JPS6179165A - ロ−タリエンコ−ダを用いたアナログ速度検出方法 - Google Patents
ロ−タリエンコ−ダを用いたアナログ速度検出方法Info
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- JPS6179165A JPS6179165A JP20042584A JP20042584A JPS6179165A JP S6179165 A JPS6179165 A JP S6179165A JP 20042584 A JP20042584 A JP 20042584A JP 20042584 A JP20042584 A JP 20042584A JP S6179165 A JPS6179165 A JP S6179165A
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- speed detection
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、直流機または交流機の速度検出に係り、特
に位置決め制御を行うサーボシステムやスピンドルシス
テムに応用し得るロータリエンコーダを用いたアナログ
速度検出方法に関する。
に位置決め制御を行うサーボシステムやスピンドルシス
テムに応用し得るロータリエンコーダを用いたアナログ
速度検出方法に関する。
（従来の技術）
従来のロータリエンコーダを用いた速度検出回路の基本
構成を第２図に示す。すなわち、・第２図から明らかな
ように、従来のアナログ速度検出方法は、電動１１１Ｍ
に直結したロータリエンコーダＰＧにより速度に比例し
たパルスを発生させ、この出力パルスを周波数−電圧変
換器Ｆ ／ Ｖ Ｃ０ＮＶ、により速度に対応した出力
値すなわち速度検出値Ｎ１５ｔを得るものである。
構成を第２図に示す。すなわち、・第２図から明らかな
ように、従来のアナログ速度検出方法は、電動１１１Ｍ
に直結したロータリエンコーダＰＧにより速度に比例し
たパルスを発生させ、この出力パルスを周波数−電圧変
換器Ｆ ／ Ｖ Ｃ０ＮＶ、により速度に対応した出力
値すなわち速度検出値Ｎ１５ｔを得るものである。
しかしながら、従来の速度検出回路によれば、電動機Ｍ
の速度が低下するに従って、ロータリエンコーダＰＧで
検出されるパルスのパルス周期ｔＩｆｉ長くなるため、
周波数−電圧変換器１： ／ Ｖ Ｃ０ＮＶ、における
速度検出値Ｎ ｉｓｔに大きなりプルを生じ、電動！ｆ
ｉＭの安定な速度制御に対し悪影響を与える。特に、電
動機Ｍが超低速で運転されている場合、第３図に示すよ
うに、ロータリエンコーダＰＧで検出されるパルスのパ
ルス周期ｔがさらに長くなり、しかもこの間に電動機Ｍ
に対し電流すなわちトルクの急変指令が与えられた場合
、電動機Ｍの速度検出１ｉ！（実線で示す）はその実際
の速度（破線で示す）に比べて著しいりプルを生じる。
の速度が低下するに従って、ロータリエンコーダＰＧで
検出されるパルスのパルス周期ｔＩｆｉ長くなるため、
周波数−電圧変換器１： ／ Ｖ Ｃ０ＮＶ、における
速度検出値Ｎ ｉｓｔに大きなりプルを生じ、電動！ｆ
ｉＭの安定な速度制御に対し悪影響を与える。特に、電
動機Ｍが超低速で運転されている場合、第３図に示すよ
うに、ロータリエンコーダＰＧで検出されるパルスのパ
ルス周期ｔがさらに長くなり、しかもこの間に電動機Ｍ
に対し電流すなわちトルクの急変指令が与えられた場合
、電動機Ｍの速度検出１ｉ！（実線で示す）はその実際
の速度（破線で示す）に比べて著しいりプルを生じる。
なお、この場合、第３図からも明らかなように、単に速
度検出値に止まらず、速度検出の大幅な検出遅れを生じ
る難点もある。この検出遅れも電動機の安定な速度制御
に対し悪影響を与える。
度検出値に止まらず、速度検出の大幅な検出遅れを生じ
る難点もある。この検出遅れも電動機の安定な速度制御
に対し悪影響を与える。
［発明が解決しようとする問題点］
そこで、本発明においては、前述した従来のロータリエ
ンコーダを用いた速度検出回路で生じる速度検出値のり
プルおよび適正な速度検出値が得られるまでの検出遅れ
を防止し、電動機の安定な速度制御を実現するためのア
ナログ速度検出方法を提供するにある。
ンコーダを用いた速度検出回路で生じる速度検出値のり
プルおよび適正な速度検出値が得られるまでの検出遅れ
を防止し、電動機の安定な速度制御を実現するためのア
ナログ速度検出方法を提供するにある。
ｃ問題点を解決するための手段］
本発明においては、電動機速度の高速時と低速時とを判
別し、特に低速時に際しては出カバルス毎にその大きさ
を一定に保持するよう回路構成してリプルの発生を除去
するようにする。
別し、特に低速時に際しては出カバルス毎にその大きさ
を一定に保持するよう回路構成してリプルの発生を除去
するようにする。
すなわち、本発明においては、電動機にロータリエンコ
ーダを直結してこのロータリエンコーダの出力パルスを
周波数−電圧変換器を介して速度検出値を得るよう構成
したアナログ速度検出方法において、１前記周波数−電
圧変換器の出力信号に基づいて所定値以下の低速状態を
判別し、低速時にロータリエンコーダの出力パルスを整
形してパルス毎にその積分値をサンプルホールドして得
られる速度相当値を取出すことを特徴とする。
ーダを直結してこのロータリエンコーダの出力パルスを
周波数−電圧変換器を介して速度検出値を得るよう構成
したアナログ速度検出方法において、１前記周波数−電
圧変換器の出力信号に基づいて所定値以下の低速状態を
判別し、低速時にロータリエンコーダの出力パルスを整
形してパルス毎にその積分値をサンプルホールドして得
られる速度相当値を取出すことを特徴とする。
この場合、ロータリエンコーダの出力パルスは９０”の
位相差を有する２種の方形波を使用すれば好適である。
位相差を有する２種の方形波を使用すれば好適である。
また、低速時に出力パルスと出力パルスとの間に電動機
トルクの急変を生じた際そのトルクの極性と大きさとを
検出して電動機の速度変化を演算し、低速時の速度検出
値を補正すれば好適である。
トルクの急変を生じた際そのトルクの極性と大きさとを
検出して電動機の速度変化を演算し、低速時の速度検出
値を補正すれば好適である。
さらに、電動機の高速時と低速時における速度検出値の
取出しをアナログスイッチにより選択的に行なうように
すれば好適である。
取出しをアナログスイッチにより選択的に行なうように
すれば好適である。
［作用］
本発明によれば、低速時における周期の長いパルスをパ
ルス毎に積分しその値をホールドして割算を行うことに
より速度検出値のりプルを低減し、しかも電動機トルク
の極性と大きさとを検出してその速度変化を予測し速度
検出値の補正を行うことができ、低速時における速度検
出を従来の速度発電機を使用した場合と略同様に円滑に
達成することができる。
ルス毎に積分しその値をホールドして割算を行うことに
より速度検出値のりプルを低減し、しかも電動機トルク
の極性と大きさとを検出してその速度変化を予測し速度
検出値の補正を行うことができ、低速時における速度検
出を従来の速度発電機を使用した場合と略同様に円滑に
達成することができる。
次に、本発明に係るロータリエンコーダを用いたアナロ
グ速度検出方法につき添付図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
グ速度検出方法につき添付図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
第１図は、本発明に係るアナログ速度検出方法を実施す
る速度検出回路を示すものである。すなわち、第１図に
おいて、参照符号１０は電動機、１２はロータリエンコ
ーダを示す。本実施例において、ロータリエンコーダ１
２の出力信号としては、９０°の位相差を有するＡ相お
よびＢ相方形波パルスを使用する。そこで、このロータ
リエンコーダ１２で得られるパルス信号は、逓倍回路１
４を介して周波数−電圧変換器１６に供給するよう構成
する。また、前記ロータリエンコーダ１２で得られるパ
ルス信号は、パルス整形回路１８および位相判別回路２
０にそれぞれ供給するよう構成する。しかるに、前記パ
ルス整形回路１８の出力は、積分回路２２）サンプルホ
ールド回路２４、割算器２６、加算器２８に順次供給さ
れ、この加算器２８の出力はアナログスイッチ３０を介
して極性選択回路３２に供給される。一方、前記周波数
−電圧変換器１６の出力も、アナログスイッチ３４を介
して前記極性選択回路３２に供給される。なお、前記一
対のアナログスイッチ３０．３４は、周波数−電圧変換
器１６の出力をコンパレータ３６により低速および高速
の判別を行って前記アナログスイッチ３ｏ、３４を選択
的に動作するよう構成する。さらに、本実施例において
は、電動機１ｏの電流からトルクの極性および大きさを
検出するためのトルク極性判別回路３８および積分回路
４０が設けられる。なお、参照符号４２はゼロホールド
信号を前記各積分回路２２および４０へ供給するための
コンバータを示す。
る速度検出回路を示すものである。すなわち、第１図に
おいて、参照符号１０は電動機、１２はロータリエンコ
ーダを示す。本実施例において、ロータリエンコーダ１
２の出力信号としては、９０°の位相差を有するＡ相お
よびＢ相方形波パルスを使用する。そこで、このロータ
リエンコーダ１２で得られるパルス信号は、逓倍回路１
４を介して周波数−電圧変換器１６に供給するよう構成
する。また、前記ロータリエンコーダ１２で得られるパ
ルス信号は、パルス整形回路１８および位相判別回路２
０にそれぞれ供給するよう構成する。しかるに、前記パ
ルス整形回路１８の出力は、積分回路２２）サンプルホ
ールド回路２４、割算器２６、加算器２８に順次供給さ
れ、この加算器２８の出力はアナログスイッチ３０を介
して極性選択回路３２に供給される。一方、前記周波数
−電圧変換器１６の出力も、アナログスイッチ３４を介
して前記極性選択回路３２に供給される。なお、前記一
対のアナログスイッチ３０．３４は、周波数−電圧変換
器１６の出力をコンパレータ３６により低速および高速
の判別を行って前記アナログスイッチ３ｏ、３４を選択
的に動作するよう構成する。さらに、本実施例において
は、電動機１ｏの電流からトルクの極性および大きさを
検出するためのトルク極性判別回路３８および積分回路
４０が設けられる。なお、参照符号４２はゼロホールド
信号を前記各積分回路２２および４０へ供給するための
コンバータを示す。
次に、前記構成からなる速度検出回路の動作につき説明
する。
する。
まず、本実施例回路において、ロータリエンコーダ１２
の９０°の位相差を有するＡ相パルスとＢ相パルスとか
らなる出力信号を逓倍回路１４を介して周波数−電圧変
換器１６に入力し、得られる出力信号は従来と同様の速
度検出値Ｎ１５ｔが得られる。しかるに、本発明におい
ては、この周波数−電圧変換器１６で得られる出力信号
は、コシパレータ３６により低速および高速の判別を行
い、高速の場合のみアナログスイッチ３４を開放し、極
性選択回路３２を介して速度検出値Ｎ ｉｓｔとして取
出すことができる。
の９０°の位相差を有するＡ相パルスとＢ相パルスとか
らなる出力信号を逓倍回路１４を介して周波数−電圧変
換器１６に入力し、得られる出力信号は従来と同様の速
度検出値Ｎ１５ｔが得られる。しかるに、本発明におい
ては、この周波数−電圧変換器１６で得られる出力信号
は、コシパレータ３６により低速および高速の判別を行
い、高速の場合のみアナログスイッチ３４を開放し、極
性選択回路３２を介して速度検出値Ｎ ｉｓｔとして取
出すことができる。
一方、前記ロータリエンコーダ１２の出力信号を入力す
るパルス整形回路１８は、９０”の位相差を有するＡ相
およびＢ相の方形波パルスをワンショットパルスに整形
する。得られたワンショットパルスは積分回路２２に入
力してパルス毎に積分し、その積分値を次のサンプルホ
ールド回路２４に入力した後割算器２６に入力すること
によって電動機１０の速度相当値が得られる。この場合
、所定のパルス周期内に電動機１０の電流（トルク）の
急変がなければ、この間は一定の速度検出波形となる。
るパルス整形回路１８は、９０”の位相差を有するＡ相
およびＢ相の方形波パルスをワンショットパルスに整形
する。得られたワンショットパルスは積分回路２２に入
力してパルス毎に積分し、その積分値を次のサンプルホ
ールド回路２４に入力した後割算器２６に入力すること
によって電動機１０の速度相当値が得られる。この場合
、所定のパルス周期内に電動機１０の電流（トルク）の
急変がなければ、この間は一定の速度検出波形となる。
ところで、前記トルク極性判別回路３８および積分回路
４０は、電動機１ｏの急変を検出し、これに応じた速度
の変化を予測演算する回路を構成する。従って、前記積
分回路４０の出力は前記加算器２６の出力に対し加％ｔ
ａ２８に入力されて加算される。従って、加算機２８の
出力には、第４図に破線で示したと略同様の速度検出値
が得られる。しかる （に、本実施例回路において
は、前記周波数−電圧変換器１６より出力される速度検
出値がコンパレータ３６により低速であることを判別し
た際には、アナログスイッチ３ｏを開放して前記加算器
２８の速度検出値が極性選択回路３２を介して取出され
る。
４０は、電動機１ｏの急変を検出し、これに応じた速度
の変化を予測演算する回路を構成する。従って、前記積
分回路４０の出力は前記加算器２６の出力に対し加％ｔ
ａ２８に入力されて加算される。従って、加算機２８の
出力には、第４図に破線で示したと略同様の速度検出値
が得られる。しかる （に、本実施例回路において
は、前記周波数−電圧変換器１６より出力される速度検
出値がコンパレータ３６により低速であることを判別し
た際には、アナログスイッチ３ｏを開放して前記加算器
２８の速度検出値が極性選択回路３２を介して取出され
る。
また、位相判別回路２ｏの出力は、トルク極性判別回路
３８および極性選択回路３２に供給されて、極性の選択
および判別操作を適正に行う。さらに、パルス整形回路
１８のワンショットパルス出力は、積分回路４ｏヘリセ
ット信号として供給される。
３８および極性選択回路３２に供給されて、極性の選択
および判別操作を適正に行う。さらに、パルス整形回路
１８のワンショットパルス出力は、積分回路４ｏヘリセ
ット信号として供給される。
［発明の効果］
前述した実施例から明らかなように、本発明によれば、
電動機速度につき低速および高速の判別を行ない、高速
時には従来と同様にロータリエンコーダの出力パルスを
逓倍回路を介して周波数−電圧変換器により得られる速
度検出１ｍＮ１５ｔをそのまま取出し、一方低速時には
ロータリエンコーダの出力パルスをパルス整形回路で整
形した後各パルス毎に積分回路、サンプルホールド回路
および割算器を順次介してパルス間の速度検出値Ｎ ｉ
ｓｔを一定にして低速時に発生するりプルを除去するこ
とができる。
電動機速度につき低速および高速の判別を行ない、高速
時には従来と同様にロータリエンコーダの出力パルスを
逓倍回路を介して周波数−電圧変換器により得られる速
度検出１ｍＮ１５ｔをそのまま取出し、一方低速時には
ロータリエンコーダの出力パルスをパルス整形回路で整
形した後各パルス毎に積分回路、サンプルホールド回路
および割算器を順次介してパルス間の速度検出値Ｎ ｉ
ｓｔを一定にして低速時に発生するりプルを除去するこ
とができる。
また、本発明においては、低速時において、パルスとパ
ルスとの間に電動機トルクの急変を生じた場合でも、ト
ルク極性判別回路および積分回路を介してトルクの極性
および大きさを検出し、これによって電動機の速度変化
を演算し、前記低速時における速度検出値にさらに補正
を加えることによって適正な速度検出を達成することが
できる。
ルスとの間に電動機トルクの急変を生じた場合でも、ト
ルク極性判別回路および積分回路を介してトルクの極性
および大きさを検出し、これによって電動機の速度変化
を演算し、前記低速時における速度検出値にさらに補正
を加えることによって適正な速度検出を達成することが
できる。
従って、本発明によれば、ロータリエンコーダと周波数
−電圧変換器を使用したアナログ速度検出方式において
、低速時の速度検出を従来の速度発電機を使用した速度
検出と略同様にして適正かつ円滑に達成することができ
る。
−電圧変換器を使用したアナログ速度検出方式において
、低速時の速度検出を従来の速度発電機を使用した速度
検出と略同様にして適正かつ円滑に達成することができ
る。
以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明方法は前記実施例に限定されることなく、発明の精神
を逸脱しない範囲内において種々の設計変更をなし得る
ことは勿論である。
明方法は前記実施例に限定されることなく、発明の精神
を逸脱しない範囲内において種々の設計変更をなし得る
ことは勿論である。
第１図は本発明に係るロータリエンコーダを用いたアナ
ログ速度検出方法の一実施例を示す速度検出回路のブロ
ック結線図、第２図は従来の速度検出回路の概略図、第
３図は従来の速度検出方法による電動機低速時の速度検
出波形図、第４図は従来の速度検出方法による電動機低
速時におけるトルク急変に際しての速度検出波形図であ
る。 １０・・・電動機 １２・・・ロータリエンコーダ１
４・・・逓倍回路 １６・・・周波数−電圧変換器１８
・・・パルス整形回路 ２０・・・位相判別回路 ２２・・・積分回路 ２４・・・サンプルホールド回路 ２６・・・割算器 ２８・・・加算器３０・・・ア
ナログスイッチ ３２・・・極性選択回路 ３４・・・アナログスイッチ ３６・・・コンパレータ ３８・・・トルク極性判別回路
ログ速度検出方法の一実施例を示す速度検出回路のブロ
ック結線図、第２図は従来の速度検出回路の概略図、第
３図は従来の速度検出方法による電動機低速時の速度検
出波形図、第４図は従来の速度検出方法による電動機低
速時におけるトルク急変に際しての速度検出波形図であ
る。 １０・・・電動機 １２・・・ロータリエンコーダ１
４・・・逓倍回路 １６・・・周波数−電圧変換器１８
・・・パルス整形回路 ２０・・・位相判別回路 ２２・・・積分回路 ２４・・・サンプルホールド回路 ２６・・・割算器 ２８・・・加算器３０・・・ア
ナログスイッチ ３２・・・極性選択回路 ３４・・・アナログスイッチ ３６・・・コンパレータ ３８・・・トルク極性判別回路
Claims (4)
- （１）電動機にロータリエンコーダを直結してこのロー
タリエンコーダの出力パルスを周波数−電圧変換器を介
して速度検出値を得るよう構成したアナログ速度検出方
法において、前記周波数−電圧変換器の出力信号に基づ
いて所定値以下の低速状態を判別し、低速時にロータリ
エンコーダの出力パルスを整形してパルス毎にその積分
値をサンプルホールドして得られる速度相当値を取出す
ことを特徴とするロータリエンコーダを用いたアナログ
速度検出方法。 - （２）特許請求の範囲第１項記載のアナログ速度検出方
法において、ロータリエンコーダの出力パルスは９０°
の位相差を有する２種の方形波を使用してなるロータリ
エンコーダを用いたアナログ速度検出方法。 - （３）特許請求の範囲第１項記載のアナログ速度検出方
法において、低速時に出力パルスと出力パルスとの間に
電動機トルクの急変を生じた際そのトルクの極性と大き
さとを検出して電動機の速度変化を演算し、低速時の速
度検出値を補正してなるロータリエンコーダを用いたア
ナログ速度検出方法。 - （４）特許請求の範囲第１項または第３項記載のアナロ
グ速度検出方法において、電動機の高速時と低速時にお
ける速度検出値の取出しをアナログスイッチにより選択
的に行うことからなるロータリエンコーダを用いたアナ
ログ速度検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20042584A JPS6179165A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | ロ−タリエンコ−ダを用いたアナログ速度検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20042584A JPS6179165A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | ロ−タリエンコ−ダを用いたアナログ速度検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6179165A true JPS6179165A (ja) | 1986-04-22 |
Family
ID=16424086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20042584A Pending JPS6179165A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | ロ−タリエンコ−ダを用いたアナログ速度検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6179165A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418060A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-20 | Yokogawa Electric Corp | Tachometer |
| JPH0336957U (ja) * | 1989-08-22 | 1991-04-10 |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP20042584A patent/JPS6179165A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418060A (en) * | 1987-07-14 | 1989-01-20 | Yokogawa Electric Corp | Tachometer |
| JPH0336957U (ja) * | 1989-08-22 | 1991-04-10 |
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