JP2000050664A

JP2000050664A - モータの制御装置

Info

Publication number: JP2000050664A
Application number: JP10210617A
Authority: JP
Inventors: Yukihiro Shio; 幸広塩; Kenichi Kishimoto; 憲一岸本
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1998-07-27
Filing date: 1998-07-27
Publication date: 2000-02-18

Abstract

(57)【要約】【課題】モータの回転制御に用いるエンコーダ出力信
号のオフセットを補正することで、精度の高いモータの
回転制御をおこなう。【解決手段】エンコーダの出力信号のレベルを検出す
る信号検出手段と、前記信号検出手段より検出したエン
コーダの出力信号のレベルの最大値を選択する最大値選
択手段と、前記信号検出手段より検出したエンコーダの
出力信号のレベルの最小値を選択する最小値選択手段
と、前記最大値選択手段および最小値選択手段の最大値
と最小値の中間値を算出する中間値算出手段と前記所定
の基準電圧を検出する基準電圧検出手段と、前記中間値
算出手段の出力と前記基準電圧検出手段の出力との差分
を算出する差分値算出手段と、前記差分値算出手段の出
力を電圧値に変換する差分値出力手段と、前記差分値出
力手段より出力する信号と前記エンコーダ出力信号を加
算して出力する加算手段より構成されるモータの制御装
置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータの回転速度
あるいは回転位置を制御する制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】モータの速度あるいは位置の制御にはエ
ンコーダ信号、例えば、モータの回転部の着磁された部
分を磁気抵抗素子などの各種センサにより検出すること
でモータの回転に同期した２相の正弦波状の周波数信号
などに基づいてフィードバック制御をおこなう方法が一
般的に用いられている。

【０００３】モータの位置制御および速度制御をおこな
う従来例として、例えば、特公平９−１０３０８６号公
報に記載されたモータ制御装置がある。図６は、この従
来のモータ制御装置の概略回路構成図である。図６にお
いて３０１はモータであり、３０２はモータの回転速度
に応じた周波数信号を発生するエンコーダである。３０
３および３０４は増幅器でありエンコーダ３０２の出力
信号ＭＲ１およびＭＲ２を増幅する。３０５は位置検出
回路であり、エンコーダ３０２の出力信号ＭＲ１および
ＭＲ２の１周期より細かい回転位置を検出する内挿処理
をおこなう。３０６は位置制御回路であり、あらかじめ
設定した目標位置と位置検出回路３０５より検出したモ
ータ３０１の回転位置との位置誤差を検出し、位置制御
信号を出力する。３０７は周波数信号発生回路（以下Ｆ
Ｇ信号発生回路）であり、モータの回転数に応じたモー
タの回転速度信号を出力する。３０８は速度制御回路で
あり、あらかじめ設定した目標位置に対応する目標速度
とモータ３０１の回転速度信号との速度誤差を検出し、
速度制御信号を出力する。３０９は加算回路であり前記
位置制御信号と前記速度制御信号を加算する。加算回路
３０９は、Ｄ／Ａコンバータ３１０を介して駆動回路３
１１に入力され、モータ３０１は前記位置誤差および前
記速度誤差が最小になるように、回転位置および回転速
度が制御される。

【０００４】しかし、実際のエンコーダの出力信号に
は、直流成分が含まれるため、このエンコーダ出力信号
と所定の基準電圧との間にオフセットが発生する。位置
検出回路３０５およびＦＧ信号発生回路３０７の信号入
力部は所定の基準電圧をもとに動作する。そのため、オ
フセットが発生すると、位置検出回路３０５はモータの
正確な位置情報を得ることができなかった。また、ＦＧ
信号発生回路３０７はエンコーダ出力信号と所定の基準
電圧と比較して、その結果を方形波に変換することで回
転速度信号を得るため、オフセットの発生により回転速
度信号にジッタ成分が発生し、モータの速度制御をおこ
なう場合にモータの回転ムラとなっていた。このため、
モータの回転制御特性に現れる影響を抑えるため、モー
タ制御装置は３１２のボリュームＶＲ１および３１３の
ボリュームＶＲ２により、オフセットを打ち消す成分を
増幅器３０３および増幅器３０４に加算して所定の基準
電圧中心でエンコーダ出力信号が出力されるように、エ
ンコーダ３０２の各出力信号のオフセット調整をおこな
っていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、エンコーダ自体、あるいは増幅器、あ
るいはエンコーダ取付位置などが経時変化により徐々に
変化する場合にオフセットがずれてしまうという場合が
ある。そのため、経時変化によるオフセットずれが発生
した場合にモータの回転制御特性が悪化するという問題
があった。

【０００６】また、エンコーダの出力信号の調整をおこ
なう場合に、オシロスコープなどにより、波形の観察を
しながら、オフセットの調整をおこなわなければなら
ず、オフセットの調整に時間がかかるという問題があっ
た。

【０００７】本発明のモータの制御装置は、上記問題点
に鑑み、経時変化などで発生するエンコーダ信号のオフ
セットずれを自動的に補正するオフセット補正手段を備
えることで、精度の高いモータの回転制御をおこなうこ
とのできるモータの制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】モータの回転に同期して
互いに位相の異なる複数相の信号を出力するエンコーダ
と、前記エンコーダの出力信号を所定の基準電圧に基づ
いて処理することにより前記モータの位置あるいは速度
の情報を出力する信号処理手段と、前記信号処理手段の
出力する位置あるいは速度の情報に基づいて前記モータ
の回転制御をおこなう回転制御手段と、前記回転制御手
段の出力信号に従ってモータの駆動をおこなうモータ駆
動回路と、前記エンコーダの出力信号のオフセットを補
正するオフセット補正手段を備えたモータの制御装置に
おいて、前記オフセット補正手段は、前記エンコーダの
出力信号のレベルを検出する信号検出手段と、前記信号
検出手段より検出したエンコーダの出力信号のレベルの
最大値を選択する最大値選択手段と、前記信号検出手段
より検出したエンコーダの出力信号のレベルの最小値を
選択する最小値選択手段と、前記最大値選択手段および
最小値選択手段の最大値と最小値の中間値を算出する中
間値算出手段と前記所定の基準電圧を検出する基準電圧
検出手段と、前記中間値算出手段の出力と前記基準電圧
検出手段の出力との差分を算出する差分値算出手段と、
前記差分値算出手段の出力を電圧値に変換する差分値出
力手段と、前記差分値出力手段より出力する信号と前記
エンコーダ出力信号を加算して出力する加算手段より構
成されることで、経時変化などで発生するエンコーダ出
力信号のオフセットずれを自動的に補正することが可能
となり、精度の高いモータの回転制御をおこなうことが
できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１記載のモータの
制御装置は、モータの回転に同期して互いに位相の異な
る複数相の信号を出力するエンコーダと、前記エンコー
ダの出力信号を所定の基準電圧に基づいて処理すること
により前記モータの位置あるいは速度の情報を出力する
信号処理手段と、前記信号処理手段の出力する位置ある
いは速度の情報に基づいて前記モータの回転制御をおこ
なう回転制御手段と、前記回転制御手段の出力信号に従
ってモータの駆動をおこなうモータ駆動回路と、前記エ
ンコーダの出力信号のオフセットを補正するオフセット
補正手段を備えたモータの制御装置において、オフセッ
ト補正手段は、エンコーダの出力信号のレベルを検出す
る信号検出手段と、信号検出手段より検出したエンコー
ダの出力信号のレベルの最大値を選択する最大値選択手
段と、前記信号検出手段より検出したエンコーダの出力
信号のレベルの最小値を選択する最小値選択手段と、前
記最大値選択手段および最小値選択手段の最大値と最小
値の中間値を算出する中間値算出手段と前記所定の基準
電圧を検出する基準電圧検出手段と、前記中間値算出手
段の出力と前記基準電圧検出手段の出力との差分を算出
する差分値算出手段と、前記差分値算出手段の出力を電
圧値に変換する差分値出力手段と、前記差分値出力手段
より出力する信号と前記エンコーダ出力信号を加算して
出力する加算手段より構成されることで、経時変化など
で発生するエンコーダ信号のオフセットずれを自動的に
補正することができるという作用を有する。

【００１０】請求項２記載のモータの制御装置は、信号
処理手段は、エンコーダの各出力信号の１周期より細か
い回転位置を検出する内挿処理回路を含む位置検出回路
を有し、回転制御手段は、前記位置検出回路の出力信号
をもとにしてオフセット補正手段がオフセット補正をお
こなう時にモータを所定角度回転させる位置制御手段を
有するものであり、オフセット補正処理動作を短時間に
終了することができるという作用を有する。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を用いて
説明する。

【００１２】図１は本発明のモータの制御装置の構成を
示す図である。図１において１０１はモータであり、１
０２はモータ１０１の回転速度に応じた周波数信号を発
生するエンコーダであり、モータの回転部の着磁された
部分を磁気抵抗素子などにより検出することでモータ１
０１の回転に同期した２相の正弦波状の周波数信号ＭＲ
１およびＭＲ２を出力する。１０３はオフセット補正手
段であり、エンコーダ１０２より出力するＭＲ１および
ＭＲ２のオフセット補正をおこなうものである。１０４
は信号処理手段であり、エンコーダ出力信号ＭＲ１およ
びＭＲ２の１周期より細かい回転位置を検出する内挿処
理をおこなう位置検出回路２０１とモータの回転数に応
じたモータの回転速度信号を出力するＦＧ信号発生回路
２０２により構成される。この信号処理手段１０４は基
準電圧発生回路１２２より出力する基準電圧に基づいて
動作する。１０５は回転制御手段であり、位置検出回路
２０１より検出したモータ１０１の回転位置とあらかじ
め設定した目標位置との位置誤差を検出し位置制御信号
を出力する位置制御手段２０３と、ＦＧ信号発生回路２
０２より検出したモータ１０１の回転速度信号とあらか
じめ設定した目標位置に対応する目標速度との速度誤差
を検出し速度制御信号を出力する速度制御手段２０４
と、前記位置制御信号と前記速度制御信号を合成する合
成手段２０５と、合成手段２０５より出力するデジタル
信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ２０６
により構成される。回転制御手段１０５は、前記位置誤
差および前記速度誤差が最小になるように、駆動回路１
０６よりモータの回転位置および回転速度を制御する。

【００１３】以下に、オフセット補正手段１０３の内部
構成および動作について詳細な説明をおこなう。オフセ
ット補正手段１０３において、加算手段１０７および１
０８はあらかじめ設定した基準電圧中心で動作するアン
プ回路であり、基準電圧発生回路１２２より出力する基
準電圧をそれぞれ正の入力端子に入力し、エンコーダ出
力信号ＭＲ１およびＭＲ２は抵抗Ｒ１およびＲ４を介し
てそれぞれ負の入力端子に入力するように構成される。
また、オフセット補正処理によって生成されるオフセッ
ト補正成分は抵抗Ｒ２およびＲ５を介してそれぞれ負の
入力端子に入力する。そのため、加算手段１０７および
１０８の出力信号はオフセット補正成分が加算されたエ
ンコーダ出力信号となる。

【００１４】図１のオフセット補正手段１０３におい
て、１０９および１１５は信号検出手段であるＡ／Ｄコ
ンバータであり、エンコーダ出力信号ＭＲ１およびＭＲ
２の各出力信号レベルを検出しデジタル値に変換する。
最大値選択手段１１０と最小値選択手段１１１は、デジ
タル値に変換されたエンコーダ出力信号ＭＲ１の最大値
と最小値の選択をおこない、その値をメモリに保存して
おく。同様に、最大値選択手段１１６と最小値選択手段
１１７は、デジタル値に変換されたエンコーダ出力信号
ＭＲ２の最大値と最小値の選択をおこない、その値をメ
モリに保存しておく。

【００１５】図４はエンコーダ出力信号ＭＲ１とオフセ
ットについて示した図である。図４において、エンコー
ダ出力信号ＭＲ１の最大値と最小値を示す。なお、エン
コーダ出力信号ＭＲ２についても図４に示すエンコーダ
出力信号ＭＲ１と同様である。

【００１６】中間値算出手段１１２および１１８は、メ
モリに保存されたＭＲ１およびＭＲ２の各最大値と各最
小値よりそれぞれの中間の値を求める演算をおこない算
出する。これら中間値算出手段１１２および１１８の出
力値がエンコーダ出力信号ＭＲ１およびＭＲ２の直流成
分となる。図４に示すエンコーダ出力信号ＭＲ１の場合
の中点電圧はこの直流成分と等価である。また、エンコ
ーダ出力信号ＭＲ２の場合もエンコーダ信号ＭＲ１と同
様である。

【００１７】基準電圧検出手段であるＡ／Ｄコンバータ
１１４は前記基準電圧値を検出し、デジタル値に変換す
る。差分値算出手段１１３および１１９は、基準電圧検
出手段であるＡ／Ｄコンバータ１１４より検出した基準
電圧値と中間値算出手段１１２および１１８の出力値と
の比較をおこない、それぞれ差分を演算する。これらの
差分値算出手段の各出力値はエンコーダ信号ＭＲ１およ
びＭＲ２の直流成分と基準電圧との差であり、オフセッ
ト成分である。図４に示すオフセットΔＶ１は、差分検
出手段１１２の出力であるオフセット成分と等価であ
る。なお、エンコーダ出力信号ＭＲ２の場合も同様であ
る。

【００１８】差分値出力手段であるＤ／Ａコンバータ１
２０および１２１は、差分値算出手段１１３および１１
９より出力されるデジタル値のオフセット成分を電圧値
へ変換してオフセット補正成分として出力する。

【００１９】以上のような処理をおこなってオフセット
補正成分は抵抗Ｒ２およびＲ５を介してそれぞれのアン
プ回路の負の入力端子に接続されるため、加算手段１０
７および１０８の出力信号はオフセット補正成分が加算
されたエンコーダ出力信号となり、基準電圧に基づいて
動作する信号処理手段１０４へオフセットの補正された
信号が入力されるため、精度の高いモータ回転制御を可
能にする。

【００２０】図２、および図３に本実施例のモータの制
御装置の１例としてマイクロコンピュータ（以下マイコ
ン）を用いてオフセット補正処理およびモータの回転制
御処理をおこなった場合について説明したフローチャー
トを示す。マイコンがおこなう処理は、図１において、
最大値選択手段１１０および１１６、最小値選択手段１
１１および１１７、中間値算出手段１１２および１１
８、差分検出手段１１３および１１９、位置制御手段２
０３、速度制御手段２０４、合成手段２０５がおこなう
ものである。

【００２１】まず、図２においてステップＳ１０１にお
いて初期設定をおこなう。マイコンはあらかじめ調整開
始時刻、調整終了時刻、相対目標位置、回転制御に必要
な設定をおこなう。また、差分値出力手段であるＤ／Ａ
コンバータ１２０、１２１には、初期電圧を出力させ
る。次に、ステップＳ１０２においてタイマ割り込み処
理をおこなう。タイマ割り込み動作はタイマ割り込み以
下の動作（プログラムの実行）を一定周期で繰り返す動
作である。例えば、１ｍｓｅｃ周期でプログラムの実行
を繰り返す。

【００２２】ステップＳ１０３においては、モータの回
転制御処理をおこなう。モータの回転制御処理は、モー
タのロータ位置（回転位置）を検出し、その回転位置情
報よりモータの回転制御をおこなう。ステップＳ１０４
においては、オフセット調整完了フラグがＯＮしている
かの判断をおこなう。オフセット調整完了フラグＯＮし
ていなければオフセット調整完了フラグがＯＮするまで
ステップＳ１０３のモータ回転制御と、オフセット調整
動作（ステップＳ１０５）を繰り返しおこなう。オフセ
ット調整完了フラグＯＮならばオフセット調整動作はお
こなわず、ステップＳ１０３のモータ回転制御処理をお
こなう。

【００２３】図３はステップＳ１０５のオフセット調整
動作を説明したフローチャートである。図３においてス
テップＳ２０１は、例えば、電源投入時からの時間経過
を計測して調整開始時刻かの判断をおこなう。時間経過
は、タイマ割り込み動作を何回おこなったかをカウント
することで計測する。調整開始時刻と判断したなら、ス
テップＳ２０２において図１に示す位置検出回路２０１
より検出したモータの初期位置を位置制御手段２０３に
保存しておく。なお、この時点でモータは停止してい
る。続いてステップＳ２０３において、基準電圧発生回
路１２２から発生する基準電圧を基準電圧検出手段であ
るＡ／Ｄコンバータ１１４を介してマイコンのメモリに
保存してステップＳ１０５を終了し、タイマ割り込み動
作以下の処理へ移行する。ステップ２０１より調整開始
時刻ではないと判断した場合は、ステップＳ２０４より
調整開始時刻を過ぎたかの判断をおこない、調整開始時
間を過ぎていないと判断した場合はステップＳ１０５を
終了し、タイマ割り込み動作以下の処理を繰り返すこと
で調整開始時刻まで待つ。ステップ２０４より調整開始
時刻を過ぎたと判断した場合は、ステップＳ２０５で位
置基準の算出をおこなう。位置基準の算出は、ステップ
Ｓ２０２で検出したモータの初期位置とあらかじめ設定
しておいた相対目標位置の差を演算することで現在のロ
ータ位置よりどの程度回転するかを設定する位置基準、
つまり目標位置を算出する。ここで、相対目標位置の設
定は、例えば、所定時間内に、エンコーダ出力信号の１
周期分モータを回転させるように設定しておく。

【００２４】ステップＳ２０６では、調整終了時刻かの
判断をおこなう。調整終了時刻でなければ、ステップＳ
２０７により、エンコーダ出力信号ＭＲ１およびＭＲ２
を信号検出手段であるＡ／Ｄコンバータ１０９および１
１５より取り込む。ステップＳ２０８ではステップＳ２
０７より取り込んだＡ／Ｄコンバータ１０９および１１
５の各値を前回のタイマ割込み動作にステップＳ１０５
で読み込んだ値と比較して各最大値と各最小値をメモリ
に保存することで最大値および最小値の選択をおこな
う。ステップＳ２０９では目標位置に達したかの判断を
おこなう。ステップＳ２０９より目標位置に達していな
いと判断した場合は、オフセット調整処理を終了し、タ
イマ割り込み以下の処理を繰り返す。ここで、ステップ
Ｓ１０３のモータ回転制御処理において、ステップＳ２
０５の位置基準算出で算出した目標位置に従ってモータ
の回転制御をおこないモータを回転させる。ステップＳ
２０９で目標位置に達したなら、ステップＳ２１０にお
いて、回転方向を切り換え、目標位置をステップＳ２０
２で検出した初期位置へ変更し、タイマ割り込み動作以
下の処理を繰り返すことで、ステップＳ２０２で検出し
た初期位置までモータのロータ位置を戻し、そこで停止
するような制御をおこなう。

【００２５】ステップ２０６において、調整終了時刻で
あると判断した場合は、エンコーダ出力信号１波分回転
して、その後、初期位置まで逆方向に回転しているの
で、エンコーダ出力信号ＭＲ１およびＭＲ２の各最大値
と各最小値の検出は終了している。ステップＳ２１１は
ＭＲオフセット算出であり、ここで、各最大値および各
最小値より中間値を算出し、ステップＳ２０３で検出し
た基準電圧と比較して差分検出をおこなう。ステップＳ
２１２では、ステップＳ２１１で得たＭＲオフセットの
各出力値を図１におけるＤ／Ａコンバータ１２０および
１２１に出力することで、ＭＲオフセットが補正され
る。最後に、ステップＳ２１３において、オフセット調
整完了フラグをたてて、オフセット調整動作が完了す
る。オフセット調整動作が完了すると、モータ制御装置
は外部からの指令待ち状態となり、その後の指令に従っ
てモータの回転制御が行われる。

【００２６】以上のように、モータの回転制御によりエ
ンコーダ信号の１周期分の角度だけモータを回転させる
間にエンコーダ出力信号の電圧レベルをサンプリングす
ることで、エンコーダ出力信号ＭＲ１およびＭＲ２の各
最大値と各最小値を検出することができ、基準電圧との
差分から、それぞれのオフセットを補正することができ
る。なお、ロータ１回転につき２５６パルス出力するエ
ンコーダなら、エンコーダ出力信号の１周期はモータの
回転角度に換算すると約１．４ｄｅｇと比較的小さな角
度であり、実用上の問題は少ない。また、ロータの回転
位置を初期位置まで戻すことで、最大値と最小値の再確
認をおこなうこともできる。このように、エンコーダ信
号の１周期分の回転なので、ロータを大きく回転させる
ことなく、オフセット調整動作が短時間で終了できる。

【００２７】また、１つのマイコンでオフセット調整動
作と回転制御処理の両方をおこなう場合、オフセット調
整動作は電源投入時に１回だけおこなえばよいので、通
常動作時のマイコンにかかる処理の負担を少なくでき
る。

【００２８】以上述べたように本発明のモータの制御装
置は、経時変化等で発生するエンコーダ出力信号のオフ
セットを打ち消すためのオフセット補正手段を備えるこ
とで、エンコーダ信号のオフセット補正を自動的におこ
ない、常にオフセットのないエンコーダ信号を信号処理
手段に入力できるため、精度の高いモータの回転制御を
おこなうことができる。

【００２９】なお、上記の説明では、エンコーダ信号Ｍ
Ｒ１およびＭＲ２を信号検出手段であるＡ／Ｄコンバー
タ１０９および１１５へ直接入力する構成となっている
が、図５に本発明の第２の実施例を示す。加算手段１０
７および１０８を通したエンコーダ信号を信号検出手段
であるＡ／Ｄコンバータ１０９および１１５へ入力する
構成にしても同様な効果を得ることができる。

【００３０】

【発明の効果】上記実施例の記載から明らかなように、
請求項１記載のモータの制御装置によれば、経時変化な
どで発生するエンコーダ信号のオフセットを自動的に補
正することが可能となり、精度の高いモータの回転制御
をおこなうことができるという効果が得られる。また、
請求項２記載のモータの制御装置によれば、請求項１の
効果の他に、ロータを大きく回転させることなく、短時
間にオフセット補正処理動作を完了することができると
いう効果が得られる。

【００３１】従って、本発明の制御装置を用いたモータ
は、常に、オフセットの補正されたエンコーダ信号によ
って制御されるため、モータの回転精度は高くなるとい
う効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示す図

【図２】モータ回転制御とオフセット補正の処理を示す
フローチャート

【図３】図２に示したステップＳ１０５の処理を示すフ
ローチャート

【図４】エンコーダ信号ＭＲ１とオフセットについて示
した図

【図５】本発明の第２の実施例を示す図

【図６】従来のモータ制御装置の構成を示す図

【符号の説明】

１０１、３０１モータ１０２、３０２エンコーダ１０３オフセット補正手段１０４信号処理手段１０５回転制御手段１０６、３１１駆動回路１０７、１０８加算手段１０９、１１５信号検出手段であるＡ／Ｄコンバータ１１４基準電圧検出手段であるＡ／Ｄコンバータ１１０、１１６最大値検出手段１１１、１１７最小値検出手段１１２、１１８中間値算出手段１１３、１１９差分検出手段１２０、１２１差分値出力手段であるＤ／Ａコンバー
タ１２２基準電圧発生回路２０１、３０５位置検出回路２０２、３０７ＦＧ信号発生回路２０３位置制御手段２０４速度制御手段２０５合成手段２０６、３１０Ｄ／Ａコンバータ３０３、３０４増幅器３０６位置制御回路３０８速度制御回路３０９加算回路３１２ボリュームＶＲ１３１３ボリュームＶＲ２

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F077 AA16 NN24 PP14 QQ03 TT31 TT35 TT58 UU13 5H550 BB08 BB10 DD01 FF10 GG01 HA01 JJ03 JJ06 JJ16 JJ17 JJ18 KK06 LL09 LL23 LL35

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータの回転に同期して互いに位相の異
なる複数相の信号を出力するエンコーダと、前記エンコ
ーダの出力信号を所定の基準電圧に基づいて処理するこ
とにより前記モータの位置あるいは速度の情報を出力す
る信号処理手段と、前記信号処理手段の出力する位置あ
るいは速度の情報に基づいて前記モータの回転制御をお
こなう回転制御手段と、前記回転制御手段の出力信号に
従ってモータの駆動をおこなうモータ駆動回路と、前記
エンコーダの出力信号のオフセットを補正するオフセッ
ト補正手段を備えたモータの制御装置において、オフセ
ット補正手段は、エンコーダの出力信号のレベルを検出
する信号検出手段と、信号検出手段より検出したエンコ
ーダの出力信号のレベルの最大値を選択する最大値選択
手段と、前記信号検出手段より検出したエンコーダの出
力信号のレベルの最小値を選択する最小値選択手段と、
前記最大値選択手段および最小値選択手段の最大値と最
小値の中間値を算出する中間値算出手段と前記所定の基
準電圧を検出する基準電圧検出手段と、前記中間値算出
手段の出力と前記基準電圧検出手段の出力との差分を算
出する差分値算出手段と、前記差分値算出手段の出力を
電圧値に変換する差分値出力手段と、前記差分値出力手
段より出力する信号と前記エンコーダ出力信号を加算し
て出力する加算手段とを備えたモータの制御装置。
【請求項２】信号処理手段は、エンコーダの各出力信
号の１周期より細かい回転位置を検出する内挿処理回路
を含む位置検出回路を有し、回転制御手段は、前記位置
検出回路の出力信号をもとにしてオフセット補正手段が
オフセット補正をおこなう時にモータを所定角度回転さ
せる位置制御手段を有する請求項１記載のモータの制御
装置。