DE60126001T2

DE60126001T2 - Motorsteuerungsvorrichtung und -verfahren

Info

Publication number: DE60126001T2
Application number: DE60126001T
Authority: DE
Inventors: c/o Seiko Epson Corporation Hirotomo Suwa-Shi Tanaka; c/o Seiko Epson Corporation Hidetoshi Suwa-Shi Kodama; c/o Seiko Epson Corporation Masafumi Suwa-Shi Furuyama; c/o Seiko Epson Corporation Toshiyuki Suwa-Shi Takahara
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2000-03-03
Filing date: 2001-03-02
Publication date: 2007-06-14
Anticipated expiration: 2021-03-03
Also published as: US6756760B2; ATE360534T1; EP1129856A1; US20030205982A1; US20010035724A1; DE60126001D1; EP1129856B1; EP1602504A3; EP1602504B1; EP1602504A2; DE60128164D1; DE60128164T2; US6600286B2

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Sachgebiet der Erfindung
Diese Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren, und insbesondere auf eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren für eine Anhalt-Position-Vorhersage-Steuerung eines Erdbereichs einer Verzögerungs-Steuerperiode.
Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Motorsteuervorrichtung und auf ein Motorsteuerverfahren für eine Papierzuführungssteuerung eines Druckers, um einen Druck über einen weiten Bereich eines Blatts, umfassend Bereiche, die am nächsten zu Enden des Blatts liegen, zu ermöglichen.
Die Erfindung bezieht sich weiterhin auf ein Aufzeichnungsmedium, das darauf ein Computerprogramm, zum Ausführen irgendeines dieser Motorsteuerverfahren, besitzt.
In Bezug stehender Stand der Technik
Zuerst wird ein allgemeiner Aufbau eines Tintenstrahldruckers unter Verwendung einer Motorsteuervorrichtung und deren Steuerverfahren erläutert.
1 zeigt ein Blockdiagramm, das einen allgemeinen Aufbau eines Tintenstrahldruckers darstellt.
Der Tintenstrahldrucker, der in 1 dargestellt ist, umfasst einen Papierzuführmotor (nachfolgend auch bezeichnet als PF-Motor) 1, der Papier zuführt; eine Papierzuführmotor-Ansteuereinheit 2, die den Papierzuführmotor 1 ansteuert; einen Schlitten 3, der einen Kopf 9, der daran befestigt ist, trägt, um Farbe bzw. Tinte auf das Druckpapier 50 zuzuführen, und der so angetrieben wird, um sich parallel zu dem Druckpapier 50 und vertikal zu der Papierzuführrichtung zu bewegen; einen Schlittenmotor (nachfolgend auch bezeichnet als CR-Motor) 4, der den Schlitten 3 antreibt; eine CR-Motor-Ansteuereinheit 5, die den Schlittenmotor 4 antreibt; eine DC-Einheit 6, die einen Gleichstrom zum Steuern der CR-Motor-Ansteuereinheit 5 ausgibt; einen Pumpenmotor 7, der das Ansaugen der Tinte für den Zweck steuert, ein Verstopfen des Kopfs 9 zu verhindern; eine Pumpenmotor-Ansteuereinheit 8, die den Pumpenmotor 7 ansteuert; eine Kopf-Ansteuereinheit 10, die den Kopf 9 antreibt und steuert; einen Linear-Codierer 11, der an dem Schlitten 3 befestigt ist; eine Linear-Codierer-Codierplatte 12, die Schlitze unter vorgegebenen Intervallen besitzt; einen Drehcodierer 13 für den PF-Motor 1; einen Papiererfassungssensor 15, der die Endposition jedes Papierblatts, das sich im Druck befindet, erfasst; eine CPU 16, die den gesamten Drucker steuert; einen Zeitgeber IC 17, der periodisch Unterbrechungssignale zu der CPU 16 hin erzeugt; einen Schnittstellenbereich (nachfolgend auch als IF bezeichnet) 19, der Daten mit einem Host-Computer 18 austauscht; eine ASIC 20, die die Zeichen-Auflösung, die Ansteuerwellenform des Kopfs 9, usw., in Abhängigkeit von Zeicheninformationen, die von dem Host-Computer 18 aus über die IF 19 gesendet sind, steuert; einen PROM 21, einen RAM 22 und einen EEPROM 23, die als Operationsbereich der ASIC 20 und der CPU 16 und ein Programm-Speicherbereich verwendet werden; eine Auflageplatte 25, die das Druckpapier 50 trägt; eine Transportrolle 27, die durch den PF-Motor 1 so angetrieben wird, um das Druckpapier 50 zu transportieren; eine Riemenscheibe 30, die an einer Drehwelle des CR-Motors 4 befestigt ist; und einen Zeitsteuerriemen 31, der durch die Riemenscheibe 30 angetrieben wird.
Die DC-Einheit 6 steuert den Papierzuführmotortreiber 2 und den CR-Motortreiber 5 in Abhängigkeit einer Steueranweisung, die von der CPU 16 aus geschickt ist, und gibt sie zu den Codierern 11, 13 aus. Sowohl der Papierzuführmotor 1 als auch der CR-Motor 4 sind Gleichstrommotoren.
2 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen Aufbau um den Schlitten 3 des Tintenstrahldruckers herum darstellt.
Der Schlitten 3 ist, wie in 2 dargestellt ist, mit dem Schlittenmotor 4 durch den Zeitsteuerriemen 31 über die Riemenscheibe 30 verbunden und wird so angetrieben, um sich parallel zu der Auflageplatte 25 unter der Führung eines Führungselements 32 zu bewegen. Der Schlitten 3 besitzt den Aufzeichnungskopf 9 so, dass er von dessen Oberfläche, gegenüberliegend zu dem Druckpapier, vorsteht, und besitzt eine Reihe Düsen, um schwarze Farbe freizugeben, und eine Reihe Düsen, um farbige Farbe abzugeben. Diese Düsen werden mit Farbe von der Farbkartusche 34 versorgt und geben Tropfen aus Farbe bzw. Tinte auf das Druckpapier frei, um Zeichen und Bilder zu drucken.
In einem Nichtdruckbereich des Schlittens 3 sind eine Verschlussvorrichtung 35 zum Verschließen von Düsenöffnungen des Aufzeichnungskopfs 9, wenn kein Drucken ausgeführt wird, und eine Pumpeneinheit 36, die den Pumpenmotor 7 besitzt, der in 1 dargestellt ist, vorgesehen. Wenn sich der Schlitten 3 von dem Druckbereich zu dem Nichtdruckbereich bewegt, berührt er einen Hebel, der nicht dargestellt ist, und die Verschlussvorrichtung 35 bewegt sich nach oben, um den Kopf 9 zu verschließen.
Die Pumpeneinheit 36 wird, wenn irgendeine der Düsenöffnungen des Kopfs 9 verstopft ist, oder Farbe unter Druck von dem Kopf 9 unmittelbar nach Ersetzen der Kartusche 34 freigegeben ist, aktiviert, und ein negativer Druck von der Pumpeneinheit 36 wird dazu verwendet, Tinte von den Düsenöffnungen abzusaugen. Als eine Folge davon werden Staub und Papierpulver von dem Bereich um die Düsenöffnungen herum herausgewaschen, und Blasen in dem Kopf 9 werden, falls welche vorhanden sind, zusammen mit der Farbe zu der Kappe 37 hin ausgegeben.
3 zeigt ein Diagramm, das schematisch den Aufbau des Linear-Codierers 11, der an dem Schlitten 3 befestigt ist, darstellt.
Der Codierer 11, der in 3 dargestellt ist, umfasst eine Licht emittierende Diode 11a, eine Kollimationslinse 11b und einen Detektor-Prozessor 11c. Der Detektor/Prozessor 11c besitzt eine Mehrzahl (vier) an Fotodioden 11d, eine Signalverarbeitungsschaltung 11e und zwei Komparatoren 11fA, 11fB.
Licht wird, wenn eine Spannung VCC über gegenüberliegende Enden der Licht emittierenden Diode 11a über einen Widerstand angelegt wird, von der Licht emittierenden Diode 11a abgegeben. Dieses Licht wird in parallele Strahlen durch die Kollimationslinse 11b kollimiert und die Strahlen führen durch die Codierplatte 12 hindurch. Die Codierplatte 12 besitzt Schlitze in vorgegebenen Intervallen (zum Beispiel in Intervallen von 1/180 Inch (1 Inch = 2,54 cm)).
Parallele Strahlen, die durch die Codierplatte 12 hindurchführen, treten in Fotodioden 11d über festgelegte Schlitze, die nicht dargestellt sind, ein und werden in elektrische Signale umgewandelt. Die elektrischen Signale, die von diesen vier Fotodioden 11d ausgegeben sind, werden in der Signalverarbeitungsschaltung 11e verarbeitet. Die Signale, die von der Signalverarbeitungsschaltung 11e ausgegeben sind, werden in den Komparatoren 11fA, 11fB verglichen, und die Vergleichsergebnisse werden als Impulse ausgegeben. Die Impulse ENC-A, ENC-B, die von den Komparatoren 11fA, 11fB ausgegeben sind, sind Ausgänge des Codierers 11.
Die 4A und 4B zeigen Zeitdiagramme, die Wellenformen von zwei Ausgangssignalen von dem Codierer 11 während einer normalen Drehung des CR-Motors und während dessen umgekehrter Drehung darstellen.
Der Impuls ENC-A und der Impuls ENC-B sind unter sowohl der normalen Drehung als auch der umgekehrten Drehung des CR-Motors, wie dies in den 4A und 4B dargestellt ist, in der Phase um 90 Grad unterschiedlich. Der Codierer 4 ist auch so aufgebaut, dass der Impuls ENC-A in der Phase um 90 Grad relativ zu dem Impuls ENC-B vorausgeht, wie dies in 4A dargestellt ist, wenn sich der CR-Motor 4 in der normalen Richtung dreht, d.h. wenn sich der Schlitten 3 in seiner Hauptabtastrichtung dreht, wogegen der Impuls ENC-A in der Phase um 90 Grad relativ zu dem Impuls ENC-B nachläuft, wie dies in 4B dargestellt ist, wenn sich der Cr-Motor 4 in der umgekehrten Richtung dreht. Dann entspricht eine Periode T dieser Impulse jedem Intervall der Schlitzre der Codierplatte 12 (zum Beispiel 1/180 Inch) und ist gleich zu der Zeit, die für den Schlitten 3 erforderlich ist, um sich von einem Schlitz zu einem anderen zu bewegen.
Andererseits besitzt der Drehcodierer 13 für den PF-Motor 1 denselben Aufbau wie der Linear-Codierer 11 mit der Ausnahme, dass der erstere eine drehbare Scheibe ist, die sich in Abhängigkeit einer Drehung des PF-Motors 1 dreht, und der Drehcodierer 13 gibt auch zwei Ausgangsimpulse ENC-A, ENC-B aus. In Tintenstrahldruckern beträgt allgemein ein Schlitz-Intervall einer Mehrzahl Schlitze, die an einer Codierplatte des Codierers 13 für den PF-Motor 1 vorgesehen ist, 1/180 Inch, und Papier wird unter 1/1440 Inch zugeführt, wenn sich der PF-Motor durch jedes Schlitz-Intervall dreht.
5 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen Teil darstellt, der sich auf eine Papierzuführung und auf eine Papiererfassung bezieht.
Unter Bezugnahme auf 5 wird eine Erläuterung in Bezug auf die Position des Papiererfassungssensors 15, der in 1 dargestellt ist, vorgenommen. In 5 wird ein Blatt Druckpapier 50, das in einen Papierzuführeinlass 61 eines Druckers 60 eingesetzt ist, in den Drucker 60 durch eine Papierzuführrolle 64, die durch einen Papierzuführmotor 63 angetrieben ist, zugeführt. Das vordere Ende des Druckpapiers 50, das in den Drucker 60 hinein befördert ist, wird zum Beispiel durch einen optischen Papiererfassungssensor 15 erfasst. Das Papier 50, dessen vorderes Ende durch den Papiererfassungssensor 15 erfasst ist, wird durch eine Papierzuführrolle 65, die durch den PF-Motor 1 angetrieben ist, und eine freie Rolle 66 transportiert.
Danach wird Tinte von dem Aufzeichnungskopf (nicht dargestellt), der an dem Schlitten 3 befestigt ist, der sich entlang des Schlitten-Führungselements 32 bewegt, freigegeben, um irgendetwas auf das Druckpapier 50 aufzudrucken. Das Abschlussende des Druckpapiers 50, das sich momentan im Druck befindet, wird, wenn das Papier zu einer vorgegebenen Position transportiert wird, durch den Papiererfassungssensor 15 erfasst. Das Druckpapier 50 wird nach dem Drucken nach außen von einem Papierauslass 62 durch eine Auslassrolle 68, die durch ein Zahnrad 67C, das durch den PF-Motor 1 über Zahnräder 67A, 67B angetrieben wird, und eine freie Rolle 69 angetrieben wird, ausgegeben.
6 zeigt eine perspektivische Ansicht, die Einzelheiten von Teilen darstellt, die einer Papierzuführung in einen Drucker zugeordnet sind, wobei eine Papierzuführrolle 65 eine Drehachse besitzt, die mit einem Drehcodierer 13 verbunden ist.
Die Teile in dem Drucker, die der Papierzuführung zugeordnet sind, werden nun im Detail unter Bezugnahme auf die 6 und die 5 beschrieben.
Wenn ein voranführendes Ende eines Druckpapiers 50, das über einen Papierzuführeinlass 61 in einen Drucker 60 durch eine Papierzuführrolle 64 eingesetzt worden ist, durch einen Papiererfassungssensor 15 erfasst ist, arbeiten die Papierzuführrolle 65 und die Folgeeinrichtungsrolle 66 zusammen bei der Zuführung des Druckpapiers 50. Die Papierzuführrolle 65 ist an einer Smap-Welle 83 oder einer Drehachse eines großen Zahnrads 87A, das mit einem kleinen Zahnrad 67, das durch einen PF-Motor 1 angetrieben wird, in Eingriff steht, versehen, während die Folgeeinrichtungsrolle 66 in einem Halter 89 an seinem Papier-Entleerungsende im Zusammenhang mit einer Papierzuführrichtung vorgesehen ist, wo das Druckpapier 50 von der Papiervorratsquelle vertikal gedrückt wird.
Der PF-Motor 1 ist in einem Rahmen 86 in dem Drucker 60 durch eine Schraube 85 befestigt und gesichert, und der Drehcodierer 13 ist in einer spezifizierten Position um das große Zahnrad 67a herum angeordnet, während eine Zeichenplatte 14 für den Drehcodierer mit der Smap-Welle 83 oder der Drehachse des großen Zahnrads 67a verbunden ist.
Nachdem das Druckpapier 50, das bereits durch die Papierzuführrolle 65 und die Folgeeinrichtungsrolle 66 in den Drucker zugeführt worden ist, über eine Auflageplatte 84 führt, die dazu dient, das Druckpapier 50 zu tragen, werden ein Papier-Entleerungszahnrad 68, das durch den PF-Motor 1 über eine Gruppe von Zahnrädern, das kleine Zahnrad 87, das große Zahnrad 67a, ein mittleres Zahnrad 67b, ein kleines Zahnrad 88, gedreht wird, und ein Papier-Entleerungszahnrad 67c, und eine verzahnte Rolle 69 oder eine Folgeeinrichtungsrolle, die in Zusammenwirkung das Druckpapier 50 dazwischen drücken und halten, um das Druckpapier 50 weiter zuzuführen, bis es von dem Papierauslass 62 zu der Außenseite des Druckers entleert ist, gedreht.
Ein Schlitten 3 bewegt sich, während das Druckpapier 50 über der Auflageplatte 84 liegt, seitlich in einen Raum, der oberhalb der Auflageplatte 84 definiert ist, entlang eines Führungselements 32, und gleichzeitig wird Tinte von einem Aufzeichnungskopf (nicht dargestellt), der an dem Schlitten 3 befestigt ist, ausgestoßen, um Zeichen auf das Druckpapier zu drucken.
Nun wird eine Anordnung einer DC-Einheit 6 beschrieben, die ein Gleichstrommotor-Steuergerät nach dem Stand der Technik ist, das dazu verwendet wird, einen Schlitten-(CR)-Motor 4 für einen solchen Tintenstrahldrucker, wie er vorstehend erwähnt ist, zu steuern, und zusätzlich wird auch ein Steuerverfahren durch die DC-Einheit 6 erläutert.
7 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Anordnung der DC-Einheit 6, die als das Gleichstrom-Steuergerät dient, darstellt, während die 8A und 8B grafische Darstellungen sind, die einen in der Zeit variierenden Motorstrom und eine Motorgeschwindigkeit des CR-Motors 4, der sich unter der Steuerung der DC-Einheit 6 befindet, darstellen.
Die DC-Einheit 6, die in 7 dargestellt ist, umfasst einen Positions-Operator 6a, einen Subtrahierer 6b, einen Sollgeschwindigkeits-Operator 6c, einen Geschwindigkeits-Operator 6d, einen Subtrahierer 6e, ein Proportionalelement 6f, ein Integralelement 6g, ein Differenzialelement 6h, einen Addierer 6i, einen D/A-Wandler 6j, einen Zeitgeber 6k und eine Beschleunigungs-Steuereinheit 6m.
Der Positions-Operator 6a erfasst ansteigende Flanken und nachlaufende Flanken der Ausgangsimpulse ENC-A und ENC-B des Codierers 11, zählt dann die Anzahl von Flanken, die erfasst sind, und führt die Position des Schlittens 3 anhand des gezählten Werts aus. Diese Zählung addiert "+1" hinzu, wenn eine Flanke erfasst ist, während sich der CR-Motor 4 in der normalen Richtung dreht, und addiert "–1" hinzu, wenn eine Flanke erfasst wird, während sich der CR-Motor 4 in der umgekehrten Richtung dreht. Eine Periode aus Impulsen ENC-A und eine Periode aus Impulsen ENC-B sind gleich zu dem Schlitz-Intervall der Codierplatte 12, und die Impulse ENC-A und ENC-B sind in der Phase um 90 Grad unterschiedlich. Deshalb entspricht der Zählwert "1" dieser Zählung ¼ des Schlitz-Intervalls der Codierplatte 12. Als Folge kann der Weg der Bewegung von der Position des Schlittens 3, an der der Zählwert "0" entspricht, durch Multiplizieren des vorstehenden Zählwerts mit ¼ des Schlitz-Intervalls erhalten werden. Eine Auflösung des Codierers 11 in diesem Zustand beträgt ¼ des Schlitz-Intervalls der Codierplatte 12. Wenn das Schlitz-Intervall 1/180 Inch beträgt, dann beträgt die Auflösung 1/720 Inch.
Der Subtrahierer 6b bearbeitet eine Positions-Differenz zwischen der Sollposition, die von der CPU 16 aus gesendet ist, und der tatsächlichen Position des Schlittens 3, die durch den Positions-Operator 6a erhalten ist.
Der Sollgeschwindigkeits-Kalkulator 6c berechnet eine Sollgeschwindigkeit des Schlittens 3, indem auf eine positionsmäßige Abweichung, die durch den Subtrahierer 6b erzeugt ist, Bezug genommen wird. Ein Ergebnis der arithmetischen Operation wird durch eine Multiplikations-Operation der positionsmäßigen Abweichung mit einer Verstärkung KP erhalten. Die Verstärkung KP variiert in Abhängigkeit von der positionsmäßigen Abweichung. Ein Wert der Verstärkung KP kann in einer Durchsichtstabelle, die nicht dargestellt ist, gespeichert werden.
Ein Geschwindigkeits-Kalkulator 6d berechnet die Geschwindigkeit des Schlittens 3 auf der Basis der Ausgangsimpulse ENC-A und ENC-B von dem Codierer 11. Die Geschwindigkeit wird in einer Art und Weise erhalten, wie dies nachfolgend erläutert ist. Zuerst werden ansteigende Flanken und nachlaufende Flanken der Ausgangsimpulse ENC-A, ENC-B des Codierers 11 erfasst, und die Zeitdauer zwischen Flanken entsprechend zu ¼ des Schlitz-Intervalls der Codierplatte 12 wird zum Beispiel durch einen Zeitgeber-Zähler gezählt. Wenn der Zählwert T ist und das Schlitz-Intervall der Codierplatte 12 λ ist, wird die Geschwindigkeit des Schlittens als λ/(4T) erhalten. Es ist hier anzumerken, dass die Bearbeitung der Geschwindigkeit durch Messen einer Periode von Ausgangsimpulsen ENC-A, z.B. von einer ansteigenden Flanke zu der nächsten ansteigenden Flanke, mittels eines Zeitgeber-Zählers durchgeführt wird.
Der Subtrahierer 6e bearbeitet eine Geschwindigkeits-Differenz zwischen der Sollgeschwindigkeit und der tatsächlichen Geschwindigkeit des Schlittens 3, die durch den Geschwindigkeits-Operator 6d bearbeitet ist.
Das Proportionalelement 6f multipliziert die Geschwindigkeits-Differenz mit einer Konstanten Gp und gibt das Multiplikationsergebnis aus. Das Integralelement 6g kumuliert Produkte der Geschwindigkeits-Differenzen und einer Konstanten Gi. Das Differenzialelement 6h multipliziert die Differenz zwischen der momentanen Geschwindigkeits-Differenz und der vorhergehenden Geschwindigkeits-Differenz mit einer Konstanten Gd und gibt sein Multiplikationsergebnis aus. Bearbeitungsvorgänge des Proportionalelements 6f, des Integralelements 6g und des Differenzialelements 6h werden in jeder Periode von Ausgangsimpulsen ENC-A des Codierers 11, synchronisierend zu der ansteigenden Flanke jedes Ausgangsimpulses ENC-A, zum Beispiel, durchgeführt.
Ausgänge des Proportionalelements 6f, des Integralelements 6g und des Differenzialelements 6h werden in dem Addierer 6i addiert. Dann wird das Ergebnis der Addition, d.h. der Antriebsstrom des CR-Motors 4, zu dem D/A-Wandler 6j geschickt und in einen analogen Strom umgewandelt. Der CR-Motor 4 wird, basierend auf diesem analogen Strom, durch den Treiber 5 angesteuert.
Der Zeitgeber 6k und die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m werden dazu verwendet, eine Beschleunigung zu steuern, wogegen eine PID-Steuerung unter Verwendung des Proportionalelements 6f, des Integralelements 6g und des Differenzialelements 6h für eine konstante Geschwindigkeit und eine verzögerte Steuerung während eines Abbremsens verwendet werden.
Der Zeitgeber 6k erzeugt ein Zeitgeber-Unterbrechungssignal zu jedem vorgegebenen Intervall auf ein Taktsignal hin, das von der CPU 16 aus geschickt ist.
Die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m kumuliert einen vorgegebenen Stromwert (zum Beispiel 20 mA) zu dem Sollstromwert zu jedem Zeitpunkt, zu dem sie das Zeitgeber-Unterbrechungssignal empfängt, und Ergebnisse der Integration, d.h. Sollstromwerte des DC-Motors während einer Beschleunigung, werden zu dem D/A-Wandler 6j von Zeit zu Zeit geschickt. Der Sollstromwert wird, ähnlich zu einer PID-Steuerung, in einen analogen Strom durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt, und der CR-Motor 4 wird durch den Treiber 5 entsprechend diesem analogen Strom angesteuert.
Der Treiber 5 besitzt zum Beispiel vier Transistoren und er kann (a) einen Ansteuer-Modus zum Drehen des CR-Motors 4 in der normalen oder umgekehrten Richtung; (b) einen Regenerations-Brems-Antriebs-Modus (ein Antriebs-Modus eines kurzen Bremsens, der der Modus ist, um ein Anhalten des CR-Motors beizubehalten); und (c) einen Modus zum Anhalten des CR-Motors, durch Schalten dieser Transistoren auf EIN oder AUS in Abhängigkeit von Ausgängen von dem D/A-Wandler 6j erzeugen.
Als nächstes wird die Funktionsweise der DC-Einheit 6, das bedeutet das herkömmliche Gleichstrommotor-Steuerverfahren, unter Bezugnahme auf die 8A und 8B erläutert.
Während der CR-Motor 4 anhält, wenn ein Start-Anweisungssignal zum Starten des CR-Motors 4 von der CPU 16 aus zu der DC-Einheit 6 geschickt wird, wird ein Start-Anfangs-Stromwert I₀ von der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m zu dem D/A-Wandler 6j geschickt. Dieser Start-Anfangs-Stromwert I₀ wird zusammen mit dem Start-Anweisungssignal von der CPU 16 zu der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m geschickt. Dann wird dieser Stromwert I₀ in einen analogen Strom durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt und zu dem Treiber 5 geschickt, der darauf hin den CR-Motor 4 startet (siehe 8A und 8B). Der Zeitgeber unterbricht, nachdem das Start-Anweisungssignal empfangen ist, das Signal, das zu jedem vorgegebenen Zeitintervall von dem Zeitgeber 6k erzeugt ist. Die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m kumuliert einen vorgegebenen Stromwert (zum Beispiel 20 mA) zu dem Start-Anfangsstromwert I₀ zu jedem Zeitpunkt, zu dem sie das Zeitgeber-Unterbrechungssignal empfängt, und schickt den kumulierten Stromwert zu dem D/A-Wandler 6j. Dann wird der kumulierte Stromwert in einen analogen Strom durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt und zu dem Treiber 5 geschickt. Dann wird der CR-Motor durch den Treiber 5 so angetrieben, dass der Wert des Stroms, der zu dem CR-Motor 4 zugeführt ist, der kumulierte Stromwert wird, der vorstehend erwähnt ist, und die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 erhöht sich (siehe 8B). Deshalb stellt der Stromwert, der zu dem CR-Motor 4 zugeführt ist, eine stufenähnliche Form dar, wie dies in 8A dargestellt ist. Zu diesem Zeitpunkt arbeitet auch das PID-Steuersystem, allerdings wählt der D/A-Wandler 6j den Ausgang von der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m aus und setzt ihn ein.
Eine kumulative Verarbeitung der Stromwerte der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m wird fortgeführt, bis der kumulierte Stromwert einen festgelegten Stromwert I_s erreicht. Wenn der kumulierte Stromwert den vorgegebenen Wert I_s zu der Zeit T1 erreicht, hält die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m deren kumulative Verarbeitung an und führt den festgelegten Stromwert I_s zu dem D/A-Wandler 6j zu. Als Folge wird der CR-Motor 4 durch den Treiber 5 so angetrieben, dass der Wert des Stroms, der zu dem CR-Motor 4 zugeführt wird, der Stromwert I_s wird (siehe 8A).
Um zu verhindern, dass die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 überschwingt, wenn sich die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 auf einen vorgegebenen Wert V1 (siehe Zeit t2) erhöht, nimmt die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m eine Steuerung so vor, um den Strom, der zu dem CR-Motor 4 zugeführt ist, zu verringern. Zu dem Zeitpunkt erhöht sich die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 weiter, allerdings wählt, wenn sie eine vorgegebene Geschwindigkeit Vc (siehe Zeit t3 der 8B) erreicht, der D/A-Wandler 6j den Ausgang des PID-Steuersystems aus, d.h. den Ausgang des Addierers 6i, und eine PID-Steuerung wird vorgenommen.
Das bedeutet, dass, basierend auf der positionsmäßigen Differenz zwischen der Soll-Position und der tatsächlichen Position, die von dem Ausgang des Codierers 11 erhalten ist, die Soll-Geschwindigkeit bearbeitet wird, und basierend auf der Geschwindigkeits-Differenz zwischen der Soll-Position und der tatsächlichen Geschwindigkeit, die von dem Ausgang des Codierers 11 erhalten ist, arbeitet das Proportionalelement 6f, das Integralelement 6g und das Differenzialelement 6h so, um die proportionalen, die integralen und die differenzialen Operationen jeweils durchzuführen, und, basierend auf der Summe der Ergebnisse dieser Operationen, wird der CR-Motor 4 gesteuert. Diese proportionalen, integralen und differenziellen Operationen werden synchron mit der ansteigenden Flanke des Ausgangsimpulses ENC-A des Codierers 11 zum Beispiel durchgeführt. Als Folge wird die Geschwindigkeit des DC-Motors 4 so gesteuert, dass sie eine gewünschte Geschwindigkeit Ve wird. Die vorgegebene Geschwindigkeit Vc ist vorzugsweise ein Wert, der 70 bis 80% der gewünschten Geschwindigkeit Ve entspricht.
Von der Zeit t4 an erreicht der DC-Motor 4 die erwünschte Geschwindigkeit, und der Schlitten 3 erreicht auch die gewünschte, konstante Geschwindigkeit Ve und kann ein Drucken vornehmen.
Wenn das Drucken abgeschlossen ist und der Schlitten 3 nahe zu der Soll-Position (siehe Zeit t5 in 8B) kommt, wird die positionsmäßige Differenz kleiner, und die Soll-Geschwindigkeit wird auch langsamer. Deshalb wird die Geschwindigkeits-Differenz, d.h. der Ausgang des Subtrahierers 6e, ein negativer Wert, und der DC-Motor 4 wird verzögert und hält zu der Zeit t6 an.
Da allerdings das herkömmliche Motorsteuerverfahren und die herkömmliche Motorsteuervorrichtung elektrisch den Motor versorgen, bis der Gegenstand, der durch den Motor angetrieben werden soll (der durch den Motor angetriebene Gegenstand), seine Ziel-Anhalt-Position erreicht, war dort das Problem vorhanden, dass eine Fluktuation in der Motor-Geschwindigkeit, die sich in der positionsmäßigen Genauigkeit der Anhalt-Position des Gegenstands, der angetrieben werden soll, zeigte, vorhanden, und, wenn sie groß ist, verschlechterte sie die positionsmäßige Genauigkeit der Anhalt-Position des Gegenstands, der angetrieben werden soll.
Zum Beispiel offenbart das United States Patent Nr. 4 777 609 (D1) eine herkömmliche Verzögerungssteuerung des Motors des Druckers. Allerdings wird, wie in den 20, 25, 28 und 30 des US-Patents D1 dargestellt ist, die Spannung fortlaufend an den Motor angelegt, bis der Druckkopf die Anhalt-Soll-Position erreicht. Dementsprechend gibt das US-Patent D1 keine Lösung für das vorstehend angegebene Problem an.
Andererseits offenbart das United States Patent Nr. 5 894 315 (D2) eine andere Verzögerungssteuerung des Motors des Druckers derart, dass ein Unterbrechungs-Anweisungs-Signal INT7 dann eingegeben wird, wenn die Bewegungs-Geschwindigkeit des Schlittens auf die Anhalt-Vorhersage-Geschwindigkeit oder eine niedrigere Geschwindigkeit verzögert wird, und als eine Folge wird der Schlitten an dem Abschlussende des Beschleunigungsbereichs, oder nahe dazu, angehalten (siehe Spalte 9, Zeilen 11–30 in D2).
Das US-Patent D2 kann eine Art von Lösungen für das vorstehend angegebene Problem liefern, allerdings kann es keine präzise Verzögerungssteuerung liefern, die eine ausreichende Genauigkeit besitzt, da das Unterbrechungs-Anweisungs-Signal INT7 dann eingegeben wird, wenn die Periode der Impulssignale P1 und P2, die Ausgangssignale eines Codierers sind, übermäßig lang ist, das bedeutet wenn die Bewegungs-Geschwindigkeit des Schlittens gleich zu der Anhalt-Vorhersage-Geschwindigkeit des Schlittens ist, oder geringer dazu ist. Mit anderen Worten erfasst das US-Patent D2 keine Realzeit-Geschwindigkeit oder eine momentane Geschwindigkeit des Schlittens mit einer hohen Genauigkeit, sondern erfasst nur, ob die Periode der Impulssignale P1 und P2 übermäßig lang ist oder nicht. Zusätzlich wird bei der Steuerung entsprechend dem US-Patent D2 kein Eingabezeitpunkt des Unterbrechungs-Anweisungs-Signals INT7 berechnet, so dass, anstelle davon, das Unterbrechungs-Anweisungs-Signal INT7 nur unmittelbar dann eingegeben wird, wenn es Perioden der Impulssignale P1 und P2 erfasst, die übermäßig lang sind. Deshalb kann das US-Patent D2 keine präzise Verzögerungssteuerung liefern, die eine hohe Genauigkeit besitzt.
Zusätzlich zeigten das herkömmliche Motorsteuerverfahren und die herkömmliche Motorsteuervorrichtung ein anderes Problem, das genauer nachfolgend erläutert wird.
In einem Drucker, der die herkömmliche Motorsteuervorrichtung verwendet, die den vorstehend erläuterten Aufbau besitzt, wird eine Papierzuführung durch die Papierzuführrolle 65, die durch den PF-Motor 1 angetrieben wird, und die Folgeeinrichtungsrolle 66, wie dies bereits unter Bezugnahme auf die 5 und 6 beschrieben ist, vorgenommen. Die Folgeeinrichtungsrolle 66 ist so aufgebaut, um das Papierblatt 50 auf die Papierzuführrolle 65 während der Papierzuführbewegung mit der Unterstützung der Feder 80, wie dies in 9 dargestellt ist, zu drücken.
Andererseits ist dabei eine zunehmende Forderung nach einem Drucken über einen größeren Bereich des Druckpapiers 50, einschließlich Bereichen, die am nächsten zu dessen Rändern liegen, vorhanden. Für diesen Zweck ist es notwendig, einen Umfangsrand des Blatts 50 mit der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 innerhalb eines vorgegebenen Umfangs x (zum Beispiel innerhalb von 0,25 mm von vorne nach hinten zu einer Linie, die die Mitten der Papierzuführrolle und der Folgeeinrichtungsrolle 66 verbinden) zu halten.
Allerdings wird eine Kraft F in Druckern, die herkömmliche Motorsteuervorrichtungen verwenden, da die Folgeeinrichtungsrolle 66 zu der Papierzuführrolle 65 mit einer Feder 80 gedrückt wird, wenn der Randbereich des Blatts 50 innerhalb eines vorgegebenen Bereichs positioniert ist, während das Blatt 50 transportiert wird, die dazu tendiert, das Druckpapier 50 herauszuführen, auf das Blatt 50 von der Feder 80 aufgebracht. Deshalb wird das Blatt 50 zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 herausgeführt und ein Bedrucken des Blatts 50 nahe dem Rand ist nicht möglich.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist deshalb die erste Aufgabe der Erfindung, eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren zu schaffen, die eine hohe Positionierungs-Genauigkeit für die Anhalt-Position eines Gegenstands, der durch einen Motor angetrieben werden soll, besitzt.
Eine Motorsteuervorrichtung gemäß der Erfindung ist in dem beigefügten Anspruch 1 definiert.
Dieser Aufbau macht es möglich, Einflüsse auf die Positionionierungs-Genauigkeit für die Anhalt-Position des Gegenstands, der angetrieben werden soll, in Bezug auf Fluktuationen der Motor-Geschwindigkeit zu verhindern und die Positionierungs-Genauigkeit der Anhalt-Position des Gegenstands, der angetrieben werden soll, zu verbessern. Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Ansprüchen, die von Anspruch 1 abhängig sind, angegeben.
Ein Motorsteuerverfahren gemäß der Erfindung ist in dem beigefügten Anspruch 11 definiert. Weitere Merkmale sind in den Ansprüchen angegeben, die von Anspruch 11 abhängig sind.
Weiterhin ist das Aufzeichnungsmedium eines Computerprogramms gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass es ein aufgezeichnetes Computerprogramm zum Ausführen in einem Computersystem eines der vorstehend zusammengefassten Motorsteuerverfahren entsprechend der Erfindung besitzt.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 zeigt ein Blockdiagramm, das ungefähr einen Aufbau eines Tintenstrahldruckers darstellt;
2 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen Aufbau eines Schlittens 3 und sein Umfeld eines Tintenstrahldruckers darstellt;
3 zeigt ein erläuterndes Diagramm, das schematisch einen Aufbau eines Linear-Codierers 11, der an dem Schlitten 3 befestigt ist, darstellt;
4A und 4B zeigen Zeitdiagramme, die Wellenformen von zwei Ausgangssignalen von dem Codierer während einer normalen Drehung eines CR-Motors und während einer umgekehrten Drehung desselben darstellen;
5 zeigt eine perspektivische Ansicht, die Bauteile darstellt, die sich auf eine Zuführung und eine Erfassung von Papier beziehen;
6 zeigt eine perspektivische Ansicht, die Details von Bauteilen, die sich auf eine Zuführung von Papier eines Druckers beziehen, darstellt;
7 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer DC-Einheit 6 darstellt, die ein herkömmliches Gleichstrommotor-Steuergerät ist;
8A und 8B zeigen grafische Darstellungen, die einen Motorstrom und eine Motorgeschwindigkeit eines CR-Motors 4, gesteuert durch die DC-Einheit 6, darstellen;
9 zeigt ein Diagramm, das einen Papierzuführmechanismus darstellt;
10 zeigt ein Diagramm, das ein herkömmliches Problem darstellt;
11 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Motorsteuervorrichtung entsprechend der ersten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
12 zeigt ein Flussdiagramm, das Abläufe eines Motorsteuerverfahrens gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
13 zeigt eine grafische Darstellung, die eine Beziehung zwischen der momentanen Geschwindigkeit des Motors an einer Geschwindigkeits-Messposition und der Zeit (Anzahl von Impulsen), um eine Stromunterbrechung anzuweisen, darstellt;
14 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau eines Motorsteuergeräts gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
15 zeigt ein Blockdiagramm, das ein spezifisches Beispiel eines Stromwert-Signalgenerators der Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
16 zeigt ein Flussdiagramm, das Abläufe eines Motorsteuerverfahrens gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
17 zeigt ein Zeitdiagramm, das Verhaltensweisen der Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
18 zeigt ein erläuterndes Diagramm, das eine Anordnung eines äußeren Erscheinungsbilds eines Aufzeichnungsmediums, das ein aufgezeichnetes Programm zum Ausführen eines Motorsteuerverfahrens gemäß der Erfindung besitzt, und ein Computersystem, in dem das Aufzeichnungsmedium verwendet wird, darstellt; und
19 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau des Computersystems, das in 18 dargestellt ist, zeigt.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der Motorsteuervorrichtung und des Motorsteuerverfahrens gemäß der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert.
11 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Motorsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung darstellt, 12 zeigt ein Flussdiagramm, das Abläufe eines Motorsteuerverfahrens gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung darstellt, und 13 zeigt eine grafische Darstellung, die eine Beziehung zwischen der momentanen Geschwindigkeit des Motors an einer Geschwindigkeits-Messposition und der Zeit (Anzahl von Impulsen) zum Anweisen einer Stromunterbrechung darstellt.
Die Motorsteuervorrichtung und das Motorsteuerverfahren gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung sind so aufgebaut, um eine Geschwindigkeits-Messposition einlaufseitig einer Soll-Anhalt-Position eines mittels Motors angetriebenen Gegenstands unter einem vorgegebenen Abstand vorab zu bestimmen und dann eine Stromunterbrechung des Motors nach einer Zeitperiode entsprechend zu der momentanen Geschwindigkeit des Motors, die gemessen ist, wenn der mittels Motor angetriebene Gegenstand die Geschwindigkeits-Messposition erreicht, anzuweisen. Das bedeutet, dass präzise anhand der momentanen Geschwindigkeit des Motors unter Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition vorhergesagt wird, zu welchem Zeitpunkt der Motor, vor Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Soll-Anhalt-Position, mit Strom beaufschlagt werden sollte, um sicherzustellen, dass der mittels Motor angetriebene Gegenstand unmittelbar an der Soll-Anhalt-Position anhält, und eine Stromunterbrechung des Motors wird zu dem Zeitpunkt, der über die Vorhersage bestimmt ist, angewiesen. Die Zeit von einer Messung der momentanen Geschwindigkeit des Motors bis zu der Anweisung einer Stromunterbrechung zu dem Motor wird mit der Anzahl von Codiererimpulsen oder der Anzahl von Taktimpulsen gemessen.
Ein Aufbau der Motorsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung, die in 11 dargestellt ist, dient für den Fall, bei dem der Motor, der gesteuert werden soll, ein DC- bzw. Gleichstrommotor ist. Genauer gesagt wird eine Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 zu einer typischen DC-Einheit 6 hinzugefügt und die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 wird mit Ausgängen eines Positions-Kalkulators 6a und eines Geschwindigkeits-Kalkulators 6d und einem Ausgang des Codierers 11 oder eines Takts versorgt. Obwohl 11 zeigt, dass die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 mit sowohl einem Ausgang des Codierers 11 als auch einem Takt versorgt wird, kann sie, falls notwendig, so aufgebaut sein, um mit entweder dem Ausgang des Codierers 11 oder dem Takt versorgt zu werden. Die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 besitzt die Funktion als ein Zähler, um eine Zeitperiode mittels der Anzahl von Codiererimpulsen oder der Anzahl von Taktimpulsen zu messen.
Unter Bezugnahme auf die 11, 12 und 13 werden Verhaltensweisen der Motorsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung, das bedeutet Vorgänge des Motorsteuerverfahrens gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung, nacheinander erläutert.
Unter Ausführen der Motorsteuervorrichtung und des Motorsteuerverfahrens gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung wird eine Geschwindigkeits-Messposition zuvor eingangsseitig einer Soll-Anhalt-Position eines mittels Motors angetriebenen Gegenstands durch einen vorgegebenen Abstand bestimmt. Zusätzlich werden, in Abhängigkeit der momentanen Geschwindigkeit des Motors, die gemessen wird, wenn der mittels Motor angetriebene Gegenstand die Geschwindigkeits-Messposition erreicht, die sich darauf bezieht, wie lange nach einer Messung der momentanen Geschwindigkeit des Motors die Stromzufuhr zu dem Motor vorgenommen werden sollte, um sicherzustellen, dass der mittels Motor angetriebene Gegenstand unmittelbar an der Soll-Anhalt-Position anhält, ausreichende Daten durch eine präzise Messung über Tests, eine Simulation, usw., gesammelt, und die Daten werden zuvor in einer geeigneten Einrichtung gespeichert. Ein Speicher kann zum Beispiel in der Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 vorgesehen sein, und die Daten können in diesem Speicher gespeichert werden. Alternativ kann ein Speicher außerhalb der Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 vorgesehen werden, und die Daten können in dem Speicher gespeichert sein und können in die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 hinein gelesen werden. In dem Fall, bei dem ein Speicher außerhalb der Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 vorgesehen ist, kann ein exklusiver Speicher vorgesehen werden, um Daten davon heraus in die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 hinein zu lesen, oder die Daten können entweder in einem ASIC 20, einem PROM 21, einem RAM 22 oder einem EPROM 23, wie dies in 1 dargestellt ist, gespeichert sein, so dass die Daten in die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 über die CPU 16 ausgelesen werden können.
Die grafische Darstellung der 13 stellt eine Beziehung zwischen der momentanen Geschwindigkeit des Motors an einer Geschwindigkeits-Messposition und der Zeitdauer von einer Messung der momentanen Geschwindigkeit des Motors an bis zu einer Ausgabe einer Anweisung einer Stromunterbrechung zu dem Motor (was nachfolgend als "Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit" (Anzahl von Impulsen) bezeichnet wird), dar. Die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit wird mittels einer Anzahl von Codiererimpulsen oder einer Anzahl von Taktimpulsen, wie dies vorstehend angegeben ist, gemessen.
In diesem Fall wird die Geschwindigkeit in fünf Werte, V01, V02, V03, V04 und V05 (V01 < V02 < V03 < V04 < V05) unterteilt. Dann wird die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit (Anzahl von Impulsen) bestimmt, wobei die Abweichung der gemessenen, momentanen Geschwindigkeit des Motors darin enthalten ist. Genauer gesagt wird, wenn die momentane Geschwindigkeit des Motors an der Geschwindigkeits-Messposition niedriger als V01 ist, eine Stromunterbrechung des Motors fünf Impulse später angewiesen; wenn sie höher als V01 und nicht höher als V02 ist, wird sie zwei Impulse später angewiesen; falls sie höher als V02 und nicht höher als V03 ist, wird sie drei Impulse später angewiesen; falls sie höher als V03 und nicht höher als V04 ist, wird sie zwei Impulse später angewiesen; falls sie höher als V04 und nicht höher als V05 ist, wird sie einen Impuls später an gewiesen; und falls sie höher als V05 ist, wird sie unmittelbar angewiesen. Folglich variiert eine Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit im Wesentlichen in einem umgekehrten Verhältnis zu der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition. Allerdings variiert in dem Fall, in dem die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit mittels der Anzahl von Codiererimpulsen oder der Anzahl von Taktimpulsen gemessen wird, die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit schrittweise. Weiterhin ist es gerade dann, wenn ein maximaler Wert verwendet wird, wichtig, dass die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit so bestimmt wird, um sicherzustellen, dass die Stromunterbrechung des Motors mit Sicherheit angewiesen wird, bevor der mittels Motor angetriebene Gegenstand die Soll-Anhalt-Position erreicht.
Wenn die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit mit der Anzahl von Codiererimpulsen zum Sammeln von Daten über Tests, eine Simulation, oder dergleichen, gemessen wird, dann werden die Codiererimpulse zur Messung auch während tatsächlicher Steuervorgänge verwendet. Wenn die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit mit der Anzahl von Taktimpulsen zum Sammeln von Daten über Tests, Simulation, oder dergleichen, gemessen wird, dann werden die Taktimpulse für eine Messung auch während tatsächlicher Steuervorgänge verwendet. Das bedeutet, dass, obwohl Intervalle von Taktimpulsen immer konstant sind, wie dies vorab eingestellt ist, Codiererimpulse in Abhängigkeit der momentanen Geschwindigkeit des Motors variieren und eine Anpassung benötigen.
Die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 wird dazu verwendet, die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit mittels der Anzahl von Codiererimpulsen oder der Anzahl von Taktimpulsen zu messen, und sie sollte dementsprechend die Funktion als ein Zähler haben, wie dies vorstehend angegeben ist.
Wie vorstehend erläutert ist, werden, nach Einstellen der Geschwindigkeits-Messposition, nach einem Sammeln von Daten der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit und nach einem Speichern der Daten, die Motorsteuervorrichtung und das Motorsteuerverfahren gemäß der Erfindung für eine tatsächliche Verwendung präpariert.
Die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 überwacht, nachdem die Motorantriebsteuerung gestartet ist, einen Ausgang der Positionsberechnungseinrichtung 6a, ob der mittels Motor angetriebene Gegenstand die Geschwindigkeits-Messposition erreicht hat oder nicht (Schritt S1). Die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 misst, unter Ankunft an der Geschwindigkeits-Messposition, die momentane Geschwindigkeit des Motors von dem Ausgang der Geschwindigkeits-Berechnungseinrichtung 6d (Schritt S2).
Hiernach bestimmt, basierend auf den Daten über die Beziehung zwischen der momentanen Geschwindigkeit des Motors an der Geschwindigkeits-Messposition und der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit, in Abhängigkeit von der gemessenen, momentanen Geschwindigkeit des Motors, die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60, wie viele Impulse später sie eine Stromunterbrechung zu dem Motor anweisen sollte, das bedeutet es wird die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit bestimmt (Schritt S3). Daten über die Beziehung zwischen der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit werden immer zur Verwendung durch die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 präpariert.
Die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 beginnt eine Messung unmittelbar nach einer Bestimmung der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit. Das bedeutet, dass sie die Anzahl von Impulsen des Ausgangs des Codierers 11 oder des Takts zählt, die zuvor ausgewählt ist. Wenn der Zählwert der Impulse die Anzahl von Impulsen entsprechend zu der bestimmten Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit erreicht, führt die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 zu einem D/A-Wandler 6j ein Stromunterbrechungs-Anweisungs-Signal zu, das eine Stromunterbrechung zu dem Motor anweist (Schritt S4). Als Folge wird eine Stromzufuhr zu dem Motor unterbrochen und er bremst ab, und der mittels Motor angetriebene Gegenstand hält an der Soll-Anhalt-Position an. Für eine präzisere Positionierung des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Soll-Anhalt-Position können Bremseinrichtungen, wie beispielsweise eine Kurzschlussbremse, zum Beispiel in Verbindung mit der Anhalt-Steuerung verwendet werden.
Wie vorstehend erläutert ist, ist es, da die Motorsteuervorrichtung und das Motorsteuerverfahren gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung den Motor und den mittels Motor angetriebenen Gegenstand durch Messen der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition einlaufseitig der Soll-Anhalt-Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands um einen vorgegebenen Abstand und durch Steuern so, um eine Stromunterbrechung zu dem Motor nach der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit entsprechend zu der momentanen Geschwindigkeit des Motors an der Position einlaufseitig der Soll-Anhalt-Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands, anzuweisen, anhalten, möglich, Einflüsse aufgrund von Fluktuation in der Motorgeschwindigkeit auf die Positionierungs-Genauigkeit in Bezug auf die Anhalt-Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands zu verhindern und die Positions-Genauigkeit in Bezug auf die Anhalt-Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands zu verbessern.
Die vorstehende Erläuterung ist dahingehend vorgenommen worden, dass die Motorsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung eine DC-Motor-Steuervorrichtung ist, d.h. dass der Motor, der gesteuert wird, ein Gleichstrommotor ist. Allerdings sind die Motorsteuervorrichtung und das Motorsteuerverfahren in ähnlicher Weise auch dann anwendbar, wenn der Motor, der gesteuert werden soll, ein Schrittmotor, ein AC- bzw. Wechselstrommotor, oder dergleichen, ist.
Auch sind in diesen Fällen die Abläufe des Motorsteuerverfahrens gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung dieselben, und der Grundaufbau der Motorsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung ist derselbe. Genauer gesagt umfasst der Aufbau eine Positionsberechnungseinrichtung, die auf Codiererimpulse, die von dem Codierer in Abhängigkeit einer Drehung des Motors ausgegeben sind, anspricht, um die momentane Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands zu berechnen und auszugeben; eine Geschwindigkeits-Berechnungseinrichtung, die auf Codiererimpulse so anspricht, um die momentane Geschwindigkeit des Motors zu berechnen und auszugeben; und eine Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit, die auf Ausgänge der Positionsberechnungseinrichtung der Geschwindigkeits-Berechnungseinrichtung so anspricht, um das Stromunterbrechungs-Anweisungs-Signal auszugeben, das eine Stromunterbrechung zu dem Motor eine vorgegebene Zeitperiode später als die Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition, die der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition einlaufseitig der Soll-Anhalt-Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands um einen vorgegebenen Abstand entspricht, vorzunehmen. Eine Bestimmung des Stromunterbrechungs-Anweisungs-Signals ist in Abhängigkeit von dem Motor, der gesteuert werden soll, unterschiedlich, allerdings ist es immer dasselbe, dass die Bestimmung des Stromunterbrechungs-Anweisungs-Signals über den Ansteuersignal-Generator erfolgt, der ein Ansteuersignal zum Antreiben des Motors erzeugt. Der Antriebssignal-Generator ist ein Bauteil, das einem D/A-Wandler in dem Aufbau entspricht, bei dem der Motor, der gesteuert werden soll, ein DC-Motor ist.
In dem Fall, dass die Motorsteuervorrichtung und das Motorsteuerverfahren gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung in einem Drucker verwendet werden, ist der Motor, der gesteuert werden soll, hauptsächlich ein Papierzuführmotor, allerdings kann er ebenso gut ein Schlittenmotor sein.
Zusätzlich kann, in dem Fall, dass die Motorsteuervorrichtung und das Motorsteuerverfahren gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung in einem Drucker verwendet werden, die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit nicht nur entsprechend der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition geändert werden, sondern auch entsprechend zu anderen Zuständen, wie beispielsweise Beibehalten der Menge an Tinte, der Art des Druckpapiers, der Häufigkeit der Benutzung des Druckers, der Umgebungs-Temperatur, der Umgebungs-Luftfeuchtigkeit, usw..
Zum Beispiel können in dem Fall, dass der Motor, der gesteuert werden soll, ein Papierzuführmotor ist, Sensoren zum Erfassen vorgegebener Zustände, die zum Ändern der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit verwendet werden sollen, wie beispielsweise die Art des Druckpapiers, die Häufigkeit der Benutzung des Druckers, der Umgebungs-Temperatur, der Umgebungs-Luftfeuchtigkeit, usw., an dem Papierzuführmechanismus befestigt werden. In Bezug auf die Art des Druckpapiers kann, anstelle eines Erfassens von diesem mit einem Sensor, dieses als ein solches mit vorgegebenen Zuständen, verwendet zum Ändern der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit an dem Teil der Motorsteuervorrichtung, behandelt werden, und die Motorsteuervorrichtung kann vorab entsprechend dem Druckpapier, das verwendet werden soll, eingestellt werden. In dem Fall, dass der Motor, der gesteuert werden soll, ein Schlittenmotor ist, sind Sensoren zum Erfassen vorgegebener Zustände, verwendet zum Ändern der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit, wie beispielsweise verbleibende Menge an Farbe, Häufigkeit der Benut zung des Druckers, Umgebungs-Temperatur, Umgebungs-Luftfeuchtigkeit, usw., an dem Schlitten 3 befestigt.
Dann werden vorbestimmte Zustände, die durch die Sensoren erfasst sind, zu der Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 geschickt und die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 nimmt eine geeignete Korrektur basierend auf den vorgegebenen Zuständen, die erfasst sind, vor einer Bestimmung der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit, in Abhängigkeit von der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition, vor und bestimmt danach die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit.
Alternativ können vorgegebene Zustände, erfasst durch die Sensoren, zu dem Speicher, der Daten über die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit speichert, geschickt werden, und die Daten über die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit können durch eine Korrektur basierend auf den vorgegebenen Zuständen modifiziert werden. Dadurch bestimmt die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit 60 die Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit basierend auf den Daten, die modifiziert sind, in Abhängigkeit von der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition.
Deshalb sind Zustände zum Bestimmen der Stromunterbrechungs-Anweisungs-Zeit durch die Motorsteuervorrichtung und das Motorsteuerverfahren gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung nicht auf die momentane Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der Geschwindigkeits-Messposition beschränkt, sondern verschiedene Zustände können verwendet werden. Einrichtungen zum Erfassen dieser Zustände können zuvor ähnlich dem vorstehend angegeben Beispiel vorgesehen werden.
Genauer gesagt ist ein allgemeinerer Aufbau der Motorsteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass er die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit aufweist, die eine Stromunterbrechung zu dem Motor nach Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an einer vorbestimmten Position einlaufseitig einer Soll-Anhalt-Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands um einen vorgegebenen Abstand, um eine vorgegebene Zeitperiode entsprechend einem vorgegebenen Zustand unter Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der vorgegebenen Position, bestimmt. Ähnlich ist ein allgemeinerer Aufbau des Motorsteuerverfahrens gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung durch Anweisen einer Stromunterbrechung zu dem Motor nach Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an einer vorbestimmten Position einlaufseitig einer Soll-Anhalt-Position des mittels Motor angetriebenen Gegenstands um einen vorgegebenen Abstand, um eine vorgegebene Zeitperiode entsprechend zu einem vorbestimmten Zustand unter Ankunft des mittels Motor angetriebenen Gegenstands an der vorbestimmten Position, gekennzeichnet.
Als nächstes werden eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die 14 bis 17 beschrieben.
14 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt, und 15 zeigt ein Blockdiagramm, das ein spezifisches Beispiel eines Generators für den Wert eines momentanen Signals der Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt. 16 zeigt ein Flussdiagramm, das die Verhaltensweisen der Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt, das bedeutet Vorgänge eines Motorsteuerverfahrens entsprechend zu der zweiten Ausführungsform der Erfindung. 17 zeigt ein Zeitdiagramm, das Verhaltensweisen der Motorsteuervorrichtung entsprechend der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt.
Die Motorsteuervorrichtung 6 gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besitzt einen Aufbau, bei dem ein Impulszähler 6p und ein Momentanwert-Signal-Generator 6q zu der herkömmlichen Motorsteuervorrichtung 6, die in 7 dargestellt ist, hinzugefügt sind. Der Teil der Motorsteuervorrichtung 6, der ein anderer als der Impulszähler 6p und der Momentanwert-Signal-Generator 6q sind, wurde bereits erläutert, so dass dessen Erläuterung hier weggelassen ist.
Anordnungen und Betriebsweisen des Impulszählers 6p und des Momentanwert-Signal-Generators 6q werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die 15 bis 17 erläutert.
Der Momentanwert-Signal-Generator 6q ist aus einer Momentanwert-Bestimmungseinrichtung 71 und einem Detektor 72 aufgebaut, wie dies in 15 dargestellt ist.
Es wird hier angenommen, dass die Soll-Position, um den Randbereich eines Blatts 50 innerhalb des Umfangs zwischen einer Papierzuführrolle 65 und einer Folgeeinrichtungsrolle 66, nachdem das Blatt (die Strecke x, die in 10 dargestellt ist) transportiert worden ist, zu einer DC-Einheit 6 gegeben worden ist und dass ein PF-Motor 1 gestartet worden ist. Dann nähert sich, wenn sich der Randbereich des Blatts 50 der Soll-Position innerhalb des vorgegebenen Umfangs zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 nähert, die positionsmäßige Abweichung, das bedeutet der Ausgang des Subtrahierers 6b, Null.
Wenn die positionsmäßige Abweichung, die der Ausgang des Subtrahierers 6b ist, Null erreicht, das bedeutet wenn der Randbereich des Blatts 50 die Soll-Position (siehe der Schritt F1 in 16 und die Zeit t₀ in 17) erreicht, beginnt der Impulszähler 6p damit, die ansteigenden und abfallenden Flanken der Ausgangsimpulse ENC-A, ENC-B des Codierers 13 zu zählen (siehe Schritt F2 der 16). Wenn der Zählwert noch niedriger als ein vorgegebener Wert ist (zum Beispiel 5), gerade nachdem eine vorgegebene Zeitperiode abgelaufen ist (siehe Schritt F3), wird davon ausgegangen, dass das Blatt 50 in dem vorgegebenen Umfang zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 gehalten ist. So wird die Steuerung beendet und ein Druckvorgang findet statt.
Der Grund, warum der Wert 5 als der vorbestimmte Wert ausgewählt ist, liegt darin, dass der DC-Motor schwierig an der Position anhaltbar ist, wo die positionsmäßige Abweichung Null ist, und er wird gewöhnlich innerhalb des Bereichs angehalten, wo die positionsmäßige Abweichung ±3 ist.
Wenn der Zählwert gleich zu oder größer als der vorgegebene Wert (= 5) wird (siehe der Punkt der Zeit t₁ der 17), wird ein Anweisungssignal von dem Impulszähler 6p zu der Momentanwert-Bestimmungseinrichtung 71 des Momentanwert-Signal-Generators 6q geschickt. Dann bestimmt die Momentanwert-Bestimmungseinrichtung 71 des Momentanwert-Signal-Generators 6q ein Momentanwert-Signal, das ein vorbestimmter Stromwert I₁ wird, der zum Drehen des PF-Motors 1 in der umgekehrten Richtung notwendig ist, und schickt es zu dem D/A-Wandler 6j (siehe der Schritt F4 der 15). Der vorgegebene Stromwert I₁ wird entsprechend der Dicke des Blatts 50, zum Beispiel, bestimmt, und er kann der minimale Wert unter absoluten Werten von Stromwerten sein, die bewirken, dass sich der PF-Motor 1 in der umgekehrten Richtung dreht. Er wird zuvor durch Experimente erhalten.
Das Stromwert-Signal, das der vorgegebene Stromwert I₁ wird, wird in einen analogen Strom-Anweisungswert durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt und wird zu dem Treiber 2 abgeschickt. Dann steuert der Treiber 2 den PF-Motor 1 so an, dass der momentane Wert, der zusätzlich an den PF-Motor 1 angelegt ist, I₁ wird. Zu diesem Zeitpunkt arbeiten der Addierer 6i und die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m nicht, und deren Ausgänge sind alle Null. Das Stromwert-Signal, das der vorgegebene Stromwert I₁ wird, wird von dem Stromwert-Signal-Generator 6q ausgegeben, wenn der Ausgangsimpuls ENC-B des Codierers 13 der "H Pegel" ist, d.h. von dem Zeitpunkt t₁ bis t₂, dargestellt in 17.
Als eine Folge dreht sich der PF-Motor 1 in der Rückwärtsrichtung oder hält an. Ob der PF-Motor 1 angehalten hat oder nicht, wird durch den Detektor 72 des Stromwert-Signal-Generators 6q von Ausgangsimpulsen des Codierers 13 erfasst (siehe der Schritt F5 der 16).
Wenn beurteilt ist, dass der PF-Motor 1 angehalten hat, wird ein Stromwert-Signal eines momentanen Werts I₂, der kleiner als der vorhergehende, aber gleichen Vorzeichens, ist (|I₂| < |I₁|) durch die Stromwert-Signal-Bestimmungseinrichtung 71 des Stromwert-Signal-Generators 6q bestimmt (siehe der Punkt der Zeit t₃ der 17) und zu dem D/A-Wandler 6j geschickt (siehe der Schritt F6 in 16). In diesem Fall wird das Stromwert-Signal, das der Stromwert I₂ ist, von dem Stromwert-Signal-Generator 6q ausgegeben, wenn der Ausgangsimpuls ENC-B des Codierers 13 den "H Pegel" hält, d.h. während der Periode von dem Zeitpunkt t₃ zu t₄, dargestellt in 17.
Hiernach werden diese Schritte wiederholt, bis der Ablauf zu Schritt F5 zurückkehrt, wo das Blatt 50 anhält. In dem Schritt F5 wird, wenn das Blatt dahingehend beurteilt ist, dass es angehalten hat, davon ausgegangen, dass der Randbereich des Blatts 50 in dem vorbestimmten Bereich (Bereich x, der in 10 dargestellt ist) zwischen der Papierzu führrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 gehalten wird, und ein Signal wird von dem Detektor 72 zu der Stromwert-Bestimmungseinrichtung 71 geschickt, die danach fortlaufend das Stromwert-Signal ausgibt (siehe den Zeitpunkt t₅, der in 17 dargestellt ist).
Der momentane Wert, der durch die Stromwert-Bestimmungseinrichtung 71 bestimmtist, wird vorzugsweise von einer Tabelle extrahiert, die Werte speichert, die zuvor durch Experimente, oder dergleichen, erhalten sind.
Der Randbereich des Blatts 50 kann, wie vorstehend erläutert ist, gemäß der Ausführungsform der Erfindung, innerhalb des vorgegebenen Umfangs zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 gehalten werden, und ein breiter Bereich des Blatts bis nahe zu seinen Rändern kann zum Drucken verwendet werden.
18 zeigt ein erläuterndes Diagramm, das einen Aufbau im äußeren Aussehen eines Aufzeichnungsmediums darstellt, das ein Programm darauf zum Ausführen eines Motorsteuerverfahrens gemäß der Erfindung gespeichert besitzt, und ein Computersystem, in dem das Aufzeichnungsmedium verwendet wird, darstellt, und 19 zeigt ein Blockdiagramm, das den Aufbau des Computersystems darstellt, das in 18 gezeigt ist.
Das Computersystem 70, das in 18 dargestellt ist, ist aus einem Computer-Hauptbereich 71, der in einem Gehäuse, ähnlich einem Mini-Tower, zum Beispiel, untergebracht ist, einer Anzeige 72, wie beispielsweise einer CRT (Kathodenstrahlröhre), einer Plasmaanzeige, einer Flüssigkristallanzeige, oder dergleichen, einem Drucker 73 als eine Aufzeichnungsausgabevorrichtung, einem Tastenfeld 74a und einer Mouse 74b als Eingabevorrichtungen, einem flexiblen Plattenlaufwerk 76 und einem CD-ROM-Laufwerk 77 aufgebaut. 19 stellt einen Aufbau des Computersystems 70 als ein Blockdiagramm dar, und das Gehäuse, das den Computer-Hauptbereich 71 aufnimmt, enthält weiterhin einen internen Speicher 75, wie beispielsweise einen RAM (Random-Access-Memory), und einen externen Speicher, ähnlich einer Festplatten-Laufwerkseinheit 78. Das Aufzeichnungsmedium, das darauf aufgezeichnet ein Computerprogramm zum Ausführen des Motorsteuerverfahrens entsprechend der Erfindung besitzt, wird in dem Computersystem 70 verwendet. Eine flexible Disk 81 oder ein CD-ROM (Read-Only-Memon) 82 wird als Aufzeichnungsmedium verwendet, allerdings können andere Mittel verwendet werden, wie beispielsweise eine MO-(Magneto-Optische)-Disk, eine DVD (Digital Versatile Disk), andere optische Aufzeichnungsplatten, einen Card-Memory, ein Magnetband, usw..

Claims

Motorsteuervorrichtung zum Steuern eines Papierzuführ- oder Schlittenmotors eines Druckers, die aufweist: eine Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit (60), um eine Stromunterbrechung zu dem Motor eine vorgegebene Zeitperiode später als die Ankunft eines Gegenstands, der durch den Motor angetrieben werden soll, an einer Geschwindigkeitsmessposition, und vor der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Soll-Anhalt-Position anzuweisen, wobei die vorgegebene Zeitperiode einer momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition entspricht, und wobei die Geschwindigkeitsmessposition einen vorgegebenen Abstand vor einer Soll-Anhalt-Position des Gegenstands, der angetrieben werden soll, liegt; und einen Datenspeicherbereich (20, 21, 22, 23), um Daten über Beziehungen zwischen der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition, und der vorgegebenen Zeitperiode, zu speichern.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die vorgegebene Zeitperiode im Wesentlichen in einem umgekehrten Verhältnis zu der momentanen Geschwindigkeit des Motors unter Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition variiert.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die vorgegebene Zeitperiode auf einen Wert bestimmt ist, der sicherstellt, dass der Gegenstand, der angetrieben werden soll, an der Soll-Anhalt-Position anhält.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin aufweist: eine Positions-Berechnungseinrichtung (6a) zum Berechnen und Ausgeben einer momentanen Position eines Gegenstands, der durch einen Motor angetrieben werden soll, auf der Basis von Codierer-Impulsen, die von einem Codierer in Abhängigkeit einer Drehung des Motors ausgegeben sind; eine Geschwindigkeitsberechnungseinrichtung (6d) zum Berechnen und Ausgeben einer momentanen Geschwindigkeit des Motors auf der Basis der Codierer-Impulse; und eine Anhalt-Position-Vorhersage-Steuereinheit (60), um ein Stromunterbrechungs-Anweisungssignal auszugeben, das eine Stromunterbrechung zu dem Motor anweist, eine vorgegebene Zeitperiode später als die Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition, wobei die vorgegebene Zeitperiode der momentanen Geschwindigkeit des Motors unter Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition entspricht, und wobei die Geschwindigkeitsmessposition an einem vorgegebenen Abstand vor der Soll-Anhalt-Position des Gegenstands, der angetrieben werden soll, liegt.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei die vorgegebene Zeitperiode so bestimmt ist, dass sie eine Dauer hat, die sicherstellt, dass das Stromunterbrechungs-Anweisungssignal vor der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Soll-Anhalt-Position ausgegeben wird.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuervorrichtung die vorgegebene Zeitperiode durch Zählen der Anzahl der Codierer-Impulse misst.
Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Anhalt-Position-Vorhersage-Steuervorrichtung die vorgegebene Zeitperiode durch Zählen der Anzahl von Impulsen eines vorgegebenen Takts misst.
Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Bestimmungsstelle für das Stromunterbrechungs-Anweisungssignal ein Ansteuersignal-Generator ist, der ein Ansteuersignal für ein drehbares Antreiben des Motors erzeugt.
Motorsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei die vorgegebene Zeitperiode im Wesentlichen in einem umgekehrten Verhältnis zu der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition variiert.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei die vorgegebene Zeitperiode auf einen Wert bestimmt wird, der sicherstellt, dass der Gegenstand, der angetrieben werden soll, an der Soll-Anhalt-Position anhält.
Motorsteuerverfahren zum Steuern eines Papierzuführungs- oder Schlittenmotors eines Druckers, das so ausgelegt ist, um eine Stromunterbrechung zu dem Motor eine vorgegebene Zeitperiode später als die Ankunft eines Gegenstands, der durch den Motor angetrieben werden soll, an einer Geschwindigkeitsmessposition und vor einer Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Soll-Anhalt-Position anzuweisen, wobei die vorgegebene Zeitperiode einer momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition entspricht, und wobei die Geschwindigkeitsmessposition einen vorgegebenen Abstand vor einer Soll-Anhalt-Position des Gegenstands, der angetrieben werden soll, liegt, wobei, für den Zweck einer Bestimmung der vorgegebenen Zeitperiode, Daten zuvor gesammelt und gespeichert werden, die sich auf Beziehungen zwischen der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition und der vorgegebenen Zeitperiode beziehen.
Motorsteuerverfahren nach Anspruch 11, das aufweist: einen ersten Vorgang (S1) zum Messen einer momentanen Position eines Gegenstands, der durch einen Motor angetrieben werden soll, und zum Überwachen, ob der Gegenstand, der angetrieben werden soll, eine Geschwindigkeitsmessposition erreicht hat; einen zweiten Vorgang (S2) zum Messen der momentanen Geschwindigkeit des Motors und der Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition; einen dritten Vorgang (S3) zum Bestimmen einer vorgegebenen Zeitperiode; und einen vierten Vorgang (S4) zum Anweisen einer Stromunterbrechung zu dem Motor um die vorgegebene Zeitperiode später als die Ankunft des Gegenstands, der angetrieben werden soll, an der Geschwindigkeitsmessposition.
Computerprogramm-Code zum Ausführen durch einen Prozessor in einem Computersystem (70), wobei der Computerprogramm-Code für die Ausführung des Motorsteuerverfahrens entsprechend Anspruch 11 oder Anspruch 12 durch Steuern einer Anhalt-Position-Vorhersage-Steuervorrichtung (60) zum Anweisen der Stromunterbrechung dient.