JPH099666A - モータの回転制御装置 - Google Patents
モータの回転制御装置Info
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- JPH099666A JPH099666A JP7148656A JP14865695A JPH099666A JP H099666 A JPH099666 A JP H099666A JP 7148656 A JP7148656 A JP 7148656A JP 14865695 A JP14865695 A JP 14865695A JP H099666 A JPH099666 A JP H099666A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの各磁極の配置誤差等、モータ固有の
誤差に起因して検出される回転速度の変動に対し、的確
な速度制御を行い回転速度を一定に保持する。 【構成】 所定期間内のモータ１の回転検出信号と基準
信号との間の位相誤差信号ｄの値を平均すると共に、こ
の平均値と位相比較器４の出力信号との間の差信号の値
を前回（１回転前）のデータとしてメモリ８に記憶し、
位相比較器から新たに位相誤差信号が出力されると、こ
の出力信号からメモリの差信号の値を差し引き、この差
分信号を駆動回路５へ出力してモータの回転を制御させ
る。この結果、モータ固有の誤差に起因した速度変動に
よる誤差信号はキャンセルされて駆動回路に与えられな
いため、モータに対する無用な加速，減速が行われず、
装置の消費電力が低減され、かつモータの回転を一定に
制御できる。
誤差に起因して検出される回転速度の変動に対し、的確
な速度制御を行い回転速度を一定に保持する。 【構成】 所定期間内のモータ１の回転検出信号と基準
信号との間の位相誤差信号ｄの値を平均すると共に、こ
の平均値と位相比較器４の出力信号との間の差信号の値
を前回（１回転前）のデータとしてメモリ８に記憶し、
位相比較器から新たに位相誤差信号が出力されると、こ
の出力信号からメモリの差信号の値を差し引き、この差
分信号を駆動回路５へ出力してモータの回転を制御させ
る。この結果、モータ固有の誤差に起因した速度変動に
よる誤差信号はキャンセルされて駆動回路に与えられな
いため、モータに対する無用な加速，減速が行われず、
装置の消費電力が低減され、かつモータの回転を一定に
制御できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモータの回転速度を一定
に制御するモータの回転制御装置に関する。
に制御するモータの回転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータの回転速度を一定に保持するため
の制御装置として、図３に示すような装置がある。ま
た、図４はこのような制御装置の各部の動作波形を示し
ている。図３において、１はモータ、２はホールセン
サ、３はエッジ検出回路、４は位相比較器、５はモータ
１を駆動する駆動回路である。ここで、モータ１は４つ
の磁極（Ｓ，Ｎ，Ｓ，Ｎ）を有するロータが回転するよ
うに構成されている。モータ１に設けられたホールセン
サ２は、ロータが回転することによって通過する上記磁
極を検出するもので、磁極がＳ極からＮ極、或いはＮ極
からＳ極に切り替わると、これを検出して出力信号のレ
ベルを変化させる。図４（ａ）はこのようなホールセン
サ２から出力される出力信号ａの状況を示している。
の制御装置として、図３に示すような装置がある。ま
た、図４はこのような制御装置の各部の動作波形を示し
ている。図３において、１はモータ、２はホールセン
サ、３はエッジ検出回路、４は位相比較器、５はモータ
１を駆動する駆動回路である。ここで、モータ１は４つ
の磁極（Ｓ，Ｎ，Ｓ，Ｎ）を有するロータが回転するよ
うに構成されている。モータ１に設けられたホールセン
サ２は、ロータが回転することによって通過する上記磁
極を検出するもので、磁極がＳ極からＮ極、或いはＮ極
からＳ極に切り替わると、これを検出して出力信号のレ
ベルを変化させる。図４（ａ）はこのようなホールセン
サ２から出力される出力信号ａの状況を示している。
【０００３】ホールセンサ２の出力信号ａを入力するエ
ッジ検出回路３は、図４（ｂ）に示すように、この出力
信号ａの立ち上がり時点及び立ち下がり時点でそれぞれ
パルス信号ｂを出力して、このパルス信号ｂを位相比較
器４の一方の入力端子に送出する。ここで位相比較器４
の他方の入力端子には、図４（ｃ）に示す基準位相信号
ｃが与えられており、エッジ検出回路３から上述のパル
ス信号ｂが与えられると、図４（ｄ）に示すような、両
信号の位相の誤差を示す位相誤差信号ｄを駆動回路５へ
出力する。
ッジ検出回路３は、図４（ｂ）に示すように、この出力
信号ａの立ち上がり時点及び立ち下がり時点でそれぞれ
パルス信号ｂを出力して、このパルス信号ｂを位相比較
器４の一方の入力端子に送出する。ここで位相比較器４
の他方の入力端子には、図４（ｃ）に示す基準位相信号
ｃが与えられており、エッジ検出回路３から上述のパル
ス信号ｂが与えられると、図４（ｄ）に示すような、両
信号の位相の誤差を示す位相誤差信号ｄを駆動回路５へ
出力する。
【０００４】なお、エッジ検出回路３のパルス信号ｂの
位相と基準位相信号ｃの位相との間に位相差が生じない
ときでも、モータ１の回転を継続させるために図４
（ｄ）に示す微小信号ｄ１，ｄ３を駆動回路５に与えて
おく。駆動回路５では、位相誤差信号ｄをもとにして、
位相誤差がゼロになるようにモータ１の回転速度を制御
する。
位相と基準位相信号ｃの位相との間に位相差が生じない
ときでも、モータ１の回転を継続させるために図４
（ｄ）に示す微小信号ｄ１，ｄ３を駆動回路５に与えて
おく。駆動回路５では、位相誤差信号ｄをもとにして、
位相誤差がゼロになるようにモータ１の回転速度を制御
する。
【０００５】即ち、モータ１の回転が上昇して図４
（ａ）の出力信号ａのパルス幅が短くなると、例えば図
４（ｄ）に示す「０」レベルを基準値とした場合に、位
相比較器４では、この基準値に対する負（「−」）レベ
ルの位相誤差信号ｄ２を駆動回路５へ出力し、モータ１
を減速させる。また、モータ１の回転が下降して出力信
号ａのパルス幅が長くなると、基準値に対する正
（「＋」）レベルの位相誤差信号ｄ４を駆動回路５へ出
力し、モータ１を加速させる。このようにしてモータ回
転制御装置では、モータ１の回転を一定速度に制御す
る。
（ａ）の出力信号ａのパルス幅が短くなると、例えば図
４（ｄ）に示す「０」レベルを基準値とした場合に、位
相比較器４では、この基準値に対する負（「−」）レベ
ルの位相誤差信号ｄ２を駆動回路５へ出力し、モータ１
を減速させる。また、モータ１の回転が下降して出力信
号ａのパルス幅が長くなると、基準値に対する正
（「＋」）レベルの位相誤差信号ｄ４を駆動回路５へ出
力し、モータ１を加速させる。このようにしてモータ回
転制御装置では、モータ１の回転を一定速度に制御す
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、モータ１の
ロータにおいて各磁極が均等に分割されず、各磁極の分
割位置に誤差があると、上述のような速度制御を行って
も、モータ１の回転を一定に保つことができない。この
理由としては、モータ１が一定速度で回転していても、
上述の誤差があると、ホールセンサ２の出力信号ａは、
図４（ａ）のように、例えば各磁極Ｎ，Ｓ，Ｎに対応し
た各パルスの時間幅Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が異なるからであ
る。このため、エッジ検出回路３の出力信号ｂと基準位
相信号ｃとの位相差はゼロにならずに位相比較器４から
は図４（ｄ）に示す位相誤差信号ｄ２，ｄ４と同様の位
相誤差信号が発生する。
ロータにおいて各磁極が均等に分割されず、各磁極の分
割位置に誤差があると、上述のような速度制御を行って
も、モータ１の回転を一定に保つことができない。この
理由としては、モータ１が一定速度で回転していても、
上述の誤差があると、ホールセンサ２の出力信号ａは、
図４（ａ）のように、例えば各磁極Ｎ，Ｓ，Ｎに対応し
た各パルスの時間幅Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が異なるからであ
る。このため、エッジ検出回路３の出力信号ｂと基準位
相信号ｃとの位相差はゼロにならずに位相比較器４から
は図４（ｄ）に示す位相誤差信号ｄ２，ｄ４と同様の位
相誤差信号が発生する。
【０００７】従って、実際にはモータ１の回転速度が安
定しているにもかかわらず、あたかもモータ１の回転速
度が変動しているかのような位相誤差信号ｄが駆動回路
５に送出されるため、駆動回路５からモータ１の回転速
度を変えるための図４（ｅ）に示す駆動信号ｅが出力さ
れることになり、この結果、モータ１の回転速度が図４
（ｆ）に示すように不安定になるという問題があった。
また、この場合、駆動回路５ではモータ１に対し無駄な
加速、或いは無駄な減速を行うため、電力が浪費される
という問題もあった。従って本発明は、モータの各磁極
の配置誤差等、モータ固有の誤差に起因して検出される
回転速度の変動に対し、的確な速度制御を行って回転速
度を一定に保持することを目的とする。
定しているにもかかわらず、あたかもモータ１の回転速
度が変動しているかのような位相誤差信号ｄが駆動回路
５に送出されるため、駆動回路５からモータ１の回転速
度を変えるための図４（ｅ）に示す駆動信号ｅが出力さ
れることになり、この結果、モータ１の回転速度が図４
（ｆ）に示すように不安定になるという問題があった。
また、この場合、駆動回路５ではモータ１に対し無駄な
加速、或いは無駄な減速を行うため、電力が浪費される
という問題もあった。従って本発明は、モータの各磁極
の配置誤差等、モータ固有の誤差に起因して検出される
回転速度の変動に対し、的確な速度制御を行って回転速
度を一定に保持することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために本発明は、モータが１回転する毎に複数個の検
出信号を所定の周期で出力する回転検出器と、検出信号
と基準信号との位相を比較し位相誤差信号を出力する位
相比較器と、位相誤差信号の値を平均化する平均化回路
と、この平均化回路の出力信号に基づいてモータの回転
速度を制御する駆動回路とを設けたものである。また、
所定期間内に出力された位相誤差信号の値を平均化する
平均化回路と、平均化回路の出力信号と位相比較器の出
力信号との差信号の値を事前に記憶するメモリと、位相
比較器の出力信号とメモリに記憶された差信号の値とに
基づきモータの回転速度を制御する駆動回路とを設けた
ものである。また、駆動回路の前段に位相比較器の出力
信号から差信号の値を減算する減算器を設け、駆動回路
は減算器の出力に応じてモータの回転速度を制御するよ
うにしたものである。
るために本発明は、モータが１回転する毎に複数個の検
出信号を所定の周期で出力する回転検出器と、検出信号
と基準信号との位相を比較し位相誤差信号を出力する位
相比較器と、位相誤差信号の値を平均化する平均化回路
と、この平均化回路の出力信号に基づいてモータの回転
速度を制御する駆動回路とを設けたものである。また、
所定期間内に出力された位相誤差信号の値を平均化する
平均化回路と、平均化回路の出力信号と位相比較器の出
力信号との差信号の値を事前に記憶するメモリと、位相
比較器の出力信号とメモリに記憶された差信号の値とに
基づきモータの回転速度を制御する駆動回路とを設けた
ものである。また、駆動回路の前段に位相比較器の出力
信号から差信号の値を減算する減算器を設け、駆動回路
は減算器の出力に応じてモータの回転速度を制御するよ
うにしたものである。
【０００９】
【作用】モータの回転検出信号と基準信号との間の位相
誤差信号を平均化し、この平均化した信号に基づいてモ
ータの回転速度を制御する。この結果、モータの各磁極
の配置誤差等、モータ固有の誤差に起因した回転速度の
変動による位相誤差信号は平均化されて少なくなり、従
ってこのような場合はモータに対する無用な加速或いは
減速が行われないため、装置の消費電力を低減できると
共に、モータの回転を一定に制御できる。また、所定期
間内に出力された位相誤差信号の値を平均化すると共
に、この平均化信号と位相比較器の出力信号との差信号
の値を例えば前回（１回転前）のデータとして記憶し、
位相比較器から位相誤差信号が出力されると、この出力
信号とメモリに記憶された差信号の値とに基づいてモー
タの回転を制御する。この結果、モータの回転を簡単か
つ的確に制御でき、かつモータの経年変化による回転変
動に対しても的確に制御できる。また、減算器は位相比
較器の出力信号からメモリに記憶されている差信号の値
を減算し、この減算結果を駆動回路に出力する。この結
果、駆動回路側でのモータの速度制御が簡単になる。
誤差信号を平均化し、この平均化した信号に基づいてモ
ータの回転速度を制御する。この結果、モータの各磁極
の配置誤差等、モータ固有の誤差に起因した回転速度の
変動による位相誤差信号は平均化されて少なくなり、従
ってこのような場合はモータに対する無用な加速或いは
減速が行われないため、装置の消費電力を低減できると
共に、モータの回転を一定に制御できる。また、所定期
間内に出力された位相誤差信号の値を平均化すると共
に、この平均化信号と位相比較器の出力信号との差信号
の値を例えば前回（１回転前）のデータとして記憶し、
位相比較器から位相誤差信号が出力されると、この出力
信号とメモリに記憶された差信号の値とに基づいてモー
タの回転を制御する。この結果、モータの回転を簡単か
つ的確に制御でき、かつモータの経年変化による回転変
動に対しても的確に制御できる。また、減算器は位相比
較器の出力信号からメモリに記憶されている差信号の値
を減算し、この減算結果を駆動回路に出力する。この結
果、駆動回路側でのモータの速度制御が簡単になる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、本発明に係るモータの回転制御装置の一実
施例を示すブロック図である。同図において、モータ
１、ホールセンサ２、エッジ検出回路３、位相比較器
４、及び駆動回路５は、図３に示す従来装置と同様構成
のものである。この他、本実施例装置には、平均化回路
６、セレクタ７，９、メモリ８、選択回路１０，減算器
１１，１２及び重み付け回路１３が設けられている。ま
た、図２は本実施例装置の各部の動作波形を示す図であ
る。図１及び図２を参照し本実施例装置の動作を詳細に
説明する。
る。図１は、本発明に係るモータの回転制御装置の一実
施例を示すブロック図である。同図において、モータ
１、ホールセンサ２、エッジ検出回路３、位相比較器
４、及び駆動回路５は、図３に示す従来装置と同様構成
のものである。この他、本実施例装置には、平均化回路
６、セレクタ７，９、メモリ８、選択回路１０，減算器
１１，１２及び重み付け回路１３が設けられている。ま
た、図２は本実施例装置の各部の動作波形を示す図であ
る。図１及び図２を参照し本実施例装置の動作を詳細に
説明する。
【００１１】モータ１は、上述したように、４つの磁極
（Ｓ，Ｎ，Ｓ，Ｎ）を有するロータが回転するように構
成されている。モータ１に設けられたホールセンサ２
は、ロータが回転することによりその磁極がＳ極からＮ
極、或いはＮ極からＳ極に切り替わると、この切り替わ
りに連動してその出力信号ａのレベルを図２（ａ）に示
すように変化させる。即ち、モータ１が１回転した場
合、ホールセンサ２から出力される信号ａは、各４つの
磁極に対応して、４回その出力レベルが変化し、例え
ば、Ｎ極，Ｓ極，Ｎ極，Ｓ極に対応して、「Ｈ」レベ
ル，「Ｌ」レベル，「Ｈ」レベル，「Ｌ」レベルとなる
ように変化する。
（Ｓ，Ｎ，Ｓ，Ｎ）を有するロータが回転するように構
成されている。モータ１に設けられたホールセンサ２
は、ロータが回転することによりその磁極がＳ極からＮ
極、或いはＮ極からＳ極に切り替わると、この切り替わ
りに連動してその出力信号ａのレベルを図２（ａ）に示
すように変化させる。即ち、モータ１が１回転した場
合、ホールセンサ２から出力される信号ａは、各４つの
磁極に対応して、４回その出力レベルが変化し、例え
ば、Ｎ極，Ｓ極，Ｎ極，Ｓ極に対応して、「Ｈ」レベ
ル，「Ｌ」レベル，「Ｈ」レベル，「Ｌ」レベルとなる
ように変化する。
【００１２】ホールセンサ２の出力信号ａを入力するエ
ッジ検出回路３は、図２（ｂ）に示すように、この出力
信号ａの立ち上がり時点及び立ち下がり時点でそれぞれ
パルス信号ｂを出力する。そして、モータ１の１回転当
たり４回発生するこのパルス信号ｂを位相比較器４の一
方の入力端子に送出する。位相比較器４の他方の入力端
子には、図２（ｃ）に示す基準位相信号ｃが与えられて
おり、エッジ検出回路３から上述のパルス信号ｂが与え
られると、位相比較器４は、図２（ｄ）に示すような両
信号の位相差を示す位相誤差信号ｄを出力する。
ッジ検出回路３は、図２（ｂ）に示すように、この出力
信号ａの立ち上がり時点及び立ち下がり時点でそれぞれ
パルス信号ｂを出力する。そして、モータ１の１回転当
たり４回発生するこのパルス信号ｂを位相比較器４の一
方の入力端子に送出する。位相比較器４の他方の入力端
子には、図２（ｃ）に示す基準位相信号ｃが与えられて
おり、エッジ検出回路３から上述のパルス信号ｂが与え
られると、位相比較器４は、図２（ｄ）に示すような両
信号の位相差を示す位相誤差信号ｄを出力する。
【００１３】このような位相誤差信号ｄは、平均化回路
６に送出され、平均化回路６では、一定期間に入力する
位相誤差信号ｄの平均値を算出してその平均値を出力す
る。ここで一定期間は、例えばモータの１回転に要する
時間である。従って、モータが１回転する毎に新たな平
均値が平均化回路６により算出される。平均化回路６は
新たな平均値を算出されると、それまで保持してしたモ
ータ１の１回転前の平均値に代えて新たな平均値を出力
する。なお、平均化回路６により例えば図２（ｄ）に示
すような位相誤差信号ｄが平均化されると、その平均値
はほぼゼロとなる。
６に送出され、平均化回路６では、一定期間に入力する
位相誤差信号ｄの平均値を算出してその平均値を出力す
る。ここで一定期間は、例えばモータの１回転に要する
時間である。従って、モータが１回転する毎に新たな平
均値が平均化回路６により算出される。平均化回路６は
新たな平均値を算出されると、それまで保持してしたモ
ータ１の１回転前の平均値に代えて新たな平均値を出力
する。なお、平均化回路６により例えば図２（ｄ）に示
すような位相誤差信号ｄが平均化されると、その平均値
はほぼゼロとなる。
【００１４】ここでこの平均化回路６の１回転前の位相
誤差信号の平均値から、今回モータ１が回転したことに
よる位相比較器４の位相誤差信号ｄが減算器１１で減算
され差信号としてセレクタ７に出力される。セレクタ７
に送出された差信号は、選択回路１０の後述する制御に
よりメモリ８に記憶される。こうして、メモリ８に記憶
された差信号は、モータ１の次の回転に基づく選択回路
１０の制御で読み出され、セレクタ９及び重み付け回路
１３を介し，後述の図２（ｅ）に示す差信号ｆとして減
算器１２へ送られる。減算器１２では、このとき位相比
較器４から出力される位相誤差信号ｄから、メモリ８の
差信号ｆを減算して減算結果を駆動回路５へ与え、モー
タ１の回転制御を行わせる。
誤差信号の平均値から、今回モータ１が回転したことに
よる位相比較器４の位相誤差信号ｄが減算器１１で減算
され差信号としてセレクタ７に出力される。セレクタ７
に送出された差信号は、選択回路１０の後述する制御に
よりメモリ８に記憶される。こうして、メモリ８に記憶
された差信号は、モータ１の次の回転に基づく選択回路
１０の制御で読み出され、セレクタ９及び重み付け回路
１３を介し，後述の図２（ｅ）に示す差信号ｆとして減
算器１２へ送られる。減算器１２では、このとき位相比
較器４から出力される位相誤差信号ｄから、メモリ８の
差信号ｆを減算して減算結果を駆動回路５へ与え、モー
タ１の回転制御を行わせる。
【００１５】次に、選択回路１０のメモリ８に対する差
信号の記憶及び再生動作について詳細に説明する。即
ち、選択回路１０には、モータ１の１回転で４回そのレ
ベルが切り替わる出力信号ａ及び上述した基準位相信号
ｃが与えられており、選択回路１０は、この出力信号ａ
が切り替わる毎、または基準位相信号ｃの立ち上がりの
何れか一方により、セレクタ７を切り替え選択し、メモ
リ８の第１〜第４の４つの各領域の切り替えを行う。こ
のような選択回路１０のセレクタ７に対する切替制御に
より、減算器１１からセレクタ７に出力されている、平
均化回路６の前回の平均値と位相比較器４の今回の位相
誤差信号ｄとの間の差信号の値（位相差パルス幅を含む
値；位相差パルス幅と、「＋」または「−」の符号）が
デジタル値としてメモリ８の第１〜第４の各領域に各個
に記憶される。
信号の記憶及び再生動作について詳細に説明する。即
ち、選択回路１０には、モータ１の１回転で４回そのレ
ベルが切り替わる出力信号ａ及び上述した基準位相信号
ｃが与えられており、選択回路１０は、この出力信号ａ
が切り替わる毎、または基準位相信号ｃの立ち上がりの
何れか一方により、セレクタ７を切り替え選択し、メモ
リ８の第１〜第４の４つの各領域の切り替えを行う。こ
のような選択回路１０のセレクタ７に対する切替制御に
より、減算器１１からセレクタ７に出力されている、平
均化回路６の前回の平均値と位相比較器４の今回の位相
誤差信号ｄとの間の差信号の値（位相差パルス幅を含む
値；位相差パルス幅と、「＋」または「−」の符号）が
デジタル値としてメモリ８の第１〜第４の各領域に各個
に記憶される。
【００１６】つまり、位相誤差信号ｄが位相比較器４か
ら今回図２（ｄ）のように出力されているものとする
と、例えば、信号ｄ１と平均化回路６の平均値との差分
がメモリ８の第１の領域に記憶され、信号ｄ２と平均化
回路６の平均値との差分が第２の領域に記憶され、信号
ｄ３と平均化回路６の平均値との差分が第３の領域に記
憶され、信号ｄ４と平均化回路６の平均値との差分が第
４の領域に記憶される。この場合、平均化回路６の平均
値は上述したようにゼロでありかつ位相誤差信号ｄ１，
ｄ３は微小信号であるため、第１及び第３の領域には位
相差ゼロの値が、また、第２，第４の領域には信号ｄ
２，ｄ４に対応する各値（位相差パルス幅を含む値）が
それぞれデジタル値として記憶される。即ち、エッジ検
出回路３から出力されるパルス信号ｂに対して基準位相
信号ｃが遅れる場合（位相誤差信号ｄ２の場合）は、両
信号の位相差と「−」の符号とからなるデジタル値がメ
モリ８の第２の領域に記憶され、パルス信号ｂに対して
基準位相信号ｃが進む場合（位相誤差信号ｄ４の場合）
は、両信号の位相差と「＋」の符号とからなるデジタル
値が第４の領域に記憶される。
ら今回図２（ｄ）のように出力されているものとする
と、例えば、信号ｄ１と平均化回路６の平均値との差分
がメモリ８の第１の領域に記憶され、信号ｄ２と平均化
回路６の平均値との差分が第２の領域に記憶され、信号
ｄ３と平均化回路６の平均値との差分が第３の領域に記
憶され、信号ｄ４と平均化回路６の平均値との差分が第
４の領域に記憶される。この場合、平均化回路６の平均
値は上述したようにゼロでありかつ位相誤差信号ｄ１，
ｄ３は微小信号であるため、第１及び第３の領域には位
相差ゼロの値が、また、第２，第４の領域には信号ｄ
２，ｄ４に対応する各値（位相差パルス幅を含む値）が
それぞれデジタル値として記憶される。即ち、エッジ検
出回路３から出力されるパルス信号ｂに対して基準位相
信号ｃが遅れる場合（位相誤差信号ｄ２の場合）は、両
信号の位相差と「−」の符号とからなるデジタル値がメ
モリ８の第２の領域に記憶され、パルス信号ｂに対して
基準位相信号ｃが進む場合（位相誤差信号ｄ４の場合）
は、両信号の位相差と「＋」の符号とからなるデジタル
値が第４の領域に記憶される。
【００１７】ここで、セレクタ７に入力されている値を
メモリ８に記憶する時には、メモリ８内の該当する領域
には、既に前回に減算器１１から出力された差信号の値
が記憶されている。そこで、この新たな値をメモリ８に
記憶する前に、選択回路１０は、まず上記出力信号ａの
切り替わり時点または基準位相信号ｃの何れか一方でセ
レクタ９の切替制御を行い、メモリ８の前回の値をセレ
クタ９を経由してアナログ信号として出力させる。その
後、選択回路１０は上述したセレクタ７の切替制御を行
って新たな値をメモリ８に記憶する。図２（ｅ）は、セ
レクタ９が切替制御されることにより重み付け回路１３
を経由して減算器１２側へアナログ信号として出力され
たメモリ８の前回の差信号ｆを示している。減算器１２
では、メモリ８の図２（ｅ）に示す前回の差信号ｆと、
位相比較器４から今回出力された図２（ｄ）に示す位相
誤差信号ｄとの差をとって駆動回路５に与える。駆動回
路５では、この減算器１２の減算結果である差信号をも
とにして、この差信号がゼロになるようにモータ１の回
転速度を制御する。
メモリ８に記憶する時には、メモリ８内の該当する領域
には、既に前回に減算器１１から出力された差信号の値
が記憶されている。そこで、この新たな値をメモリ８に
記憶する前に、選択回路１０は、まず上記出力信号ａの
切り替わり時点または基準位相信号ｃの何れか一方でセ
レクタ９の切替制御を行い、メモリ８の前回の値をセレ
クタ９を経由してアナログ信号として出力させる。その
後、選択回路１０は上述したセレクタ７の切替制御を行
って新たな値をメモリ８に記憶する。図２（ｅ）は、セ
レクタ９が切替制御されることにより重み付け回路１３
を経由して減算器１２側へアナログ信号として出力され
たメモリ８の前回の差信号ｆを示している。減算器１２
では、メモリ８の図２（ｅ）に示す前回の差信号ｆと、
位相比較器４から今回出力された図２（ｄ）に示す位相
誤差信号ｄとの差をとって駆動回路５に与える。駆動回
路５では、この減算器１２の減算結果である差信号をも
とにして、この差信号がゼロになるようにモータ１の回
転速度を制御する。
【００１８】ところで、モータ１の回転速度が安定して
いるにもかかわらず、モータ１のロータの各磁極の分割
位置の誤差に起因してあたかもモータ１の回転速度が変
動しているかのような位相誤差信号ｄが、図２（ｄ）の
ように出力されているとすると、この位相誤差信号中の
信号ｄ２，ｄ４の各値（位相差パルス幅を含む値）はメ
モリ８に記憶されている１回転前の対応の差信号ｆ２，
ｆ４の各レベル値（位相差パルス幅を含む値）とそれぞ
れ等しくなる。
いるにもかかわらず、モータ１のロータの各磁極の分割
位置の誤差に起因してあたかもモータ１の回転速度が変
動しているかのような位相誤差信号ｄが、図２（ｄ）の
ように出力されているとすると、この位相誤差信号中の
信号ｄ２，ｄ４の各値（位相差パルス幅を含む値）はメ
モリ８に記憶されている１回転前の対応の差信号ｆ２，
ｆ４の各レベル値（位相差パルス幅を含む値）とそれぞ
れ等しくなる。
【００１９】この場合、減算器１２は、このような位相
誤差信号からメモリ８に記憶されている１回転前の差信
号を減算するため、図２（ｄ）の位相誤差信号はキャン
セルされてゼロとなる。従って、駆動回路５に対しては
差信号はゼロとして与えられる（ただし例えば図２
（ｄ）のｄ１，ｄ３等のような微小信号は与える）た
め、駆動回路５では、図２（ｆ）に示すような一定の駆
動信号ｇを出力し続ければ良く、モータ１に対して無駄
な加速や減速を行う必要が無いことから、電力の無用な
消費が回避されると共に、モータ１の回転速度は図２
（ｇ）に示すように一定速度に保持される。
誤差信号からメモリ８に記憶されている１回転前の差信
号を減算するため、図２（ｄ）の位相誤差信号はキャン
セルされてゼロとなる。従って、駆動回路５に対しては
差信号はゼロとして与えられる（ただし例えば図２
（ｄ）のｄ１，ｄ３等のような微小信号は与える）た
め、駆動回路５では、図２（ｆ）に示すような一定の駆
動信号ｇを出力し続ければ良く、モータ１に対して無駄
な加速や減速を行う必要が無いことから、電力の無用な
消費が回避されると共に、モータ１の回転速度は図２
（ｇ）に示すように一定速度に保持される。
【００２０】なお、この場合、平均化回路６では図２
（ｄ）に示す位相誤差信号ｄを平均しているため、その
平均値は上述したようにほぼゼロである。従って、この
平均化回路６の出力信号を直接、駆動回路５に与えるよ
うにしても、駆動回路５では上述したと同様にモータ１
に対する無用な加速や減速を行うことなく、モータ１の
回転を一定速度に制御できる。
（ｄ）に示す位相誤差信号ｄを平均しているため、その
平均値は上述したようにほぼゼロである。従って、この
平均化回路６の出力信号を直接、駆動回路５に与えるよ
うにしても、駆動回路５では上述したと同様にモータ１
に対する無用な加速や減速を行うことなく、モータ１の
回転を一定速度に制御できる。
【００２１】次に、モータ１のロータの各磁極の分割位
置の誤差に起因して図（ｄ）に示すような位相誤差信号
ｄが出力されている時に、実際にモータ１の回転速度が
変動すると、位相誤差信号ｄは図２（ｄ）に示す波形が
さらに変化する。従って、この場合は、メモリ８に記憶
されている図２（ｅ）の１回転前の差信号ｆとの差分だ
けが駆動回路５に伝達され、駆動回路５ではこの差分に
応じた加速或いは減速制御をモータ１に対して行う。
置の誤差に起因して図（ｄ）に示すような位相誤差信号
ｄが出力されている時に、実際にモータ１の回転速度が
変動すると、位相誤差信号ｄは図２（ｄ）に示す波形が
さらに変化する。従って、この場合は、メモリ８に記憶
されている図２（ｅ）の１回転前の差信号ｆとの差分だ
けが駆動回路５に伝達され、駆動回路５ではこの差分に
応じた加速或いは減速制御をモータ１に対して行う。
【００２２】また、モータ１のロータの各磁極の分割位
置が正常である時にモータ１の回転速度が変動してその
位相誤差信号ｄが例えば図２（ｄ）に示すような信号と
して出力された場合は、メモリ８に記憶されている１回
転前の差信号ｆはゼロであり図２（ｅ）のような波形の
信号にはならない。従って、減算器１２でこれらの両信
号の差分をとり駆動回路５へ出力すると、図２（ｄ）の
位相誤差信号がそのまま駆動回路５に与えられることに
なる。従って、この場合は、駆動回路５は図２（ｄ）の
位相誤差信号に応じた加速或いは減速制御をモータ１に
対して行う。
置が正常である時にモータ１の回転速度が変動してその
位相誤差信号ｄが例えば図２（ｄ）に示すような信号と
して出力された場合は、メモリ８に記憶されている１回
転前の差信号ｆはゼロであり図２（ｅ）のような波形の
信号にはならない。従って、減算器１２でこれらの両信
号の差分をとり駆動回路５へ出力すると、図２（ｄ）の
位相誤差信号がそのまま駆動回路５に与えられることに
なる。従って、この場合は、駆動回路５は図２（ｄ）の
位相誤差信号に応じた加速或いは減速制御をモータ１に
対して行う。
【００２３】なお、本実施例ではメモリ８に記憶された
差信号ｆの値をそのまま減算器１２に与えるようにして
いるが、実際には、重み付け回路１３によりその値を分
割して複数回のタイミングで分けて与えるようにしてい
る。即ち、図２（ｅ）の例えば差信号ｆ２を減算器１２
に与える場合は、１回目（１回転目）のタイミングでは
例えばｆ２／２を与え、２回目（２回転目）には差信号
ｆのｆ２／４を与え、最後の３回目（３回転目）に差信
号のｆ２／４を与えるようにする。この結果、モータ１
の回転制御上、急激な加速或いは減速が行われなくなっ
て回転数の変化量が小さくなり、制御を円滑に行うこと
ができる。
差信号ｆの値をそのまま減算器１２に与えるようにして
いるが、実際には、重み付け回路１３によりその値を分
割して複数回のタイミングで分けて与えるようにしてい
る。即ち、図２（ｅ）の例えば差信号ｆ２を減算器１２
に与える場合は、１回目（１回転目）のタイミングでは
例えばｆ２／２を与え、２回目（２回転目）には差信号
ｆのｆ２／４を与え、最後の３回目（３回転目）に差信
号のｆ２／４を与えるようにする。この結果、モータ１
の回転制御上、急激な加速或いは減速が行われなくなっ
て回転数の変化量が小さくなり、制御を円滑に行うこと
ができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータの回転検出信号と基準信号との間の位相誤差信号を
平均化し、この平均化した信号に基づいてモータの回転
速度を制御するようにしたので、モータの各磁極の配置
誤差等、装置固有の誤差に起因した回転速度の変動によ
る位相誤差は平均化されて少なくなり、従ってこのよう
な場合はモータに対する無用な加速或いは減速が行われ
ないため、装置の消費電力を低減できると共に、モータ
の回転を一定に制御できる。また、所定期間内に出力さ
れた位相誤差信号の値を平均化すると共に、この平均化
信号と位相比較器の出力信号との差信号の値を例えば前
回（１回転前）のデータとして記憶し、位相比較器から
位相誤差信号が出力されると、この出力信号とメモリに
記憶された差信号の値とに基づきモータの回転を制御す
るようにしたので、モータの回転を簡単かつ的確に制御
できると共に、モータの経年変化による回転変動に対し
ても的確に制御できる。また、減算器は位相比較器の出
力信号からメモリに記憶されている差信号の値を減算
し、この減算結果を駆動回路に出力するようにしたの
で、駆動回路側でのモータの速度制御が簡単になる。
ータの回転検出信号と基準信号との間の位相誤差信号を
平均化し、この平均化した信号に基づいてモータの回転
速度を制御するようにしたので、モータの各磁極の配置
誤差等、装置固有の誤差に起因した回転速度の変動によ
る位相誤差は平均化されて少なくなり、従ってこのよう
な場合はモータに対する無用な加速或いは減速が行われ
ないため、装置の消費電力を低減できると共に、モータ
の回転を一定に制御できる。また、所定期間内に出力さ
れた位相誤差信号の値を平均化すると共に、この平均化
信号と位相比較器の出力信号との差信号の値を例えば前
回（１回転前）のデータとして記憶し、位相比較器から
位相誤差信号が出力されると、この出力信号とメモリに
記憶された差信号の値とに基づきモータの回転を制御す
るようにしたので、モータの回転を簡単かつ的確に制御
できると共に、モータの経年変化による回転変動に対し
ても的確に制御できる。また、減算器は位相比較器の出
力信号からメモリに記憶されている差信号の値を減算
し、この減算結果を駆動回路に出力するようにしたの
で、駆動回路側でのモータの速度制御が簡単になる。
【図１】 本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】 上記実施例装置の各部の動作を示す信号波形
図である。
図である。
【図３】 従来装置の構成を示すブロック図である。
【図４】 従来装置の各部の動作を示す信号波形図であ
る。
る。
１…モータ、２…ホールセンサ、３…エッジ検出回路、
４…位相比較器、５…駆動回路、６…平均化回路、７，
９…セレクタ、８…メモリ、１０…選択回路、１１，１
２…減算器、１３…重み付け回路。
４…位相比較器、５…駆動回路、６…平均化回路、７，
９…セレクタ、８…メモリ、１０…選択回路、１１，１
２…減算器、１３…重み付け回路。
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの回転を一定に制御するモータの
回転制御装置において、 モータが１回転する毎に複数個の検出信号を所定の周期
で出力する回転検出器と、前記検出信号と基準信号との
位相を比較し位相誤差信号を出力する位相比較器と、前
記位相誤差信号の値を平均化する平均化回路と、この平
均化回路の出力信号に基づいて前記モータの回転速度を
制御する駆動回路とを備えたことを特徴とするモータの
回転制御装置。 - 【請求項２】 モータの回転を一定に制御するモータの
回転制御装置において、 モータが１回転する毎に複数個の検出信号を所定の周期
で出力する回転検出器と、前記検出信号と基準信号との
位相を比較し位相誤差信号を出力する位相比較器と、所
定期間内に出力された前記位相誤差信号の値を平均化す
る平均化回路と、この平均化回路の出力信号と前記位相
比較器の出力信号との差信号の値を事前に記憶するメモ
リと、前記位相比較器の出力信号と前記メモリに記憶さ
れた差信号の値とに基づき前記モータの回転速度を制御
する駆動回路とを備えたことを特徴とするモータの回転
制御装置。 - 【請求項３】 請求項２記載のモータの回転制御装置に
おいて、 前記駆動回路の前段に、前記位相比較器の出力信号から
前記差信号の値を減算する減算器を設け、前記駆動回路
は前記減算器の出力に応じて前記モータの回転速度を制
御することを特徴とするモータの回転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7148656A JPH099666A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | モータの回転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7148656A JPH099666A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | モータの回転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH099666A true JPH099666A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15457692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7148656A Pending JPH099666A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | モータの回転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH099666A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100311333B1 (ko) * | 1997-12-04 | 2001-11-15 | 니시무로 타이죠 | 전동기의 제어 장치 |
| CN104221276A (zh) * | 2012-04-25 | 2014-12-17 | 赛诺菲-安万特德国有限公司 | 包括机电装置和运动检测器的设备以及用于操作设备的方法 |
| WO2016009758A1 (ja) * | 2014-07-14 | 2016-01-21 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | モーター制御装置、画像形成装置、モーター制御方法、画像形成装置の制御方法 |
-
1995
- 1995-06-15 JP JP7148656A patent/JPH099666A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100311333B1 (ko) * | 1997-12-04 | 2001-11-15 | 니시무로 타이죠 | 전동기의 제어 장치 |
| CN104221276A (zh) * | 2012-04-25 | 2014-12-17 | 赛诺菲-安万特德国有限公司 | 包括机电装置和运动检测器的设备以及用于操作设备的方法 |
| JP2015514527A (ja) * | 2012-04-25 | 2015-05-21 | サノフィ−アベンティス・ドイチュラント・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | 電気機械デバイスおよび動き検出器を備える装置ならびに装置を動作させるための方法 |
| US20150268642A1 (en) * | 2012-04-25 | 2015-09-24 | Sanofi-Aventis Deutschland Gmbh | Apparatus Comprising Electromechanical Device and Motion Detector and Method for Operating Apparatus |
| US10444711B2 (en) * | 2012-04-25 | 2019-10-15 | Sanofi-Aventis Deutschland Gmbh | Apparatus comprising electromechanical device and motion detector and method for operating apparatus |
| WO2016009758A1 (ja) * | 2014-07-14 | 2016-01-21 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | モーター制御装置、画像形成装置、モーター制御方法、画像形成装置の制御方法 |
| CN105474533A (zh) * | 2014-07-14 | 2016-04-06 | 京瓷办公信息系统株式会社 | 电机控制装置、图像形成装置、电机控制方法和图像形成装置的控制方法 |
| JP5925403B1 (ja) * | 2014-07-14 | 2016-05-25 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | モーター制御装置、画像形成装置、モーター制御方法、画像形成装置の制御方法 |
| US9483011B2 (en) | 2014-07-14 | 2016-11-01 | Kyocera Document Solutions Inc. | Motor control device, image forming apparatus, motor control method, method for controlling image forming apparatus |
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