JPS5942325B2 - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS5942325B2 JPS5942325B2 JP15111179A JP15111179A JPS5942325B2 JP S5942325 B2 JPS5942325 B2 JP S5942325B2 JP 15111179 A JP15111179 A JP 15111179A JP 15111179 A JP15111179 A JP 15111179A JP S5942325 B2 JPS5942325 B2 JP S5942325B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- signal
- state
- discrimination circuit
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は制御対象を定位置に停止させる制御装置に関
する。
する。
工作機械等において、回転軸を所定の回転位置に停止す
るための回転位置検出器としては、従来シンクロ等が知
られているが、シンクロは高価である等の問題がある。
るための回転位置検出器としては、従来シンクロ等が知
られているが、シンクロは高価である等の問題がある。
安価な回転位置検出器としては、回転体の検出位置にマ
グネットを取り付ける一方、このマグネットを検出する
磁束検出器の信号から回転体の位置を検出する検出装置
が知られている。
グネットを取り付ける一方、このマグネットを検出する
磁束検出器の信号から回転体の位置を検出する検出装置
が知られている。
第１図はこの種の検出装置を用いた定位置制御装置を示
す回路図で、１は制御対象（図示せず）を回転駆動する
モータ、２はモータ１の回転軸に装着されたロータで、
このロータ２の周辺上で、所定の停止位置にはマグネッ
ト３が第２図に示すようにロータの回転方向に異極とな
るように設置されている。
す回路図で、１は制御対象（図示せず）を回転駆動する
モータ、２はモータ１の回転軸に装着されたロータで、
このロータ２の周辺上で、所定の停止位置にはマグネッ
ト３が第２図に示すようにロータの回転方向に異極とな
るように設置されている。
４はマグネット３に接近して対向するように固定した磁
束検出器で、その出力信号Ｖｓはマグネット３と対向し
ない範囲では第３図ａに示すように基準電位（Ｏボルト
）であり、マグネット３が、この磁束検出器４の前面を
通過するとき、ロータ２の回転角度に応じて、基準電位
を中心として正負に変化する１サイクルの正弦波形とな
る。
束検出器で、その出力信号Ｖｓはマグネット３と対向し
ない範囲では第３図ａに示すように基準電位（Ｏボルト
）であり、マグネット３が、この磁束検出器４の前面を
通過するとき、ロータ２の回転角度に応じて、基準電位
を中心として正負に変化する１サイクルの正弦波形とな
る。
５、６はそれぞれ磁束検出器４の出力信号が印加される
判別回路で、判別回路５のしきい値Ｖｈは基準電位より
正側に設定され、磁束検出器４の出力信号Ｖｓの値がこ
のしきい値Ｖｈより高いとき、判別回路５の出力は’”
１””となる。
判別回路で、判別回路５のしきい値Ｖｈは基準電位より
正側に設定され、磁束検出器４の出力信号Ｖｓの値がこ
のしきい値Ｖｈより高いとき、判別回路５の出力は’”
１””となる。
一方判別回路６のしきい値Ｖ１は基準電位よりも負側に
設定され、出力信号Ｖｓがしきい値Ｖｌよりも低いとき
（負側に大きいとき）判別回路６の出力は１１１１ｔと
なる。７はモータ制御回路で、不図示の制御系から停止
指令が印加されると、モータ１を緩速運転し、ロータ２
が第３図ｃに示す停止範囲Ｂに入つて、判別回路５の出
力が１ｆ１゛！となるとモータ１を正転（たとえば矢印
Ａ方向）し、定位置を行き過ぎてＤの範囲で判別回路６
の出力が゜゛１゛となるとモータ１を逆転して、両判別
回路５，６の出力がＴＷＯｌｌとなるＣの位置で、モー
タ１を定位置に停止させる。
設定され、出力信号Ｖｓがしきい値Ｖｌよりも低いとき
（負側に大きいとき）判別回路６の出力は１１１１ｔと
なる。７はモータ制御回路で、不図示の制御系から停止
指令が印加されると、モータ１を緩速運転し、ロータ２
が第３図ｃに示す停止範囲Ｂに入つて、判別回路５の出
力が１ｆ１゛！となるとモータ１を正転（たとえば矢印
Ａ方向）し、定位置を行き過ぎてＤの範囲で判別回路６
の出力が゜゛１゛となるとモータ１を逆転して、両判別
回路５，６の出力がＴＷＯｌｌとなるＣの位置で、モー
タ１を定位置に停止させる。
第１図に示した制御装置においては、正常動作時には正
確に定位置に停止させることができるが、外乱等によつ
て、マグネツト３が磁束検出器４に対向しない不要な範
囲Ａ或いはＥでモータ１が停止した場合には、判別回路
５，６の出力が゛０゛゜となつているため、モータ１は
再起動せず定位置停止をすることができない。
確に定位置に停止させることができるが、外乱等によつ
て、マグネツト３が磁束検出器４に対向しない不要な範
囲Ａ或いはＥでモータ１が停止した場合には、判別回路
５，６の出力が゛０゛゜となつているため、モータ１は
再起動せず定位置停止をすることができない。
この発明の目的は上述の欠点を排除するためになされた
もので、第１図に示した判別回路の動作特性にヒステリ
シスをもたせることによつて、常に所定の位置に制御対
象である回転体を停止させる制御装置を提供することに
ある。
もので、第１図に示した判別回路の動作特性にヒステリ
シスをもたせることによつて、常に所定の位置に制御対
象である回転体を停止させる制御装置を提供することに
ある。
次にこの発明の実施例を説明すると、第１図の制御装置
において、判別回路５には、第４図に示すように基準値
より正側の高い電圧ＶＨＯＮと、ＶＨＯＮよりも低く、
かつ基準値に近い負の電圧ＨＯＦＦの２種のしきい値が
設定されており、判別回路５の出力は磁束検出器５の出
力信号ＶｓがＶｌＩＯＮを越えるとｆ１「１となり、Ｖ
ＨＯＦＦより低くなると１０１となる。
において、判別回路５には、第４図に示すように基準値
より正側の高い電圧ＶＨＯＮと、ＶＨＯＮよりも低く、
かつ基準値に近い負の電圧ＨＯＦＦの２種のしきい値が
設定されており、判別回路５の出力は磁束検出器５の出
力信号ＶｓがＶｌＩＯＮを越えるとｆ１「１となり、Ｖ
ＨＯＦＦより低くなると１０１となる。
一方、判別回路６には負側の高い電圧ＶＬＯＮと、ＶＬ
ＯＮよりも低く、かつ基準値に近い正の電圧ＶＬＯＦＦ
の２種のしきい値が設定されており、判別回路６の出力
は磁束検出器４の出力信号ＶｓがＬＯＮより高い（負の
方向に大きい）ときば１“ＶｓがＶＬＯＦＦよりも低い
とき（基準値に近い）には！１０１ｆとなる。
ＯＮよりも低く、かつ基準値に近い正の電圧ＶＬＯＦＦ
の２種のしきい値が設定されており、判別回路６の出力
は磁束検出器４の出力信号ＶｓがＬＯＮより高い（負の
方向に大きい）ときば１“ＶｓがＶＬＯＦＦよりも低い
とき（基準値に近い）には！１０１ｆとなる。
他の構成は第１図と同じであり、判別回路５の出力が１
！１１のとき、制御回路７はモータ１を正転し、一方判
別回路６の出力が１１１″のとき、制御回路７はモータ
１を逆転するとともに、両判別回路５，６の出力が゛０
゛のときはモータ１を停止するようになつている。
！１１のとき、制御回路７はモータ１を正転し、一方判
別回路６の出力が１１１″のとき、制御回路７はモータ
１を逆転するとともに、両判別回路５，６の出力が゛０
゛のときはモータ１を停止するようになつている。
上記のように構成した制御装置において、いまモータ１
が矢印Ａに示すように正転している場合において、停止
指令が制御回路７に印加されるとモータ１は緩速運転と
なる。
が矢印Ａに示すように正転している場合において、停止
指令が制御回路７に印加されるとモータ１は緩速運転と
なる。
そしてマグネツト３のＮ極側が磁束検出器４の検知範囲
に入ると正の半サイクルの信号Ｖｓが判別回路５に印加
される。この信号Ｖｓの値がＶＨＯＮを越えると判別回
路５の出力は１７１１１となり、モータ１はさらに緩速
で正転する。そしてマグネツト３のほぼ中心点が磁束検
出器４の正面に対面すると、出力信号Ｖｓは基準値近く
になり、その値がＶＨＯＦＦよりも低くなると、判別回
路５の出力は１１０！１となつて、Ｃで示す定位置でモ
ータ１は停止する。もしこのときモータ１、ロータ２が
慣性によつて行きすぎてＤで示す範囲まで回転すると、
磁束検出器６の出力信号Ｖｓは負の半サイクルとなり、
ＶＬＯＮよりも高くなると判別回路６の出力が；？１；
１となり、制御回路７はモータ１を逆転し、再び正規の
停止位置の方に向かつて戻る。
に入ると正の半サイクルの信号Ｖｓが判別回路５に印加
される。この信号Ｖｓの値がＶＨＯＮを越えると判別回
路５の出力は１７１１１となり、モータ１はさらに緩速
で正転する。そしてマグネツト３のほぼ中心点が磁束検
出器４の正面に対面すると、出力信号Ｖｓは基準値近く
になり、その値がＶＨＯＦＦよりも低くなると、判別回
路５の出力は１１０！１となつて、Ｃで示す定位置でモ
ータ１は停止する。もしこのときモータ１、ロータ２が
慣性によつて行きすぎてＤで示す範囲まで回転すると、
磁束検出器６の出力信号Ｖｓは負の半サイクルとなり、
ＶＬＯＮよりも高くなると判別回路６の出力が；？１；
１となり、制御回路７はモータ１を逆転し、再び正規の
停止位置の方に向かつて戻る。
そして出力信号ＶｓがＶＬＯＦＦに達すると、判別回路
６の出力ば１０”となり、Ｃ″の範囲でモータ１は停止
する。第４図から判るようにもしロータ２の停止位置が
大幅にＡ方向にずれて、マグネツト３が磁束検出器４の
検知範囲から外れて、磁束検出器４の出力信号Ｖｓが基
準値となつた場合でも、判別回路６の出力は１１「５と
なつているので、モータ１は逆転して正規の停止範囲Ｃ
″まで引き戻された後停止する。もしロータ２が逆方向
（Ａ″方向）に行き過ぎた場合には、判別回路５の出力
がｔ１「１となつているので、モータ１は正転してＣの
位置で判別回路５の出ヵは１ｉ０１！となり、定位置停
止する。
６の出力ば１０”となり、Ｃ″の範囲でモータ１は停止
する。第４図から判るようにもしロータ２の停止位置が
大幅にＡ方向にずれて、マグネツト３が磁束検出器４の
検知範囲から外れて、磁束検出器４の出力信号Ｖｓが基
準値となつた場合でも、判別回路６の出力は１１「５と
なつているので、モータ１は逆転して正規の停止範囲Ｃ
″まで引き戻された後停止する。もしロータ２が逆方向
（Ａ″方向）に行き過ぎた場合には、判別回路５の出力
がｔ１「１となつているので、モータ１は正転してＣの
位置で判別回路５の出ヵは１ｉ０１！となり、定位置停
止する。
以上詳述したように、この発明は所定の停止範囲に対応
して設けた被検出体を検出器で検出して、この検出器の
検出信号により制御対象を定位置に停止する制御装置に
おいて、検出信号を判別する判別回路にヒステリシス特
性をもたせて、検出信号を一定の範囲に亘つて保持させ
て、制御対象を停止範囲に引き戻すようにしたから、被
検出体の作用が及ばない範囲に制御対象の停止位置がず
れた場合にも、必ず所定位置まで引き戻され、不要な位
置で制御対象が止まつてしまうような不具合は防止され
、常に正確な定位置停止を実現できる。また検出装置と
してはシンクロ等の高価なものを使用しないから、制御
装置を安価に製作することができる。
して設けた被検出体を検出器で検出して、この検出器の
検出信号により制御対象を定位置に停止する制御装置に
おいて、検出信号を判別する判別回路にヒステリシス特
性をもたせて、検出信号を一定の範囲に亘つて保持させ
て、制御対象を停止範囲に引き戻すようにしたから、被
検出体の作用が及ばない範囲に制御対象の停止位置がず
れた場合にも、必ず所定位置まで引き戻され、不要な位
置で制御対象が止まつてしまうような不具合は防止され
、常に正確な定位置停止を実現できる。また検出装置と
してはシンクロ等の高価なものを使用しないから、制御
装置を安価に製作することができる。
第１図はこの発明が適用される位置制御装置の一例を示
す回路図、第２図は第１図の装置に用いる位置検出部の
要部を示す図、第３図は第１図の装置における改良前の
動作説明図、第４図はこの発明による第１図の回路の動
作説明図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・ロータ、３・・
・・・・マグネツト、４・・・・・・磁束検出器、５・
・・・・・判別回路（第１判別回路）、６・・・・・・
判別回路（第２判別回路）、７・・・・・・制御回路、
Ｖｓ・・・・・・検出器の出力信号、ＶＨＯＮ・・・・
・・第１設定値、ＶＨＯＦＦ・・・・・・第２設定値、
ＶＬＯＮ・・・・・・第３設定値、ＶＬＯＦＦ・・・・
・・第４設定値。
す回路図、第２図は第１図の装置に用いる位置検出部の
要部を示す図、第３図は第１図の装置における改良前の
動作説明図、第４図はこの発明による第１図の回路の動
作説明図である。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・ロータ、３・・
・・・・マグネツト、４・・・・・・磁束検出器、５・
・・・・・判別回路（第１判別回路）、６・・・・・・
判別回路（第２判別回路）、７・・・・・・制御回路、
Ｖｓ・・・・・・検出器の出力信号、ＶＨＯＮ・・・・
・・第１設定値、ＶＨＯＦＦ・・・・・・第２設定値、
ＶＬＯＮ・・・・・・第３設定値、ＶＬＯＦＦ・・・・
・・第４設定値。
Claims (1)
- １ モータによつて駆動される回転体の一部に設けられ
た被検出体と、この被検出体に対応する範囲内で回転体
の移動量に応じて基準電圧を中心として正負に変化する
位置信号を生じる検出器と、しきい値が正の第１設定値
と基準値に近い負の第２の設定値に設定されて、検出器
の検出信号が第１設定値より大きいとき第１状態の信号
を発生し、検出器の検出信号が第２設定値より負側にな
つたとき第２状態の信号を発生するヒステリシス特性を
持つた第１判別回路と、しきい値が負の第３設定値と基
準値に近い正の第４設定値に設定され、検出器の検出信
号が第３設定値より大きくなつたとき第１状態の信号を
発生し、検出器の検出信号が第４設定値より正側となつ
たとき第２状態の信号を発生するヒステリシス特性を持
つた第２判別回路と、第１判別回路の出力信号が第１状
態のとき回転体を駆動するモータを一定方向に回転させ
、第２状態のときこのモータを停止するとともに第２判
別回路の出力信号が第１状態のとき上記モータを逆方向
に回転させ、第２状態のときこのモータを停止させるモ
ータ制御回路とを備えてなることを特徴とする位置制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15111179A JPS5942325B2 (ja) | 1979-11-20 | 1979-11-20 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15111179A JPS5942325B2 (ja) | 1979-11-20 | 1979-11-20 | 位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5672707A JPS5672707A (en) | 1981-06-17 |
| JPS5942325B2 true JPS5942325B2 (ja) | 1984-10-15 |
Family
ID=15511589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15111179A Expired JPS5942325B2 (ja) | 1979-11-20 | 1979-11-20 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942325B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS573588A (en) * | 1980-06-06 | 1982-01-09 | Fujitsu Ltd | Stopping-positioning apparatus for linear induction motor |
| JPS6386940U (ja) * | 1986-11-28 | 1988-06-06 | ||
| JPS6421908A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-25 | Tokin Corp | Material for magnetooptic element |
-
1979
- 1979-11-20 JP JP15111179A patent/JPS5942325B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5672707A (en) | 1981-06-17 |
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