JPS59161709A - モ−トルの位置制御方法 - Google Patents
モ−トルの位置制御方法Info
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- JPS59161709A JPS59161709A JP3591883A JP3591883A JPS59161709A JP S59161709 A JPS59161709 A JP S59161709A JP 3591883 A JP3591883 A JP 3591883A JP 3591883 A JP3591883 A JP 3591883A JP S59161709 A JPS59161709 A JP S59161709A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、モードルの位置制御方法に係り、特に、エン
コーダを備えたモードルにおける、電気的外乱による停
止位置の誤差を、自動的に補正して停止せしめるよう−
にした、モードルの位置制御方法に関するものである。
コーダを備えたモードルにおける、電気的外乱による停
止位置の誤差を、自動的に補正して停止せしめるよう−
にした、モードルの位置制御方法に関するものである。
従来、エンコーダモードルを使用した位置制御において
は、移動すべきモードルの回転角度をエンコーダパルス
に換算して、位置指令として、指示制御部に入力し、モ
ードルの回転にともなって出力されるエンコーダのパル
スを、その回転方向によシ、アップカウントまたは、ダ
ウンカウントさせる方式がとられている。
は、移動すべきモードルの回転角度をエンコーダパルス
に換算して、位置指令として、指示制御部に入力し、モ
ードルの回転にともなって出力されるエンコーダのパル
スを、その回転方向によシ、アップカウントまたは、ダ
ウンカウントさせる方式がとられている。
これを、エンコｉダを搭載したＤＣモードルの場合につ
いて、第１図によシ説明する。
いて、第１図によシ説明する。
ここで、第１図は、従来技術のＤＣモードル制御システ
ムのブロック図である。
ムのブロック図である。
すなわち、ＤＣモードルＭは、トランジスタＱ・Ａ（イ
）、９人（→、ＱＢ（ト）、ＱＢ（ハ）の４個によシ、
フルブリッジ形の中心に接続され、これらの各トランジ
スタのベースは、各々、抵抗ＲＡ （−１−）、 ＲＡ
（ハ）１（、Ｂ（ト）、Ｒｎ（へ）を介して、マイクロ
コンピュータＭＰ［Ｊに接続されている。
）、９人（→、ＱＢ（ト）、ＱＢ（ハ）の４個によシ、
フルブリッジ形の中心に接続され、これらの各トランジ
スタのベースは、各々、抵抗ＲＡ （−１−）、 ＲＡ
（ハ）１（、Ｂ（ト）、Ｒｎ（へ）を介して、マイクロ
コンピュータＭＰ［Ｊに接続されている。
そして、マイクロコンピュータＭＰＵの出力により、ト
ランジスタＱＡ（ト）、ＱＡ（ハ）がオンすると、ＤＣ
モードルＭは正回転、トランジスタＱｎ（−１つ。
ランジスタＱＡ（ト）、ＱＡ（ハ）がオンすると、ＤＣ
モードルＭは正回転、トランジスタＱｎ（−１つ。
Ｑｌｌ（→がオンすると、ＤＣモードルＭｌ−１：逆方
向へ回転されるものである。
向へ回転されるものである。
また、そのＤＣモードルＭの軸には、エンコーダＥが直
結されており、ＤＣモードルＭの回転に従って、エンコ
ーダＥは、第２図の各波形位相図に示す出力φ４．φＢ
という、位相の異なった２相の矩形波を出力するもので
ある。
結されており、ＤＣモードルＭの回転に従って、エンコ
ーダＥは、第２図の各波形位相図に示す出力φ４．φＢ
という、位相の異なった２相の矩形波を出力するもので
ある。
この出力φ４．φｎ Ｉｄ、、Ｄ ＣモルトルＭの回転
方向によって、その位相の進、遅は逆になる。すなわち
、ＤＣモー トルＭが正方向回転のときは、出力φΔが
進み、一方、同モードルＭが逆回転のときは、出力φＢ
の位相が進むものである。
方向によって、その位相の進、遅は逆になる。すなわち
、ＤＣモー トルＭが正方向回転のときは、出力φΔが
進み、一方、同モードルＭが逆回転のときは、出力φＢ
の位相が進むものである。
６ しかして、アップダウンカウンタ回
ＭＵＤＣＮＴは、エンコーダＥの出力φ人、φＢを、第
２図のパルスＦＣに示すように、その各々の立上り、立
下りを検出し、４倍の周波数を作り出して、ＤＣモード
ルＭの回転方向に従って、４倍化されたパルスＦＣを、
アップカウントあるいは、ダウンカウントし、そのカウ
ンタ値Ｃ０ＵＮＴを、速度あるいは、位置の情報として
、マイクロコンピュータＭＰＵに入力するものである。
ＭＵＤＣＮＴは、エンコーダＥの出力φ人、φＢを、第
２図のパルスＦＣに示すように、その各々の立上り、立
下りを検出し、４倍の周波数を作り出して、ＤＣモード
ルＭの回転方向に従って、４倍化されたパルスＦＣを、
アップカウントあるいは、ダウンカウントし、そのカウ
ンタ値Ｃ０ＵＮＴを、速度あるいは、位置の情報として
、マイクロコンピュータＭＰＵに入力するものである。
また、アンプダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴは、エンコ
ーダＥの出力φ４．φＢの位相の進、遅により、ＤＣモ
ードルＭの回転方向信号、すなわち第２図における回転
方向信号ＲＯＴの信号を、ＨまたｕＬで、マイクロコン
ピュータＭＰＵに入力するものである。
ーダＥの出力φ４．φＢの位相の進、遅により、ＤＣモ
ードルＭの回転方向信号、すなわち第２図における回転
方向信号ＲＯＴの信号を、ＨまたｕＬで、マイクロコン
ピュータＭＰＵに入力するものである。
そして、ＪＮＦはインタ−フェーフ回路であシ、このイ
ンターフェース回路Ｉ Ｎ 、Ｅ”と上記のマイクロコ
ンピュータＭＰＵとは、指示制御部に係るものである。
ンターフェース回路Ｉ Ｎ 、Ｅ”と上記のマイクロコ
ンピュータＭＰＵとは、指示制御部に係るものである。
なお、ｉ；Ｈ，１ｒはＤＣモードルＭの／
右、左の電流方向である。
このような構成で、速度指令ＳＣＸ位置指令ＰＣ，運転
指令ＣＴＬは、インターフェース回路ＩＮＦを介してマ
イクロコンピュータＭＰＵに入力されると、マイクロコ
ンピュータＭＰＵＨ１位置制御時の速度、位置と時間と
の関係説明図である第３図に示すように、指令された速
度Ｓまで加速後、指令された速度で回転させ、カウンタ
値Ｃ０ＵＮＴを監視し、最適パターンで停止できる位置
、すなわち減速を開始する位置Ｘ１まで達すると、予め
マイクロコンピュータＭＰＵ内に設定された、減速速度
指令パターン図である第４図における減速速度指令パタ
ーンＰ＋に従って、減速し、停止するものである。
指令ＣＴＬは、インターフェース回路ＩＮＦを介してマ
イクロコンピュータＭＰＵに入力されると、マイクロコ
ンピュータＭＰＵＨ１位置制御時の速度、位置と時間と
の関係説明図である第３図に示すように、指令された速
度Ｓまで加速後、指令された速度で回転させ、カウンタ
値Ｃ０ＵＮＴを監視し、最適パターンで停止できる位置
、すなわち減速を開始する位置Ｘ１まで達すると、予め
マイクロコンピュータＭＰＵ内に設定された、減速速度
指令パターン図である第４図における減速速度指令パタ
ーンＰ＋に従って、減速し、停止するものである。
ここで、減速速度指令パターンＰ１での速度指令ｐ］は
、ｐ＋ ＝ｖ’Ｎτ＆（Ｋは常数）で、停止位置までの
残シのパルス数θの関数で与えられ、停止位置が近づく
につれて、その速度指令も、図示のごとく小さくなシ、
振動なく停止させることができるものである。
、ｐ＋ ＝ｖ’Ｎτ＆（Ｋは常数）で、停止位置までの
残シのパルス数θの関数で与えられ、停止位置が近づく
につれて、その速度指令も、図示のごとく小さくなシ、
振動なく停止させることができるものである。
しかしながら、以上述べてきた位置制御方法においては
、エンコ−ダＥの出力φえ、φＢを４倍化したパルスＦ
Ｃを、アップカウントあるいはダウンカウントした、カ
ウンタ値Ｃ０ＵＮＴを位置の情報として１更っているだ
め、第５図の、エンコーダの出力あるいはパルス出力Ｆ
Ｃに係る信号１回転方向信号Ｒ，ＯＴに入った電気的外
乱説明図に示すように、エンコーダの出力φＢ （！、
たはφ□、あるいは両方）に電気的外乱りが入った場合
、または直接パルスＦＣに電気的外乱りが入った場合、
あるいは回転方向信号ＲＯＴに電気的外乱りが入った場
合に、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＯＵｌ’ｆｆの
カウンタ値Ｃ０ＵＮＴは、電気的外乱りを含んだ値とな
るため、モードルＭは、位置指令ＰＣと異なる位置に停
止してしまう、という欠点を有していた。そのため、従
来技術に係るものにおいては、位置制御を繰り返し行な
った場合の位置誤差を補正するためには、位置制御を、
ある回数性なったなら、原点位置決めの制御を行なわな
ければならない、という煩雑さを有していた。
、エンコ−ダＥの出力φえ、φＢを４倍化したパルスＦ
Ｃを、アップカウントあるいはダウンカウントした、カ
ウンタ値Ｃ０ＵＮＴを位置の情報として１更っているだ
め、第５図の、エンコーダの出力あるいはパルス出力Ｆ
Ｃに係る信号１回転方向信号Ｒ，ＯＴに入った電気的外
乱説明図に示すように、エンコーダの出力φＢ （！、
たはφ□、あるいは両方）に電気的外乱りが入った場合
、または直接パルスＦＣに電気的外乱りが入った場合、
あるいは回転方向信号ＲＯＴに電気的外乱りが入った場
合に、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＯＵｌ’ｆｆの
カウンタ値Ｃ０ＵＮＴは、電気的外乱りを含んだ値とな
るため、モードルＭは、位置指令ＰＣと異なる位置に停
止してしまう、という欠点を有していた。そのため、従
来技術に係るものにおいては、位置制御を繰り返し行な
った場合の位置誤差を補正するためには、位置制御を、
ある回数性なったなら、原点位置決めの制御を行なわな
ければならない、という煩雑さを有していた。
本発明は、電気的外乱による誤差補正のために、位置制
御を、ある回数行なう毎に原点位置決め制ｔｌＩを行な
うという煩雑さ無しに、エンコーダモードルを正確な位
置に停止させることができるようにした、モードルの位
置制御方法の提供を、その目的とするもの一〇ある。
御を、ある回数行なう毎に原点位置決め制ｔｌＩを行な
うという煩雑さ無しに、エンコーダモードルを正確な位
置に停止させることができるようにした、モードルの位
置制御方法の提供を、その目的とするもの一〇ある。
〔発明の概要」
本発明に係るモードルの位置制御方法は、エンコーダを
備えたモードルを制御し、その停止位置を、エンコーダ
パルス数で入力し、予め設定された減速速度指令パター
ンにより停止させるようにした位置制御方法において、
その停止位置の電気的外乱による誤赤を、原点位置信号
を用い、自動的に補正して停止せしめるようにしたもの
である。
備えたモードルを制御し、その停止位置を、エンコーダ
パルス数で入力し、予め設定された減速速度指令パター
ンにより停止させるようにした位置制御方法において、
その停止位置の電気的外乱による誤赤を、原点位置信号
を用い、自動的に補正して停止せしめるようにしたもの
である。
−なお刊記すると、本発明に係るモードルの位置？ｌ１
ｌｌ ｒｕ：：１方法は、エンコ−ダを備えたモードル
を制御し、餉５止位置を、エンコーダパルス数で入力し
、エンコ−ダよりのパルスをカウントして位置および速
度の情報をイＭ１予め設定された減速速度指令パターン
により停止さぜる回路において、位置制御中、電気的外
乱による位置および速度の情報の誤差を、原点位置信号
を用いて桶正し、正確な位置でエンコーダモードルを停
止せしめるようにしたものである。
ｌｌ ｒｕ：：１方法は、エンコ−ダを備えたモードル
を制御し、餉５止位置を、エンコーダパルス数で入力し
、エンコ−ダよりのパルスをカウントして位置および速
度の情報をイＭ１予め設定された減速速度指令パターン
により停止さぜる回路において、位置制御中、電気的外
乱による位置および速度の情報の誤差を、原点位置信号
を用いて桶正し、正確な位置でエンコーダモードルを停
止せしめるようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を、第６，７図により説明する
。
。
ここで、第６図は、本発明のモードルの位置制御方法の
一実施例に係るものの実施に供せられる制御システムの
ブロック図、第７図（ａ）は、その一実施例に係るもの
のフローチャート図、同（ｂ）は、その説明図である。
一実施例に係るものの実施に供せられる制御システムの
ブロック図、第７図（ａ）は、その一実施例に係るもの
のフローチャート図、同（ｂ）は、その説明図である。
しかして第６図において、さきの第１図を同一符号の部
分は陶管部分を示すものでありＩＮＦＩはインターフェ
ース回路、ＭＰＵ１はマイクロコンピュータ、ＵＤＣＮ
Ｔ １はアップダウンカウンタ回路、ＯＡ’ｌ”Ｅは、
原点位置信号の、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴ
１への入力を制御するゲート回路、ＨＰＳＳＲは、制
御システム装置外からの外部入力に係る原点位置信号、
ＧＣＴＬは、原点位置信号ＨＰＳＳＲを制御する信号で
ある。
分は陶管部分を示すものでありＩＮＦＩはインターフェ
ース回路、ＭＰＵ１はマイクロコンピュータ、ＵＤＣＮ
Ｔ １はアップダウンカウンタ回路、ＯＡ’ｌ”Ｅは、
原点位置信号の、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴ
１への入力を制御するゲート回路、ＨＰＳＳＲは、制
御システム装置外からの外部入力に係る原点位置信号、
ＧＣＴＬは、原点位置信号ＨＰＳＳＲを制御する信号で
ある。
す々わち、図示構成のものは、さきのマイクロコンピュ
ータＭｉＰＵに、ゲート回路ＧＡＴＥへの制御信号に係
る出力ポートを追加して、マイクロコンピュータＭＰＵ
１とし、さきのアップダウン回路をＵＤＣＮＴ １とし
、原点位置信号１（１）ＳＳＲを取込むようにしたもの
である。
ータＭｉＰＵに、ゲート回路ＧＡＴＥへの制御信号に係
る出力ポートを追加して、マイクロコンピュータＭＰＵ
１とし、さきのアップダウン回路をＵＤＣＮＴ １とし
、原点位置信号１（１）ＳＳＲを取込むようにしたもの
である。
通常、原点位置信号ＨＰＳＳＲは、装置自体に装着、す
なわち、制御システム装置からの外部入力とする方法と
、前記装濁、自体と、エンコーダの両刀に装着、すなわ
ち入力する方法とが使われる、前者は、比較的停止位置
相変が粗で良い場合、後者は、精密な停止精度が必要な
場合に１史用されるのか一般的である。
なわち、制御システム装置からの外部入力とする方法と
、前記装濁、自体と、エンコーダの両刀に装着、すなわ
ち入力する方法とが使われる、前者は、比較的停止位置
相変が粗で良い場合、後者は、精密な停止精度が必要な
場合に１史用されるのか一般的である。
斗ず、原点侶−１ｑｌ−ＩＰＳＳＲが装置に装着されて
いる」易会を、第６図 第７図（ａ）、（ｂ）により説
明する。
いる」易会を、第６図 第７図（ａ）、（ｂ）により説
明する。
しかして、本発明の実施例に係るものは、第７１ａ （
ａ）のフローチャート図、第７図（ｂ）の説明図に示す
ように、位置制御を繰シ返している間に、原点位＠針通
過する時にのみ動作するものである。
ａ）のフローチャート図、第７図（ｂ）の説明図に示す
ように、位置制御を繰シ返している間に、原点位＠針通
過する時にのみ動作するものである。
すなわち、マイクロコンピュータＭＰＵＩは、エンコー
ダＥよシのパルスをＵＤＣＮＴ １を介して取シ込んで
いるので、ＤＣモードルＭの現在位置が、原点位置を基
準にした、どの位置にあるかを検知することができる。
ダＥよシのパルスをＵＤＣＮＴ １を介して取シ込んで
いるので、ＤＣモードルＭの現在位置が、原点位置を基
準にした、どの位置にあるかを検知することができる。
したがって、マイクロコンピュータＭ Ｐ Ｕ １は、
カウンタ値Ｃ０ＵＮＴが、原点位置から一定距離の位置
〔第７図（ｂ）のＡ点〕にＤＣモードルＭが来たことを
検知すると、ゲート回路ＧＡＴＥへ、制御信号ＧＣＴＬ
を出力する。
カウンタ値Ｃ０ＵＮＴが、原点位置から一定距離の位置
〔第７図（ｂ）のＡ点〕にＤＣモードルＭが来たことを
検知すると、ゲート回路ＧＡＴＥへ、制御信号ＧＣＴＬ
を出力する。
この制御信号ＧＣＴＬが出力されている間に、原点位置
信号ＨＰ Ｓ Ｓ Ｒが入力されると、ゲート回路ＧＡ
ＴＥは、■パルスの信号を出力し、この出力信号が、ア
ップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴ １に入力される
と、そのカウンタ値Ｃ０ＵＮＴは、強制的に零にクリア
される。
信号ＨＰ Ｓ Ｓ Ｒが入力されると、ゲート回路ＧＡ
ＴＥは、■パルスの信号を出力し、この出力信号が、ア
ップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴ １に入力される
と、そのカウンタ値Ｃ０ＵＮＴは、強制的に零にクリア
される。
その後、ＤＣモードルＭが原点位置から一定距離、離れ
たら、−フィクロコンピュータＭＰＵＩは、ゲート回路
ＧＡＴＥへの制御信号ＧＣＴＬの出力をやめる。
たら、−フィクロコンピュータＭＰＵＩは、ゲート回路
ＧＡＴＥへの制御信号ＧＣＴＬの出力をやめる。
位置制御の原点位置においては、アップダウンカウンタ
ＵＤＣＮＴ １のカウンタ値Ｃ０ＵＮＴは、零であるべ
きなので、以上述べた方法を行なうことにより、位置制
御を繰シ返している間に、カウンタ値Ｃ０ＵＮＴが電気
的外乱によって、原点位置で、零にならない場合でも、
原点位置を通過する毎に自動的に、カウンタ値Ｃ０ＵＮ
’］″を零にするので、停止位置の誤差の補正をするこ
とができるものである。
ＵＤＣＮＴ １のカウンタ値Ｃ０ＵＮＴは、零であるべ
きなので、以上述べた方法を行なうことにより、位置制
御を繰シ返している間に、カウンタ値Ｃ０ＵＮＴが電気
的外乱によって、原点位置で、零にならない場合でも、
原点位置を通過する毎に自動的に、カウンタ値Ｃ０ＵＮ
’］″を零にするので、停止位置の誤差の補正をするこ
とができるものである。
丑だ、マイクロコンピュータＭＰＵ１は、ケート回路Ｏ
Ａ’ｌ’Ｅへの制御信号Ｇ ＣＴ Ｌを出力する時、回
転方向信号１１． Ｑ ’］’の入力にょシ、同一方向
へ回転している県（たとえは正方向回転）のみ出力すれ
は、原点位置信号は常に四〜点となり、原点位ｆｆＡ、
”ＩＭ号用〕ＳＳＲ，の検出幅のバラツキに影響をなく
することかできる。
Ａ’ｌ’Ｅへの制御信号Ｇ ＣＴ Ｌを出力する時、回
転方向信号１１． Ｑ ’］’の入力にょシ、同一方向
へ回転している県（たとえは正方向回転）のみ出力すれ
は、原点位置信号は常に四〜点となり、原点位ｆｆＡ、
”ＩＭ号用〕ＳＳＲ，の検出幅のバラツキに影響をなく
することかできる。
次に、第８図は、本発明のモードル位置制御方法の他の
実施例に係るものの実施に供される制御システムのブロ
ック図であり、第６図と同一符号の部分は同等部分を示
し、Ｅｌはエンコ−ダ、Ａ、 Ｎ Ｊ）はアンド回路で
ある。
実施例に係るものの実施に供される制御システムのブロ
ック図であり、第６図と同一符号の部分は同等部分を示
し、Ｅｌはエンコ−ダ、Ａ、 Ｎ Ｊ）はアンド回路で
ある。
しかして、本実施例に係るものは、原点位置信号を装置
本体と、エンコーダとの両方に装着している場合である
。
本体と、エンコーダとの両方に装着している場合である
。
すなわち、第８図に示すものは、第６図のエンコーダＥ
に、１回転に１パルスの原点位置信号ＥＩ−ＩＰＳＳＲ
をもたせたエンコーダＥ１とし、エンコーダＥ１よりの
原点位置信へ■−■Ｐｓｓ几と、装置に係る原点位置イ
言号１−ＩＰＳＩとをアンド回路ＡＮＤを介して、ケー
ト回路ＧＡＴＥへ入力するようにしたものである。
に、１回転に１パルスの原点位置信号ＥＩ−ＩＰＳＳＲ
をもたせたエンコーダＥ１とし、エンコーダＥ１よりの
原点位置信へ■−■Ｐｓｓ几と、装置に係る原点位置イ
言号１−ＩＰＳＩとをアンド回路ＡＮＤを介して、ケー
ト回路ＧＡＴＥへ入力するようにしたものである。
本実施例に係る方法の場合は、エンコーダＥ１の原点位
置信号ＥＨＰＳＳＲは、１回転に１パルスが出力される
ので、位置制御で、多回転させると、複数個のパルスが
出力されるため、そのたびに、アンプダウンカウンタＵ
ＤＣＮＴ １のカウンタ値が零にクリアされ、逆に位置
が狂う。
置信号ＥＨＰＳＳＲは、１回転に１パルスが出力される
ので、位置制御で、多回転させると、複数個のパルスが
出力されるため、そのたびに、アンプダウンカウンタＵ
ＤＣＮＴ １のカウンタ値が零にクリアされ、逆に位置
が狂う。
これを防止するため、アンド回路ＡＮＤを介し、装置自
体の原点位置信号ＨＰＳＳＲを検出し、がっ、エンコー
ダＥ１の原点位置信号ＥＩ−ＩＰＳＳＲが出力された時
、ゲート回路ＧＡＴＥＫ原点位置信号ＥＪ−ＩＰＳＳＲ
が入力され、かつ、装置自体に係る原点信号１−（ＰＳ
ＳＲ，検出区間中は、エンコーダＥ１の原点位置信号Ｅ
ＨＰＳＳＲが１パルスしか出力されない構成にすれば、
さきの実施例のように装置自体に原点位置信号を持った
場合と同様に、原点を通過する勿に自動的に、カウンタ
の累積誤差を補正することができる。
体の原点位置信号ＨＰＳＳＲを検出し、がっ、エンコー
ダＥ１の原点位置信号ＥＩ−ＩＰＳＳＲが出力された時
、ゲート回路ＧＡＴＥＫ原点位置信号ＥＪ−ＩＰＳＳＲ
が入力され、かつ、装置自体に係る原点信号１−（ＰＳ
ＳＲ，検出区間中は、エンコーダＥ１の原点位置信号Ｅ
ＨＰＳＳＲが１パルスしか出力されない構成にすれば、
さきの実施例のように装置自体に原点位置信号を持った
場合と同様に、原点を通過する勿に自動的に、カウンタ
の累積誤差を補正することができる。
また、マイクロコンピュータＭＰＵＩよシのゲート制御
信号ＧＣＴＬの出力区間をエンコーダＥ１の１回転以内
とずれば、同様にして、位置原点でのみアンプダウンカ
ウンタＵＤＣＮＴ １を零クリアでき、遠距離の位置制
御を行なったときも、位置の誤差補正が可能なものであ
る。
信号ＧＣＴＬの出力区間をエンコーダＥ１の１回転以内
とずれば、同様にして、位置原点でのみアンプダウンカ
ウンタＵＤＣＮＴ １を零クリアでき、遠距離の位置制
御を行なったときも、位置の誤差補正が可能なものであ
る。
なお、上記実施例においては、ＤＣモードルに係るもの
について述べたが、これは、このほかブラシレスモード
ルその他に係るものとすることができるものである。
について述べたが、これは、このほかブラシレスモード
ルその他に係るものとすることができるものである。
本発明によれば、電気的外乱による停止位置誤差を補正
するために原点位置決め制御を行なうという煩雑さなし
に、電気的外乱による停止位置誤差を補正することがで
きるので、簡単゛−で正確な位置制御を行なうことがで
きる、という効果を所期しうるものであって、実用的効
果にすぐれた発明ということができる。
するために原点位置決め制御を行なうという煩雑さなし
に、電気的外乱による停止位置誤差を補正することがで
きるので、簡単゛−で正確な位置制御を行なうことがで
きる、という効果を所期しうるものであって、実用的効
果にすぐれた発明ということができる。
第１図は、従来技術のＤＣモードル制御システムのブロ
ック図、第２図は、その各波形位相図、第３図は、その
位置制御時の速度、位置と時間との関係説明図、第４図
は、減速速度指令パターン図、第５図は、エンコ−ダの
出力あるいはパルスＦＣに係る信号、回転方向信号ＲＯ
Ｔに入った電気的外乱説明図、第６図は、本発明のモー
ドルの位置制御方法の一実施例に供せられる制御システ
ムのブロック図、第７図（ａ）、 （ｂ）ｉｄ、その一
実施例に係るもののフローチャート図、その説明図、第
８図は、本発明のモードルの位置制御方法の他の実施例
に供せられる制御システムのブロック図である。 Ｍ・・・ＤＣモードル、Ｅ、Ｅｌ・・・エンコーダ、Ｑ
Ａ（ト）。 ＱＡ（→、ＱＢ（ト）、Ｑｎ（→・・・トランジスタ、
Ｉ％Ａ（ト）。 Ｒ，ハチＲｎ（ト）、Ｒｎ上）・・・抵抗、ＵＤＣＮＴ
１・・・アップダウンカウンタ回路’Ｉ Ｃ０ＵＮＴ
・・カウンタ値、ＭＰＵＩ・・・マイクロコンピュータ
、ＩＮＦＩ・ インターフェース回路、ＧＡＴＥ・・・
ゲート回路、ＡＮＤ・・・アント回路、、ＣＴＬ・・・
運転指令、ＳＣ・・・速度指令、ＰＣ・・位置指令、Ｒ
，ＯＴ・・・回転方向信号、φＡ、φＢ・・・エンコー
ダの出力、ＦＣ・・・エンコーダの４倍化されたパルス
、１（ＰＳＩ・・・原点位置信号。 代理人 弁理士 福田辛作 （ほか１名）１１゛ 第Ｚ閃 薯３囚 鰻５ 囚 ｇｏ７− − 〇 第”Ｔｔ（艮） 情Ｔ圀（ｂ）
ック図、第２図は、その各波形位相図、第３図は、その
位置制御時の速度、位置と時間との関係説明図、第４図
は、減速速度指令パターン図、第５図は、エンコ−ダの
出力あるいはパルスＦＣに係る信号、回転方向信号ＲＯ
Ｔに入った電気的外乱説明図、第６図は、本発明のモー
ドルの位置制御方法の一実施例に供せられる制御システ
ムのブロック図、第７図（ａ）、 （ｂ）ｉｄ、その一
実施例に係るもののフローチャート図、その説明図、第
８図は、本発明のモードルの位置制御方法の他の実施例
に供せられる制御システムのブロック図である。 Ｍ・・・ＤＣモードル、Ｅ、Ｅｌ・・・エンコーダ、Ｑ
Ａ（ト）。 ＱＡ（→、ＱＢ（ト）、Ｑｎ（→・・・トランジスタ、
Ｉ％Ａ（ト）。 Ｒ，ハチＲｎ（ト）、Ｒｎ上）・・・抵抗、ＵＤＣＮＴ
１・・・アップダウンカウンタ回路’Ｉ Ｃ０ＵＮＴ
・・カウンタ値、ＭＰＵＩ・・・マイクロコンピュータ
、ＩＮＦＩ・ インターフェース回路、ＧＡＴＥ・・・
ゲート回路、ＡＮＤ・・・アント回路、、ＣＴＬ・・・
運転指令、ＳＣ・・・速度指令、ＰＣ・・位置指令、Ｒ
，ＯＴ・・・回転方向信号、φＡ、φＢ・・・エンコー
ダの出力、ＦＣ・・・エンコーダの４倍化されたパルス
、１（ＰＳＩ・・・原点位置信号。 代理人 弁理士 福田辛作 （ほか１名）１１゛ 第Ｚ閃 薯３囚 鰻５ 囚 ｇｏ７− − 〇 第”Ｔｔ（艮） 情Ｔ圀（ｂ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ｊ １゜エンコーダを備えたモードルを制御
し、その％正位置を、エンコーダパルス数で入力し、予
め設定された減速速度指令パターンにより停止させるよ
うにした位置制御方法において、その停止位置の電気的
外乱による誤差を、原点位置信号を用い、自動的に補正
して停止せしめるようにしたことを特徴とするモードル
の位置制御方法。 ２、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、原点位
置信号として、外部入力による原点位置信号を用いるよ
うにしたものであるモードルの位置制御方法。 ３、特許請求の化１ル第１項記載のものにおいて、外部
入力による原点位置信号と、エンコーダからゝの原点位
置信号の両方を用いるようにしたものであるモードルの
位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3591883A JPS59161709A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | モ−トルの位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3591883A JPS59161709A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | モ−トルの位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59161709A true JPS59161709A (ja) | 1984-09-12 |
Family
ID=12455410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3591883A Pending JPS59161709A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | モ−トルの位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59161709A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61151713A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 零点補正付デイジタルサ−ボ装置 |
| JPS62139006A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS63111409A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-16 | Ube Ind Ltd | 移動位置検出方法 |
-
1983
- 1983-03-07 JP JP3591883A patent/JPS59161709A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61151713A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 零点補正付デイジタルサ−ボ装置 |
| JPS62139006A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPH0562763B2 (ja) * | 1985-12-13 | 1993-09-09 | Toyoda Machine Works Ltd | |
| JPS63111409A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-16 | Ube Ind Ltd | 移動位置検出方法 |
| JPH0535964B2 (ja) * | 1986-10-30 | 1993-05-27 | Ube Industries |
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