JPS59172993A

JPS59172993A - 位置検出器付ｄｃモ−トルの逆回転防止装置

Info

Publication number: JPS59172993A
Application number: JP58047094A
Authority: JP
Inventors: Giichi Ishida; 義一石田; Kimiyoshi Ishizaki; 石崎　公祥; Junshiro Inamura; 稲村　潤四郎; Yuko Nojiri; 雄幸野尻; Hisamitsu Gomita; 寿光五味田; Hiroshi Hayashida; 林田　弘
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-03-23
Filing date: 1983-03-23
Publication date: 1984-09-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は位置検出器付ＤＣモードルの制御回路に係シ、
特に、誤接続された時の保護に関する。

〔発明の背景〕

我々が先に開発したＤＣモードルの制御はＤＣモードル
の通電方向に合わせ位置検出器（以下エンコーダと称す
）の２相出力の進遅によシ、回転方向を検出して、回転
方向指令に合致する様モードルの正逆回転を制御してい
るため、ＤＣモードルの接続が逆にされるか、或いは、
エンコーダの２相出力が逆に接続されると、指令回転方
向と逆方向に回転するため、回転方向指令と、エンコー
ダにより検出されるモードルの回転方向が永久に一致せ
ず、指令とは逆方向に最高速で回転し放しとなる。特に
位置制御では、永久に停止しないという欠点があシ、危
険である。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、この様に誤配線をされ、回転方向が異
なったとき、異常を検出して、モードルへの通電を遮断
して停止させ、暴走及び、逆方向回転して、装置の損傷
を防ぐ、安全な保護回路を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、回転方向指令と、モードルの回転方向が、あ
る一定時間経っても、一致しない時、誤配線されたと判
断し、異常とみなしてモードルへの通電を遮断するもの
である。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を、第１図ないし第３図により
説明する。

従来、エンコーダモードルを使用した、速度および、位
置の制御は、モードルの回転にともなって出力されるエ
ンコーダのパルスを、その回転方向により、アップカウ
ントまたは、ダウンカウントして、一定時間でのパルス
の変化により、モードルの回転数を検出し、壕だ、エン
コーダより出力されたパルスの数で、位置の移動量を検
出し、制御を行っている。

これを、エンコーダを搭載したＤＣモードルの場合につ
いて、第１図によシ説明する。

ここで第１図は、ＤＣモードル制御システムのブロック
図である。

すなわち、ＤＣモードルＭは、トランジスタＱ、（＋）
、Ｑ、（へ）、Ｑｍ（＋）−Ｑ＋（→の４個により、フ
ルブリッジ形の中心に接続され、これらの各トランジス
タのベースは、各々、抵抗ＲＡ（４−）、Ｒ＋ｉ（へ）
。

Ｒｍ（→、　Ｒ１１１（ハ）を介して、マイクロコンピ
ュータＭＰＵに接続されている。

そして、マイクロコンピュータＭＰＵの出力により、ト
ランジスタＱ人（ト）、ＱＡ（ハ）がオンすると、ＤＣ
モードルＭは正回転、トランジスタＱＢ（ト）。

Ｑ、（へ）がオンすると、ＤＣモードルＭは逆方向へ回
転されるものである。

また、そのＤＣモードルＭの軸には、エンコーダＥが直
結されており、ＤＣモードルＭの回転に従って、エンコ
ーダＥは、第２図の各波形位相図を示す出力φ人、φ３
という、位相の異なった２相の矩形波を出力するもので
ある。

この出力φＡ、φ目は、ＤＣモードルＭの回転方向によ
って、その位相の進、遅は逆になる。すなわち、ＤＣモ
ードルＭが正方向回転のときは、出力φムが進み、一方
、同モードルＭが逆回転のときは、出力φＢの位相が進
むものである。

しかして、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴは、エ
ンコーダＥの出力φム、φＢを、第２図のパルスＦＣに
示すように、その各々の立上り、立下りを検出し、４倍
の周波数を作夛出して、ＤＣモードルＭの回転方向に従
って、４倍化されたパルスＰＣを、アップカウントある
いは、ダウンカウントし、そのカウンタ値Ｃ０ＵＮＴを
、速度あるいは、位置の情報として、マイクロコンピュ
ータＭＰＵに入力するものである。

また、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴは、エンコ
ーダＥの出力φム、φ１の位相の進、遅によ、９、ＤＣ
モードルＭの回転方向信号、すなわち第２図における回
転方向信号ＲＯＴの信号を、ＨまたはＬで、マイクロコ
ンピュータＭＰＵに入力するものである。

そして、ＩＮＦはインターフェース回路であシ、このイ
ンターフェース回路ＩＮＦと丘記のマイクロコンピュー
タＭＰＵとは、指示制御部に係るものである。なお、Ｉ
ＲＩＩＩはＤＣモードルＭの右、左の電流方向である。

このような構成で、速度指令Ｓ０１位ｉｔ指令ＰＣ１運
転指令ＣＴＬけ、インターフェース回路ＩＮＦを介して
、マイクロコンピュータＭＰＵＫ入力されると、マイク
ロコンピュータＭＰＵは、エンコーダＥよシフイードバ
ックされるパルスをアップダウンカウンタＵＤＣＮＴで
処理されたカウンタ値Ｃ０ＵＮＴおよび、回転方向信号
ＲＯＴの入力によシ、指令された回転方向へ、指令され
た速度で、指令された位置まで移動し、停止する。

しかし、今モードルＭの接続を逆にした場合を考えてみ
る。回転方向指令ＲＯＴＣで、正方向回転を指令すると
、マイクロコンピュータＭＰＵはＱＡ（＋）、ＱＡ（→
のトランジスタをＯＮし、正方向へ回転させようとする
。しかし、モードル接続は逆であるため、モードルＭに
は□ｉ！の逆方向電流が流れることになシ、モードルは
、指令とは逆方向へ回転を始める。すると、第２図の回
転方向信号ＲＯＴは、正規接続の場合と、反対の信号を
出カスる。マイクロコンピュータＭＰＵＩは、指令され
た回転方向ＦＬＯＴＣと、モードルの回転方向ＲＯＴが
一致しないため、一致させようと、ＱＡ（ト）。

ＱＡ（へ）の正方向トランジスタをＯＮＬ続け、永久に
回シ放しとなシ、停止せず、装置を損傷する危険がある
。

これは、エンコーダ出力φム、φＢの接続を逆にした場
合も同様である。

本発明は、仮に、モードルあるいは、エンコーダの出力
を逆に接続されても異常を検知し、モードルを停止させ
、この危険を防止することを目的とする。

すなわち、第３図フローチャートに示す様に、マイクロ
コンピュータＭＰＵは、読み取った回転方向指令ＦＬＯ
ＴＣと、実際のモードル回転数Ｒ，ＯＴを比較し、ある
一定時間以上、回転方向が一致しない場合、異常と判断
し、総ての駆動トランジスタを遮断し、モードルを停止
するものである。通常、判定時間は、数秒間あれば、充
分であり、制御を行っている間、数秒間も、回転方向が
一致しないのは、何らかの異常と考えて支障ない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、モードルを逆接続、あるいはエンコー
ダの２相を逆接続し、運転した時でも、異常を検出し、
モードルを停止させることができるので、暴走を防止、
あるいは装置の損傷を防ぐことができ、危険を防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので第１図はＤＣモー
ドル制御システムのブロック図、第２図は各波形位相図
、第３図はフローチャートを示すものである。Ｍ・・・ＤＣモードル、Ｅ・・・エンコーダ、ＱＡ（ト
）。ＱＡ（へ）、ＱＩＩ（→、Ｑｎに）・・・トランジスタ
、Ｒ４（ト）。Ｒム（→、ｔｔｎ（也Ｒｙ＋←）・−・抵抗、ＵＤＣＮ
’Ｉ’・・・アップダウンカウント回路、Ｃ０ＵＮＴ・
・・カウンタ値、ＭＰＵ・・・マイクロコンピュータ、
ＩＮＦ・・・インターフェース回路、ＣＴＬ・・・運転
指令、ＲｏＴＣ・・・回転方向指令、ＳＣ・・・速度指
令、ＰＣ・・・位置指令、ＲＯＴ・・・回転方向信号、
φム、φ舊・・・エンコーダ第　２　図Ｒｏ７第３図ＴＡＲＴ回転方間詣令読販υ モ斗ル回転止爪・Ｊモーレし固転ガ１勺　　、は詣４卜とＴｉ］−ｆ３＼

Claims

【特許請求の範囲】

１、位置検出器を備えたモードルを制御し、該位置検出
器からの位置検出信号により、モードルの回転数および
位置の制御を行なう回路において、モードルあるいは位
置検出器の２相を逆接続した時、回転方向指令と、モー
ドルの回転方向信号が、一定時間以上一致しないことを
検出し、モードルへの通電を遮断することを特徴とする
位置検出器付ＤＣモードルの逆回転防止装置。