FI113423B - Menetelmä ja laitteisto hissimoottorin roottorikulman säätämiseksi - Google Patents
Menetelmä ja laitteisto hissimoottorin roottorikulman säätämiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI113423B FI113423B FI20030302A FI20030302A FI113423B FI 113423 B FI113423 B FI 113423B FI 20030302 A FI20030302 A FI 20030302A FI 20030302 A FI20030302 A FI 20030302A FI 113423 B FI113423 B FI 113423B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- rotor angle
- signal
- interference
- change
- angle
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 102100034033 Alpha-adducin Human genes 0.000 description 2
- 101000799076 Homo sapiens Alpha-adducin Proteins 0.000 description 2
- 101000629598 Rattus norvegicus Sterol regulatory element-binding protein 1 Proteins 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 102100024348 Beta-adducin Human genes 0.000 description 1
- 101000689619 Homo sapiens Beta-adducin Proteins 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
- H02P6/185—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
113423
MENETELMÄ JA LAITTEISTO HISSIMOOTTORIN ROOTTORIKULMAN SÄÄTÄMISEKSI
Tämän keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen 5 menetelmä ja patenttivaatimuksen 4 johdanto-osan mukainen laitteisto hissi-moottorin roottorikulman säätämiseksi.
Tahtimoottorin momentti on verrannollinen roottorin magneettikentän ja staatto-rin magneettikentän väliseen kulmaeroon eli roottorikulmaan. Momentti on mak-10 simissaan, kun roottorikulma on 90° ja pienenee sinifunktion mukaisesti roottorikulman muuttuessa. Hissikäyttöön tarkoitettujen tahtimoottoreiden vääntömo-menttikäyrä on lähes sinimuotoinen funktio roottorikulmasta. Hissimoottorin ohjausjärjestelmän tehtävänä on pitää vääntömomentti maksimipisteessä.
15 Nykyään roottorin paikka määritetään tyypillisesti resolverin avulla, joka muodostaa roottorin absoluuttisen paikan takaisinkytkentätiedon, jota tarvitaan esimerkiksi vektorisäädössä.
Esimerkiksi konehuoneettomiin hisseihin tarkoitetuissa, hissikuiluun sijoitetuissa 20 litteissä hissimoottoreissa on kuitenkin suhteellisen vähän tilaa, jolloin resolveria ,i ei usein tällaisessa tilanteessa voida käyttää, koska sitä ei voida sijoittaa hissi- . kuiluun tilanpuutteen vuoksi. Lisäksi resolveri on suhteellisen kallis ja sen sää- : v. täminen on monimutkaista.
25 Roottorin paikkatiedon määrittämiseen voidaan käyttää myös pulssianturia tai :>t;’ takometria. Tällaiset järjestelmät ovat kuitenkin suhteellisen laiteriippuvaisia ··* eivätkä ne siksi ole sellaisenaan sovellettavissa esimerkiksi hissikäyttöön. Puls sianturi tai takometri on yleensä liitetty roottoriin hihnavälityksellä tai kitkapyö-
» I I
ί rällä. Tästä aiheutuu liukumaa, joka pyrkii lisääntymään. Tällöin on olemassa :,..ί 30 vaara, että momentti pienenee. Moottori voi jopa pudota pois tahdista, jolloin v. momentti häviää kokonaan.
Tämän keksinnön tarkoituksena on päästä eroon tunnetun tekniikan epäkoh-dista ja saada aikaan uudenlainen takaisinkytkentäjärjestely, jolla voidaan pitää :(i,: 35 roottorikulman optimipisteessä ilman absoluuttisen paikkatiedon antavaa antu ria, vaan jossa voidaan käyttää moottoriin liitettyä pulssianturia tai takometria.
2 113423
Keksinnön mukainen järjestelmä perustuu siihen, että roottorin kulman takaisin-kytkentätietoon lisätään häiriösignaali, jonka avulla määritetään absoluuttinen roottorikulma.
5 Yksityiskohtaisesti keksinnön mukaiselle menetelmälle ja laitteistolle tunnusomaiset piirteet on esitetty oheisissa patenttivaatimuksissa.
Keksinnön avulla voidaan aikaisempaa helpommin käyttää hissimoottoreita, esimerkiksi hissikuiluun sijoitettavia litteitä hissimoottoreita, vektorisäädettyinä, 10 jolloin hissin käyttöominaisuudet paranevat.
Seuraavassa keksintöä kuvataan yksityiskohtaisemmin esimerkin avulla viittaamalla oheiseen piirustukseen, jossa 15 Kuvio 1 esittää keksinnön mukaista laitteistoa hissimoottorin roottorikulman määrittämiseksi, ja
Kuvio 2 esittää hissimoottorin vääntömomenttikäyrää.
20 Kuvion 1 mukaisessa laitteistossa on hissimoottoriin M liitetty pulssianturi PE, ,j joka on yhdistetty kulma-/nopeusmuunnosyksikköön PE2a, ja siitä edelleen : ohjataan kulmatieto a summaimiin ADD1 ja ADD2. Sen lisäksi laitteistossa on :v. vaiheilmaisin PD (4-kvadranttinen kertoja), johon ohjataan estimoitu vääntömo- [·>. menttirippeli ja häiriösignaali, differentiaattori DIFF1, jolloin vääntömomentti ar- • · 25 vioidaan nopeusohjeen ωΓ ja kulma-/nopeusmuunnosyksikön PE2a antaman todellisen nopeuden ω erotuksena nopeustakaisinkytkennästä S, ja vektoriro-
» I
^ ^ taattori e+J a, joka generoi 3-vaiheisen virtareferenssin moottorille summaimesta ja differentiaattorista DIFF1 saatavien signaalien avulla.
,,,: 30 Järjestelmä toimii seuraavasti: Järjestelmään (pulssianturiin PD ja summaimeen ·. ADD1) syötetään esimerkiksi sinimuotoinen häiriösignaali DISSIG u=sin(u)t), *, joka lisätään roottorikulman takaisinkytkentäpiirin (pulssianturi PE, kulma- /nopeusmuunnosyksikkö PE2a) tuottamaan kulma-arvoon, jolloin kulma ja sa-maila vääntömomentti vaihtelevat. Voidaan analysoida, että ’häiriövääntömo-;35 mentti’ ΔΤ on täysin erilainen optimikulman (pi/2 kuviossa 2) molemmilla puolilla. Analyysissä voidaan käyttää laskemalla funktio: 3 113423 T + ΔΤ = sin(pi/2+ A(ö)+u1sin(u)t)) (1) jossa T on vääntömomentti, ΔΤ on häiriövääntömomentti ja Δ(δ) on ”DC”-kulmavirhe.
5
Jos kulma on optimipisteen alapuolella (tapaus: pi/2- Δ(δ)), häiriövääntömomentti DISTOR on vaiheessa häiriösignaalin kanssa; ja päinvastoin (ks. kuvio2). Jos kulma on oikea, vaihe-ero häiriön ja häiriövääntömomentin välillä on 90s ja vääntömomenttirippelin taajuus on kaksinkertainen. Häiriövääntömomentti on 10 suurempi suuremmalla kulmavirheellä, mikä generoi P-tyyppisen ohjauksen automaattisesti.
Jos häiriötä ja sen lähtösignaalia verrataan vaiheilmaisimella, ulostulo antaa DC-ohjaussignaalin, joka pitää kulman optimipisteessä.
15 Tässä tapauksessa mittaussignaali on nopeustakaisinkytkentä, koska vääntö-momentti-ilmaisinta ei käytetä. Häiriösignaalin valinta tapahtuu siten, että se ei aiheuta häiriöitä hissikoriin.
20 Alan ammattimiehelle on selvää, että keksinnön eri sovellutusmuodot eivät ra-joitu yksinomaan edellä esitettyyn esimerkkiin, vaan ne voivat vaihdella jäljem-.· ·. pänä esitettävien patenttivaatimusten puitteissa.
» · • I |
• I
• ♦ I
» I · • ·
• I
: »
Claims (6)
1. Menetelmä hissimoottorin (M) roottorikulman säätämiseksi, jossa menetelmässä: 5 mitataan hissimoottorin roottorikulmaa, säädetään roottorikulmaa käyttämällä mitattua roottorikulman arvoa takaisinkyt-kentätietona, ja roottorikulma mitataan hissimoottoriin liitetyn pulssianturin (PE) tai takometrin avulla, 10 tunnettu siitä, että menetelmässä roottorikulman takaisinkytkentätietoon syötetään häiriösignaali (u), joka saa aikaan roottorikulman muutoksen (häiriön), muutosta (häiriötä) verrataan häiriösignaaliin (u), vertailun avulla muodostetaan ohjaussignaali, jolla säädetään roottorikulmaa. 15
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että muutossig-naali on muutosmomenttisignaali (ΔΤ).
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että muutossig-20 naali muodostetaan nopeuden tai virran mittauksesta. • · • * · • · * • ·
4. Laitteisto hissimoottorin (M) roottorikulman säätämiseksi, jossa menetelmäs-sä: » e [ · · ‘, välineet, joilla mitataan hissimoottorin roottorikulmaa, 25 säätöpiiri, jolla säädetään roottorikulmaa käyttämällä mitattua roottorikulman :’ arvoa takaisinkytkentätietona, ja • · ’···’ välineet, joilla mitataan roottorikulmaa, sisältävät hissimoottoriin liitetyn puls sianturin (PE) tai takometrin, i ' .·' tunnettu siitä, että säätöpiirissä on välineet, joilla 30 roottorikulman takaisinkytkentätietoon syötetään häiriösignaali (u), joka saa ai-: ·! ·. kaan roottorikulman muutoksen (häiriön), ’‘ t muutosta (häiriötä) verrataan häiriösignaaliin (u), ’! ‘ vertailun avulla muodostetaan ohjaussignaali, jolla säädetään roottorikulmaa.
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että säätöpiirissä on vaiheilmaisin, jolla muutossignaalia ja häiriösignaalia verrataan. 5 113423
6. Patenttivaatimuksen 4 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että säätöpiirissä on kulma-/nopeusmuunnosyksikkö (PE2a), differentiaattori (DIFF1), jolla on muodostettavissa nopeusohjeen (oor) ja kulma-/nopeusmuunnosyksikön (PE2a) antaman todellisen nopeuden (ω) erotus, ja vektorirotaattori (e+i α), jolla on ge-5 neroitavissa virtareferenssi moottorille. «. - — — 113423
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20030302A FI113423B (fi) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | Menetelmä ja laitteisto hissimoottorin roottorikulman säätämiseksi |
| AU2004214670A AU2004214670B2 (en) | 2003-02-27 | 2004-02-24 | Method and apparatus for adjustment of the rotor angle of an elevator motor |
| PCT/FI2004/000089 WO2004077655A2 (en) | 2003-02-27 | 2004-02-24 | Method and apparatus for adjustment of the rotor angle of an elevator motor |
| JP2006502071A JP5065675B2 (ja) | 2003-02-27 | 2004-02-24 | エレベータモータの回転子角の調整方法および装置 |
| EP04713918A EP1597818B1 (en) | 2003-02-27 | 2004-02-24 | Method and apparatus for adjustment of the rotor angle of an elevator motor |
| CNB2004800050984A CN100367655C (zh) | 2003-02-27 | 2004-02-24 | 用于调整升降机的电动机的转子角度的方法和装置 |
| DE602004010238T DE602004010238T2 (de) | 2003-02-27 | 2004-02-24 | Verfahren und vorrichtung zum einstellen des rotorwinkels eines aufzugsmotors |
| ES04713918T ES2293231T3 (es) | 2003-02-27 | 2004-02-24 | Metodo y aparado para la regulacion del angulo del rotor de un motor de ascensor. |
| US11/204,037 US7121385B2 (en) | 2003-02-27 | 2005-08-16 | Method and apparatus for adjustment of the rotor angle of an elevator motor |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20030302A FI113423B (fi) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | Menetelmä ja laitteisto hissimoottorin roottorikulman säätämiseksi |
| FI20030302 | 2003-02-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20030302A0 FI20030302A0 (fi) | 2003-02-27 |
| FI113423B true FI113423B (fi) | 2004-04-15 |
Family
ID=8565735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20030302A FI113423B (fi) | 2003-02-27 | 2003-02-27 | Menetelmä ja laitteisto hissimoottorin roottorikulman säätämiseksi |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7121385B2 (fi) |
| EP (1) | EP1597818B1 (fi) |
| JP (1) | JP5065675B2 (fi) |
| CN (1) | CN100367655C (fi) |
| AU (1) | AU2004214670B2 (fi) |
| DE (1) | DE602004010238T2 (fi) |
| ES (1) | ES2293231T3 (fi) |
| FI (1) | FI113423B (fi) |
| WO (1) | WO2004077655A2 (fi) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI113754B (fi) * | 2003-09-10 | 2004-06-15 | Kone Corp | Hissin ohjaus |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1438183A1 (de) * | 1962-08-18 | 1969-01-02 | Siemens Ag | Regelverfahren |
| JPS5513240B2 (fi) * | 1973-04-04 | 1980-04-07 | ||
| DE2353594C2 (de) * | 1973-10-25 | 1975-10-09 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Verfahren und Anordnung zur Ermittlung des Läuferwinkels einer Synchronmaschine |
| US4731571A (en) * | 1985-03-12 | 1988-03-15 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Control for stabilizing the alignment position of the rotor of a synchronous motor |
| SE444247B (sv) * | 1985-03-18 | 1986-03-24 | Asea Ab | Forfarande och anordning for styrning av en mellan en vexelstromsgenerator och ett vexelstromsnet inkopplad transformator med styrbar fasvridning |
| JPS6339484A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-19 | Yamaha Motor Co Ltd | ブラシレスモ−タ制御装置 |
| FR2724789A1 (fr) * | 1994-09-19 | 1996-03-22 | Minimotor Sa | Dispositif de commande d'un moteur synchrone |
| JP3709239B2 (ja) * | 1996-04-26 | 2005-10-26 | ファナック株式会社 | Ａｃサーボモータの磁気飽和補正方式 |
| JP3281561B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2002-05-13 | シャープ株式会社 | モータ速度制御装置 |
| FI112198B (fi) * | 1997-04-04 | 2003-11-14 | Kone Corp | Menetelmä hissin kestomagnetoitua synkronimoottoria ohjaavan sähkökäytön parametrien määrittämiseksi |
| FI109847B (fi) * | 1998-06-11 | 2002-10-15 | Abb Oy | Menetelmä tahtikoneen roottorikulmaestimaatin virheen minimoimiseksi |
| JP2000191248A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベ―タ制御装置 |
| US6211634B1 (en) * | 1999-07-29 | 2001-04-03 | Otis Elevator Company | Method and apparatus for initialization and operation of field-commutated motors and machines incorporating field-commutated motors |
| JP2001057792A (ja) * | 1999-08-12 | 2001-02-27 | Okuma Corp | モータ制御装置 |
| JP3328636B2 (ja) * | 2000-03-17 | 2002-09-30 | オークマ株式会社 | 同期リラクタンス電動機のベクトル制御方法 |
| JP4483009B2 (ja) * | 2000-03-21 | 2010-06-16 | パナソニック株式会社 | モータ制御装置 |
| KR100354775B1 (ko) * | 2000-03-25 | 2002-11-04 | 엘지전자 주식회사 | 동기 릴럭턴스 모터의 속도 제어장치 |
| CN1516918A (zh) * | 2002-03-22 | 2004-07-28 | ���µ�����ҵ��ʽ���� | 同步电抗电动机的控制装置 |
| CN1280979C (zh) * | 2002-09-26 | 2006-10-18 | Lg电子株式会社 | 同步磁阻电机的磁通量测量装置及其无传感器控制系统 |
-
2003
- 2003-02-27 FI FI20030302A patent/FI113423B/fi not_active IP Right Cessation
-
2004
- 2004-02-24 JP JP2006502071A patent/JP5065675B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-02-24 ES ES04713918T patent/ES2293231T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-24 WO PCT/FI2004/000089 patent/WO2004077655A2/en active IP Right Grant
- 2004-02-24 EP EP04713918A patent/EP1597818B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-24 DE DE602004010238T patent/DE602004010238T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2004-02-24 CN CNB2004800050984A patent/CN100367655C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-02-24 AU AU2004214670A patent/AU2004214670B2/en not_active Ceased
-
2005
- 2005-08-16 US US11/204,037 patent/US7121385B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2004214670B2 (en) | 2008-11-20 |
| US7121385B2 (en) | 2006-10-17 |
| FI20030302A0 (fi) | 2003-02-27 |
| EP1597818A2 (en) | 2005-11-23 |
| JP5065675B2 (ja) | 2012-11-07 |
| WO2004077655A2 (en) | 2004-09-10 |
| CN100367655C (zh) | 2008-02-06 |
| EP1597818B1 (en) | 2007-11-21 |
| WO2004077655A3 (en) | 2004-12-16 |
| ES2293231T3 (es) | 2008-03-16 |
| DE602004010238D1 (de) | 2008-01-03 |
| AU2004214670A1 (en) | 2004-09-10 |
| CN1754304A (zh) | 2006-03-29 |
| DE602004010238T2 (de) | 2008-03-06 |
| US20060032710A1 (en) | 2006-02-16 |
| JP2006519578A (ja) | 2006-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106953568B (zh) | 用于估计感应电机的参数的方法 | |
| KR100371369B1 (ko) | 유도 전동기의 벡터 제어 시스템 | |
| AU2014287474B2 (en) | Method and apparatus for determining position for a permanent magnet elevator motor | |
| US20110234147A1 (en) | Controller for spindle with encoder | |
| EP1729405A1 (en) | Speed control apparatus of vector controlled alternating current motor | |
| EP2281334A1 (en) | Determination of the movement of a synchronous machine | |
| KR101629059B1 (ko) | 유도전동기의 파라미터 추정장치 | |
| JP5074318B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
| JP2010035352A (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
| US20160156294A1 (en) | Motor driving module | |
| FI113423B (fi) | Menetelmä ja laitteisto hissimoottorin roottorikulman säätämiseksi | |
| CN109525161B (zh) | 马达控制用集成电路 | |
| KR102439814B1 (ko) | 전동기 속도 추정 장치 및 방법 | |
| JP5396754B2 (ja) | 出力推定装置 | |
| KR100400594B1 (ko) | 유도 전동기의 속도 추정 장치 | |
| Raţă et al. | Induction motor speed estimator using rotor slot harmonics | |
| JP5320826B2 (ja) | 出力推定装置、それを用いたモータ制御装置およびモータ制御システム | |
| JP2010035353A (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
| JP2007082380A (ja) | 同期モータ制御装置 | |
| JP6325924B2 (ja) | エレベーター制御装置 | |
| WO2024019003A1 (ja) | 永久磁石モーターのトルク脈動測定方法及びトルク脈動測定装置並びに永久磁石モーターの製造方法 | |
| JPH02214488A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed |