JP2502770B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
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- JP2502770B2 JP2502770B2 JP1302891A JP30289189A JP2502770B2 JP 2502770 B2 JP2502770 B2 JP 2502770B2 JP 1302891 A JP1302891 A JP 1302891A JP 30289189 A JP30289189 A JP 30289189A JP 2502770 B2 JP2502770 B2 JP 2502770B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、電動機の制御装置に関するものである。
従来の技術 従来、電動機の回転子の位置を検出する回転子位置検
出回路からの出力信号は、出力信号の変化時にチャタリ
ングが生じ易いので、抵抗とコンデンサ等による時定数
回路によりチャタリングを除去してから制御に利用して
いた。または、前記回転子位置検出回路からの出力信号
を、信号状態の変化から一定時間だけ読み取らないよう
にしていた。
出回路からの出力信号は、出力信号の変化時にチャタリ
ングが生じ易いので、抵抗とコンデンサ等による時定数
回路によりチャタリングを除去してから制御に利用して
いた。または、前記回転子位置検出回路からの出力信号
を、信号状態の変化から一定時間だけ読み取らないよう
にしていた。
発明が解決しようとする課題 しかし、時定数回路による信号のチャタリングの除去
では、第11図に示すように回転子位置検出信号の位相が
遅れてしまい、電動機の制御においてトルク不足等の不
具合が生じていた。また、一定時間の読み取り禁止で
は、電動機が高速に回転して回転子位置検出回路からの
出力信号の変化が高速になった場合、本来の信号成分を
取り出すことができなかった。また、電動機が低速に回
転して回転子位置検出回路からの出力信号の変化が低速
になった場合、出力信号のチャタリングを除去できず第
10図のような状態となっていた。
では、第11図に示すように回転子位置検出信号の位相が
遅れてしまい、電動機の制御においてトルク不足等の不
具合が生じていた。また、一定時間の読み取り禁止で
は、電動機が高速に回転して回転子位置検出回路からの
出力信号の変化が高速になった場合、本来の信号成分を
取り出すことができなかった。また、電動機が低速に回
転して回転子位置検出回路からの出力信号の変化が低速
になった場合、出力信号のチャタリングを除去できず第
10図のような状態となっていた。
課題を解決するための手段 本発明は、上記課題を解決するため、電動機の回転子
位置検出回路からの出力信号を、信号状態の変化から電
動機の駆動周波数に応じた時間だけ読み取らないように
したものである。また、本発明は、電動機の回転子位置
検出回路からの出力信号状態の変化毎に、次に読み取る
出力信号を順次切り替えるようにしたものである。ま
た、本発明は、電動機の回転子位置検出回路からの出力
信号状態の変化毎に、他の出力信号の読み取り可能エッ
ジを順次切り替えるようにしたものである。さらに、本
発明は、電動機の回転子位置検出回路からの一つの出力
信号の状態変化から一定時間だけあるいは電動機の駆動
周波数に応じた時間だけ前記出力信号を読み取らないよ
うにし、前記出力信号の状態変化毎に他の出力信号状態
変化時の制御内容を切り替えるようにしたものである。
位置検出回路からの出力信号を、信号状態の変化から電
動機の駆動周波数に応じた時間だけ読み取らないように
したものである。また、本発明は、電動機の回転子位置
検出回路からの出力信号状態の変化毎に、次に読み取る
出力信号を順次切り替えるようにしたものである。ま
た、本発明は、電動機の回転子位置検出回路からの出力
信号状態の変化毎に、他の出力信号の読み取り可能エッ
ジを順次切り替えるようにしたものである。さらに、本
発明は、電動機の回転子位置検出回路からの一つの出力
信号の状態変化から一定時間だけあるいは電動機の駆動
周波数に応じた時間だけ前記出力信号を読み取らないよ
うにし、前記出力信号の状態変化毎に他の出力信号状態
変化時の制御内容を切り替えるようにしたものである。
作用 本発明によれば、回転子位置検出回路の出力信号のチ
ャタリングを位相を遅らす事なく除去できる。また、本
発明により、電動機が高速に回転して回転子位置検出回
路からの出力信号の変化が高速になった場合でも、出力
信号のチャタリングをとりつつ本来の信号成分を取り出
すことが可能となる。また、電動機が低速に回転して回
転子位置検出回路からの出力信号の変化が低速になった
場合でも、出力信号のチャタリングを除去できる。
ャタリングを位相を遅らす事なく除去できる。また、本
発明により、電動機が高速に回転して回転子位置検出回
路からの出力信号の変化が高速になった場合でも、出力
信号のチャタリングをとりつつ本来の信号成分を取り出
すことが可能となる。また、電動機が低速に回転して回
転子位置検出回路からの出力信号の変化が低速になった
場合でも、出力信号のチャタリングを除去できる。
実施例 以下、本発明をその一実施例を示す添付図面の第１図
〜第９図を参考に説明する。第１図は本発明の一実施例
である電動機制御システムのブロック図である。第１図
において、１は商用電源Ｅから直流を発生する整流平滑
部、２はインバータ、３は電動機、４は前記電動機の回
転子位置検出回路、５は電動機制御回路、６はマイクロ
コンピュータである。電動機制御回路５は回転子位置検
出回路４からの出力信号に基づいて、マイクロコンピュ
ータ６が制御信号出力を行い、インバータ２と、整流平
滑部１からの直流電源を用いて電動機３を駆動する。回
転子位置検出回路４は、ホール素子等のセンサおよび電
動機巻線に誘起される逆起電力等の如何なる検出手段を
用いても本発明の要旨を脱し得ない。まず、第２図およ
び第３図により、本発明の第１の実施例について説明す
る。第２図はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶さ
れている電動機制御の流れ図である。以下、第２図の流
れ図を参照して第３図の回転子位置検出信号波形図およ
び制御出力信号波形図を説明する。第２図のステップ30
では、マイクロコンピュータ６の入力ポートから入力さ
れた回転子位置検出信号UVW各相の状態変化を検出し、
何れかの相に変化が有ればステップ31へ、無ければステ
ップ30へ戻る。ここでは入力ポートを使用しているが、
マイクロコンピュータ６の割り込みポートを使用しても
本発明の要旨を脱し得ない。ステップ31では、電動機３
の駆動周波数に応じてチャタリング除去時間THZを決定
する。駆動周波数が高い時には、チャタリング間隔も比
較的小さくなり、本来の回転子位置検出信号も高速に変
化するので、THZを小さく設定する。駆動周波数が低い
時には、チャタリング間隔も比較的大きくなり、本来の
回転子位置検出信号も低速に変化するので、THZを大き
く設定する。ここで、駆動周波数はこのシステムの目標
周波数であっても実測の周波数であっても本発明の要旨
を脱し得ない。ステップ32では、前回の有効な信号状態
変化時点からの経過時間をマイクロコンピュータ６のタ
イマで計測し確認している。ステップ31で決定した時間
THZより短い場合は、チャタリングと判断し再度ステッ
プ30に戻る。THZより長い場合には、有効な回転子位置
検出信号の変化と判断しステップ33へ進む。ステップ33
では次回の回転子位置検出信号の変化までの時間を測定
するため、マイクロコンピュータ６のタイマをクリアし
ている。この例では、UVW各相の回転子位置検出信号状
態変化の時間間隔の１つのタイマで計測しているが、Ｕ
相・Ｖ相・Ｗ相それぞれの回転子位置検出信号状態変化
の時間間隔を別の複数のタイマで計測しても本発明の要
旨を脱し得ない。ステップ34では回転子位置検出信号UV
W各相の入力状態に応じた制御出力を行い、ステップ30
へ戻る。以上の制御により回転子位置検出信号の状態変
化から電動機の駆動周波数に応じた時間だけ回転子位置
検出信号を読み取らないようにしているので、チャタリ
ングが発生しても検出せずに影響を受けない。また、電
動機の駆動周波数の影響も全く受けない。よって、第３
図のように回転子位置検出信号にチャタリングが発生し
た場合でも、制御出力信号の位相を遅らす事なく電動機
を正常に駆動できる。また、低速から高速まで広い範囲
で上記効果が期待できる。次に、第４図および第５図に
より、本発明の第２の実施例について説明する。第４図
はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶されている電
動機制御の流れ図である。以下、第４図の流れ図を参照
して第５図の回転子位置検出信号波形図および制御出力
信号波形図を説明する。第４図のステップ40では、マイ
クロコンピュータ６の入力ポートから入力された回転子
位置検出信号Ｕ相の状態変化を検出し、変化が有ればス
テップ41へ、無ければステップ40へ戻る。ここでは入力
ポートを使用しているが、マイクロコンピュータ６の割
り込みポートを使用しても本発明の要旨を脱し得ない。
ステップ41では回転子位置検出信号UVW各相の入力状態
に応じた制御出力を行い、ステップ42へ進む。ステップ
42はステップ40のＵ相をＷ相に変えたものである。ステ
ップ43はステップ41と同じである。ステップ44はステッ
プ40のＵ相をＶ相に変えたものである。ステップ45はス
テップ41と同じである。以上の制御により回転子位置検
出信号の変化毎に検出する信号を順次切り換えているの
で、チャタリングが発生しても検出せずに影響を受けな
い。また、電動機の駆動周波数の影響も全く受けない。
よって、第５図のように回転子位置検出信号にチャタリ
ングが発生した場合でも、制御出力信号の位相を遅らす
事なく電動機を正常に駆動できる。また、低速から高速
まで広い範囲で上記効果が期待できる。次に、第６図お
よび第７図により、本発明の第３の実施例について説明
する。第６図はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶
されている電動機制御の流れ図である。以下、第６図の
流れ図を参照して第７図の回転子位置検出信号波形図お
よび制御出力信号波形図を説明する。第６図のステップ
50では、マイクロコンピュータ６の入力ポートから入力
された回転子位置検出信号Ｕ相の状態変化を検出し、有
効な変化が有ればステップ51へ、無ければステップ54へ
進む。ここでは入力ポートを使用しているが、マイクロ
コンピュータ６の割り込みポートを使用しても本発明の
要旨を脱し得ない。各相の有効な変化の初期値は別途規
定の必要があるが、それ以降はこれからのステップで順
次決定される。ステップ51では、今回のＵ相の変化が立
ち上がりエッジであったか判定し、そうであれば次に変
化する回転子位置検出信号Ｗ相の有効エッジを立ち下が
りとするためにステップ53へ進み、そうでなければ次に
変化する回転子位置検出信号Ｗ相の有効エッジを立ち上
がりとするためにステップ52へ進む。このように、ステ
ップ50から53で次に変化する回転子位置検出信号Ｗ相の
有効エッジを決定している。この例では、次の相の有効
エッジを指定しているが、次の次の相の有効エッジを指
定しても、また同時に次とその次の２つの相の有効エッ
ジを指定しても本発明の要旨を脱し得ない。ステップ52
とステップ53からはステップ62へ進む。ステップ62では
回転子位置検出信号UVW各相の入力状態に応じた制御出
力を行い、ステップ50へ戻る。ステップ54からステップ
57はステップ50からステップ53のＵ相をＷ相に、Ｗ相を
Ｖ相に変えたものである。ステップ58からステップ61は
ステップ50からステップ53のＵ相をＶ相に、Ｗ相をＵ相
に変えたものである。以上の制御により回転子位置検出
信号の有効なエッジ変化毎に次に検出する信号を順次切
り換えているので、チャタリングが発生しても有効なエ
ッジしか検出しないので動作上影響を受けない。また、
電動機の駆動周波数の影響も全く受けない。よって、第
７図のように回転子位置検出信号にチャタリングが発生
した場合でも、制御出力信号の位相を遅らす事なく電動
機を正常に駆動できる。また、低速から高速まで広い範
囲で上記効果が期待できる。さらに、第８図および第９
図により、本発明の第４の実施例について説明する。第
８図はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶されてい
る電動機制御の流れ図である。以下、第８図の流れ図を
参照して第９図の回転子位置検出信号波形図および制御
出力信号波形図を説明する。第８図のステップ70では、
マイクロコンピュータ６の入力ポートから入力された回
転子位置検出信号Ｕ相の状態変化を検出し、変化が有れ
ばステップ71へ無ければステップ77へ進む。ここでは入
力ポートを使用しているが、マイクロコンピュータ６の
割り込みポートを使用しても本発明の要旨を脱し得な
い。ステップ71では、前回の有効なＵ相信号状態変化時
点からの経過時間をマイクロコンピュータ６のタイマで
計測し確認している。チャタリング除去時間Ｔより短い
場合は、チャタリングと判断しステップ77へ進む。Ｔよ
り長い場合には、有効な回転子位置検出信号の変化と判
断しステップ72へ進む。この例では、チャタリング除去
時間Ｔを一定としたが実施例１のように電動機の駆動周
波数に応じて変化させてもよい。ステップ72では次回の
回転子位置検出信号の変化までの時間を測定するため、
マイクロコンピュータ６のタイマをクリアしている。ス
テップ73は、今回のＵ相の変化が立ち上がりエッジであ
ったか判定し、そうであればＶ相・Ｗ相の回転子位置検
出信号の変化時の動作をａモードとするためにステップ
75へ進み、そうでなければＶ相・Ｗ相の回転子位置検出
信号の変化時の動作をｂモードとするためにステップ74
へ進む。このように、ステップ73から75で回転子位置検
出信号Ｖ相・Ｗ相の変化時の動作を決定している。ａモ
ードではＶ相の両エッジにおいて本来の立ち上がりエッ
ジがきた場合と同等の動作を、Ｗ相の両エッジにおいて
本来の立ち下がりエッジがきた場合と同等の動作を行う
ものである。ｂモードではＶ相の両エッジにおいて本来
の立ち下がりエッジがきた場合と同等の動作を、Ｗ相は
両エッジにおいて本来の立ち上がりエッジがきた場合と
同等の動作を行うものである。この例では、Ｕ相の信号
を基にVW相の信号状態変化時の動作を決定しているが、
Ｖ相やＷ相を基に他の２相の信号状態変化時の動作を決
定しても本発明の要旨を脱し得ない。ステップ74とステ
ップ75からはステップ76へ進む。ステップ76では回転子
位置検出信号UVW各相の入力状態に応じた制御出力を行
い、ステップ70へ戻る。ステップ77では、マイクロコン
ピュータ６の入力ポートから入力された回転子位置検出
信号VW各相の状態変化を検出し、何れかの相に変化が有
ればステップ78へ、無ければステップ70へ戻る。ここで
は入力ポートを使用しているが、マイクロコンピュータ
６の割り込みポートを使用しても本発明の要旨を脱し得
ない。ステップ78では、回転子位置検出信号状態変化時
のモードがａモードか判定し、そうであればステップ80
へ進みａモード制御出力を行い、そうでなければステッ
プ79へ進みｂモード制御出力を行う。ステップ79とステ
ップ80からはステップ70へ戻る。以上の制御により電動
機の回転子位置検出回路からの一つの出力信号の状態変
化から一定時間だけあるいは電動機の駆動周波数に応じ
た時間だけその出力信号を読み取らないようにしている
のでチャタリングが発生しても検出せずに影響を受けな
い。また、前記出力状態の状態変化毎に他の出力信号状
態変化時の制御内容を切り替えるようにしているので、
チャタリングが起こっても有効なエッジの場合と同じ動
作を行うので問題ない。また、電動機の駆動周波数の影
響も全く受けない。よって、第９図のように回転子位置
検出信号にチャタリングが発生した場合でも、制御出力
信号の位相を遅らす事なく電動機を正常に駆動できる。
また、低速から高速まで広い範囲で上記効果が期待でき
る。
〜第９図を参考に説明する。第１図は本発明の一実施例
である電動機制御システムのブロック図である。第１図
において、１は商用電源Ｅから直流を発生する整流平滑
部、２はインバータ、３は電動機、４は前記電動機の回
転子位置検出回路、５は電動機制御回路、６はマイクロ
コンピュータである。電動機制御回路５は回転子位置検
出回路４からの出力信号に基づいて、マイクロコンピュ
ータ６が制御信号出力を行い、インバータ２と、整流平
滑部１からの直流電源を用いて電動機３を駆動する。回
転子位置検出回路４は、ホール素子等のセンサおよび電
動機巻線に誘起される逆起電力等の如何なる検出手段を
用いても本発明の要旨を脱し得ない。まず、第２図およ
び第３図により、本発明の第１の実施例について説明す
る。第２図はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶さ
れている電動機制御の流れ図である。以下、第２図の流
れ図を参照して第３図の回転子位置検出信号波形図およ
び制御出力信号波形図を説明する。第２図のステップ30
では、マイクロコンピュータ６の入力ポートから入力さ
れた回転子位置検出信号UVW各相の状態変化を検出し、
何れかの相に変化が有ればステップ31へ、無ければステ
ップ30へ戻る。ここでは入力ポートを使用しているが、
マイクロコンピュータ６の割り込みポートを使用しても
本発明の要旨を脱し得ない。ステップ31では、電動機３
の駆動周波数に応じてチャタリング除去時間THZを決定
する。駆動周波数が高い時には、チャタリング間隔も比
較的小さくなり、本来の回転子位置検出信号も高速に変
化するので、THZを小さく設定する。駆動周波数が低い
時には、チャタリング間隔も比較的大きくなり、本来の
回転子位置検出信号も低速に変化するので、THZを大き
く設定する。ここで、駆動周波数はこのシステムの目標
周波数であっても実測の周波数であっても本発明の要旨
を脱し得ない。ステップ32では、前回の有効な信号状態
変化時点からの経過時間をマイクロコンピュータ６のタ
イマで計測し確認している。ステップ31で決定した時間
THZより短い場合は、チャタリングと判断し再度ステッ
プ30に戻る。THZより長い場合には、有効な回転子位置
検出信号の変化と判断しステップ33へ進む。ステップ33
では次回の回転子位置検出信号の変化までの時間を測定
するため、マイクロコンピュータ６のタイマをクリアし
ている。この例では、UVW各相の回転子位置検出信号状
態変化の時間間隔の１つのタイマで計測しているが、Ｕ
相・Ｖ相・Ｗ相それぞれの回転子位置検出信号状態変化
の時間間隔を別の複数のタイマで計測しても本発明の要
旨を脱し得ない。ステップ34では回転子位置検出信号UV
W各相の入力状態に応じた制御出力を行い、ステップ30
へ戻る。以上の制御により回転子位置検出信号の状態変
化から電動機の駆動周波数に応じた時間だけ回転子位置
検出信号を読み取らないようにしているので、チャタリ
ングが発生しても検出せずに影響を受けない。また、電
動機の駆動周波数の影響も全く受けない。よって、第３
図のように回転子位置検出信号にチャタリングが発生し
た場合でも、制御出力信号の位相を遅らす事なく電動機
を正常に駆動できる。また、低速から高速まで広い範囲
で上記効果が期待できる。次に、第４図および第５図に
より、本発明の第２の実施例について説明する。第４図
はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶されている電
動機制御の流れ図である。以下、第４図の流れ図を参照
して第５図の回転子位置検出信号波形図および制御出力
信号波形図を説明する。第４図のステップ40では、マイ
クロコンピュータ６の入力ポートから入力された回転子
位置検出信号Ｕ相の状態変化を検出し、変化が有ればス
テップ41へ、無ければステップ40へ戻る。ここでは入力
ポートを使用しているが、マイクロコンピュータ６の割
り込みポートを使用しても本発明の要旨を脱し得ない。
ステップ41では回転子位置検出信号UVW各相の入力状態
に応じた制御出力を行い、ステップ42へ進む。ステップ
42はステップ40のＵ相をＷ相に変えたものである。ステ
ップ43はステップ41と同じである。ステップ44はステッ
プ40のＵ相をＶ相に変えたものである。ステップ45はス
テップ41と同じである。以上の制御により回転子位置検
出信号の変化毎に検出する信号を順次切り換えているの
で、チャタリングが発生しても検出せずに影響を受けな
い。また、電動機の駆動周波数の影響も全く受けない。
よって、第５図のように回転子位置検出信号にチャタリ
ングが発生した場合でも、制御出力信号の位相を遅らす
事なく電動機を正常に駆動できる。また、低速から高速
まで広い範囲で上記効果が期待できる。次に、第６図お
よび第７図により、本発明の第３の実施例について説明
する。第６図はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶
されている電動機制御の流れ図である。以下、第６図の
流れ図を参照して第７図の回転子位置検出信号波形図お
よび制御出力信号波形図を説明する。第６図のステップ
50では、マイクロコンピュータ６の入力ポートから入力
された回転子位置検出信号Ｕ相の状態変化を検出し、有
効な変化が有ればステップ51へ、無ければステップ54へ
進む。ここでは入力ポートを使用しているが、マイクロ
コンピュータ６の割り込みポートを使用しても本発明の
要旨を脱し得ない。各相の有効な変化の初期値は別途規
定の必要があるが、それ以降はこれからのステップで順
次決定される。ステップ51では、今回のＵ相の変化が立
ち上がりエッジであったか判定し、そうであれば次に変
化する回転子位置検出信号Ｗ相の有効エッジを立ち下が
りとするためにステップ53へ進み、そうでなければ次に
変化する回転子位置検出信号Ｗ相の有効エッジを立ち上
がりとするためにステップ52へ進む。このように、ステ
ップ50から53で次に変化する回転子位置検出信号Ｗ相の
有効エッジを決定している。この例では、次の相の有効
エッジを指定しているが、次の次の相の有効エッジを指
定しても、また同時に次とその次の２つの相の有効エッ
ジを指定しても本発明の要旨を脱し得ない。ステップ52
とステップ53からはステップ62へ進む。ステップ62では
回転子位置検出信号UVW各相の入力状態に応じた制御出
力を行い、ステップ50へ戻る。ステップ54からステップ
57はステップ50からステップ53のＵ相をＷ相に、Ｗ相を
Ｖ相に変えたものである。ステップ58からステップ61は
ステップ50からステップ53のＵ相をＶ相に、Ｗ相をＵ相
に変えたものである。以上の制御により回転子位置検出
信号の有効なエッジ変化毎に次に検出する信号を順次切
り換えているので、チャタリングが発生しても有効なエ
ッジしか検出しないので動作上影響を受けない。また、
電動機の駆動周波数の影響も全く受けない。よって、第
７図のように回転子位置検出信号にチャタリングが発生
した場合でも、制御出力信号の位相を遅らす事なく電動
機を正常に駆動できる。また、低速から高速まで広い範
囲で上記効果が期待できる。さらに、第８図および第９
図により、本発明の第４の実施例について説明する。第
８図はマイクロコンピュータ６のメモリに記憶されてい
る電動機制御の流れ図である。以下、第８図の流れ図を
参照して第９図の回転子位置検出信号波形図および制御
出力信号波形図を説明する。第８図のステップ70では、
マイクロコンピュータ６の入力ポートから入力された回
転子位置検出信号Ｕ相の状態変化を検出し、変化が有れ
ばステップ71へ無ければステップ77へ進む。ここでは入
力ポートを使用しているが、マイクロコンピュータ６の
割り込みポートを使用しても本発明の要旨を脱し得な
い。ステップ71では、前回の有効なＵ相信号状態変化時
点からの経過時間をマイクロコンピュータ６のタイマで
計測し確認している。チャタリング除去時間Ｔより短い
場合は、チャタリングと判断しステップ77へ進む。Ｔよ
り長い場合には、有効な回転子位置検出信号の変化と判
断しステップ72へ進む。この例では、チャタリング除去
時間Ｔを一定としたが実施例１のように電動機の駆動周
波数に応じて変化させてもよい。ステップ72では次回の
回転子位置検出信号の変化までの時間を測定するため、
マイクロコンピュータ６のタイマをクリアしている。ス
テップ73は、今回のＵ相の変化が立ち上がりエッジであ
ったか判定し、そうであればＶ相・Ｗ相の回転子位置検
出信号の変化時の動作をａモードとするためにステップ
75へ進み、そうでなければＶ相・Ｗ相の回転子位置検出
信号の変化時の動作をｂモードとするためにステップ74
へ進む。このように、ステップ73から75で回転子位置検
出信号Ｖ相・Ｗ相の変化時の動作を決定している。ａモ
ードではＶ相の両エッジにおいて本来の立ち上がりエッ
ジがきた場合と同等の動作を、Ｗ相の両エッジにおいて
本来の立ち下がりエッジがきた場合と同等の動作を行う
ものである。ｂモードではＶ相の両エッジにおいて本来
の立ち下がりエッジがきた場合と同等の動作を、Ｗ相は
両エッジにおいて本来の立ち上がりエッジがきた場合と
同等の動作を行うものである。この例では、Ｕ相の信号
を基にVW相の信号状態変化時の動作を決定しているが、
Ｖ相やＷ相を基に他の２相の信号状態変化時の動作を決
定しても本発明の要旨を脱し得ない。ステップ74とステ
ップ75からはステップ76へ進む。ステップ76では回転子
位置検出信号UVW各相の入力状態に応じた制御出力を行
い、ステップ70へ戻る。ステップ77では、マイクロコン
ピュータ６の入力ポートから入力された回転子位置検出
信号VW各相の状態変化を検出し、何れかの相に変化が有
ればステップ78へ、無ければステップ70へ戻る。ここで
は入力ポートを使用しているが、マイクロコンピュータ
６の割り込みポートを使用しても本発明の要旨を脱し得
ない。ステップ78では、回転子位置検出信号状態変化時
のモードがａモードか判定し、そうであればステップ80
へ進みａモード制御出力を行い、そうでなければステッ
プ79へ進みｂモード制御出力を行う。ステップ79とステ
ップ80からはステップ70へ戻る。以上の制御により電動
機の回転子位置検出回路からの一つの出力信号の状態変
化から一定時間だけあるいは電動機の駆動周波数に応じ
た時間だけその出力信号を読み取らないようにしている
のでチャタリングが発生しても検出せずに影響を受けな
い。また、前記出力状態の状態変化毎に他の出力信号状
態変化時の制御内容を切り替えるようにしているので、
チャタリングが起こっても有効なエッジの場合と同じ動
作を行うので問題ない。また、電動機の駆動周波数の影
響も全く受けない。よって、第９図のように回転子位置
検出信号にチャタリングが発生した場合でも、制御出力
信号の位相を遅らす事なく電動機を正常に駆動できる。
また、低速から高速まで広い範囲で上記効果が期待でき
る。
発明の効果 以上のように本発明によれば、回転子位置検出装置の
出力信号のチャタリングを位相を遅らす事なく除去でき
る。また、本発明により、電動機が高速に回転して回転
子位置検出回路からの出力信号の変化が高速になった場
合でも、出力信号のチャタリングをとりつつ本来の信号
成分を取り出すことが可能となる。また、電動機が低速
に回転して回転子位置検出回路からの出力信号の変化が
低速になった場合でも、出力信号のチャタリングを除去
できる。
出力信号のチャタリングを位相を遅らす事なく除去でき
る。また、本発明により、電動機が高速に回転して回転
子位置検出回路からの出力信号の変化が高速になった場
合でも、出力信号のチャタリングをとりつつ本来の信号
成分を取り出すことが可能となる。また、電動機が低速
に回転して回転子位置検出回路からの出力信号の変化が
低速になった場合でも、出力信号のチャタリングを除去
できる。
第１図は本発明の一実施例における電動機の制御装置を
有する電動機制御システムのブロック図、第２図は本発
明の第１の実施例を示す流れ図、第３図は同実施例の回
転子位置検出信号および制御出力信号の波形図、第４図
は本発明の第２の実施例を示す流れ図、第５図は同実施
例の回転子位置検出信号および制御出力信号の波形図、
第６図は本発明の第３の実施例を示す流れ図、第７図は
同実施例の回転子位置検出信号および制御出力信号の波
形図、第８図は本発明の第４の実施例を示す流れ図、第
９図は同実施例の回転子位置検出信号および制御出力信
号の波形図、第10図はチャタリング除去を行わない例の
回転子位置検出信号および制御出力信号の波形図、第11
図は従来例の時定数回路による回転子位置検出信号およ
び制御出力信号の波形図である。 １……整流平滑部、２……インバータ、３……電動機、
４……回転子位置検出回路、５……電動機制御回路、６
……マイクロコンピュータ。
有する電動機制御システムのブロック図、第２図は本発
明の第１の実施例を示す流れ図、第３図は同実施例の回
転子位置検出信号および制御出力信号の波形図、第４図
は本発明の第２の実施例を示す流れ図、第５図は同実施
例の回転子位置検出信号および制御出力信号の波形図、
第６図は本発明の第３の実施例を示す流れ図、第７図は
同実施例の回転子位置検出信号および制御出力信号の波
形図、第８図は本発明の第４の実施例を示す流れ図、第
９図は同実施例の回転子位置検出信号および制御出力信
号の波形図、第10図はチャタリング除去を行わない例の
回転子位置検出信号および制御出力信号の波形図、第11
図は従来例の時定数回路による回転子位置検出信号およ
び制御出力信号の波形図である。 １……整流平滑部、２……インバータ、３……電動機、
４……回転子位置検出回路、５……電動機制御回路、６
……マイクロコンピュータ。
Claims (4)
- 【請求項１】電動機の回転子の位置を検出する回転子位
置検出回路からの出力信号に基づいて電動機を制御する
とともに、前記回転子位置検出回路からの出力信号を、
信号状態の変化から電動機の駆動周波数に応じた時間だ
け読み取らないようにした電動機の制御装置。 - 【請求項２】電動機の回転子の位置を検出する回転子位
置検出回路からの複数の出力信号に基づいて電動機を制
御するとともに、前記回転子位置検出回路からの出力信
号状態の変化毎に、次に読み取る出力信号を順次切り変
えるようにした電動機の制御装置。 - 【請求項３】電動機の回転子の位置を検出する回転子位
置検出回路からの複数の出力信号に基づいて電動機を制
御するとともに、前記回転子位置検出回路からの出力信
号状態の変化毎に、他の出力信号の読み取り可能エッジ
を順次切り替えるようにした電動機の制御装置。 - 【請求項４】電動機の回転子の位置を検出する回転子位
置検出回路からの複数の出力信号に基づいて電動機を制
御するとともに、前記回転子位置検出回路からの一つの
出力信号の状態変化から一定時間だけあるいは電動機の
駆動周波数に応じた時間だけ前記出力信号を読み取らな
いようにし、前記出力信号の状態変化毎に他の出力信号
状態変化時の制御内容を切り替えるようにした電動機の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1302891A JP2502770B2 (ja) | 1989-11-21 | 1989-11-21 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1302891A JP2502770B2 (ja) | 1989-11-21 | 1989-11-21 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03164089A JPH03164089A (ja) | 1991-07-16 |
| JP2502770B2 true JP2502770B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=17914348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1302891A Expired - Fee Related JP2502770B2 (ja) | 1989-11-21 | 1989-11-21 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2502770B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5797478B2 (ja) * | 2011-06-30 | 2015-10-21 | 株式会社ミツバ | ブラシレスモータの制御装置及び制御方法 |
-
1989
- 1989-11-21 JP JP1302891A patent/JP2502770B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03164089A (ja) | 1991-07-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |