CN102315817A - 用于检测电流传感器故障的电机控制系统及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了用于检测电流传感器故障的电机控制系统及控制方法，所述控制模块分别与所述驱动模块和信号处理单元电连接，信号处理单元与电流传感器电连接；驱动模块，用于根据控制模块的控制信号提供三相电流给电机；电流传感器，用于对三相电流中的至少两相电流进行采样；信号处理单元，用于分别将电流传感器采样的模拟信号转化为采样电流值；控制模块，用于当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，采样的电流值均与信号处理单元量程的中间值进行比较，并根据比较结果判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块是否工作。该控制系统及控制方法能准确判断电流传感器是否发生异常或断线，可靠性较高。
Description
技术领域
本发明属于电机控制领域，尤其涉及用于检测电流传感器故障的电机控制系统及控制方法。
背景技术
众所周知，混合动力车的动力源主要包括传统的发动机和电动机，而电动机主要是通过逆变器来驱动的，通过逆变器将来自DC电源的DC电压转换成AC交流电压，使得转换后的AC交流电压用来驱动电动机为车辆提供动力。
在具体的控制电动机的过程中，使用电流传感器检测从逆变器实际地供应到电动机的电动机电流，控制系统再通过实际检测到的电流值进一步调节逆变器，使逆变器提供电动机的电流符合控制系统中的给定电流值。
由于在闭环电流控制中，控制系统对于电流传感器具有依赖性，如果电流传感器出现异常时，则从电流传感器中输出的电流检测值与实际电动机的电流值不一致，例如，输出的电流值比实际的电流值偏小时，如果在这种情况下控制系统还是根据上述的闭环控制对电流进行调节，则实际电动机电流会比所需电流给定值大。当过量电流通过逆变器时，相应电流大小的负载必然施加在逆变器上，由此逆变器会发生损坏，而输出的电流值比实际的电流值偏大时，会造成电动机在电流闭环控制时出现电动机输出动力不足的情况，直接关系到电动机运行的稳定性、可靠性和控制的准确性。
目前现有技术中的控制系统，通过将两个电流传感器并联设置在电动机电流电路中，第一电流传感器检测用于电动机电流，第二电流传感器也检测电动机的电流值，通过该电流值监测第一电流传感器输出的电流值是否准确，以判断第一电流传感器是否发生异常，但是第二电流传感器也发生异常时，以第二电流传感器检测到的电流值作为基准，也就无法准确判断第一电流传感器是否发生异常，而且当电源线发生断线时，第二电流传感器和第一电流传感器检测到的电流值是一样的，因此该控制系统也无法判断电流传感器是否发生异常，从而降低该控制系统的准确性和可靠性。
发明内容
本发明为解决现有技术中存在的控制系统无法准确判断电流传感器是否发生异常及断线，且可靠性较差的问题，提供一种用于检测电流传感器故障的电机控制系统及控制方法，能准确判断电流传感器是否发生异常，且可靠性较高。
本发明提供一种用于检测电流传感器故障的电机控制系统，电机控制系统包括电流传感器、信号处理单元、驱动模块以及控制模块，所述控制模块分别与所述驱动模块和信号处理单元电连接，信号处理单元与电流传感器电连接；
驱动模块，用于根据控制模块的控制信号提供三相电流给电机；
电流传感器，用于对三相电流中的至少两相电流进行采样；
信号处理单元，用于分别将电流传感器采样的模拟信号转化为采样电流值；
控制模块，用于当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，采样的电流值均与信号处理单元量程的中间值进行比较，并根据比较结果判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块是否工作。
本发明还提供一种用于检测电流传感器故障的控制方法，包括以下步骤：
步骤一：采样三相电流中的至少两相电流；
步骤二：信号处理单元分别将采样的电流模拟信号转换成采样电流值；
步骤三：当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，根据采样的电流值均与信号处理单元量程的中间值的比较结果，判断电流传感器正常或异常以及控制驱动模块工作或停止工作。
本发明提供的用于检测电流传感器故障的控制系统及控制方法与现有技术相比，当电机控制系统开始工作，但是三相电流断开时，检测三相电流中的至少两相电流的电流值即此电流值应该为0，但是经过信号处理单元的模数转换后应该等于信号处理单元量程的中间值，当采样的电流值经过信号处理单元转换后得到的数值，不等于信号处理单元量程的中间值时，则说明电流传感器异常，因此通过采样的电流值与该值进行比较，控制系统就可以准确判断出电流传感器是否发生异常，且具有较高的可靠性。
附图说明
图1为本发明电机控制系统一种实施例的结构框图；
图2为本发明控制方法一种实施例的流程图；
图3为本发明控制方法中计算时间间隔T的一种实施例的流程图；
图4为本发明时间T2和采样点数Num的对应关系表；
图5为本发明控制方法第一实施例的流程图；
图6为本发明控制方法第二实施例的流程图；
图7为本发明控制方法第三实施例的流程图；
图8为本发明控制方法第四实施例的流程图。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明的一种实施例的用于检测电流传感器故障的电机控制系统，电机控制系统包括电流传感器、信号处理单元2、驱动模块3以及控制模块4，所述控制模块4分别与所述驱动模块3和信号处理单元2电连接，信号处理单元2与电流传感器电连接；
驱动模块3，用于根据控制模块4的控制信号提供三相电流给电机5；
电流传感器，用于对三相电流中的至少两相电流进行采样；
信号处理单元2，用于分别将电流传感器采样的模拟信号转化为采样电流值；
控制模块4，用于当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，采样的电流值均与信号处理单元量程的中间值进行比较，并根据比较结果判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块3是否工作。
当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，电流传感器上电工作，此时电路中没有三相电流流过，控制系统控制电流传感器对此时的三相电流进行检测，电流传感器采集的模拟信号经过信号处理单元2得到一个数值，由于三相电流的数值有正值和负值，当信号处理单元的量程为0-n，电流值为0时，经过信号处理单元2处理得到数值应该为n/2，即为信号处理单元量程的中间值，通过电流采样值与数值n/2进行比较，当电流采样值不等于数值n/2时就可以判断，电流传感器发生异常。本实施例中，n为4096，信号处理单元量程的中间值为2048，而信号处理单元2为模数转换器。
由于三相电流的对称性，可以求得Ia+Ib+Ic＝0，因此只要根据其中两相电流值就可以判断电流传感器是否发生故障。因此本实施例中，电流传感器包括第一电流传感器和第二电流传感器，第一电流传感器11用于检测A相电流，第二电流传感器12用于检测B相电流。
在电机正常工作时，三相电流值是一直变化的，通过比较采样的三相电流值与信号处理单元2的量程中间值，无法准确判断电流传感器是否发生异常，只能通过对电流值的检测间接判断电流传感器的工作状态。在电机工作的过程中，随着负载和给定电流的变化，电机的三相电流的频率和幅值也会随着变化，为了使采样值能准确反映正弦波形因此需要计算不同频率时每个正弦波周期的采样点数，而且如果采样点数太多会增加系统的计算量，增加芯片的处理负担，而采样点数太少，则不能正确反应正弦波形，也就不能准确判断电流传感器的工作状态，而电机的转速是随着随着负载和给定电流的变化而变化，而且根据电机的转速可以推算出此时电流的正弦波周期，从而进一步确定一个正弦波周期内的采样点数。
进一步改进，所述电机控制系统还包括与所述控制模块4电连接的转速传感器；
转速传感器6，用于检测电机5的转速；
所述控制模块4，还用于当三相电流导通时，根据电机5的转速和采样的电流值，判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块4是否工作。
如图2所示，本发明还提供一种实施例的用于检测电流传感器故障的控制方法，包括以下步骤：
步骤一：采样三相电流中的至少两相电流；
步骤二：信号处理单元将采样的电流模拟信号转换成采样电流值；
步骤三：当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，根据采样的电流值均与信号处理单元量程的中间值的比较结果，判断电流传感器正常或异常以及控制驱动模块工作或停止工作。
进一步改进，步骤三具体包括以下步骤：
分别比较A相采样的电流值Ia和B相采样的电流值Ib是否等于信号处理单元量程的中间值I1；
当采样电流值均等于信号处理单元量程的中间值I1时，电流传感器正常，驱动模块工作；
当采样电流值其中一个不等于信号处理单元量程的中间值I1时，电流传感器发生异常，驱动模块停止工作。
当三相电流不工作时，通过比较采样的三相电流值与信号处理单元2的量程中间值，就可以准确判断电流传感器是否发生异常。
在电机正常工作时，三相电流值是一直变化的，通过比较采样的三相电流值与信号处理单元2的量程中间值，无法准确判断电流传感器是否发生异常，只能通过对电流值的检测间接判断电流传感器的工作状态。在电机工作的过程中，随着负载和给定电流的变化，电机的三相电流的频率和幅值也会随着变化，为了使采样值能准确反映正弦波形，因此需要计算不同频率时每个正弦波周期的采样点数，而且如果采样点数太多会增加系统的计算量，增加芯片的处理负担，而采样点数太少，则不能正确反应正弦波形，也就不能准确判断电流传感器的工作状态，而电机的转速是随着负载和给定电流的变化而变化，而且根据电机的转速可以推算出此时电流的正弦波周期，从而进一步确定一个正弦波周期内的采样点数。
进一步改进，当驱动模块工作时，三相电流导通，还包括以下步骤：
步骤四：检测电机的转速n；
步骤五：根据电机的转速以及A相和B相的采样电流值Ia、Ib，判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块是否工作。
进一步改进，步骤五具体包括以下步骤：
步骤01，根据电机转速计算一个周期内电流采样的时间间隔T；
步骤02，根据时间间隔T对A、B相电流分别进行采样；
步骤03，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行计算以及比较；
步骤04，根据比较结果判断电流传感器是否发生异常，以及控制驱动模块是否工作。
如图3所示，本实施例中，步骤01，根据电机转速计算一个周期内电流采样的时间间隔T的具体步骤如下：
步骤S01，计算转子转一圈所需的时间T1，T1＝60n；
步骤S02，计算一个正弦波周期的时间T2，T2＝P*T1，其中P为电机极对数；
步骤S03，根据正弦波周期的时间T2以及时间T2和采样点数Sum的关系表，根据该关系表查找当前时间T2的电流采样点数Num；
步骤S04，计算采样的时间间隔T，T＝T2/Num。
对于步骤S03，时间T2和采样点数Num的关系表如图4所示，为本领域技术人员的根据实验计算就可以得到上述的关系表。
进一步改进，当电流传感器正常时，相邻周期中的其中一相电流的总和是逐渐改变的，当相邻周期内的该相电流的总和之差超过正常范围时，则说明电流传感器异常，如图5所示，为该控制方法第一实施例的具体流程图，步骤03包括步骤A，步骤A具体包括以下步骤：
步骤031，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行累加，得到I总a、I总b；
步骤032，计算A相当前周期内电流总和I总a与上一周期内电流总和I总(a-1)的差值ΔIa，并计算B相当前周期内电流总和I总b与上一周期内电流总和I总(b-1)的差值ΔIb，
步骤033，分别比较电流差值ΔIa、ΔIb与第二设定值I2的大小。
进一步改进，步骤04具体包括以下步骤：
步骤041，当其中一个电流差值ΔIa、ΔIb大于第二设定值I2时，判断电流传感器发生异常并控制驱动模块停止工作，
步骤042，当电流差值ΔIa、ΔIb均等于或小于第二设定值I2时，判断电流传感器正常并控制驱动模块工作。
进一步改进，步骤033之后包括以下步骤：
步骤034，根据电流差值ΔIa、ΔIb与第二设定值I2的比较结果，设置第一霍尔故障标志位K1的值；
当其中一个电流差值ΔIa、ΔIb大于第二设定值I2时，设置第一霍尔故障标志位K1为1；
当电流差值ΔIa、ΔIb均等于或小于第二设定值I2时，设置第一霍尔故障标志位K1为0。
本实施例中，第二设定值I2的取值范围为0.8-1A。
进一步改进，为了进一步防止误判，对采样值的和以及最值同时进行判断，而且比较最大值与最小值之间的差值还可以最大限度地防止误判。如图6所示，为该控制方法第二实施例的具体流程图，步骤03包括步骤B，步骤B具体包括以下步骤：
步骤0031，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行比较，得到当前周期内A相采样电流值的最大值IaMAX和最小值IaMIN，以及B相采样电流值的最大值IbMAX和最小值IbMIN；
步骤0032，分别计算当前周期内A、B相电流采样值的最大值和最小值的差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)；
步骤0033，分别比较当前周期内A、B相电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)与第三设定值I3的大小。
本实施例中，第三设定值I3的取值范围为4.5-5A，即一个周期内电流的最大值与最小值之间相差最大不能超过5A。
进一步改进，步骤04具体包括以下步骤：
步骤041，当第一霍尔故障标志位K1为1，且其中一个电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)大于第三设定值I3时，判断电流传感器发生异常并控制驱动模块停止工作；
步骤042，当第一霍尔故障标志位K1为0，或电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)均等于或小于第三设定值I3时，判断电流传感器正常并控制驱动模块工作。
进一步改进，步骤0033之后包括以下步骤：
根据电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)与第三设定值I3的比较结果，设置第二霍尔故障标志位K2的值；
步骤0034，当其中一个电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)大于第三设定值I3时，设置第二霍尔故障标志位K2为1；
步骤0035，当电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)均等于或小于第三设定值I3时，设置第二霍尔故障标志位K2为0。
进一改进，由于电机正常运行情况下，电流发生变化时，A、B相电流的大小应该也是同时变化的，如果A相电流相对于B相电流变化有差别时，则说明电流传感器出现异常，但是如果仅对某一相电流值内部进行比较的控制方法，对上述电流传感器的异常情况是无法准确判断的，为进一步提高该控制方法的准确性，步骤03还包括步骤C，如图7所示，为该控制方法第三实施例的具体流程图，步骤C具体包括以下步骤：
计算A相当前周期内电流总和I总a与B相当前周期内电流总和I总b的差值ΔIa-b；
比较差值ΔIa-b与第四设定值I4的大小。
本实施例中，第四设定值I4的取值范围为-05-0.5，优选情况下第四设定值I4为0，A相电流和B相电流之间变化应该是一样的。
本发明的控制方法中，步骤03也可以仅包括步骤A和C，或仅包括步骤B和C，但是优选情况，步骤03包括步骤A、B和C，且步骤A、B和C之间是没有先后顺序的。
进一步改进，步骤04具体包括以下步骤：
当差值ΔIa-b大于第四设定值I4，或第一霍尔故障标志位K1和第二霍尔故障标志位K2均为1时，则判断电流传感器发生异常并控制驱动模块停止工作；
当差值ΔIa-b等于或小于第四设定值I4，且第一霍尔故障标志位K1和第二霍尔故障标志位K2的其中一个为0时，则判断电流传感器正常并控制驱动模块工作。
如图8所示，为该控制方法第四实施例的具体流程图，具体包括以下步骤：
步骤S001，系统上电，三相电流断开；
步骤S002，采样A相和B相电流，得到采样电流值Ia、Ib；
步骤S003，分别比较A相采样的电流值Ia和B相采样的电流值Ib是否均等于信号处理单元量程的中间值I1，比较结果为是，系统进入步骤S004，比较结果为否，系统进入步骤S005；
步骤S004，电流传感器正常，驱动模块工作，系统进入步骤S006；
步骤S005，电流传感器异常，驱动模块停止工作；
步骤S006，三相电流导通；
步骤S007，检测电机的转速n；
步骤S008，根据电机转速n计算出采样的时间间隔T；
步骤S009，按照采样的时间间隔T对A相和B相电流进行，得到采样电流值Ia、Ib；
步骤S010，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行累加，得到I总a、I总b；
步骤S011，计算A相当前周期内电流总和I总a与上一周期内电流总和I总(a-1)的差值ΔIa，并计算B相当前周期内电流总和I总b与上一周期内电流总和I总(b-1)的差值ΔIb，
步骤S012，比较电流差值ΔIa、ΔIb是否均大于第二设定值I2，比较结果为是，系统进入步骤S013，比较结果为否，系统进入步骤S014；
步骤S013，设置第一霍尔故障标志位K1，K1＝1，系统进入步骤S015；
步骤S014，设置第一霍尔故障标志位K1，K1＝0，系统进入步骤S020；
步骤S015，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行比较，得到当前周期内A相采样电流值的最大值IaMAX和最小值IaMIN，以及B相采样电流值的最大值IbMAX和最小值IbMIN；
步骤S016，分别计算当前周期内A、B相电流采样值的最大值和最小值的差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)；
步骤S017，比较当前周期内A、B相电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)是否均大于第三设定值I3，比较结果为是，系统进入步骤S018，比较结果为否，系统进入步骤S019；
步骤S018，设置第二霍尔故障标志位K2，K2＝1，系统进入步骤S005；
步骤S019，设置第二霍尔故障标志位K2，K2＝0，系统进入步骤S020；
步骤S020，计算A相当前周期内电流总和I总a与B相当前周期内电流总和I总b的差值ΔIa-b；
步骤S021，比较差值ΔIa-b是否大于第四设定值I4，比较结果为是，系统进入步骤S004，比较结果为否，系统进入步骤S005。
上述实施例中的控制方法，仅通过检测三相电流中两相电流来进行控制，同理，检测三相电流也可以通过上述的控制方法进行控制，比如，当三相电流断开时，检测三相电流，得到采样电流值Ia、Ib、Ic，分别比较Ia、Ib、Ic是否均等于信号处理单元量程的中间值I1，当Ia、Ib、Ic均等于信号处理单元量程的中间值I1，则判断电流传感器正常并控制驱动模块工作，当其中一相电流值不等于信号处理单元量程的中间值I1，则判断电流传感器异常并控制驱动模块停止工作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (15)
1.用于检测电流传感器故障的电机控制系统，其特征在于：电机控制系统包括电流传感器、信号处理单元、驱动模块以及控制模块，所述控制模块分别与所述驱动模块和信号处理单元电连接，信号处理单元与电流传感器电连接；
驱动模块，用于根据控制模块的控制信号提供三相电流给电机；
电流传感器，用于对三相电流中的至少两相电流进行采样；
信号处理单元，用于分别将电流传感器采样的模拟信号转化为采样电流值；
控制模块，用于当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，采样的电流值均与信号处理单元量程的中间值进行比较，并根据比较结果判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块是否工作。
2.如权利要求1所述的用于检测电流传感器故障的电机控制系统，其特征在于：所述电机控制系统还包括与所述控制模块电连接的转速传感器；
转速传感器，用于检测电机的转速；
所述控制模块，还用于当三相电流导通时，根据电机的转速和采样的电流值，判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块是否工作。
3.如权利要求1所述的用于检测电流传感器故障的电机控制系统，其特征在于：电流传感器包括第一电流传感器和第二电流传感器；
所述第一电流传感器用于检测三相电流中的其中一相电流；
所述第二电流传感器用于检测其余两相电流中的其中一相电流。
4.用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：采样三相电流中的至少两相电流；
步骤二：信号处理单元将采样的电流模拟信号转换成采样电流值；
步骤三：当电机控制系统开始工作，三相电流断开时，根据采样的电流值均与信号处理单元量程的中间值的比较结果，判断电流传感器正常或异常以及控制驱动模块工作或停止工作。
5.如权利要求4所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤三具体包括以下步骤：
分别比较A相采样的电流值Ia和B相采样的电流值Ib是否等于信号处理单元量程的中间值I1；
当采样电流值均等于中间值I1时，电流传感器正常，驱动模块工作；
当采样电流值其中一个不等于中间值I1时，电流传感器发生异常，驱动模块停止工作。
6.如权利要求5所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：当驱动模块工作时，三相电流导通，还包括以下步骤：
步骤四：检测电机的转速；
步骤五：根据电机的转速以及A相和B相的采样电流值Ia、Ib，判断电流传感器是否发生异常以及控制驱动模块是否工作。
7.如权利要求6所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤五具体包括以下步骤：
步骤01，根据电机转速计算一个周期内电流采样的时间间隔T；
步骤02，根据时间间隔对A、B相电流分别进行采样；
步骤03，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行计算以及比较；
步骤04，根据比较结果判断电流传感器是否发生异常，以及控制驱动模块是否工作。
8.如权利要求7所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤03包括步骤A，步骤A具体包括以下步骤：
步骤031，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行累加，得到I总a、I总b、；
步骤032，计算A相当前周期内电流总和I总a与上一周期内电流总和I总(a-1)的差值ΔIa，并计算B相当前周期内电流总和I总b与上一周期内电流总和I总(b-1)的差值ΔIb，
步骤033，分别比较电流差值ΔIa、ΔIb与第二设定值I2的大小。
9.如权利要求8所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤04具体包括以下步骤：
步骤041，当其中一个电流差值ΔIa、ΔIb大于第二设定值I2时，判断电流传感器发生异常并控制驱动模块停止工作，
步骤042，当电流差值ΔIa、ΔIb均等于或小于第二设定值I2时，判断电流传感器正常并控制驱动模块工作。
10.如权利要求8所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤033之后包括以下步骤：
根据电流差值ΔIa、ΔIb与第二设定值I2的比较结果，设置第一霍尔故障标志位K1的值；
步骤034，当其中一个电流差值ΔIa、ΔIb大于第二设定值I2时，设置第一霍尔故障标志位K1为1；
步骤035，当电流差值ΔIa、ΔIb均等于或小于第二设定值I2时，设置第一霍尔故障标志K1为0。
11.如权利要求10所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤03包括步骤B，步骤B具体包括以下步骤：
步骤0031，对一个周期内的A、B相采样电流值Ia、Ib分别进行比较，得到当前周期内A相采样电流值的最大值IaMAX和最小值IaMIN，以及B相采样电流值的最大值IbMAX和最小值IbMIN；
步骤0032，分别计算当前周期内A、B相电流采样值的最大值和最小值的差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)；
步骤0033，分别比较当前周期内A、B相电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)与第三设定值I3的大小。
12.如权利要求11所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤04具体包括以下步骤：
步骤041，当第一霍尔故障标志位K1为1，且其中一个电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)大于第三设定值I3时，判断电流传感器发生异常并控制驱动模块停止工作；
步骤042，当第一霍尔故障标志位K1为0，或电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)均等于或小于第三设定值I3时，判断电流传感器正常并控制驱动模块工作。
13.如权利要求11所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤0033之后包括以下步骤：
根据电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)与第三设定值I3的比较结果，设置第二霍尔故障标志位K2的值；
步骤0034，当其中一个电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)大于第三设定值I3时，设置第二霍尔故障标志位K2为1；
步骤0035，当电流差值ΔIa(MAX-MIN)、ΔIb(MAX-MIN)均等于或小于第三设定值I3时，设置第二霍尔故障标志K2为0。
14.如权利要求13所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤03还包括在步骤A、B之后的步骤C，步骤C具体包括以下步骤：
计算A相当前周期内电流总和I总a与B相当前周期内电流总和I总b的差值ΔIa-b；
比较差值ΔIa-b与第四设定值I4的大小。
15.如权利要求14所述的用于检测电流传感器故障的控制方法，其特征在于：步骤04具体包括以下步骤：
当差值ΔIa-b大于第四设定值I4，或第一霍尔故障标志位K1和第二霍尔故障标志位K2均为1时，则电流传感器发生异常并控制驱动模块停止工作；
当差值ΔIa-b等于或小于第四设定值I4，且第一霍尔故障标志位K1和第二霍尔故障标志位K2的其中一个为0时，则电流传感器正常并控制驱动模块工作。
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