CN111781499A - 一种电调测试方法、装置、电子设备、存储介质及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种电调测试方法、装置、电子设备、存储介质及系统。方法包括：接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；根据所述磁编码器获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。本申请实施例通过利用磁编码器产生的脉冲信号获得电机的转速、频带带宽以及传递函数，实现了对电机控制性能指标的测试。
Description
技术领域
本申请涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电调测试方法、装置、电子设备、存储介质及系统。
背景技术
电调、电机和螺旋桨共同构成了无人机的动力系统。在无人机系统设计过程中，往往需要评估某一套动力搭配的性能指标，进而确定多从约束下的最优动力搭配。目前市面上的无人机动力综合评估测试系统基本实现的是对电机拉力、扭矩、效率、力效、电振动等参数的评估。
FOC电调往往工作在速度环模式，而其本身又是一套无传感器FOC控制系统，一般通过内部的估算器算法实现转子的角度和速度估计。在实际应用中，往往需要对电机的转速进行精确测量。现有技术中，一般采用测量相电压频率的方法实现对电机转速的测量，但是该方法测量精度易受噪声影响，从而影响测试数据的准确性。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种电调测试方法、装置、电子设备、存储介质及系统，用以解决现有技术中测试数据不准确的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种电调测试方法，包括：接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；根据所述磁编码器获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
本申请实施例通过利用磁编码器产生的脉冲信号获得电机的转速、频带带宽以及传递函数，实现了对电机控制性能指标的测试。
进一步地，所述脉冲信息包括预设时间段内产生的脉冲总数；所述根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速，包括：获取所述电机转动一圈产生的脉冲个数；根据所述脉冲总数、电机转动一圈产生的脉冲个数以及所述预设时间段计算获得所述电机的转速。
本申请实施例通过利用磁编码器获得脉冲信息，根据脉冲信息能够准确的计算获得电机的转速。
进一步地，所述根据所述转速曲线确定频带带宽，包括：根据所述转速曲线，将对应的相位滞后增大至预设度数时的频率作为所述待测系统在所述预设度数相移的频带带宽；和/或根据所述转速曲线，将对应的幅值减小至所述预设初始频率对应的幅值的预设倍数的频率作为所述待测系统-3dB的频带带宽。
进一步地，所述获取所述待测系统的波特图，包括：获取所述待测系统的扫频信号，对所述扫频信号进行幅值衰减数据拟合和相位滞后数据拟合，获得对应的波特图。
进一步地，所述方法还包括：接收动力参数，并根据所述动力参数生成对应的报表和/或曲线图；其中，所述动力参数包括电压、电流、拉力、扭矩和振动信息中的至少一项，且所述动力参数为通过数据采集卡采集获得。
本申请实施例通过将动力参数生成报表和/或曲线图，展示了动力参数随时间的变化情况，便于工作人员查看。
第二方面，本申请实施例提供一种电调测试装置，包括：速度采集模块，用于接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；频域分析模块，用于获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；系统辨识模块，用于获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，包括：所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种电调测试系统，包括数据采集卡、磁编码器和第三方面所述的电子设备；其中，所述数据采集卡分别与所述电子设备和所述磁编码器通信连接；所述磁编码器与电机通信连接，用于根据所述电机的转动生成对应的脉冲信号；所述电机通过待测电调的驱动进行转动；所述数据采集卡用于采集所述磁编码器的脉冲信号，并向所述电子设备发送所述脉冲信号。
本申请实施例通过利用磁编码器产生的脉冲信号获得电机的转速、频带带宽以及传递函数，能够准确地对电机控制性能指标进行测试。
进一步地，所述系统还包括拉力传感器，所述拉力传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的拉力信息。
进一步地，所述系统还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的扭矩信息。
进一步地，所述系统还包括加速度传感器，所述加速度传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的振动信息。
进一步地，所述系统还包括电流传感器，所述电流传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的电流信息。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1本申请实施例提供一种无人机电调动力系统结构图；
图2本申请实施例还提供一种电调测试方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的PC上位机中各工作模式下的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的电调测试装置结构示意图；
图5为本申请实施例提供的电子设备实体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
为了能够实现对无人机控制性能指标的评测，本申请实施例提供一种无人机电调动力系统结构图，如图1所示，对于电动无人机来说，其动力系统主要包含电机、电调和螺旋桨。电机俗称马达，是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，它的主要作用是将电能转化为机械能。电调，全称电子调速器。针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。螺旋桨是指靠桨叶在空气或水中旋转，将电动机转动功率转化为推进力的装置，可有两个或较多的叶与毂相连，叶的向后一面为螺旋面或近似于螺旋面的一种推进器。
为了能够对电调的控制性能指标进行测试，本申请实施例还提供了电调测试系统，该测试系统包括磁编码器101、数据采集卡102和电子设备，其中，电子设备可以是PC上位机103。磁编码器101与无人机中的无刷电机连接，当电机在电调的驱动下进行转动时，磁编码器101根据电机的转动生成对应的脉冲信号。其中，该脉冲信号可以用来表征电机的转速。数据采集卡102分别与磁编码器和PC上位机103连接，用来采集磁编码器101生成的脉冲信号，并将脉冲信号发送给PC上位机103。PC上位机103在接收到数据采集卡102发送的脉冲信号后，根据脉冲信号可以计算获得电机的转速，由于采集一段时间内的电机的转速，并且，电机的转速可以通过电调进行调整，因此，PC上位机103还可以统计获得电机的转速曲线，在获得电机的转速曲线后，根据转速的变化情况可以获得频带宽度。进而，还可以对转速曲线进行频域分析，获得对应的波特图，根据波特图可以计算获得控制系统的传递函数，为控制系统仿真建模提供参考。其中，根据波特图获得传递函数的方法可以是利用MATLAB工具箱中的方法进行逆行计算获得。
另外，数据采集卡102除了能够采集磁编码器的脉冲信号外，还可以与拉力传感器连接，拉力传感器用于与电机连接，用来检测无人机的中电机的拉力信息。数据采集卡102在采集到电机的拉力信息后，将拉力信息发送给PC上位机103。
数据采集卡102还可以与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过与电机连接用来检测无人机中电机的扭矩信息，数据采集卡102采集该扭矩信息，并将扭矩信息发送给PC上位机103。
数据采集卡102还可以与加速度传感器连接，加速度传感器通过与电机连接用来检测电机的振动信息，当数据采集卡102采集到加速度信息后，将加速度信息发送给PC上位机103。
数据采集卡102还可以与电流传感器连接，电流传感器通过与电机连接用来检测电机的电流信息，数据采集卡102在采集到电机的电流信息后，将电流信息发送给PC上位机103。
PC上位机103在接收到数据采集卡102发送的上述各个参数后，可以根据上个各个参数生成对应的报表和/或曲线图。生成的报表和曲线图一方面用来记录电机在历史时间段内的工作情况，另一方面，工作人员能够通过报表和曲线图很直观的了解到电机的工作状态。
本申请实施例还提供一种电调测试方法，如图2所示，执行该方法的主体为电子设备，该电子设备可以是PC上位机，包括：
步骤201：接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得。
其中，PC上位机接收的磁编码器产生的脉冲信号可以是数据采集卡采集获得的，数据采集卡通过与磁编码器连接实现脉冲信号的采集。PC上位机在获得脉冲信号后，可以根据脉冲信号进行计算获得电机的转速。
步骤202：根据所述磁编码器获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽。
在具体的实施过程中，数据采集卡与待测电调连接，测试人员可以通过操作数据采集卡向待测电调输入正弦波转速指令，其幅值可以为额定转速指令值的0.01倍，频率由1HZ逐渐升高。其中，额定转速根据待测电调的具体参数确定，待测电调的参数不同其额定转速不同。PC上位机根据接收到的脉冲信号获得电机转速，并记录电机对应的转速曲线。随着指令正弦频率的提高，电机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为控制系统90度相移的频带宽度；将幅值减小至初始频率时0.707倍的频率作为控制系统-3dB频带宽度。应当说明的是，本申请实施例中所提到的0.01倍，1HZ，90度和0.707倍只是一种实施方式，在具体实施过程中，具体数值可以在上述数据的基础上上下浮动。
本申请实施例提供的磁编码器分辨率高，最高支持14bit，相对同等级的机械式编码器性价比更高，并且磁铁感应式不必增加额外的传动机构，其数据刷新率和测量精度可以满足电调测试系统的测试需求。
步骤203：获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
在具体的实施过程中，上位机可以对步骤202获得的转速曲线进行频域分析获得对应的波特图，再结合MATLAB工具箱进行逆行运算，获得对应的传递函数。可以理解的是，除了逆行运算，还可以利用MATLAB工具箱中的其他方法，例如：注入白噪声，获得系统的传递函数。获得的传递函数可以为控制系统仿真建模提供参考。
本申请实施例通过利用磁编码器产生的脉冲信号获得电机的转速、频带带宽以及传递函数，实现了对电机控制性能指标的测试。
在上述实施例的基础上，所述脉冲信息包括预设时间段内产生的脉冲总数；所述根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速，包括：
获取所述电机转动一圈产生的脉冲个数；根据所述脉冲总数、电机转动一圈产生的脉冲个数以及所述预设时间段计算获得所述电机的转速。
在具体的实施过程中，由于无人机电调一般都是工作了高速状态，因此根据公式n＝60*M/(Z*Tc)计算获得所述电机的转速，其中，n为电机的转速，单位为转/每分钟，M为Tc时间段内产生的脉冲总数，Z为电机转动一圈产生的脉冲个数，Tc为预设时间段，单位为秒。
本申请实施例通过利用磁编码器获得脉冲信息，根据脉冲信息能够准确的计算获得电机的转速。
在上述实施例的基础上，所述根据所述转速曲线确定频带带宽，包括：
根据所述转速曲线，将对应的相位滞后增大至预设度数时的频率作为所述待测系统在所述预设度数相移的频带带宽；和/或
根据所述转速曲线，将对应的幅值减小至所述预设初始频率对应的幅值的预设倍数的频率作为所述待测系统-3dB的频带带宽。
在具体的实施过程中，测试人员可以通过操作数据采集卡向待测电调输入正弦波转速指令，其幅值可以为额定转速指令值的0.01倍，预设初始频率可以为1HZ，并且使频率由1HZ逐渐升高。其中，额定转速根据待测电调的具体参数确定，待测电调的参数不同其额定转速不同。PC上位机根据接收到的脉冲信号获得电机转速，并记录电机对应的转速曲线。随着指令正弦频率的提高，电机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。频带带宽有两种计算方法，一种是将相位滞后增大至90度时的频率作为控制系统90度相移的频带宽度；另一种是将幅值减小至预设初始频率时0.707倍的频率作为控制系统-3dB频带宽度。
在上述实施例的基础上，所述获取所述待测系统的波特图，包括：
获取所述待测系统的扫频信号，对所述扫频信号进行幅值衰减数据拟合和相位滞后数据拟合，获得对应的波特图。
在具体的实施过程中，扫频信号可以是通过步骤202中对频率由高到低或由低到高持续变化后获得的信号。也可以是单独再次将频率由高到低或由低到高持续变化获得。在PC上位机获得扫频信号后，由于波特图包含幅值衰减和相位滞后，因此需要对扫频信号进行幅值衰减数据拟合和相位滞后数据拟合，从而获得对应的波特图。其中，幅值衰减数据拟合的过程是扫频信号以0.1Hz频率增量递增，根据数据采集的电机转数信息获取转数峰值，记录多组对应的扫频频率和转速峰值数据，利用MATLAB工具绘制系统波特图。相位滞后数据拟合的过程是指根据扫频信号的相位和实际转速的相位信息，求取特定扫频频率点的相位差，记录多组对应的扫频频率和相位差数据，利用MATLAB工具绘制系统波特图。
图3为本申请实施例提供的PC上位机中各工作模式下的流程示意图，如图3所示，PC上位机可以工作在动力测试模式、速度采集模式、频域分析模式和系统辨识模式；
其中，动力测试模式是PC上位机接收通过数据采集卡采集并发送的电机的动力参数，其中动力参数包括电压、电流、拉力、扭矩、振动、振动等信息。PC上位机在获取到动力参数后，对动力参数进行数据处理，包括进行去噪，清洗等。数据处理后，将处理后的数据生成报表输出，还可以将处理后的数据生成对应的曲线。
在速度采集模式下，先将磁编码器进行初始化处理，通过数据采集卡采集磁编码器产生的脉冲信号，并将采集到的脉冲信号发送给PC上位机，PC上位机利用M测速法，根据脉冲信号计算电机的转速，可以理解的是，M测速法即上述实施例提供的根据脉冲总数、电机转动一圈产生的脉冲个数计算获得的，在获得转速后，可以生成转速曲线。
在频域分析模式下，先将磁编码器进行初始化处理，通过数据采集卡采集磁编码器的扫频信号，可以理解的是，扫频信号可以通过上述实施例中的获得方式获得，此处不再赘述。数据采集卡将扫频信号发送给PC上位机，PC上位机对扫频信号进行幅值衰减数据拟合和相位滞后数据拟合，进而获得波特图。
在系统辨识模式下，在PC上位机获得波特图之后，链接MATLAB组件，利用MATLAB系统辨识工具箱对波特图进行逆行分析，从而获得传递函数。
本申请实施例通过利用磁编码器产生的脉冲信号获得电机的转速、频带带宽以及传递函数，在不增加额外的传动机构的情况下，准确的对电机控制性能指标的进行测试。
图4为本申请实施例提供的电调测试装置结构示意图，该装置可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括：速度采集模块401、频域分析模块402和系统辨识模块403，其中：
速度采集模块401用于接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；频域分析模块402用于获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；系统辨识模块403用于获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
在上述实施例的基础上，所述脉冲信息包括预设时间段内产生的脉冲总数；速度采集模块401具体用于：
获取所述电机转动一圈产生的脉冲个数；根据所述脉冲总数、电机转动一圈产生的脉冲个数以及所述预设时间段计算获得所述电机的转速。
在上述实施例的基础上，频域分析模块402具体用于：
根据所述转速曲线，将对应的相位滞后增大至预设度数时的频率作为所述待测系统在所述预设度数相移的频带带宽；和/或
根据所述转速曲线，将对应的幅值减小至所述预设初始频率对应的幅值的预设倍数的频率作为所述待测系统-3dB的频带带宽。
在上述实施例的基础上，系统辨识模块403具体用于：
获取所述待测系统的扫频信号，对所述扫频信号进行幅值衰减数据拟合和相位滞后数据拟合，获得对应的波特图。
在上述实施例的基础上，该装置还包括动力分析模块，用于：
接收动力参数，并根据所述动力参数生成对应的报表和/或曲线图；其中，所述动力参数包括电压、电流、拉力、扭矩和振动信息中的至少一项，且所述动力参数为通过数据采集卡采集获得。
图5为本申请实施例提供的电子设备实体结构示意图，如图5所示，所述电子设备，包括：处理器(processor)501、存储器(memory)502和总线503；其中，
所述处理器501和存储器502通过所述总线503完成相互间的通信；
所述处理器501用于调用所述存储器502中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；根据所述磁编码器获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
处理器501可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器501可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器502可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；根据所述磁编码器获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；根据所述磁编码器获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电调测试方法，其特征在于，包括：
接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；
根据所述磁编码器获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；
获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉冲信息包括预设时间段内产生的脉冲总数；所述根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速，包括：
获取所述电机转动一圈产生的脉冲个数；根据所述脉冲总数、电机转动一圈产生的脉冲个数以及所述预设时间段计算获得所述电机的转速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速曲线确定频带带宽，包括：
根据所述转速曲线，将对应的相位滞后增大至预设度数时的频率作为所述待测系统在所述预设度数相移的频带带宽；和/或
根据所述转速曲线，将对应的幅值减小至所述预设初始频率对应的幅值的预设倍数的频率作为所述待测系统-3dB的频带带宽。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待测系统的波特图，包括：
获取所述待测系统的扫频信号，对所述扫频信号进行幅值衰减数据拟合和相位滞后数据拟合，获得对应的波特图。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收动力参数，并根据所述动力参数生成对应的报表和/或曲线图；其中，所述动力参数包括电压、电流、拉力、扭矩和振动信息中的至少一项，且所述动力参数为通过数据采集卡采集获得。
6.一种电调测试装置，其特征在于，包括：
速度采集模块，用于接收在待测电调的驱动下磁编码器产生的脉冲信号，根据所述脉冲信息获得待测系统中电机的转速；其中，所述脉冲信号通过数据采集卡对所述磁编码器进行数据采集获得；
频域分析模块，用于获取所述电机在所述待测电调驱动下产生的转速曲线，所述转速曲线为所述待测电调的正弦波输入指令对应的频率由预设初始频率逐渐升高形成的，根据所述转速曲线确定频带带宽；
系统辨识模块，用于获取所述待测系统的波特图，根据所述波特图获得对应的传递函数。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，其中，
所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
9.一种电调测试系统，其特征在于，包括数据采集卡、磁编码器和如权利要求7所述的电子设备；其中，所述数据采集卡分别与所述电子设备和所述磁编码器通信连接；
所述磁编码器与电机通信连接，用于根据所述电机的转动生成对应的脉冲信号；所述电机通过待测电调的驱动进行转动；
所述数据采集卡用于采集所述磁编码器的脉冲信号，并向所述电子设备发送所述脉冲信号。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括拉力传感器、扭矩传感器、加速度传感器和电流传感器；
所述拉力传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的拉力信息；
所述扭矩传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的扭矩信息；
所述加速度传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的振动信息；
所述电流传感器与所述数据采集卡通信连接，用于检测所述电机的电流信息。
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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