいが符号が同一の電流値信号を発生することを特徴とする請求項３記載の印刷制御装置。
5. 紙送りモータによって駆動される紙送りローラの中心と従動ローラの中心とを結ぶ線を含む所定範囲内に位置する目標位置に前記紙の終端が到達してからの、前記紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスをカウントし、このカウント値が、前記紙送りモータが動いているとされる所定値となった場合に通常の紙送り方向と逆方向に前記紙が移動する電流値信号を発生するステップと、
   前記電流値信号に基づいて前記紙送りモータを駆動制御するステップと、
   を備えたこと特徴とする印刷制御方法。
6. 前記電流信号を発生するステップは、
   前記紙が通常の紙送り方向と逆方向に移動しているときの前記エンコーダの出力パルスをカウントするステップと、
   前記出力パルスのカウント値が前記所定値になったときに前記電流値信号を発生するステップと、
   を備えたことを特徴とする請求項５記載の印刷制御方法。
7. 紙送りモータによって駆動される紙送りローラの中心と従動ローラの中心とを結ぶ線を含む所定範囲内に位置する目標位置に紙の終端が到達してからの、前記紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスをカウントし、このカウント値が、前記紙送りモータが動いているとされる所定値となった場合に通常の紙送り方向と逆方向に前記紙が移動する電流値信号を発生する手順と、
   前記電流値信号に基づいて前記紙送りモータを駆動制御する手順と、
   を備えたこと特徴とするコンピュータによって印刷制御するための印刷制御プログラムを記録した記録媒体。

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