CN104483582A - 一种伺服驱动器带宽测试平台及其测试方法 - Google Patents
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Abstract
一种伺服驱动器带宽测试平台，包括信号发生及检测装置、伺服驱动器、电机和编码器，所述信号发生及检测装置与伺服驱动器相连用于向伺服驱动器发出正弦波速度指令信号，所述伺服驱动器与电机相连，所述信号发生及检测装置和伺服驱动器均与编码器相连，该测试平台结构简单、速度反馈信号响应速度快、自动化程度高，不存在人为判断误差。本发明还提供了一种伺服驱动器带宽的测试方法，由信号发生及检测装置自动发送正弦波速度指令信号，通过编码器反馈的脉冲信号自动识别生成速度反馈信号，对速度反馈信号和正弦波速度指令信号的波形进行自动比较并自动显示带宽测试结果。
Description
技术领域
本发明涉及一种伺服驱动器带宽测试平台及其测试方法。
背景技术
根据《交流伺服系统通用技术条件》GB/T 16439-2009 5.16的要求，伺服驱动器带宽的测试方法为，当伺服驱动器工作在速度环模式下，输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电机对应的转速曲线，随着指令值频率的提高，电机实际转速的波形曲线相对正弦波转速指令波形曲线的幅值逐渐减小，当幅值减小为指令值的0.707时，对应的频率即为伺服驱动器的带宽，GB/T 16439-2009 5.16规定的带宽实际上是速度环带宽。
针对上述条款的要求，现有的伺服驱动器带宽测试平台一般包括正弦波信号发生器、伺服驱动器、电机、快速响应速度传感器和示波器。测试时需要将正弦波信号发生器的频率不断调高，并且要不断通过示波器来观测对比速度传感器反馈的波形和正弦波信号发生器的波形是否达到技术指标的要求。
现有的伺服驱动器带宽测试平台的问题在于：系统复杂，需要的测试设备较多；系统可测试的带宽一定程度上受到速度传感器响应速度的影响，可能会带来一定的偏差；通过示波器进行波形比较，存在人为的判断误差，测试精度不高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种系统结构简单、速度反馈信号响应速度快、自动化程度高，不存在人为判断误差的伺服驱动器带宽测试平台。
本发明的技术解决方案是：一种伺服驱动器带宽测试平台，包括电源接口、伺服驱动器、电机和断路器，所述电源接口与断路器的输入端相连，所述伺服驱动器与电机相连，其特征在于：还包括信号发生及检测装置，所述信号发生及检测装置和伺服驱动器分别与断路器的输出端相连，所述电机上设有光电编码器，所述光电编码器的输出端分别与信号发生及检测装置的光电编码器信号输入接口和伺服驱动器的光电编码器信号输入接口相连，所述信号发生及检测装置包括主控芯片、单相整流模块、光电编码器信号处理模块、人机界面模块和输出接口，所述光电编码器信号处理模块和光电编码器信号输入接口相连，所述单相整流模块分别与主控芯片和光电编码器信号处理模块相连，所述光电编码器信号处理模块、人机界面模块和输出接口均与主控芯片相连，所述信号发生及检测装置的输出接口包括正弦波速度指令信号的模拟量输出端，所述信号发生及检测装置的正弦波速度指令信号的模拟量输出端与伺服驱动器的输入接口相连。
本发明具有以下优点：
本发明伺服驱动器带宽测试平台采用信号发生及检测装置，取代了正弦波信号发生器和示波器，测试平台结构简单，所需设备较少，无需速度传感器，而是通过光电编码器信号自动识别生成速度反馈信号，响应速度可达0.5ms，带宽在1.5khz以上,比速度传感器的响应速度要快的多，可极大地满足伺服驱动器带宽的测试要求，另外无需人为判断速度反馈信号和正弦波速度指令信号的波形，自动化程度高、测试精度高。
作为优选，所述信号发生及检测装置的输出接口还包括速度反馈信号的模拟量输出端。用户可将正弦波速度指令信号的模拟量输出端和速度反馈信号的模拟量输出端与示波器相连，对正弦波速度指令信号和速度反馈信号进行在线实时监测，让测试人员来判断测试的准确性。
作为优选，所述信号发生及检测装置还包括EEPROM存储器，所述EEPROM存储器与主控芯片相连。用EEPROM存储数据，掉电后数据不丢失。
作为优选，所述信号发生及检测装置还包括三相正弦PWM电压型逆变器、电流采样模块、隔离保护电路和三相全桥不控整流模块，所述三相全桥不控整流模块和隔离保护电路均与三相正弦PWM电压型逆变器的直流侧相连，所述电流采样模块与三相正弦PWM电压型逆变器的交流侧相连，所述三相正弦PWM电压型逆变器、电流采样模块和隔离保护电路均与主控芯片相连，所述隔离保护电路还和单相整流模块相连。以上电路是伺服驱动器的基本电路，采用该设置实际上是在伺服驱动器的基础上增加测试功能得到信号发生及检测装置，测试功能的实现，主要是通过软件实现的，硬件方面由于利用了现有伺服驱动器的硬件电路，仅需增加少量的元器件，可以大大节省硬件开发周期，并且使得信号发生及检测装置具有两种工作模式：驱动器模式和测试模式。
作为优选，所述主控芯片为DSP。本测试平台信息处理量较大，DSP是专做数字信号处理的芯片，可快速实现各种数字信号处理算法，能满足本测试平台的测试要求。
作为优选，所述光电编码器信号处理模块包括编码器信号线断线检测电路和CPLD，所述光电编码器信号处理模块和光电编码器信号输入接口相连，是指编码器信号线断线检测电路与光电编码器信号输入接口相连，编码器反馈信号通过编码器信号输入接口经断线检测电路检测，再通过CPLD电平转换后与DSP相连。所述信号发生及检测装置设有光电编码器信号断线检测功能，帮助排除测试时可能会出现的断线故障，设置CPLD电平转换功能是考虑到DSP只支持3.3V的高电平输入，5V的光电编码器信号直接进DSP会损坏DSP芯片，设置CPLD可使光电编码器信号的电平转化为DSP可接受的电平范围。
作为优选，所述三相正弦PWM电压型逆变器包括三相全桥逆变模块、光耦隔离器和逻辑缓冲电路，所述逻辑缓冲电路与DSP相连，所述光耦隔离器的一次侧和逻辑缓冲电路相连，二次侧和三相全桥逆变模块相连，所述单相整流模块的输出端和光耦隔离器相连。该设置使得三相正弦PWM电压型逆变器可通过DSP的PWM输出进行定位、调速和稳定力矩输出等。
本发明要解决的另一技术问题是：提供一种自动化程度高，不存在人为判断误差的伺服驱动器带宽测试方法。
本发明的另一技术解决方案是：一种伺服驱动器带宽的测试方法，其特征在于：它包括以下步骤:
(1)系统上电初始化，设置信号发生及检测装置工作在测试模式下，伺服驱动器工作在速度环模式下；
(2)信号发生及检测装置自动获取EEPROM存储器内的正弦波速度指令信号的幅值V1、频率增量m，最低频率FL和最高频率FH，自动设置当前指令信号的频率值F信的初值为FL，自动设置指令信号的信号周期个数N1的初值为0；
(3)信号发生及检测装置自动记录当前指令信号频率值F信、自动生成正弦波速度指令信号并输出给伺服驱动器；
(4)伺服驱动器驱动电机运转，电机上的编码器自动反馈脉冲信号给伺服驱动器和信号发生及检测装置；
(5)信号发生及检测装置通过反馈的编码器脉冲信号自动识别生成速度反馈信号；
(6)根据速度反馈信号的正负和大小，自动获取正向速度最大值V2p或负向速度最大值V2n；
(7)判断是否到达一个指令信号周期，若是，则进入步骤(8)并使信号周期个数N1自动加1，若否，则返回步骤(3)；
(8)自动计算一个信号周期内的正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n，判断两者的数值是否满足0.85*V2n≤V2p≤1.15*V2n，若是，则速度反馈信号的波形未发生畸变，进入步骤(9)，若否，则速度反馈信号的波形发生畸变，测试结束、提示出错并显示出错频率；
(9)根据一个信号周期内的正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n，计算速度反馈信号的最大速度平均值V3＝(V2p+V2n)/2；
(10)判断V3是否小于0.707倍的V1，若是，则测试结束并自动显示带宽，若否，则进入步骤(11)；
(11)正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n自动清零；
(12)判断信号周期个数N1是否到达规定的个数，若是，则进入步骤(13)，若否，则返回步骤(3)进行下一个信号周期的测试；
(13)判断正弦波速度指令信号的当前指令信号频率F信是否到达最高频率FH，若是，则测试结束并自动显示带宽，若否，则信号周期个数N1自动清零并将当前指令信号频率F信增加m后返回步骤(3)重新进行测试。
采用上述测试方法后，本发明的信号发生及检测装置自动向伺服驱动器发出正弦波速度指令信号驱动电机工作，光电编码器反馈的脉冲信号可被信号发生及检测装置自动识别并生成速度反馈信号，信号发生及检测装置还可对速度反馈信号和正弦波速度指令信号的波形进行自动比较并自动显示测试结果。
作为优选，在步骤(2)中还可通过人机界面模块对频率增量m、正弦波速度指令信号的最低频率FL和最高频率FH进行设置。当待测设备伺服驱动器的带宽发生改变时，测试平台可通过调整最低频率FL和最高频率FH来适应待测设备的测试需求，调整频率增量m使测试更灵活。
作为优选，在步骤(10)判断出V3小于0.707倍的V1后，满足测试结束条件次数N2自动加1，N2的初值为0，只有满足测试条件次数N2到达规定的次数时才使测试结束并自动显示带宽，否则进入步骤(11)，相应地，在步骤(13)中判断出当前指令信号频率F信未到达最高频率FH后还需将N2自动清零。该设置是为了排除干扰，使测量结果更加准确。
附图说明：
图1为本发明测试平台的电气接线图；
图2为本发明信号发生及检测装置的功能原理图；
图3为本发明测试方法流程图。
图中：1-信号发生及检测装置，2-伺服驱动器，3-电机，4-光电编码器，5-断路器，6-示波器，7-光电编码器信号，8-正弦波速度指令信号的模拟量输出端，9-速度反馈信号的模拟量输出端，13-电源接口，14-EEPROM存储器，15-人机界面，16-主控芯片，17-单相整流模块，18-光电编码器信号处理模块，19-三相正弦PWM电压型逆变器，20-电流采样模块，21-隔离保护电路，22-三相全桥不控整流模块，24-断线检测电路，25-CPLD，26-三相全桥逆变模块，27-光耦隔离器，28-逻辑缓冲电路。
具体实施方式
下面结合附图，并结合实施例对本发明做进一步的说明。
实施例：
如图1、图2所示，一种伺服驱动器带宽测试平台，包括电源接口13、信号发生及检测装置1、伺服驱动器2、电机3和断路器5，电源接口13接入三相交流220V市电，通过断路器5分别为信号发生及检测装置1和伺服驱动器2提供主电源，断路器5可对设备和线路实行保护，所述伺服驱动器2与电机3相连，所述电机3上设有光电编码器4，所述光电编码器4的输出端分别与信号发生及检测装置1的光电编码器信号输入接口CN1和伺服驱动器2的光电编码器信号输入接口CN3相连。
所述信号发生及检测装置包括主控芯片DSP、单相整流模块17、光电编码器信号处理模块18、人机界面模块15和输出接口CN2，所述光电编码器信号处理模块18和光电编码器信号输入接口CN1相连，所述单相整流模块17分别与主控芯片和光电编码器信号处理模块18相连，所述光电编码器信号处理模块18、人机界面模块15和输出接口CN2均与主控芯片16相连，所述信号发生及检测装置1的输出接口CN2包括正弦波速度指令信号的模拟量输出端8，所述信号发生及检测装置1的正弦波速度指令信号的模拟量输出端8与伺服驱动器2的输入接口CN4相连。
所述光电编码器信号处理模块18包括编码器信号线断线检测电路24和CPLD，所述光电编码器信号处理模块18和光电编码器信号输入接口CN1相连，是指编码器信号线断线检测电路24与光电编码器信号输入接口CN1相连、编码器反馈信号通过编码器信号输入接口CN1经断线检测电路24检测，可帮助排除测试时可能会出现的断线故障，再通过CPLD电平转换后与DSP相连，设置CPLD电平转换功能是考虑到DSP只支持3.3V的高电平输入，5V的光电编码器信号7直接进DSP会损坏DSP芯片，设置CPLD可使光电编码器信号的电平转化为DSP可接受的电平范围，所述单相整流模块17可输出+5V、+15V、±12V的直流电源，为主控芯片DSP和光电编码器信号处理模块18等提供控制电源，所述人机界面模块15包括键盘和显示模块，用户可通过键盘进行参数设置，通过显示模块读取带宽测试结果。
所述信号发生及检测装置1还包括三相正弦PWM电压型逆变器19、电流采样模块20、隔离保护电路21和三相全桥不控整流模块22，所述三相正弦PWM电压型逆变器19、电流采样模块20和隔离保护电路21均与主控芯片16相连，所述三相全桥不控整流模块22与三相正弦PWM电压型逆变器19的直流侧相连用于提供逆变器工作的直流电源，所述隔离保护电路21与三相正弦PWM电压型逆变器19的直流侧相连，主控芯片16根据隔离保护电路21上检测到的保护信号，向隔离保护电路21输出相应的动作信号，所述电流采样模块20与三相正弦PWM电压型逆变器19的交流侧相连用来采集电流信号，作为电流环的电流反馈，采集的电流环反馈信号经A/D转换通道进入主控芯片16后输出电流控制信号，用来稳定电流环的电流，所述三相正弦PWM电压型逆变器19包括三相全桥逆变模块26、光耦隔离器27和逻辑缓冲电路28，所述逻辑缓冲电路28与DSP相连，所述光耦隔离器27的一次侧和逻辑缓冲电路28相连，二次侧和三相全桥逆变模块26相连，三相正弦PWM电压型逆变器19可通过DSP的PWM输出进行定位、调速和稳定力矩输出等，光耦隔离器27和隔离保护电路21也需与单相整流模块17相连。三相全桥不控整流模块22、三相正弦PWM电压型逆变器19、电流采样模块20和隔离保护电路21等是伺服驱动器2的基本电路，采用该设置实际上是在伺服驱动器2的基础上增加测试功能得到信号发生及检测装置1，测试功能的实现，主要是通过软件实现的，硬件方面由于利用了现有伺服驱动器2的硬件电路，仅需增加少量的元器件，可以大大节省硬件开发周期，并且使得信号发生及检测装置1具有两种工作模式：驱动器模式和测试模式。
作为优选，所述信号发生及检测装置1的输出接口CN2还包括速度反馈信号的模拟量输出端9。用户可将正弦波速度指令信号的模拟量输出端8和速度反馈信号的模拟量输出端9与示波器6相连，对正弦波速度指令信号和速度反馈信号进行在线实时监测，让测试人员来判断测试的准确性。
作为优选，所述信号发生及检测装置1还包括EEPROM存储器14，所述EEPROM存储器14与DSP相连。用EEPROM存储数据，掉电后数据不丢失。
如图3所示，一种伺服驱动器带宽的测试方法，其特征在于：它包括以下步骤:
(1)系统上电初始化，设置信号发生及检测装置工作在测试模式下，伺服驱动器工作在速度环模式下；
(2)信号发生及检测装置自动获取EEPROM存储器内的正弦波速度指令信号的幅值V1、频率增量m、最低频率FL和最高频率FH，自动设置当前指令信号的频率值F信的初值为FL，自动设置指令信号的信号周期个数N1的初值为0；
(3)信号发生及检测装置自动记录当前指令信号的频率值F信、自动生成正弦波速度指令信号并输出给伺服驱动器，可利用正弦波数据表结合查表法自动生成正弦波速度指令信号，该方法采用现有手段即可实现；
(4)伺服驱动器驱动电机运转，电机上的光电编码器自动反馈脉冲信号给伺服驱动器和信号发生及检测装置；
(5)信号发生及检测装置通过反馈的光电编码器脉冲信号自动识别生成速度反馈信号，即通过检测光电编码器反馈的脉冲数C来估算当前电机实际转速V2，该估算方法采用现有技术即可实现；
(6)根据速度反馈信号的正负和大小，即根据当前电机实际转速V2的正负和大小，自动获取正向速度最大值V2p或负向速度最大值V2n，第一次采样时，若当前电机实际转速V2为正，则将当前实际转速V2存入V2p，后续采样得到的V2值均与V2p比较，若V2大于V2p，则将V2p的值改写为V2，当某一次的实际转速V2为负值时，则该周期内的最大正向速度值V2p不再更改，同时将此次采样的负向实际转速V2值赋给V2n，之后采样得到的负向实际转速V2均与V2n比较，若V2大于V2n，则将V2赋给V2n。
(7)判断是否到达一个指令信号周期，若是，则进入步骤(8)并使信号周期个数N1自动加1，若否，则返回步骤(3)；
(8)根据一个信号周期内的正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n，判断速度反馈信号的波形是否发生畸变，给定的正弦波速度指令信号是对称的，其正向速度最大给定值和负向速度最大给定值是相等的，若系统工作正常，则相应的速度反馈信号的正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n的值也应当近似相等，若V2p和V2n相比较，其比值在0.85～1.15范围之外，则说明速度反馈信号的波形发生了畸变，则测试结束、提示出错并显示出错频率，若其比值在范围之内，则说明波形近似对称，速度反馈信号的波形未发生畸变，可进入步骤(9)；
(9)根据一个信号周期内的正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n，计算速度反馈信号的最大速度平均值V3＝(V2p+V2n)/2；
(10)判断V3是否小于0.707倍的V1，若是，则测试结束并自动显示带宽，若否，则进入步骤(11)；
(11)正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n自动清零；
(12)判断信号周期个数N1是否到达规定的个数，若是，则进入步骤(13)，若否，则返回步骤(3)进行下一个信号周期的测试，本实施例中信号周期个数的规定个数为20；
(13)判断正弦波速度指令信号的当前指令信号频率F信是否到达最高频率FH，若是，则测试结束并自动显示带宽，若否，则信号周期个数N1自动清零并将当前指令信号频率F信增加m后返回步骤(3)重新进行测试。
采用上述测试方法后，本发明的信号发生及检测装置自动向伺服驱动器发出正弦波速度指令信号驱动电机工作，光电编码器反馈的脉冲信号可被信号发生及检测装置自动识别并生成速度反馈信号，信号发生及检测装置还可对速度反馈信号和正弦波速度指令信号的波形进行自动比较并自动显示测试结果。
作为优选，在步骤(2)中还可通过人机界面模块对频率增量m、正弦波速度指令信号的最低频率FL和最高频率FH进行设置。当待测设备伺服驱动器的带宽发生改变时，测试平台可通过调整最低频率FL和最高频率FH来适应待测设备的测试需求，调整频率增量m使测试更灵活。
作为优选，在步骤(10)判断出V3小于0.707倍的V1后，满足测试结束条件次数N2自动加1，N2的初值为0，只有满足测试条件次数N2到达规定的次数时才使测试结束并自动显示带宽，否则进入步骤(11)，本实施例中满足测试条件次数的规定次数为3，相应地，在步骤(13)中判断出当前指令信号频率F信未到达最高频率FH后还需将N2自动清零。该设置是为了排除干扰，使测量结果更加准确。
Claims (10)
1.一种伺服驱动器带宽测试平台，包括电源接口(13)、伺服驱动器(2)、电机(3)和断路器(5)，所述电源接口(13)与断路器的输入端相连，所述伺服驱动器(2)与电机(3)相连，其特征在于：还包括信号发生及检测装置(1)，所述信号发生及检测装置(1)和伺服驱动器(2)分别与断路器(5)的输出端相连，所述电机(3)上设有光电编码器(4)，所述光电编码器(4)的输出端分别与信号发生及检测装置(1)的光电编码器信号输入接口(CN1)和伺服驱动器(2)的光电编码器信号输入接口(CN3)相连，所述信号发生及检测装置包括主控芯片(16)、单相整流模块(17)、光电编码器信号处理模块(18)、人机界面模块(15)和输出接口(CN2)，所述光电编码器信号处理模块(18)和光电编码器信号输入接口(CN1)相连，所述单相整流模块(17)分别与主控芯片和光电编码器信号处理模块(18)相连，所述光电编码器信号处理模块(18)、人机界面模块(15)和输出接口(CN2)均与主控芯片(16)相连，所述信号发生及检测装置(1)的输出接口(CN2)包括正弦波速度指令信号的模拟量输出端(8)，所述信号发生及检测装置(1)的正弦波速度指令信号的模拟量输出端(8)与伺服驱动器(2)的输入接口(CN4)相连。
2.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器带宽测试平台，其特征在于：所述信号发生及检测装置(1)的输出接口(CN2)还包括速度反馈信号的模拟量输出端(9)。
3.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器带宽测试平台，其特征在于：所述信号发生及检测装置(1)还包括EEPROM存储器(14)，所述EEPROM存储器(14)与主控芯片(16)相连。
4.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器带宽测试平台，其特征在于：所述信号发生及检测装置(1)还包括三相正弦PWM电压型逆变器(19)、电流采样模块(20)、隔离保护电路(21)和三相全桥不控整流模块(22)，所述三相全桥不控整流模块(22)和隔离保护电路(21)均与三相正弦PWM电压型逆变器(19)的直流侧相连，所述电流采样模块(20)与三相正弦PWM电压型逆变器(19)的交流侧相连，所述三相正弦PWM电压型逆变器(19)、电流采样模块(20)和隔离保护电路(21)均与主控芯片(16)相连，所述隔离保护电路(21)还和单相整流模块(17)相连。
5.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器带宽测试平台，其特征在于：所述主控芯片(16)为DSP。
6.根据权利要求5所述的一种伺服驱动器带宽测试平台，其特征在于：所述光电编码器信号处理模块(18)包括编码器信号线断线检测电路(24)和CPLD(25)，所述光电编码器信号处理模块(18)和光电编码器信号输入接口(CN1)相连，是指编码器信号线断线检测电路(24)与光电编码器信号输入接口(CN1)相连，编码器反馈信号通过编码器信号输入接口(CN1)经断线检测电路(24)检测，再通过CPLD(25)电平转换后与DSP相连。
7.根据权利要求5所述的一种伺服驱动器带宽测试平台，其特征在于：所述三相正弦PWM电压型逆变器(19)包括三相全桥逆变模块(26)、光耦隔离器(27)和逻辑缓冲电路(28)，所述逻辑缓冲电路(28)与DSP相连，所述光耦隔离器(27)的一次侧和逻辑缓冲电路(28)相连，二次侧和三相全桥逆变模块(26)相连，所述单相整流模块(17)的输出端和光耦隔离器(27)相连。
8.一种伺服驱动器带宽测试方法，其特征在于：它包括以下步骤:
(1)系统上电初始化，设置信号发生及检测装置工作在测试模式下，伺服驱动器工作在速度环模式下；
(2)信号发生及检测装置自动获取EEPROM存储器内的正弦波速度指令信号的幅值V1、频率增量m、最低频率FL和最高频率FH，自动设置当前指令信号的频率值F信的初值为FL，自动设置指令信号的信号周期个数N1的初值为0；
(3)信号发生及检测装置自动记录当前指令信号频率值F信、自动生成正弦波速度指令信号并输出给伺服驱动器；
(4)伺服驱动器驱动电机运转，电机上的编码器自动反馈脉冲信号给伺服驱动器和信号发生及检测装置；
(5)信号发生及检测装置通过反馈的编码器脉冲信号自动识别生成速度反馈信号；
(6)根据速度反馈信号的正负和大小，自动获取正向速度最大值V2p或负向速度最大值V2n；
(7)判断是否到达一个指令信号周期，若是，则进入步骤(8)并使信号周期个数N1自动加1，若否，则返回步骤(3)；
(8)自动计算一个信号周期内的正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n，判断两者的数值是否满足0.85*V2n≤V2p≤1.15*V2n，若是，则速度反馈信号的波形未发生畸变，进入步骤(9)，若否，则速度反馈信号的波形发生畸变，测试结束、提示出错并显示出错频率；
(9)根据一个信号周期内的正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n，计算速度反馈信号的最大速度平均值V3＝(V2p+V2n)/2；
(10)判断V3是否小于0.707倍的V1，若是，则测试结束并自动显示带宽，若否，则进入步骤(11)；
(11)正向速度最大值V2p和负向速度最大值V2n自动清零；
(12)判断信号周期个数N1是否到达规定的个数，若是，则进入步骤(13)，若否，则返回步骤(3)进行下一个信号周期的测试；
(13)判断正弦波速度指令信号的当前指令信号频率F信是否到达最高频率FH，若是，则测试结束并自动显示带宽，若否，则信号周期个数N1自动清零并将当前指令信号频率F信增加m后返回步骤(3)重新进行测试。
9.根据权利要求8所述的一种伺服驱动器带宽测试方法，其特征在于：在步骤(2)中还可通过人机界面模块对频率增量m、正弦波速度指令信号的最低频率FL和最高频率FH进行设置。
10.根据权利要求8所述的一种伺服驱动器带宽测试方法，其特征在于：在步骤(10)中判断出V3小于0.707倍的V1后，满足测试结束条件次数N2自动加1，N2的初值为0，只有满足测试条件次数N2到达规定的次数时才使测试结束并自动显示带宽，否则进入步骤(11)，相应地，在步骤(13)中判断出当前指令信号频率F信未到达最高频率FH后还需将N2自动清零。
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