DE60128164T2

DE60128164T2 - Motorsteuerungsvorrichtung und -verfahren

Info

Publication number: DE60128164T2
Application number: DE60128164T
Authority: DE
Inventors: H. Tanaka; H. Kodama; M. Furuyama; T. Takahara
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2000-03-03
Filing date: 2001-03-02
Publication date: 2008-03-06
Anticipated expiration: 2021-03-03
Also published as: US20030205982A1; DE60126001D1; US6756760B2; US6600286B2; DE60126001T2; ATE360534T1; EP1602504A2; DE60128164D1; EP1602504A3; EP1129856A1; EP1602504B1; US20010035724A1; EP1129856B1

Description

Diese Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren zur Papierzuführungssteuerung eines Druckers, die ein Drucken über einen weiten Bereich eines Blattes, einschließlich von Teilen nahe den Enden des Blattes, ermöglicht.
Die Erfindung bezieht sich weiterhin auf ein Aufzeichnungsmedium, das darauf ein Computerprogramm, zum Ausführen irgendeines dieser Motorsteuerverfahren, besitzt.
In Bezug stehender Stand der Technik
Zuerst wird ein allgemeiner Aufbau eines Tintenstrahldruckers unter Verwendung einer Motorsteuervorrichtung und deren Steuerverfahren erläutert.
1 zeigt ein Blockdiagramm, das einen allgemeinen Aufbau eines Tintenstrahldruckers darstellt.
Der Tintenstrahldrucker, der in 1 dargestellt ist, umfasst einen Papierzuführmotor (nachfolgend auch bezeichnet als PF-Motor) 1, der Papier zuführt; eine Papierzuführ-motor-Ansteuereinheit 2, die den Papierzuführmotor 1 ansteuert; einen Schlitten 3, der einen Kopf 9, der daran befestigt ist, trägt, um Farbe bzw. Tinte auf das Druckpapier 50 zuzuführen, und der so angetrieben wird, um sich parallel zu dem Druckpapier 50 und vertikal zu der Papierzuführrichtung zu bewegen; einen Schlittenmotor (nachfolgend auch bezeichnet als CR-Motor) 4, der den Schlitten 3 antreibt; eine CR-Motor-Ansteuereinheit 5, die den Schlittenmotor 4 antreibt; eine DC-Einheit 6, die einen Gleichstrom zum Steuern der CR-Motor-Ansteuereinheit 5 ausgibt; einen Pumpenmotor 7, der das Ansaugen der Tinte für den Zweck steuert, ein Verstopfen des Kopfs 9 zu verhindern; eine Pumpenmotor-Ansteuereinheit 8, die den Pumpenmotor 7 ansteuert; eine Kopf-Ansteuereinheit 10, die den Kopf 9 antreibt und steuert; einen Linear-Codierer 11, der an dem Schlitten 3 befestigt ist; eine Linear-Codierer-Codierplatte 12, die Schlitze unter vorgegebenen Intervallen besitzt; einen Drehcodierer 13 für den PF-Motor 1; einen Papiererfassungssensor 15, der die Endposition jedes Papierblatts, das sich im Druck befindet, erfasst; eine CPU 16, die den gesamten Druckers steuert; einen Zeitgeber IC 17, der periodisch Unterbrechungssignale zu der CPU 16 hin erzeugt; einen Schnittstellenbereich (nachfolgend auch als IF bezeichnet) 19, der Daten mit einem Host-Computer 18 austauscht; eine ASIC 20, die die Zeichen-Auflösung, die Ansteuerwellenform des Kopfs 9, usw., in Abhängigkeit von Zeicheninformationen, die von dem Host-Computer 18 aus über die IF 19 gesendet sind, steuert; einen PROM 21, einen RAM 22 und einen EEPROM 23, die als Operationsbereich der ASIC 20 und der CPU 16 und ein Programm-Speicherbereich verwendet werden; eine Auflageplatte 25, die das Druckpapier 50 trägt; eine Transportrolle 27, die durch den PF-Motor 1 so angetrieben wird, um das Druckpapier 50 zu transportieren; eine Riemenscheibe 30, die an einer Drehwelle des CR-Motors 4 befestigt ist; und einen Zeitsteuerriemen 31, der durch die Riemenscheibe 30 angetrieben wird.
Die DC-Einheit 6 steuert den Papierzuführmotortreiber 2 und den CR-Motortreiber 5 in Abhängigkeit einer Steueranweisung, die von der CPU 16 aus geschickt ist, und gibt sie zu den Codierern 11, 13 aus. Sowohl der Papierzuführmotor 1 als auch der CR-Motor 4 sind Gleichstrommotoren.
2 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen Aufbau um den Schlitten 3 des Tintenstrahldruckers herum darstellt.
Der Schlitten 3 ist, wie in 2 dargestellt ist, mit dem Schlittenmotor 4 durch den Zeitsteuerriemen 31 über die Riemenscheibe 30 verbunden und wird so angetrieben, um sich parallel zu der Auflageplatte 25 unter der Führung eines Führungselements 32 zu bewegen. Der Schlitten 3 besitzt den Aufzeichnungskopf 9 so, dass er von dessen Oberfläche, gegenüberliegend zu dem Druckpapier, vorsteht, und besitzt eine Reihe Düsen, um schwarze Farbe freizugeben, und eine Reihe Düsen, um farbige Farbe abzugeben. Diese Düsen werden mit Farbe von der Farbkartusche 34 versorgt und geben Tropfen aus Farbe bzw. Tinte auf das Druckpapier frei, um Zeichen und Bilder zu drucken.
In einem Nichtdruckbereich des Schlittens 3 sind eine Verschlussvorrichtung 35 zum Verschließen von Düsenöffnungen des Aufzeichnungskopfs 9, wenn kein Drucken ausgeführt wird, und eine Pumpeneinheit 36, die den Pumpenmotor 7 besitzt, der in 1 dargestellt ist, vorgesehen. Wenn sich der Schlitten 3 von dem Druckbereich zu dem Nichtdruckbereich bewegt, berührt er einen Hebel, der nicht dargestellt ist, und die Verschlussvorrichtung 35 bewegt sich nach oben, um den Kopf 9 zu verschließen.
Die Pumpeneinheit 36 wird, wenn irgendeine der Düsenöffnungen des Kopfs 9 verstopft ist, oder Farbe unter Druck von dem Kopf 9 unmittelbar nach Ersetzen der Kartusche 34 freigegeben ist, aktiviert, und ein negativer Druck von der Pumpeneinheit 36 wird dazu verwendet, Tinte von den Düsenöffnungen abzusaugen. Als eine Folge davon werden Staub und Papierpulver von dem Bereich um die Düsenöffnungen herum herausgewaschen, und Blasen in dem Kopf 9 werden, falls welche vorhanden sind, zusammen mit der Farbe zu der Kappe 37 hin ausgegeben.
3 zeigt ein Diagramm, das schematisch den Aufbau des Linear-Codierers 11, der an dem Schlitten 3 befestigt ist, darstellt.
Der Codierer 11, der in 3 dargestellt ist, umfasst eine Licht emittierende Diode 11a, eine Kollimationslinse 11b und einen Detektor-Prozessor 11c. Der Detektor/Prozessor 11c besitzt eine Mehrzahl (vier) an Fotodioden 11d, eine Signalverarbeitungsschaltung 11e und zwei Komparatoren 11fA, 11fB.
Licht wird, wenn eine Spannung VCC über gegenüberliegende Enden der Licht emittierenden Diode 11a über einen Widerstand angelegt wird, von der Licht emittierenden Diode 11a abgegeben. Dieses Licht wird in parallele Strahlen durch die Kollimationslinse 11b kollimiert und die Strahlen führen durch die Codierplatte 12 hindurch. Die Codierplatte 12 besitzt Schlitze in vorgegebenen Intervallen (zum Beispiel in Intervallen von 1/180 Inch (1 Inch = 2,54 cm)).
Parallele Strahlen, die durch die Codierplatte 12 hindurchführen, treten in Fotodioden 11d über festgelegte Schlitze, die nicht dargestellt sind, ein und werden in elektrische Signale umgewandelt. Die elektrischen Signale, die von diesen vier Fotodioden 11d ausgegeben sind, werden in der Signalverarbeitungsschaltung 11e verarbeitet. Die Signale, die von der Signalverarbeitungsschaltung 11e ausgegeben sind, werden in den Komparatoren 11fA, 11fB verglichen, und die Vergleichsergebnisse werden als Impulse ausgegeben. Die Impulse ENC-A, ENC-B, die von den Komparatoren 11fA, 11fB ausgegeben sind, sind Ausgänge des Codierers 11.
Die 4A und 4B zeigen Zeitdiagramme, die Wellenformen von zwei Ausgangssignalen von dem Codierer 11 während einer normalen Drehung des CR-Motors und während dessen umgekehrter Drehung darstellen.
Der Impuls ENC-A und der Impuls ENC-B sind unter sowohl der normalen Drehung als auch der umgekehrten Drehung des CR-Motors, wie dies in den 4A und 4B dargestellt ist, in der Phase um 90 Grad unterschiedlich. Der Codierer 4 ist auch so aufgebaut, dass der Impuls ENC-A in der Phase um 90 Grad relativ zu dem Impuls ENC-B vorausgeht, wie dies in 4A dargestellt ist, wenn sich der CR-Motor 4 in der normalen Richtung dreht, d.h. wenn sich der Schlitten 3 in seiner Hauptabtastrichtung dreht, wogegen der Impuls ENC-A in der Phase um 90 Grad relativ zu dem Impuls ENC-B nachläuft, wie dies in 4B dargestellt ist, wenn sich der CR-Motor 4 in der umgekehrten Richtung dreht. Dann entspricht eine Periode T dieser Impulse jedem Intervall der Schlitze der Codierplatte 12 (zum Beispiel 1/180 Inch) und ist gleich zu der Zeit, die für den Schlitten 3 erforderlich ist, um sich von einem Schlitz zu einem anderen zu bewegen.
Andererseits besitzt der Drehcodierer 13 für den PF-Motor 1 denselben Aufbau wie der Linear-Codierer 11 mit der Ausnahme, dass der erstere eine drehbare Scheibe ist, die sich in Abhängigkeit einer Drehung des PF-Motors 1 dreht, und der Drehcodierer 13 gibt auch zwei Ausgangsimpulse ENC-A, ENC-B aus. In Tintenstrahldruckern beträgt allgemein ein Schlitz-Intervall einer Mehrzahl Schlitze, die an einer Codierplatte des Codierers 13 für den PF-Motor 1 vorgesehen ist, 1/180 Inch, und Papier wird unter 1/1440 Inch zugeführt, wenn sich der PF-Motor durch jedes Schlitz-Intervall dreht.
5 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen Teil darstellt, der sich auf eine Papierzuführung und auf eine Papiererfassung bezieht.
Unter Bezugnahme auf 5 wird eine Erläuterung in bezug auf die Position des Papiererfassungssensors 15, der in 1 dargestellt ist, vorgenommen. In 5 wird ein Blatt Druckpapier 50, das in einen Papierzuführeinlass 61 eines Druckers 60 eingesetzt ist, in den Drucker 60 durch eine Papierzuführrolle 64, die durch einen Papierzuführmotor 63 angetrieben ist, zugeführt. Das vordere Ende des Druckpapiers 50, das in den Drucker 60 hinein befördert ist, wird zum Beispiel durch einen optischen Papiererfassungssensor 15 erfasst. Das Papier 50, dessen vorderes Ende durch den Papererfassungssensor 15 erfasst ist, wird durch eine Papierzuführrolle 65, die durch den PF-Motor 1 angetrieben ist, und eine freie Rolle 66 transportiert.
Danach wird Tinte von dem Aufzeichnungskopf (nicht dargestellt), der an dem Schlitten 3 befestigt ist, der sich entlang des Schlitten-Führungselements 32 bewegt, freigegeben, um irgendetwas auf das Druckpapier 50 aufzudrucken. Das Abschlussende des Druckpapiers 50, das sich momentan im Druck befindet, wird, wenn das Papier zu einer vorgegebenen Position transportiert wird, durch den Papiererfassungssensor 15 erfasst. Das Druckpapier 50 wird nach dem Drucken nach außen von einem Papierauslass 62 durch eine Auslassrolle 68, die durch Zahnrad 67C, das durch den PF-Motor 1 über Zahnräder 67A, 67B angetrieben wird, und eine freie Rolle 69 angetrieben wird, ausgegeben.
6 zeigt eine perspektivische Ansicht, die Einzelheiten von Teilen darstellt, die einer Papierzuführung in einen Drucker zugeordnet sind, wobei eine Papierzuführrolle 65 eine Drehachse besitzt, die mit einem Drehcodierer 13 verbunden ist.
Die Teile in dem Drucker, die der Papierzuführung zugeordnet sind, werden nun im Detail unter Bezugnahme auf die 6 und die 5 beschrieben.
Wenn ein voranführendes Ende eines Druckpapiers 50, das über einen Papierzuführeinlass 61 in einen Drucker 60 durch eine Papierzuführrolle 64 eingesetzt worden ist, durch einen Papiererfassungssensor 15 erfasst ist, arbeiten die Papierzuführrolle 65 und die Folgeeinrichtungsrolle 66 zusammen bei der Zuführung des Druckpapier 50. Die Papierzuführrolle 65 ist an eine Smap-Welle 83 oder einer Drehachse eines großen Zahnrades 87A, das mit einem kleinen Zahnrad 67, das durch einen PF-Motor 1 angetrieben wird, in Eingriff steht, versehen, während die Folgeeinrichtungsrolle 66 in einem Halter 89 an seinem Papier-Entleerungsende im Zusammenhang mit einer Papierzuführrichtung vorgesehen ist, wo das Druckpapier 50 von der Papiervorratsquelle vertikal gedrückt wird.
Der PF-Motor 1 ist in einem Rahmen 86 in dem Drucker 60 durch eine Schraube 85 befestigt und gesichert, und der Drehcodierer 13 ist in einer spezifizierten Position um das große Zahnrad 67a herum angeordnet, während eine Zeichenplatte 14 für den Drehcodierer mit der Smap-Welle 83 oder der Drehachse des großen Zahnrads 67a verbunden ist.
Nachdem das Druckpapier 50, das bereits durch die Papierzuführrolle 65 und die Folgeeinrichtungsrolle 66 in den Drucker zugeführt worden ist, über eine Auflageplatte 84 führt, die dazu dient, das Druckpapier 50 zu tragen, werden eine Papier-Entleerungszahnrad 68, das durch den PF-Motor 1 über eine Gruppe von Zahnrädern, das kleine Zahnrad 87, das große Zahnrad 67a, ein mittleres Zahnrad 67b, ein kleines Zahnrad 88, gedreht wird, und ein Papier-Entleerungszahnrad 67c, und eine verzahnte Rolle 69 oder eine Folgeeinrichtungsrolle, die in Zusammenwirkung das Druckpapier 50 dazwischen drücken und halten, um das Druckpapier 50 weiter zuzuführen, bis es von dem Papierauslass 62 zu der Außenseite des Druckers entleert ist, gedreht.
Ein Schlitten 3 bewegt sich, während das Druckpapier 50 über der Auflageplatte 84 liegt, seitlich in einen Raum, der oberhalb der Auflageplatte 84 definiert ist, entlang eines Führungselements 32, und gleichzeitig wird Tinte von einem Aufzeichnungskopf (nicht dargestellt), der an dem Schlitten 3 befestigt ist, ausgestoßen, um Zeichen auf das Druckpapier zu drucken.
Nun wird eine Anordnung einer DC-Einheit 6 beschrieben, die ein Gleichstrommotor-Steuergerät nach dem Stand der Technik ist, das dazu verwendet wird, einen Schlitten-(CR)-Motor 4 für einen solchen Tintenstrahldrucker, wie er vorstehend erwähnt ist, zu steuern, und zusätzlich wird auch ein Steuerverfahren durch die DC-Einheit 6 erläutert.
7 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Anordnung der DC-Einheit 6, die als das Gleichstrom-Steuergerät dient, darstellt, während die 8A und 8B grafische Darstellungen sind, die einen in der Zeit variierenden Motorstrom und eine Motorgeschwindigkeit des CR-Motors 4, der sich unter der Steuerung der DC-Einheit 6 befindet, darstellen.
Die DC-Einheit 6, die in 7 dargestellt ist, umfasst einen Psoitions-Operator 6a, einen Subtrahierer 6b, einen Sollgeschwindigkeits-Operator 6c, einen Geschwindigkeits-Operator 6d, einen Substrahierer 6e, ein Proportionalelement 6f, ein Integralelement 6g, ein Differenzialelement 6h, einen Addierer 6i, einen D/A-Wandler 6j, einen Zeitgeber 6k und eine Beschleunigungs-Steuereinheit 6m.
Der Positions-Operator 6a erfasst ansteigende Flanken und nachlaufende Flanken der Ausgangsimpulse ENC-A und ENC-B des Codierers 11, zählt dann die Anzahl von Flanken, die erfasst sind, und führt die Position des Schlittens 3 anhand des gezählten Werts aus. Diese Zählung addiert "+1" hinzu, wenn eine Flanke erfasst ist, während sich der CR-Motor 4 in der normalen Richtung dreht, und addiert "–1" hinzu, wenn eine Flanke erfasst wird, während sich der CR-Motor 4 in der umgekehrten Richtung dreht. Eine Periode aus Impulsen ENC-A und eine Periode aus Impulsen ENC-B sind gleich zu dem Schlitz-Intervall des Codierplatte 12, und die Impulse ENC-A und ENC-B sind in der Phase um 90 Grad unterschiedlich. Deshalb entspricht der Zählwert "1" dieser Zählung % des Schlitz-Intervalls der Codierplatte 12. Als Folge kann der Weg der Bewegung von der Position des Schlittens 3, an der der Zählwert „0" entspricht, durch Multiplizieren des vorstehenden Zählwerts mit % des Schlitz-Intervalls erhalten werden. Eine Auflösung des Codierers 11 in diesem Zustand beträgt % des Schlitz-Intervalls der Codierplatte 12. Wenn das Schlitz-Intervall 1/180 Inch beträgt, dann beträgt die Aulösung 1/720 Inch.
Der Subtrahierer 6b bearbeitet eine Positions-Differenz zwischen der Sollposition, die von der CPU 16 aus gesendet ist, und der tatsächlichen Position des Schlittens 3, die durch den Positions-Operator 6a erhalten ist.
Der Sollgeschwindigkeits-Kalkulator 6c berechnet eine Sollgeschwindigkeit des Schlittens 3, indem auf eine positionsmäßige Abweichung, die durch den Subtrahierer 6b erzeugt ist, Bezug genommen wird. Ein Ergebnis der arithmetischen Operation wird durch eine Multiplikations-Operation der positionsmäßigen Abweichung mit einer Verstärkung KP erhalten. Die Verstärkung KP variiert in Abhängigkeit von der positionsmäßigen Abweichung. Ein Wert der Verstärkung KP kann in einer Durchsichtstabelle, die nicht dargestellt ist, gespeichert werden.
Ein Geschwindigkeits-Kalkulator 6d berechnet die Geschwindigkeit des Schlittens 3 auf der Basis der Ausgangsimpulse ENC-A und ENC-B von dem Codierer 11. Die Geschwindigkeit wird in einer Art und Weise erhalten, wie dies nachfolgend erläutert ist. Zuerst werden ansteigende Flanken und nachlaufende Flanken der Ausgangsimpulse ENC-A, ENC-B des Codierers 11 erfasst, und die Zeitdauer zwischen Flanken entsprechend zu des Schlitz-Intervalls der Codierplatte 12 wird zum Beispiel durch einen Zeitgeber- Zähler gezählt. Wenn der Zählwert T ist und das Schlitz-Intervall der Codierplatte 12 λ ist, wird die Geschwindigkeit des Schlittens als λ/(4T) erhalten. Es ist hier anzumerken, dass die Bearbeitung der Geschwindigkeit durch Messen einer Periode von Ausgangsimpulsen ENC-A, z.B. von einer ansteigenden Flanke zu der nächsten ansteigenden Flanke, mittels eines Zeitgeber-Zählers durchgeführt wird.
Der Subtrahierer 6e bearbeitet eine Geschwindigkeits-Differenz zwischen der Soll-Geschwindigkeit und der tatsächlichen Geschwindigkeit des Schlittens 3, die durch den Geschwindigkeits-Operator 6d bearbeitet ist.
Das Proportionalelement 6f multipliziert die Geschwindigkeits-Differenz mit einer Konstanten Gp und gibt das Multiplikationsergebnis aus. Das Integralelement 6g kumuliert Produkte der Geschwindigkeits-Differenzen und einer Kostante Gi. Das Differenzialelement 6h multipliziert die Differenz zwischen der momentanen Geschwindigkeits-Differenz und vorhergehenden Geschwindigkeits-Differenz mit einer Konstanten Gd und gibt sein Multiplikationsergebnis aus. Bearbeitungsvorgänge des Proportionalelements 6f, des Integralelements 6g und des Differenzialelements 6h werden in jeder Periode von Ausgangsimpulsen ENC-A des Codierers 11, synchronisierend zu der ansteigenden Flanke jedes Ausgangsimpulses ENC-A, zum Beispiel, durchgeführt.
Ausgänge des Proportionalelements 6f, des Integralelements 6g und des Differenzialelements 6h werden in dem Addierer 6i addiert. Dann wird das Ergebnis der Addition, d.h. der Antriebsstrom des CR-Motors 4, zu dem D/A-Wandler 6j geschickt und in einen analogen Strom umgewandelt. Der CR-Motor 4 wird, basierend auf diesem analogen Strom, durch den Treiber 5 angesteuert.
Der Zeitgeber 6k und die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m werden dazu verwendet, eine Beschleunigung zu steuern, wogegen eine PID-Steuerung unter Verwendung des Proportionalelements 6f, des Intergralelements 6g und des Differenzialelements 6h für eine konstante Geschwindigkeit und eine verzögerte Steuerung während eines Abbremsens verwendet werden.
Der Zeitgeber 6k erzeugt ein Zeitgeber-Unterbrechungssignal zu jedem vorgegebenen Intervall auf ein Taktsignal hin, das von der CPU 16 aus geschickt wird.
Die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m kumuliert einen vorgegebenen Stromwert (zum Beipeiel 20 mA) zu dem Sollstromwert zu jedem Zeitpunkt, zu dem sie das Zeitgeber-Unterbrechungssignal empfängt, und Ergebnisse der Integration, d.h. Sollstromwerte des DC-Motors während einer Beschleunigung, werden zu dem D/A-Wandler 6j von Zeit zu Zeit geschickt. Der Sollstromwert wird, ähnlich zu einer PID-Steuerung, in einen analogen Strom durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt, und der CR-Motor 4 wird durch den Treiber 5 entsprechend diesem analogen Strom angesteuert, Der Treiber 5 besitzt zum Beispiel vier Transistoren und er kann (a) einen Ansteuer-Modus zum Drehen des CR-Motors 4 in der normalen oder umgekehrten Richtung; (b) einen Regenerations-Brems-Antrieb-Modus (ein Antriebs-Modus eines kurzen Bremsen, der der Modus ist, um ein Anhalten des CR-Motors beizubehalten); und (c) einen Modus zum Anhalten des CR-Motors, durch Schalten dieser Transistoren auf EIN oder AUS in Abhängigkeit von Ausgängen von dem D/A-Wandler 6j erzeugen.
Als nächstes wird die Funktionsweise der DC-Einheit 6, das bedeutet das herkömmliche Gleichstrommotor-Steuerverfahren, unter Bezugnahme auf die 8A und 8B erläutert.
Während der CR-Motor 4 anhält, wenn ein Start-Anweisungssignal zum Starten des CR-Motors 4 von der CPU 16 aus zu der DC-Einheit 6 geschickt wird, wird ein Start-Anfangs-Stromwert I₀ von der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m zu dem D/A-Wandler 6j geschickt. Dieser Start-Anfangs-Stromwert I₀ wird zusammen mit dem Start-Anweisungssignal von der CPU 16 zu der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m geschickt. Dann wird dieser Stromwert I in einen analogen Strom durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt und zu dem Treiber 5 geschickt, der daraufhin den CR-Motor 4 startet (siehe 8A und 8B). Der Zeitgeber unterbricht, nachdem das Start-Anweisungssignal empfangen ist, das Signal, das zu jedem vorgegebenen Zeitintervall von dem Zeitgeber 6k erzeugt ist. Die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m kumuliert einen vorgegebenen Stromwert (zum Beispiel 20 mA) zu dem Start-Anfangsstromwert I₀ zu jedem Zeitpunkt, zu dem sie das Zeitgeber-Unterbrechungssignal empfängt, und schickt den kumulierten Stromwert zu dem D/A-Wandler 6j. Dann wird der kumulierte Stromwert in einen analogen Strom durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt und zu dem Treiber 5 geschickt. Dann wird der CR- Motor durch den Treiber 5 so angetrieben, dass der Wert des Stroms, der zu dem CR-Motor zugeführt ist, der kumulierte Stromwert wird, der vorstehend erwähnt ist, und die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 erhöht sich (siehe 8B): Deshalb stellt der Stromwert, der zu dem CR-Motor zugeführt ist, eine stufenähnliche Form dar, wie dies in 8A dargestellt ist. Zu diesem Zeitpunkt arbeitet auch das PID-Steuersystem, allerdings wählt der D/A-Wandler 6j den Ausgang von der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m aus und setzt ihn ein.
Eine kumulative Verarbeitung der Stromwerte der Beschleunigungs-Steuereinheit 6m wird fortgeführt, bis der kumulierte Stromwert einen festgelegten Stromwert I_s erreicht. Wenn der kumulierte Stromwert den vorgegebenen Stromwert I_S zu der Zeit T1 erreicht, hält die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m deren kumulierte Verarbeitung an und führt den festgelegten Stromwert I_S zu dem D/A-Wandler 6j zu. Als Folge wird der CR-Motor 4 durch den Treiber 5 so angetrieben, dass der Wert des Stroms, der zu dem CR-Motor 4 zugeführt wird, der Stromwert I_S wird (siehe 8A).
Um zu verhindern, dass die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 überschwingt, wenn sich die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 auf einen vorgegebenen Wert V1 (siehe Zeit t2) erhöht, nimmt die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m eine Steuerung so vor, um den Strom, der zu dem CR-Motor 4 zugeführt ist, zu verringern. Zu dem Zeitpunkt erhöht sich die Geschwindigkeit des CR-Motors 4 weiter, allerdings wählt, wenn sie eine vorgegebene Geschwindigkeit VC (siehe Zeit t3 der 6B) erreicht, der DIA-Wandler 6j den Ausgang des PID-Steuersystems aus, d.h. den Ausgang des Addierers 6i, und eine PID-Steuerung wird vorgenommen.
Das bedeutet, dass, basierend auf der positionsmäßigen Differenz zwischen der Soll-Position und der tatsächlichen Position, die von dem Ausgang des Codierers 11 erhalten ist, die Soll-Geschwindigkeit bearbeitet wird, und basierend auf der Geschwindigkeits-Differenz zwischen der Soll-Position und der tatsächlichen Geschwindigkeit, die von dem Ausgang des Codierers 11 erhalten ist, arbeitet das Proportionalelement 6f, das Integralelement 6g und das Differenzialelement 6h so, um die proportionalen, die integralen und die differenzialen Operationen jeweils durchzuführen, und, basierend auf der Summe der Ergebnisse dieser Operationen, wird der CR-Motor gesteuert. Diese proportionalen, integralen und differenziellen Operation werden synchron mit der ansteigenden Flanke des Ausgangsimpulses ENC-A des Codierers 11 zum Beispiel durchgeführt. Als Folge wird die Geschwindigkeit des DC-Motors 4 so gesteuert, dass sie eine gewünschte Geschwindigkeit Ve wird. Die vorgegebene Geschwindigkeit Vc ist vorzugsweise eine Wert, der 70 bis 80 % der gewünschten Geschwindigkeit Ve entspricht.
Von der Zeit t4 an erreicht der DC-Motor 4 die gewünschte Geschwindigkeit, und der Schlitten 3 erreicht auch die gewünschte, konstante Geschwindigkeit Ve und kann ein Drucken vornehmen.
Wenn das Drucken abgeschlossen ist und der Schlitten 3 nahe zu der Soll-Position (siehe Zeit t5 in 8B) kommt, wird die positionsmäßige Differenz kleiner, und die Soll-Geschwindigkeit wird auch langsamer. Deshalb wird die Geschwindigkeits-Differenz, d.h. der Ausgang des Subtrahierers 6e, ein negativer Wert, und der DC-Motor wird verzögert und hält zu der Zeit t6 an.
Zusätzlich zeigten das herkömmlich Motorsteuerverfahren und die herkömmliche Motorsteuervorrichtung ein anderes Problem, das genauer nachfolgend erläutert wird.
In einem Drucker, der die herkömmliche Motorsteuervorrichtung verwendet, die den vorstehend erläuterten Aufbau besitzt, wird eine Papierzuführung durch die Papierzuführrolle 65, die durch den PF-Motor 1 angetrieben wird, und die Folgeeinrichtungsrolle 66, wie dies bereits unter Bezugnahme auf die 5 und 6 beschrieben ist, vorgenommen. Die Folgeeinrichtungsrolle 66 ist so aufgebaut, um das Papierblatt 50 auf die Papierzuführrolle 65 während der Papierzuführbewegung mit der Unterstützung der Feder 80, wie dies in 9 dargestellt ist, zu drücken.
Andererseits ist dabei eine zunehmende Forderung nach einem Drucken über einen größeren Bereich des Druckpapiers 50, einschließlich Bereichen, die am nächsten zu dessen Rändern liegen, vorhanden. Für diesen Zweck ist es notwendig, einen Umfangsrand des Blatts 50 mit der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 innerhalb eines vorgegebenen Umfangs x (zum Beispiel innerhalb von 0,25 mm von vorne nach hinten zu einer Linie, die die Mitten der Papierzuführrolle und der Folgeeinrichtungsrolle 66 verbinden) zu halten.
Allerdings wird eine Kraft F in Druckern, die herkömmliche Motorsteuervorrichtungen verwenden, da die Folgeeinrichtungsrolle 66 zu der Papierzuführrolle 65 mit einer Feder 80 gedrückt wird, wenn der Randbereich des Blatts 50 innerhalb eines vorgegebenen Bereichs positioniert ist, während das Blatt 50 transportiert wird, die dazu tendiert, das Druckpapier 50 herauszuführen, auf das Blatt 50 von der Feder 80 aufgebracht. Deshalb wird das Blatt 50 zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 herausgeführt und ein Bedrucken des Blatts 50 nahe dem Rand ist nicht möglich.
EP-A-0865929 stellt einen Drucker dar, der herkömmliche Motorsteuervorrichtungen nutzt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der Erfindung eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren zum Steuern der Papierzuführung in einer Art und Weise bereitzustellen, die das Drucken über einen weiteren Bereich eines Blattes bis nahe an seine Umfangsbereiche ermöglicht.
Die Motorsteuervorrichtung gemäß der Erfindung enthält einen Positionsdetektor zum Erfassen der Position von Papier, das von einem Papierzuführmotor angetrieben wird, auf Basis von Ausgangsimpulsen eines Codierers, der sich in Reaktion auf Drehung des Papierzuführmotors dreht, sowie eine Antriebs-Steuereinrichtung aufweist, die den Papierzuführmotor gesteuert antreibt, indem sie auf Basis eines Soll-Zuführwertes des Papiers und eines Ausgangs des Positionsdetektors zusätzlich eine Stromwert an den Papierzuführmotor anlegt, und ist gekennzeichnet durch das Erzeugen eines Stromwertsignals, das das Papier veranlasst, anzuhalten oder sich in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung zu bewegen, in Reaktion auf Ausgangsimpulse, die der Codierer gibt, nachdem das Zuführmaß des Papiers den Soll-Zuführwert erreicht und gesteuertes Antreiben des Papierzuführmotors durch die Antriebs-Steuereinrichtung in Reaktion auf das Stromwertsignal.
Die Motorsteuervorrichtung gemäß der Erfindung kann des Weiteren umfassen: einen Impulszähler zum Zählen von Ausgangsimpulsen des Codierers während der Bewegung des Papiers in der zu der normalen Papierzuführung umgekehrten Richtung, nachdem das Zuführmaß des Papiers den Soll-Zuführwert erreicht, und zum Ausgeben eines Anweisungssignals, wenn der Zählwert einen vorgegebenen Wert erreicht und eine Stromwertsignal-Erzeugungseinrichtung zum Erzeugen des Stromwertsignals beim Empfang des Anweisungssignals oder während Bewegung des Papiers in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung.
Die Stromwertsignal-Erzeugungseinrichtung kann einen Detektor, der in Reaktion auf die Ausgänge von dem Codierer erfasst, ob das Papier ruhig bleibt oder sich in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung bewegt, und eine Stromwert-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen und Ausgeben des Stromwertsignals in Reaktion auf das Anweisungssignal oder ein Ergebnis von Erfassung durch den Detektor umfassen.
Die Stromwert-Bestimmungseinrichtung kann das gleiche Stromwertsignal wie das letzte Stromwertsignal ausgeben, wenn das Papier ruhig bleibt, und ein Stromwertsignal erzeugen, das bezüglich des Absolutwertes kleiner als das letzte Stormwertsignal, jedoch gleiches Vorzeichen hat, wenn sich das Papier in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung bewegt.
Weiterhin ist in Anspruch 5 das Motorsteuerverfahren gemäß der Erfindung definiert.
Der Schritt des Erzeugens des Stromwertsignals kann die folgenden Schritte umfassen: Zählen von Ausgangsimpulsen des Codierers bei Bewegung des Papiers in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung und Erzeugen des Stromwertsignals, wenn der Zählwert der Ausgangsimpulse einen vorgegebenen Wert erreicht.
Weiterhin ist in Anspruch 7 das Aufzeichnungsmedium gemäß der Erfindung definiert.
Das Motorsteuerverfahren kann die folgenden Schritte umfassen: Erzeugen eines Stromwertsignals, das Papier veranlasst, anzuhalten oder sich in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung zu bewegen, in Reaktion auf Ausgangsimpulse, die von einem Codierer gegeben werden, nachdem das Papierzuführmaß einen Soll-Zuführwert erreicht, wobei sich der Codierer in Reaktion auf Drehung eines Papierzuführmotors dreht, und gesteuertes Antreiben des Papierzuführmotors in Reaktion auf das Stromwertsignal.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHUNGEN
1 zeigt ein Blockdiagramm, das ungefähr einen Aufbau eines Tintenstrahldruckers darstellt;
2 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen Aufbau eines Schlittens 3 und sein Umfeld eines Tintenstrahldruckers darstellt;
3 zeigt ein erläuterndes Diagramm, das schematisch einen Aufbau eines Linear-Codierers 11, der an dem Schlitten 3 befestigt ist, darstellt;
4A und 4B zeigen Zeitdiagramme, die Wellenformen von zwei Ausgangssignalen von dem Codierer während einer normalen Drehung eines CR-Motors und während einer umgekehrten Drehung darstellen;
5 zeigt eine perspektivische Ansicht, die Bauteile darstellt, die sich auf eine Zuführung und eine Erfassung von Papier beziehen;
6 zeigt eine perspektivische Ansicht, die Details von Bauteilen, die sich auf eine Zuführung von Papier eines Druckers beziehen, darstellt;
7 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer DC-Einheit 6 darstellt, die ein herkömmliches Gleichstrommotor-Steuergerät ist;
8A und 8B zeigen grafische Darstellungen, die einen Motorstrom und eine Motorgeschwindigkeit eines CR-Motors 4, gesteuert durch die DC-Einheit 6, darstellen;
9 zeigt ein Diagramm, das einen Papierzuführmechanismus darstellt;
10 zeigt ein Diagramm, das ein herkömmliches Problem darstellt;
11 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Motorsteuereinrichtung entsprechend der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
12 zeigt ein Flussdiagramm, das ein spezifisches Beispiel eines Stromwert-Signalgenerators der Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt:
13 zeigt ein Flussdiagramm, das Abläufe eines Motorsteuerverfahrens gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
14 zeigt ein Zeitdiagramm, das Verhaltenweisen der Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
15 zeigt ein erläuterndes Diagramm, das eine Anordnung eines äußeren Erscheinungsbilds eines Aufzeichnungsmediums, das ein aufgezeichnetes Programm zum Ausführen eines Motorsteuerverfahrens gemäß der Erfindung besitzt, und ein Computersystem, in dem das Aufzeichnungsmedium verwendet wird, darstellt; und
16 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau des Computersystems, das in 15 dargestellt ist, zeigt.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform der Motorsteuervorrichtung und des Motorsteuerverfahrens gemäß der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert.
Als Nächstes werden eine Motorsteuervorrichtung und ein Motorsteuerverfahren gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die 11 bis 14 beschrieben.
11 zeigt ein Blockdiagramm, das einen Aufbau einer Motorsteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt, und 12 zeigt ein Block diagramm, das ein spezifisches Beispiel eines Generators für den Wert eines momentanen Signals der Motorsteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung darstellt.
13 zeigt ein Flussdiagramm, das die Verhaltensweisen der Motorsteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt, das bedeutet Vorgänge eines Motorsteuerverfahrend entsprechend der Ausführungsform der Erfindung.
14 zeigt ein Zeitdiagramm, das Verhaltensweisen der Motorsteuervorrichtung entsprechend der Ausführungsform der Erfindung darstellt.
Die Motorsteuervorrichtung 6 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besitzt einen Aufbau, bei dem ein Impulszähler 6p und ein Momentanwert-Signal-Generator 6q zu der herkömmlichen Motorsteuervorrichtung 6, die in 7 dargestellt ist, hinzugefügt sind. Der Teil der Motorsteuervorrichtung 6, der ein anderer als der Impulszähler 6p und der Momentanwert-Signal-Generator 6q sind, wurde bereits erläutert, so dass dessen Erläuterung hier weggelassen ist.
Anordnungen und Betriebsweisen des Impulszählers 6p und des Momentanwert-Signal-Generators 6q werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die 12 bis 14 erläutert.
Der Momentanwert-Signal-Generator 6q ist aus einer Momentanwert-Bestimmungseinrichtung 71 und einem Detektor 72 aufgebaut, wie dies in 12 dargestellt ist.
Es wird hier angenommen, dass die Soll-Position, um den Randbereich eines Blatts 50 innerhalb des Umfangs zwischen einer Papierzuführrolle 65 und einer Folgeeinrichtungsrolle 66, nachdem das Blatt (die Strecke x, die in 10 dargestellt ist) transportiert worden ist, zu einer DC-Einheit 6 gegeben worden ist und dass ein PF-Motor 1 gestartet worden ist. Dann nähert sich, wenn sich der Randbereich des Blatts 50 der Soll-Position innerhalb des vorgegebenen Umfangs zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 nähert, die positionsmäßige Abweichung, das bedeutet der Ausgang des Subtrahierers 6b, Null.
Wenn die positionsmäßige Abweichung, die der Ausgang des Subtrahierers 6b ist, Null erreicht, das bedeutet wenn der Randbereich des Blatts 50 die Soll-Position (siehe der Schritt F1 in 13 und die Zeit t₀ in 14) erreicht, beginnt der Impulszähler 6p damit, die ansteigenden und abfallenden Flanken der Ausgangsimpulse ENC-A, ENC-B des Codierers 13 zu zählen (siehe Schritt F2 der 13). Wenn der Zählwert noch niedriger als ein vorgegebener Wert ist (zum Beispiel 5), gerade nachdem eine vorgegebene Zeitperiode abgelaufen ist (siehe Schritt F3), wird davon ausgegangen, dass das Blatt 50 in dem vorgegebenen Umfang zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 gehalten ist. So wird die Steuerung beendet und ein Druckvorgang findet statt.
Der Grund, warum der Wert 5 als der vorbestimmte Wert ausgewählt ist, liegt darin, dass der DC-Motor schwierig an der Position anhaltbar ist, wo die positionsmäßige Abweichung Null ist, und er wird gewöhnlich innerhalb des Bereichs angehalten, wo die positionsmäßige Abweichung ± 3 ist.
Wenn der Zählwert gleich zu oder größer als der vorgegebene Wert (=5) wird (siehe der Punkt der Zeit t₁ der 14), wird ein Anweisungssignal von dem Impulszähler 6p zu der Momentanwert-Bestimmungseinrichtung 71 des Momentanwert-Signal-Generators 6q geschickt. Dann bestimmt die Momentanwert-Bestimmungseinrichtung 71 des Momentanwert-Signal-Generators 6q ein Momentanwert-Signal, das ein vorbestimmter Stromwert I₁ wird, der zum Drehen des PF-Motors 1 in der umgekehrten Richtung notwendig ist, und schickt es zu dem D/A-Wandler 6j (siehe der Schritt F4 der 13). Der vorgegebene Stromwert I₁ wird entsprechend der Dicke des Blatts 50, zum Beispiel, bestimmt, und er kann der minimale Wert unter absoluten Werten von Stromwerten sein, die bewirken, dass sich der PF-Motor 1 in der umgekehrten Richtung dreht. Er wird zuvor durch Experimente erhalten.
Das Stromwert-Signal, das der vorgegebene Stromwert I₁ wird, wird in einen analogen Strom-Anweisungswert durch den D/A-Wandler 6j umgewandelt und wird zu dem Treiber 2 abgeschickt. Dann steuert der Treiber 2 den PF-Motor 1 so an, dass der momentane Wert, der zusätzlich an den PF-Motor 1 angelegt ist, I₁ wird.
Zu diesem Zeitpunkt arbeiten der Addierer 6i und die Beschleunigungs-Steuereinheit 6m nicht, und deren Ausgänge sind alle Null. Das Stromwert-Signal, das der vorgegebene Stromwert I₁ wird, wird von dem Stromwert-Signal-Generator 6q ausgegeben, wenn der Ausgangsimpuls ENC-B des Codierers 13 der „H Pegel" ist, d.h. von dem Zeitpunkt t₁ bis t₂, dargestellt in 14.
Als eine Folge dreht sich der PF-Motor 1 in der Rückwärtsrichtung oder hält an. Ob der PF-Motor 1 angehalten hat oder nicht, wird durch den Detektor 72 des Stromwert-Signal-Generators 6q von Ausgangsimpulsen des Codierers 13 erfasst (siehe der Schritt F5 der 13).
Wenn beurteilt ist, dass der PF-Motor 1 angehalten hat, wird ein Stromwert-Signal eines momentanen Werts 1₂ , der kleiner als der vorhergehende, aber gleichen Vorzeichens, ist (|I₂| < |I₁|) durch die Stormwert-Signal-Bestimmungseinrichtung 71 des Stromwert-Signal-Generators 6q bestimmt (siehe der Punkt der Zeit t₃ der 14) und zu dem D/A-Wandler 6j geschickt (siehe der Schritt F6 in 13). In diesem Fall wird das Strom wert-Signal, das der Stromwert I₂ ist, von dem Stromwert-Signal-Generator 6q ausgegeben, wenn der Ausgangsimpuls ENC-B des Codierers 13 den „H-Pegel" hält, d.h. während der Periode von dem Zeitpunkt t₃ zu t₄, dargestellt in 14.
Hiernach werden diese Schritte wiederholt, bis der Ablauf zu Schritt F5 zurückkehrt, wo das Blatt 50 anhält. In dem Schritt F5 wird, wenn das Blatt dahingehend beurteilt ist, dass es angehalten hat, davon ausgegangen, dass der Randbereich des Blatts 50 in dem vorbestimmten Bereich (Bereich x, der in 10 dargestellt ist), zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 gehalten wird, und ein Signal wird von dem Detektor 72 zu der Stromwert-Bestimmungseinrichtung 712 geschickt, die danach fortlaufend das Stromwert-Signal ausgibt (siehe den Zeitpunkt t₅, der in 14 dargestellt ist).
Der momentane Wert, der durch die Stromwert-Bestimmungseinrichtung 71 bestimmt ist, wird vorzugsweise von einer Tabelle extrahiert, die Werte speichert, die zuvor durch Experimente, oder dergleichen, erhalten sind.
Der Randbereich des Blatts 50 kann, wie vorstehend erläutert ist, gemäß der Ausführungsform der Erfindung, innerhalb des vorgegebenen Umfangs zwischen der Papierzuführrolle 65 und der Folgeeinrichtungsrolle 66 gehalten werden, und ein breiter Bereich des Blatts bis nahe zu seinen Rändern kann zu Drucken verwendet werden.
15 zeigt ein erläuterndes Diagramm, das einen Aufbau im äußeren Aussehen eines Aufzeichnungsmediums darstellt, das ein Programm darauf zum Ausführen eines Motorsteuerverfahrens gemäß der Erfindung gespeichert besitzt, und ein Computersystem, in dem das Aufzeichnungsmedium verwendet wird, darstellt, und 16 zeigt ein Blockdiagramm, das den Aufbau des Computersystems darstellt, das in 15 gezeigt ist.
Das Computersystem 70, das in 15 dargestellt ist, ist aus einem Computer-Hauptbereich 71, der in einem Gehäuse, ähnlich einem Mini-Tower, zum Beispiel, untergebracht ist, einer Anzeige 72, wie beispielsweise einer CRT (Kathodenstrahlröhre), einer Plasmaanzeige, einer Flüssigkristallanzeige, oder dergleichen, einem Drucker 73 als eine Aufzeichnungsausgabevorrichtung, einem Tastenfeld 74a und einer Mouse 74b als Eingabevorrichtungen, einem flexiblen Plattenlaufwerk 76 und einem CD-ROM-Laufwerk 77 aufgebaut.
16 stellt einen Aufbau des Computersystems 70 als ein Blockdiagramm dar, und das Gehäuse, das den Computer-Hauptbereich 71 aufnimmt, enthält weiterhin einen internen Speicher 75, wie beispielsweise einen RAM (Random-Access-Memory), und einen externen Speicher, ähnlich einer Festplatten-Laufwerkseinheit 78. Das Aufzeichnungsmedium, das darauf aufgezeichnet ein Computerprogramm zum Ausführen des Motorsteuerverfahrend entsprechend der Erfindung besitzt, wird in dem Computersystem 70 verwendet. Eine flexible Disk 81 oder ein CD-ROM (Read-Only-Memory) 82 wird als Aufzeichnungsmedium verwendet, allerdings können andere Mittel verwendet werden, wie beispielsweise eine MO-(Magneto-Optische)-Disk, eine DVD (Digital Versstile Disk), andere optische Aufzeichnungsplatten, einen Card-Memory, ein Magnetband, usw..

Claims

Motorsteuervorrichtung, die einen Positionsdetektor zum Erfassen der Position von Papier, das von einem Papierzuführmotor angetrieben wird, auf Basis von Ausgangsimpulsen eines Codierers, der sich in Reaktion auf Drehung des Papierzuführmotors dreht, sowie eine Antriebs-Steuereinrichtung aufweist, die den Papierzuführmotor gesteuert antreibt, indem sie auf Basis eines Soll-Zuführwertes des Papiers und eines Ausgangs des Positionsdetektors zusätzlich einen Stromwert an den Papierzuführmotor anlegt, gekennzeichnet durch: Erzeugen eines Stromwertsignals, das das Papier veranlasst, anzuhalten oder sich in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung zu bewegen, in Reaktion auf Ausgangsimpulse, die der Codierer gibt, nachdem das Zuführmaß des Papiers den Soll-Zuführwert erreicht, und gesteuertes Antreiben des Papierzuführmotors durch die Antriebs-Steuereinrichtung in Reaktion auf das Stromwertsignal.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, die des Weiteren umfasst: einen Impulszähler zum Zählen von Ausgangsimpulsen des Codierers während Bewegung des Papiers in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung, nachdem das Zuführmaß des Papiers den Soll-Zuführwert erreicht, und zum Ausgeben eines Anweisungssignals, wenn der Zählwert einen vorgegebenen Wert erreicht; und eine Stromwertsignal-Erzeugungseinrichtung zum Erzeugen des Stromwertsignals beim Empfang des Anweisungssignals oder während Bewegung des Papiers in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Stromwert-Signalerzeugungseinrichtung enthält: einen Detektor, der in Reaktion auf Ausgänge von dem Codierer erfasst, ob das Papier ruhig bleibt oder sich in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung bewegt; und eine Stromwert-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen und Ausgeben des Stromwertsignals in Reaktion auf das Anweisungssignal oder ein Ergebnis von Erfassung durch den Detektor.
Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Stromwert-Bestimmungseinrichtung das gleiche Stromwertsignal wie das letzte Stromwertsignal ausgibt, wenn das Papier ruhig bleibt, und ein Stromwertsignal erzeugt, das bezüglich des Absolutwertes kleiner ist als das letzte Stromwertsignal, jedoch gleiches Vorzeichen hat, wenn sich das Papier in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung bewegt.
Motorsteuerverfahren für eine Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1, das die folgenden Schritte umfasst: Erzeugen eines Stromwertsignals, das Papier veranlasst, anzuhalten oder sich in der zu einer normaler Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung zu bewegen, in Reaktion auf Ausgangsimpulse, die von einem Codierer gegeben werden, nachdem das Papierzuführmaß einen Soll-Zuführwert erreicht, wobei sich der Codierer in Reaktion auf Drehung eines Papierzuführmotors dreht; und gesteuertes Antreiben des Papierzuführmotors in Reaktion auf das Stromwertsignal.
Motorsteuerverfahren nach Anspruch 5, wobei der Schritt des Erzeugens des Stromwertsignals die folgenden Schritte einschließt: Zählen von Ausgangsimpulsen des Codierers bei Bewegung des Papiers in der zu der normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung; und Erzeugen des Stromwertsignals, wenn der Zählwert der Ausgangsimpulse einen vorgegebenen Wert erreicht.
Aufzeichnungsmedium, auf dem ein Computerprogramm zum Ausführen eines Motorsteuerverfahrens für eine Motorsteuervorrichtung nach Anspruch 1 in einem Computersystem aufgezeichnet ist, wobei das Motorsteuerverfahren die folgenden Schritte umfasst: Erzeugen eines Stromwertsignals, das Papier veranlasst, anzuhalten oder sich in der zu einer normalen Papierzuführrichtung umgekehrten Richtung zu bewegen, in Reaktion auf Ausgangsimpulse, die von einem Codierer gegeben werden, nachdem das Papierzuführmaß einen Soll-Zuführwert erreicht, wobei sich der Codierer in Reaktion auf Drehung eines Papierzuführmotors dreht; und gesteuertes Antreiben des Papierzuführmotors in Reaktion auf das Stromwertsignal.