JPS61151713A - 零点補正付デイジタルサ−ボ装置 - Google Patents
零点補正付デイジタルサ−ボ装置Info
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- JPS61151713A JPS61151713A JP27329084A JP27329084A JPS61151713A JP S61151713 A JPS61151713 A JP S61151713A JP 27329084 A JP27329084 A JP 27329084A JP 27329084 A JP27329084 A JP 27329084A JP S61151713 A JPS61151713 A JP S61151713A
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- Japan
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- pulse
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- pulses
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37183—Marker or index or coded information as well as position pulses
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41092—References, calibration positions for correction of value position counter
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はディジタルサーボ系の零点補正を行なう零点補
正回路に関する。
正回路に関する。
従来、ディジタルサーボ系の零点補正は、１、全く行な
われない ２、サーボを静止させてオフライン的に行なわれる ３、原点復帰時に行なわれる のいずれかであった。
われない ２、サーボを静止させてオフライン的に行なわれる ３、原点復帰時に行なわれる のいずれかであった。
このため、動作中に発生するＤ／Ａ変換器や速度ループ
パワーアンプに含まれるオペアンプなどのドリフトによ
る位置零点の移動に対してはオンライン的な補正が行な
われず、したがってディジタルサーボ系の精度の劣化を
招いていた。
パワーアンプに含まれるオペアンプなどのドリフトによ
る位置零点の移動に対してはオンライン的な補正が行な
われず、したがってディジタルサーボ系の精度の劣化を
招いていた。
本発明の目的は、零点補正をオンライン的に行なうこと
ができる零点補正付ディジタルサーボ装置を提供するこ
とにある。
ができる零点補正付ディジタルサーボ装置を提供するこ
とにある。
まず、本発明の詳細な説明する。
ディジタルサーボ系において位置零点の移動がないもの
とすると、１回転あたりＮ個の位置信号パルスを出力す
るパルスゼネレータの原点パルス出力時に一度零点を補
正しておけば、以後パルスゼネレータから原点パルスが
出力されるときの位置はＮの整数倍のはずである。そこ
で、パルスゼネレータの１回転毎に、すなわちパルスゼ
ネレータから原点パルスが出力される毎に、現在位置を
最も近いＮの整数倍の値にセットすることにより、オン
ライン的な零点補正を行なうことができる。
とすると、１回転あたりＮ個の位置信号パルスを出力す
るパルスゼネレータの原点パルス出力時に一度零点を補
正しておけば、以後パルスゼネレータから原点パルスが
出力されるときの位置はＮの整数倍のはずである。そこ
で、パルスゼネレータの１回転毎に、すなわちパルスゼ
ネレータから原点パルスが出力される毎に、現在位置を
最も近いＮの整数倍の値にセットすることにより、オン
ライン的な零点補正を行なうことができる。
本発明の零点補正付ディジタルサーボ装置は、原点パル
スが入力される毎に、パルスゼネレータの１回転あたり
の位置信号パルス数の整数倍でかつ計数器の計数値に最
も近い値を求め、これを計数器に初期値としてセットす
る零点補正手段を有している。
スが入力される毎に、パルスゼネレータの１回転あたり
の位置信号パルス数の整数倍でかつ計数器の計数値に最
も近い値を求め、これを計数器に初期値としてセットす
る零点補正手段を有している。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例に係る零点補正付ディジタル
サーボ装置の構成図である。モータｌはこのサーボ系で
制御されるモータである。パルスゼネレータ２はモータ
１に直結されて第２図のように、位相が９０゛異なり１
回転にＮ個のＡ相パルスＡφ、Ｂ相パルスＢφ（位置信
号パルス）と、１回転に１個の原点パルスＺφを出力す
る。
サーボ装置の構成図である。モータｌはこのサーボ系で
制御されるモータである。パルスゼネレータ２はモータ
１に直結されて第２図のように、位相が９０゛異なり１
回転にＮ個のＡ相パルスＡφ、Ｂ相パルスＢφ（位置信
号パルス）と、１回転に１個の原点パルスＺφを出力す
る。
原点パルス検出器３は原点パルスＺφの立上りをとらえ
てセット信号Ｓを出力する。プリセットレジスタ４（零
点補正手段）はセット信号Ｓを入力すると、パルスゼネ
レータ２の１回転当りのＡ相、Ｂ相パルス数Ｎの整数倍
でしかも現在値レジスタ６の保持値Ｘに最も近い値を求
め、これを初期値として現在値レジスタ６にプリセット
する。
てセット信号Ｓを出力する。プリセットレジスタ４（零
点補正手段）はセット信号Ｓを入力すると、パルスゼネ
レータ２の１回転当りのＡ相、Ｂ相パルス数Ｎの整数倍
でしかも現在値レジスタ６の保持値Ｘに最も近い値を求
め、これを初期値として現在値レジスタ６にプリセット
する。
波形整形回路５はパルスゼネレータ２から出力されるＡ
相パルスＡφとＢ相パルスＢφの位相関係から、Ａ相パ
ルスＡφがＢ相パルスＢφよりも進んでいればパルス＋
φを出力し、遅れていればパルス−φを出力する。すな
わち、モータｌの回転子が正方向（反時計回り）に回っ
ているときにはパルス＋φが、負方向（時計回り）に回
っているときにはパルス−φが出力される。現在値レジ
スタ６（計数器）はプリセットレジスタ４によってその
保持値Ｘがプリセットされ、さらに波形整形回路５から
のパルス＋φ、−φをそれぞれ入力する毎に保持値Ｘが
＋１．−１される。指令レジスタ７は正方向、負方向の
指令パルス十Ｆ、−Ｐをそれぞれ入力する毎に保持値Ｙ
が＋１．−１される。減算器８は指令レジスタ７の保持
値Ｙと現在値レジスタ６の保持値Ｘの差Ｙ−Ｘをとり出
力する。 Ｄ／Ａ変換器９は減算器８の出力Ｙ−Ｘを
アナログ電圧に変換し、速度ループパワーアンプｌＯは
０／Ａ変換器９によって変換されたアナログ電圧に基づ
いてモータｌを駆動する。
相パルスＡφとＢ相パルスＢφの位相関係から、Ａ相パ
ルスＡφがＢ相パルスＢφよりも進んでいればパルス＋
φを出力し、遅れていればパルス−φを出力する。すな
わち、モータｌの回転子が正方向（反時計回り）に回っ
ているときにはパルス＋φが、負方向（時計回り）に回
っているときにはパルス−φが出力される。現在値レジ
スタ６（計数器）はプリセットレジスタ４によってその
保持値Ｘがプリセットされ、さらに波形整形回路５から
のパルス＋φ、−φをそれぞれ入力する毎に保持値Ｘが
＋１．−１される。指令レジスタ７は正方向、負方向の
指令パルス十Ｆ、−Ｐをそれぞれ入力する毎に保持値Ｙ
が＋１．−１される。減算器８は指令レジスタ７の保持
値Ｙと現在値レジスタ６の保持値Ｘの差Ｙ−Ｘをとり出
力する。 Ｄ／Ａ変換器９は減算器８の出力Ｙ−Ｘを
アナログ電圧に変換し、速度ループパワーアンプｌＯは
０／Ａ変換器９によって変換されたアナログ電圧に基づ
いてモータｌを駆動する。
次に、本実施例の動作を説明する。
まず、正方向、負方向の指令パルス十Ｐ、−Ｆが指令レ
ジスタ７によりカウントされる。一方、パルスゼネレー
タ２から発生されるＡ相パルスＡφ、Ｂ相パルスＢφは
波形整形回路５によりパルス＋φあるいはパルス、−φ
に変換され、現在値レジスタ６によりカウントされる。
ジスタ７によりカウントされる。一方、パルスゼネレー
タ２から発生されるＡ相パルスＡφ、Ｂ相パルスＢφは
波形整形回路５によりパルス＋φあるいはパルス、−φ
に変換され、現在値レジスタ６によりカウントされる。
指令レジスタ７と現在値レジスタ６の各保持値Ｙ、Ｘの
差Ｙ−Ｘが減算器８により計算され、Ｄ／Ａ変換器９を
通して速度ループパワーアンプｌＯに入力し、この速度
ループパワーアンプ１０によってモータｌが駆動される
。
差Ｙ−Ｘが減算器８により計算され、Ｄ／Ａ変換器９を
通して速度ループパワーアンプｌＯに入力し、この速度
ループパワーアンプ１０によってモータｌが駆動される
。
そして、パルスゼネレータ２から原点パルスＺφが出力
されると、原点パルス検出器３からセット信号Ｓが出力
され、プリセットレジスタ４によって１回転あたりのＡ
相、Ｂ相パルスＡφ。
されると、原点パルス検出器３からセット信号Ｓが出力
され、プリセットレジスタ４によって１回転あたりのＡ
相、Ｂ相パルスＡφ。
Ｂφのパルス数Ｎの整数倍でかつ現在値レジスタ６の保
持値Ｘに最も近い値が求められ、これが現在値レジスタ
６にプリセットされる。
持値Ｘに最も近い値が求められ、これが現在値レジスタ
６にプリセットされる。
このようにして、パルスゼネレータ２から原点パルスＺ
φが出力される毎にディジタルサーボ系の位置誤差が補
正される。
φが出力される毎にディジタルサーボ系の位置誤差が補
正される。
なお、第１図の一点鎖線で囲まれた部分は、ディジタル
計算機を用いたソフトウェアサーボ系において、ソフト
ウェアとして実現することのできる部分である。
計算機を用いたソフトウェアサーボ系において、ソフト
ウェアとして実現することのできる部分である。
以上説明したように本発明によれば、パルスゼネレータ
から原点パルスが出力される毎に刃点補正手段が現在位
置を補正するので、ディジタルサーボ系の位置誤差がオ
ンライン的にしかも簡単に補正され、位置精度が高いサ
ーボ系を実現することができる。
から原点パルスが出力される毎に刃点補正手段が現在位
置を補正するので、ディジタルサーボ系の位置誤差がオ
ンライン的にしかも簡単に補正され、位置精度が高いサ
ーボ系を実現することができる。
第１図は本発明の一実施例に係る零点補正付ディジタル
サーボ装置の構成図、第２図は第１図のパルスゼネレー
タ２から出力されるＡ相パルスＡφ、Ｂ相パルスＢφお
よび原点パルスＺφの波形図である。 ｌ・・・モータ ２・・・パルスゼネレータ３・
・・原点パルス検出器 ４・・・プリセットレジスタ（零点補正手段）５・・・
波形整形回路 ６・・・現在値レジスタ（計数器） ７・・・指令レジスタ ８・・・減算器９・・・ ロ／
Ａ変換器 １０・・・速度ループパワーアンプ Ａφ・・・Ａ相パルス（位置信号パルス）Ｂφ・・・Ｂ
相パルス（位置信号パルス）Ｚφ・・・原点パルス ＋Ｐ 、 −Ｐ・・・指令パルス Ｓ・・・セット信号 ｘ、Ｙ・・・保持値。
サーボ装置の構成図、第２図は第１図のパルスゼネレー
タ２から出力されるＡ相パルスＡφ、Ｂ相パルスＢφお
よび原点パルスＺφの波形図である。 ｌ・・・モータ ２・・・パルスゼネレータ３・
・・原点パルス検出器 ４・・・プリセットレジスタ（零点補正手段）５・・・
波形整形回路 ６・・・現在値レジスタ（計数器） ７・・・指令レジスタ ８・・・減算器９・・・ ロ／
Ａ変換器 １０・・・速度ループパワーアンプ Ａφ・・・Ａ相パルス（位置信号パルス）Ｂφ・・・Ｂ
相パルス（位置信号パルス）Ｚφ・・・原点パルス ＋Ｐ 、 −Ｐ・・・指令パルス Ｓ・・・セット信号 ｘ、Ｙ・・・保持値。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータに接続されて位置信号パルスおよび原点パルスを
出力するパルスゼネレータと、前記位置信号パルスを計
数する計数器を有し、該計数器の計数値に基づいて前記
モータを駆動するディジタルサーボ装置において、 前記原点パルスが入力される毎に、前記パルスゼネレー
タの１回転あたりの前記位置信号パルス数の整数倍でか
つ前記計数器の計数値に最も近い値を求め、これを前記
計数器に初期値としてセットする零点補正手段を有する
ことを特徴とする零点補正付ディジタルサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27329084A JPS61151713A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 零点補正付デイジタルサ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27329084A JPS61151713A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 零点補正付デイジタルサ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61151713A true JPS61151713A (ja) | 1986-07-10 |
Family
ID=17525787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27329084A Pending JPS61151713A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 零点補正付デイジタルサ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61151713A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0588585A1 (en) * | 1992-09-14 | 1994-03-23 | Sony Corporation | Detecting points of origin of position sensors |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5430389A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-06 | Hitachi Ltd | Position detecting method of transfering body |
| JPS59161709A (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-12 | Hitachi Ltd | モ−トルの位置制御方法 |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP27329084A patent/JPS61151713A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5430389A (en) * | 1977-08-10 | 1979-03-06 | Hitachi Ltd | Position detecting method of transfering body |
| JPS59161709A (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-12 | Hitachi Ltd | モ−トルの位置制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0588585A1 (en) * | 1992-09-14 | 1994-03-23 | Sony Corporation | Detecting points of origin of position sensors |
| US5534692A (en) * | 1992-09-14 | 1996-07-09 | Sony Corporation | Method for detecting origin point of position sensor |
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