JPH1198883A - ブラシレスモータの制御方法 - Google Patents
ブラシレスモータの制御方法Info
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- JPH1198883A JPH1198883A JP9276549A JP27654997A JPH1198883A JP H1198883 A JPH1198883 A JP H1198883A JP 9276549 A JP9276549 A JP 9276549A JP 27654997 A JP27654997 A JP 27654997A JP H1198883 A JPH1198883 A JP H1198883A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブラシレスモータの電機子巻線の端子電圧に
重畳されているノイズやスパイクをソフトウェアの積分
フィルタで除去することにより、誤位置検出（誤通電切
り替え）を防止し、回転数によらず回転制御の安定化を
図る。 【解決手段】 直流電源をトランジスタ・マトリックス
部３の複数のトランジスタでスイッチングしてブラシレ
スモータ４に印加し、ブラシレスモータ４を回転制御す
る。Ａ／Ｄ変換部１０，１１，１２は端子電圧の波形を
サンプリングしてディジタルデータ（数値データ）に変
換する。マイクロコンピュータ１３はその数値データを
取り込む一方、この数値データをフィルタ処理部１３
ｂ，１３ｃ，１３ｄで数値演算処理してフィルタリング
し、このフィルタリングした値と直流電圧測定部１３ａ
で測定した端子電圧の１／２との交点をもとにして前記
電機子巻線の通電切り替えタイミングを得、また数値演
算処理に用いるフィルタ係数を回転数に応じて変更す
る。
重畳されているノイズやスパイクをソフトウェアの積分
フィルタで除去することにより、誤位置検出（誤通電切
り替え）を防止し、回転数によらず回転制御の安定化を
図る。 【解決手段】 直流電源をトランジスタ・マトリックス
部３の複数のトランジスタでスイッチングしてブラシレ
スモータ４に印加し、ブラシレスモータ４を回転制御す
る。Ａ／Ｄ変換部１０，１１，１２は端子電圧の波形を
サンプリングしてディジタルデータ（数値データ）に変
換する。マイクロコンピュータ１３はその数値データを
取り込む一方、この数値データをフィルタ処理部１３
ｂ，１３ｃ，１３ｄで数値演算処理してフィルタリング
し、このフィルタリングした値と直流電圧測定部１３ａ
で測定した端子電圧の１／２との交点をもとにして前記
電機子巻線の通電切り替えタイミングを得、また数値演
算処理に用いるフィルタ係数を回転数に応じて変更す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はセンサレス直流ブ
ラシレスモータ（以下ブラシレスモータと記す）の回転
制御技術に係り、特に詳しくはブラシレスモータの電機
子巻線電圧を数値演算処理によってフィルタリングして
回転子の位置を検出するようにしたブラシレスモータの
制御方法に関するものである。
ラシレスモータ（以下ブラシレスモータと記す）の回転
制御技術に係り、特に詳しくはブラシレスモータの電機
子巻線電圧を数値演算処理によってフィルタリングして
回転子の位置を検出するようにしたブラシレスモータの
制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ブラシレスモータの回転制御は、回転子
の位置を検出し、この位置検出をもとにしてブラシレス
モータの電機子巻線電流の通電を切り替える。この通電
切り替え方法としては、アナログ方式とディジタル方式
に大別することができる。前者のアナログ方式は例えば
図４に示す構成をしており、商用電源１をＡＣ／ＤＣ変
換部２で直流に変換し、この変換直流電源をトランジス
タ・マトリックス部３でスイッチングして三相交流とし
てブラシレスモータ４に供給する。
の位置を検出し、この位置検出をもとにしてブラシレス
モータの電機子巻線電流の通電を切り替える。この通電
切り替え方法としては、アナログ方式とディジタル方式
に大別することができる。前者のアナログ方式は例えば
図４に示す構成をしており、商用電源１をＡＣ／ＤＣ変
換部２で直流に変換し、この変換直流電源をトランジス
タ・マトリックス部３でスイッチングして三相交流とし
てブラシレスモータ４に供給する。
【０００３】また、ブラシレスモータ４の回転子の位置
を検出するために、位置検出回路５は電機子巻線Ｕ，
Ｖ，Ｗの端子電圧を積分回路５ａ，５ｂ，５ｂに通して
積分し、これら積分した電圧波形（三角波）と電圧発生
回路５ｄで発生した所定電圧とを比較回路５ｅ，５ｆ，
５ｇで比較し、それらの交点を位置検出信号（誘起電圧
と所定電圧との交点）として制御回路（マイクロコンピ
ュータ）６に出力する。この場合、端子電圧（誘起電
圧）波形を積分することにより、その電圧波形の位相が
所定遅れとなり、つまり誘起電圧と所定電圧との交点が
丁度次の通電切り替えタイミングとなる。そこで、制御
回路６は位置検出信号をもとにして電機子巻線の通電を
切り替えるＰＷＭ波形を生成し、この生成ＰＷＭ波形の
駆動信号を駆動回路７を介してトランジスタ・マトリッ
クス部３に出力する。これにより、トランジスタ・マト
リックス部３の各トランジシタＵａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，
Ｙ，Ｚが所定にオン、オフし、ブラシレスモータ４の電
機子巻線の通電を切り替えることができる。
を検出するために、位置検出回路５は電機子巻線Ｕ，
Ｖ，Ｗの端子電圧を積分回路５ａ，５ｂ，５ｂに通して
積分し、これら積分した電圧波形（三角波）と電圧発生
回路５ｄで発生した所定電圧とを比較回路５ｅ，５ｆ，
５ｇで比較し、それらの交点を位置検出信号（誘起電圧
と所定電圧との交点）として制御回路（マイクロコンピ
ュータ）６に出力する。この場合、端子電圧（誘起電
圧）波形を積分することにより、その電圧波形の位相が
所定遅れとなり、つまり誘起電圧と所定電圧との交点が
丁度次の通電切り替えタイミングとなる。そこで、制御
回路６は位置検出信号をもとにして電機子巻線の通電を
切り替えるＰＷＭ波形を生成し、この生成ＰＷＭ波形の
駆動信号を駆動回路７を介してトランジスタ・マトリッ
クス部３に出力する。これにより、トランジスタ・マト
リックス部３の各トランジシタＵａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，
Ｙ，Ｚが所定にオン、オフし、ブラシレスモータ４の電
機子巻線の通電を切り替えることができる。
【０００４】このように、積分フィルタを用いることか
ら、ノイズ等を除去することができ、特にＰＷＭ方式の
チョッピングによって発生するノイズを除去することが
でき、つまり誤位置検出もなく、結果トランジスタ・マ
トリックス部３に対して安定したＰＷＭ波形の駆動信号
を供給することができ、ひいてはブラシレスモータ４の
回転制御の安定化が図れる。
ら、ノイズ等を除去することができ、特にＰＷＭ方式の
チョッピングによって発生するノイズを除去することが
でき、つまり誤位置検出もなく、結果トランジスタ・マ
トリックス部３に対して安定したＰＷＭ波形の駆動信号
を供給することができ、ひいてはブラシレスモータ４の
回転制御の安定化が図れる。
【０００５】しかし、前記積分フィルタの定数が固定で
あるため（１種類の積分フィルタを用いているため）、
ブラシレスモータ４の回転数の変化に伴って端子電圧波
形の位相遅れが変化し、つまり常に所定位相遅れとはな
らず、通電切り替えタイミングが最適値からずれるとい
う欠点がある。すなわち、例えばブラシレスモータ４が
低回転数にあるときに、所定位相となるように積分フィ
ルタのフィルタ係数を決めていると、高回転数域ではそ
の位相が進相傾向になるからである。
あるため（１種類の積分フィルタを用いているため）、
ブラシレスモータ４の回転数の変化に伴って端子電圧波
形の位相遅れが変化し、つまり常に所定位相遅れとはな
らず、通電切り替えタイミングが最適値からずれるとい
う欠点がある。すなわち、例えばブラシレスモータ４が
低回転数にあるときに、所定位相となるように積分フィ
ルタのフィルタ係数を決めていると、高回転数域ではそ
の位相が進相傾向になるからである。
【０００６】一方、ディジタル方式は、端子電圧と所定
電圧とを比較し（回転子の位置を検出し）、この比較結
果（誘起電圧と所定電圧との交点）から通電切り替えま
での時間を演算して得るため、アナログ方式のような位
相の問題を解決することができ、つまり常に最適な通電
切り替えが可能である。また、積分回路を必要としない
ために、コスト低下を図ることができる。
電圧とを比較し（回転子の位置を検出し）、この比較結
果（誘起電圧と所定電圧との交点）から通電切り替えま
での時間を演算して得るため、アナログ方式のような位
相の問題を解決することができ、つまり常に最適な通電
切り替えが可能である。また、積分回路を必要としない
ために、コスト低下を図ることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記ブ
ラシレスモータの制御方法においては、ノイズの影響を
受け易いという欠点があり、つまり積分フィルタを用い
ていないために誤位置検出が生じ易く、ひいては回転制
御が安定しないだけなく、最悪脱調、停止ともなる。
ラシレスモータの制御方法においては、ノイズの影響を
受け易いという欠点があり、つまり積分フィルタを用い
ていないために誤位置検出が生じ易く、ひいては回転制
御が安定しないだけなく、最悪脱調、停止ともなる。
【０００８】この発明は前記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は電機子巻線の端子電圧を用いて通電を
切り替える場合、ソフトウェアのフィルタ（積分フィル
タ）を用いてその端子電圧に重畳されているノイズやス
パイクを除去し、誤位置検出（誤通電切り替え）を防止
することができ、しかも回転数によらず常に安定した回
転制御を行うことができるようにしたブラシレスモータ
の制御方法を提供することにある。
あり、その目的は電機子巻線の端子電圧を用いて通電を
切り替える場合、ソフトウェアのフィルタ（積分フィル
タ）を用いてその端子電圧に重畳されているノイズやス
パイクを除去し、誤位置検出（誤通電切り替え）を防止
することができ、しかも回転数によらず常に安定した回
転制御を行うことができるようにしたブラシレスモータ
の制御方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明はブラシレスモータの電機子巻線の端子電
圧に含まれる誘起電圧により回転子の位置を検出し、該
位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの電機子巻
線の通電を切り替え、前記ブラシレスモータを回転制御
するブラシレスモータの制御方法であって、前記端子電
圧の波形をサンプリングして得たディジタルデータを取
り込む一方、該取り込んだディジタルデータを数値演算
処理によってフィルタリングし、該フィルタリングした
値と所定値との交点をもとにして前記電機子巻線の通電
切り替えタイミングを得るようにしたことを特徴として
いる。
に、この発明はブラシレスモータの電機子巻線の端子電
圧に含まれる誘起電圧により回転子の位置を検出し、該
位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの電機子巻
線の通電を切り替え、前記ブラシレスモータを回転制御
するブラシレスモータの制御方法であって、前記端子電
圧の波形をサンプリングして得たディジタルデータを取
り込む一方、該取り込んだディジタルデータを数値演算
処理によってフィルタリングし、該フィルタリングした
値と所定値との交点をもとにして前記電機子巻線の通電
切り替えタイミングを得るようにしたことを特徴として
いる。
【００１０】この発明はブラシレスモータの電機子巻線
の端子電圧に含まれる誘起電圧により回転子の位置を検
出し、該位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの
電機子巻線の通電を切り替え、前記ブラシレスモータを
回転制御するブラシレスモータの制御方法であって、前
記端子電圧の波形をサンプリングしてディジタルデータ
を得る手段と、該ディジタルデータを数値演算処理によ
ってフィルタリングする２つのディジタルフィルタと、
該ディジタルフィルタの係数を複数個テーブル形式で記
憶している記憶手段とを有し、前記一方のディジタルフ
ィルタでフィルタリングした値と所定値との交点をもと
にして前記電機子巻線の通電切り替えタイミングを得る
一方、前記ブラシレスモータの回転数の変更に際して同
回転数に応じた係数を前記記憶手段から読み出して前記
他方のディジタルフィルタの係数にするとともに、該他
方のディジタルフィルタのフィルタリングが安定した時
点で同ディジタルフィルタでフィルタリングした値と所
定値との交点をもとにして前記電機子巻線の通電切り替
えタイミングを得るようにしたことを特徴としている。
の端子電圧に含まれる誘起電圧により回転子の位置を検
出し、該位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの
電機子巻線の通電を切り替え、前記ブラシレスモータを
回転制御するブラシレスモータの制御方法であって、前
記端子電圧の波形をサンプリングしてディジタルデータ
を得る手段と、該ディジタルデータを数値演算処理によ
ってフィルタリングする２つのディジタルフィルタと、
該ディジタルフィルタの係数を複数個テーブル形式で記
憶している記憶手段とを有し、前記一方のディジタルフ
ィルタでフィルタリングした値と所定値との交点をもと
にして前記電機子巻線の通電切り替えタイミングを得る
一方、前記ブラシレスモータの回転数の変更に際して同
回転数に応じた係数を前記記憶手段から読み出して前記
他方のディジタルフィルタの係数にするとともに、該他
方のディジタルフィルタのフィルタリングが安定した時
点で同ディジタルフィルタでフィルタリングした値と所
定値との交点をもとにして前記電機子巻線の通電切り替
えタイミングを得るようにしたことを特徴としている。
【００１１】この場合、前記数値演算処理はＦＩＲ型の
ディジタルフィルタであり、前記取り込んだディジタル
データを積分してフィルタリングするとよい。前記ディ
ジタルフィルタの係数を複数個テーブル形式で記憶し、
前記ディジタルフィルタの係数を変更するとよい。前記
ディジタルフィルタの係数を前記ブラシレスモータの回
転数に応じて変更するとよい。前記複数の係数にフィル
タリングの位相要素を含めると好ましい。前記ディジタ
ルフィルタの次数を変更するとよい。前記ブラシレスモ
ータの回転数範囲を複数ゾーンに分け、該各ゾーン毎に
少なくとも前記係数を設定するとよい。
ディジタルフィルタであり、前記取り込んだディジタル
データを積分してフィルタリングするとよい。前記ディ
ジタルフィルタの係数を複数個テーブル形式で記憶し、
前記ディジタルフィルタの係数を変更するとよい。前記
ディジタルフィルタの係数を前記ブラシレスモータの回
転数に応じて変更するとよい。前記複数の係数にフィル
タリングの位相要素を含めると好ましい。前記ディジタ
ルフィルタの次数を変更するとよい。前記ブラシレスモ
ータの回転数範囲を複数ゾーンに分け、該各ゾーン毎に
少なくとも前記係数を設定するとよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図３を参照して詳細に説明する。なお、図１
中、図４と同一部分には同一符号を付して重複説明を省
略する。この発明のブラシレスモータの制御方法は、電
機子巻線の端子電圧をサンプリングしてソフトウェア演
算処理によってフィルタリングすれば、ハードウェアの
積分フィルタの代わりになるだけでなく、回転数に応じ
て最適なフィルタ係数を選択すれば、最適な通電切り替
えタイミングが得られることに着目したものである。
１ないし図３を参照して詳細に説明する。なお、図１
中、図４と同一部分には同一符号を付して重複説明を省
略する。この発明のブラシレスモータの制御方法は、電
機子巻線の端子電圧をサンプリングしてソフトウェア演
算処理によってフィルタリングすれば、ハードウェアの
積分フィルタの代わりになるだけでなく、回転数に応じ
て最適なフィルタ係数を選択すれば、最適な通電切り替
えタイミングが得られることに着目したものである。
【００１３】そのために、図１に示すように、この発明
のブラシレスモータの制御方法が適用される制御装置
は、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの端子電圧をサンプリングし
てディジタルデータ（数値データ）に変換するＡ／Ｄ変
換部１０，１１，１２と、端子電圧（例えば電機子巻線
Ｕの端子電圧）の電圧を測定する直流電圧測定部１３
ａ、それら数値データを取り込んで数値演算によってフ
ィルタリングするとともに、このフィルタリングして得
た信号と前記測定電圧の１／２とを比較して位置検出点
（通電切り替えに相当するタイミング）を得るフィルタ
処理部１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、前記直流電圧測定部１
３ａおよびフィルタ処理部１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを制
御するとともに、当該ＰＷＭ方式のためのＰＷＭキャリ
ア信号を出力する制御部１３ｅおよびフィルタ処理部１
３ｂ，１３ｃ，１３ｄから出力される通電切り替え信号
にＰＷＭキャリア信号を重畳してトランジスタ・マトリ
ックス部３の各トランジスタＵａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，
Ｙ，Ｚの駆動信号を発生する信号発生部１３ｆを有する
マイクロコンピュータ１３とを備えている。なお、マイ
クロコンピュータ１３がＡ／Ｄ変換機能を有していれ
ば、Ａ／Ｄ変換部１０，１１，１２を含めるとよい。ま
た、マイクロコンピュータ１３は図４に示す制御回路６
に対応している。さらに、当該制御装置を構成する他の
部分については図４と同じであることから、それらの説
明を省略する。
のブラシレスモータの制御方法が適用される制御装置
は、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗの端子電圧をサンプリングし
てディジタルデータ（数値データ）に変換するＡ／Ｄ変
換部１０，１１，１２と、端子電圧（例えば電機子巻線
Ｕの端子電圧）の電圧を測定する直流電圧測定部１３
ａ、それら数値データを取り込んで数値演算によってフ
ィルタリングするとともに、このフィルタリングして得
た信号と前記測定電圧の１／２とを比較して位置検出点
（通電切り替えに相当するタイミング）を得るフィルタ
処理部１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、前記直流電圧測定部１
３ａおよびフィルタ処理部１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを制
御するとともに、当該ＰＷＭ方式のためのＰＷＭキャリ
ア信号を出力する制御部１３ｅおよびフィルタ処理部１
３ｂ，１３ｃ，１３ｄから出力される通電切り替え信号
にＰＷＭキャリア信号を重畳してトランジスタ・マトリ
ックス部３の各トランジスタＵａ，Ｖａ，Ｗａ，Ｘ，
Ｙ，Ｚの駆動信号を発生する信号発生部１３ｆを有する
マイクロコンピュータ１３とを備えている。なお、マイ
クロコンピュータ１３がＡ／Ｄ変換機能を有していれ
ば、Ａ／Ｄ変換部１０，１１，１２を含めるとよい。ま
た、マイクロコンピュータ１３は図４に示す制御回路６
に対応している。さらに、当該制御装置を構成する他の
部分については図４と同じであることから、それらの説
明を省略する。
【００１４】各フィルタ処理部１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ
はソフトウェア演算処理によって実現され、その１つの
フィルタ処理部１３ｂについて図２の模式図を参照して
具体的に説明すると、まず数値データを第１および第２
のフィルタ部１３ｂａ，１３ｂｂに取り込んでフィルタ
リングする。このフィルタリングにおいては、制御部１
３ｅが係数テーブル部（ＲＯＭ）１３ｂｃからフィルタ
係数（および次数）を読み出して第１のフィルタ部１３
ｂａあるいは第２のフィルタ部１３ｂａに転送する。
はソフトウェア演算処理によって実現され、その１つの
フィルタ処理部１３ｂについて図２の模式図を参照して
具体的に説明すると、まず数値データを第１および第２
のフィルタ部１３ｂａ，１３ｂｂに取り込んでフィルタ
リングする。このフィルタリングにおいては、制御部１
３ｅが係数テーブル部（ＲＯＭ）１３ｂｃからフィルタ
係数（および次数）を読み出して第１のフィルタ部１３
ｂａあるいは第２のフィルタ部１３ｂａに転送する。
【００１５】例えば、スイッチ１３ｂｄを第１のフィル
タ部１３ｂａ側に切り替え、フィルタ係数（および次
数）を第１のフィルタ部１３ｂａに転送する。第１のフ
ィルタ部１３ｂａはそのフィルタ係数（および次数）を
用いて差分方程式を作成し、この差分方程式に数値デー
タを入れて解き、この演算結果を出力する。換言すれ
ば、電機子巻線Ｕの端子電圧を積分する形になり、した
がってその端子電圧に重畳されているノイズやスパイク
を除去するとともに、その端子電圧のＰＷＭ波形を所定
位相遅れの三角波とする。この第１のフィルタ部１３ｂ
ａおよび第２のフィルタ部１３ｂｂは図３に示すＦＩＲ
型のディジタルフィルタで、ソフトウェアで構成され、
非巡回形であることから、常に安定性が保証される。そ
のため、安定性を考慮せずともよいことから、係数を自
由に変えることができる。なお、図３に示したディジタ
ルフィルタは遅延レジスタ、フィルタ係数の乗算器およ
び加算器からなり、既に公知であることから詳しい説明
を省略する。
タ部１３ｂａ側に切り替え、フィルタ係数（および次
数）を第１のフィルタ部１３ｂａに転送する。第１のフ
ィルタ部１３ｂａはそのフィルタ係数（および次数）を
用いて差分方程式を作成し、この差分方程式に数値デー
タを入れて解き、この演算結果を出力する。換言すれ
ば、電機子巻線Ｕの端子電圧を積分する形になり、した
がってその端子電圧に重畳されているノイズやスパイク
を除去するとともに、その端子電圧のＰＷＭ波形を所定
位相遅れの三角波とする。この第１のフィルタ部１３ｂ
ａおよび第２のフィルタ部１３ｂｂは図３に示すＦＩＲ
型のディジタルフィルタで、ソフトウェアで構成され、
非巡回形であることから、常に安定性が保証される。そ
のため、安定性を考慮せずともよいことから、係数を自
由に変えることができる。なお、図３に示したディジタ
ルフィルタは遅延レジスタ、フィルタ係数の乗算器およ
び加算器からなり、既に公知であることから詳しい説明
を省略する。
【００１６】比較部１３ｂｅは第１のフィルタ部１３ｂ
ａの出力と直流電圧測定部１３ａで測定している電圧の
１／２とを比較し、この比較結果をフィルタ処理部１３
ｂの出力とする。なお、比較部１３ｂｅはゼロクロス演
算方法を採用しており、第１のフィルタ部１３ｂａの出
力がその電圧の１／２の前後になったとき、その前後の
値から直線式を想定し、この直線式とその電圧の１／２
との交点を比較結果として出力する。このとき、制御部
１３ｅはＰＷＭキャリアに同期し、かつ端子電圧が正電
圧になっている間アクティブとなる信号を直流電圧測定
部１３ａに出力し、つまりＰＷＭのオン区間の端子電圧
情報だけを選別可能とする。これにより、直流電圧測定
部１３ａでは、端子電圧の正電圧（印加電圧の最大正電
圧）を測定結果として比較部１３ｂｅに出力する。
ａの出力と直流電圧測定部１３ａで測定している電圧の
１／２とを比較し、この比較結果をフィルタ処理部１３
ｂの出力とする。なお、比較部１３ｂｅはゼロクロス演
算方法を採用しており、第１のフィルタ部１３ｂａの出
力がその電圧の１／２の前後になったとき、その前後の
値から直線式を想定し、この直線式とその電圧の１／２
との交点を比較結果として出力する。このとき、制御部
１３ｅはＰＷＭキャリアに同期し、かつ端子電圧が正電
圧になっている間アクティブとなる信号を直流電圧測定
部１３ａに出力し、つまりＰＷＭのオン区間の端子電圧
情報だけを選別可能とする。これにより、直流電圧測定
部１３ａでは、端子電圧の正電圧（印加電圧の最大正電
圧）を測定結果として比較部１３ｂｅに出力する。
【００１７】したがって、比較部１３ｂｅは端子電圧に
含まれている誘起電圧とその測定電圧の１／２との交点
（つまり誘起電圧の１／２点）の情報を出力する。この
交点は、端子電圧（誘起電圧）の波形が所定位相遅れに
なっていることから、当該ブラシレスモータ４の通電切
り替えタイミングに相当する。信号発生部１３ｆはその
通電切り替えタイミングの信号に制御部１３ｅからのＰ
ＷＭキャリア信号を重畳してトランジスタ・マトリック
ス部３の駆動信号として出力する。
含まれている誘起電圧とその測定電圧の１／２との交点
（つまり誘起電圧の１／２点）の情報を出力する。この
交点は、端子電圧（誘起電圧）の波形が所定位相遅れに
なっていることから、当該ブラシレスモータ４の通電切
り替えタイミングに相当する。信号発生部１３ｆはその
通電切り替えタイミングの信号に制御部１３ｅからのＰ
ＷＭキャリア信号を重畳してトランジスタ・マトリック
ス部３の駆動信号として出力する。
【００１８】このように、マイクロコンピュータ１３に
よる演算処理によって端子電圧をフィルタリングするこ
とにより、ハードウェアの積分回路と同じ効果、つまり
ノイズ（特にＰＷＭによって発生するノイズ）を除去す
ることができ、また積分回路の分ハードウェアを削減す
ることができる。
よる演算処理によって端子電圧をフィルタリングするこ
とにより、ハードウェアの積分回路と同じ効果、つまり
ノイズ（特にＰＷＭによって発生するノイズ）を除去す
ることができ、また積分回路の分ハードウェアを削減す
ることができる。
【００１９】また、ブラシレスモータ４の回転数が変化
したとき、フィルタ係数（および次数）を変えないと、
従来例で説明したように端子電圧（誘起電圧）の波形が
所定位相遅れにならない。そこで、図２に示すように、
係数テーブル部１３ｂｃには、例えば経験的に求めたフ
ィルタ係数（および次数）のデータを複数個記憶してお
く。一例として、当該ブラシレスモータ４の回転数範囲
（最低回転数Ｖ０から最高回転数Ｖｎ）を複数ゾーンに
分け、１ゾーンをＶ０からＶ１、２ゾーンをＶ１からＶ
２、以下同様にしてｎゾーンをＶｎ−１からＶｎに分け
る。また、各ゾーン毎に最適なフィルタ係数ａ０ないし
ａｎｎ（および次数Ｍ０ないしＭｎ）を経験的に求めて
設定する。なお、最適なフィルタ係数（および次数）と
は各ゾーンの回転数においてフィルタリングの結果が適
切な位相やゲインとなる値である。また、係数テーブル
部１３ｂｃのフィルタ係数としては、ブラシレスモータ
４の運転効率が最大になるような進相（あるいは遅相）
分を加味した位相特性をもたせたものとすると好まし
い。
したとき、フィルタ係数（および次数）を変えないと、
従来例で説明したように端子電圧（誘起電圧）の波形が
所定位相遅れにならない。そこで、図２に示すように、
係数テーブル部１３ｂｃには、例えば経験的に求めたフ
ィルタ係数（および次数）のデータを複数個記憶してお
く。一例として、当該ブラシレスモータ４の回転数範囲
（最低回転数Ｖ０から最高回転数Ｖｎ）を複数ゾーンに
分け、１ゾーンをＶ０からＶ１、２ゾーンをＶ１からＶ
２、以下同様にしてｎゾーンをＶｎ−１からＶｎに分け
る。また、各ゾーン毎に最適なフィルタ係数ａ０ないし
ａｎｎ（および次数Ｍ０ないしＭｎ）を経験的に求めて
設定する。なお、最適なフィルタ係数（および次数）と
は各ゾーンの回転数においてフィルタリングの結果が適
切な位相やゲインとなる値である。また、係数テーブル
部１３ｂｃのフィルタ係数としては、ブラシレスモータ
４の運転効率が最大になるような進相（あるいは遅相）
分を加味した位相特性をもたせたものとすると好まし
い。
【００２０】そして、制御部１３ｅはブラシレスモータ
４の回転数を検出し、この検出回転数に対応するフィル
タ係数（および次数）を係数テーブル部１３ｂｃから読
み出して第１あるいは第２のフィルタ部１３ｂａ，１３
ｂｂに転送する。例えば、第１のフィルタ部１３ｂａの
出力によりブラシレスモータ４の通電を切り替えている
ときに、ブラシレスモータ４の回転数が１つのゾーンか
ら他のゾーンの範囲に入る場合、制御部１３ｅはスイッ
チ１３ｂｄを切り替えるとともに、他のゾーンに対応し
ているフィルタ係数（および次数）を係数テーブル部１
３ｂｃから読み出して第２のフィルタ部１３ｂｂに転送
する。
４の回転数を検出し、この検出回転数に対応するフィル
タ係数（および次数）を係数テーブル部１３ｂｃから読
み出して第１あるいは第２のフィルタ部１３ｂａ，１３
ｂｂに転送する。例えば、第１のフィルタ部１３ｂａの
出力によりブラシレスモータ４の通電を切り替えている
ときに、ブラシレスモータ４の回転数が１つのゾーンか
ら他のゾーンの範囲に入る場合、制御部１３ｅはスイッ
チ１３ｂｄを切り替えるとともに、他のゾーンに対応し
ているフィルタ係数（および次数）を係数テーブル部１
３ｂｃから読み出して第２のフィルタ部１３ｂｂに転送
する。
【００２１】第２のフィルタ部１３ｂｂはそのフィルタ
係数（および次数）で差分方程式を作成し、この差分方
程式に数値データを入れて解き、この演算結果を出力す
る。この演算処理が安定すると（フィルタリングが安定
すると）、ハードウェア的に言えば入力信号が全遅延レ
ジスタを通過すると、スイッチ１３ｂｆを切り替えて第
２のフィルタ部１３ｂｂの出力を比較部１３ｂｅに入力
する。なお、第２のフィルタ部１３ｂｂの出力により通
電を切り替えているとき、回転数を変更する場合には第
１のフィルタ部１３ｂａにフィルタ係数（および次数）
を転送し、この第１のフィルタ部１３ｂａが安定した時
点でスイッチ１３ｂｆを切り替える。したがって、スイ
ッチ１３ｂｆは回転数の変更毎に第１のフィルタ部１３
ｂａあるいは第２のフィルタ部１３ｂｂ側に切り替わ
る。
係数（および次数）で差分方程式を作成し、この差分方
程式に数値データを入れて解き、この演算結果を出力す
る。この演算処理が安定すると（フィルタリングが安定
すると）、ハードウェア的に言えば入力信号が全遅延レ
ジスタを通過すると、スイッチ１３ｂｆを切り替えて第
２のフィルタ部１３ｂｂの出力を比較部１３ｂｅに入力
する。なお、第２のフィルタ部１３ｂｂの出力により通
電を切り替えているとき、回転数を変更する場合には第
１のフィルタ部１３ｂａにフィルタ係数（および次数）
を転送し、この第１のフィルタ部１３ｂａが安定した時
点でスイッチ１３ｂｆを切り替える。したがって、スイ
ッチ１３ｂｆは回転数の変更毎に第１のフィルタ部１３
ｂａあるいは第２のフィルタ部１３ｂｂ側に切り替わ
る。
【００２２】このように、ブラシレスモータ４の回転数
が変わる場合でも、その回転数に応じたフィルタ係数
（および次数）によって最適なフィルタリングを行うこ
とができ、つまり回転数によらず、常に適切な位置検出
（適切な通電切り替え）を行うことができ、ひいてはブ
ラシレスモータ４の脱調、停止を防止することができ
る。また、第１および第２のフィルタ部１３ｂａ，ｂｂ
によって２系統のフィルタリング処理を実行し、かつそ
れらのフィルタリングを監視していることから、回転数
が変わる場合において不安定なフィルタの出力を使わず
に済み、つまり常に安定したフィルタの出力を用いるこ
とができ、ひいては通電切り替えが安定し、ブラシレス
モータ４の回転制御を滑らかに行うことができる。
が変わる場合でも、その回転数に応じたフィルタ係数
（および次数）によって最適なフィルタリングを行うこ
とができ、つまり回転数によらず、常に適切な位置検出
（適切な通電切り替え）を行うことができ、ひいてはブ
ラシレスモータ４の脱調、停止を防止することができ
る。また、第１および第２のフィルタ部１３ｂａ，ｂｂ
によって２系統のフィルタリング処理を実行し、かつそ
れらのフィルタリングを監視していることから、回転数
が変わる場合において不安定なフィルタの出力を使わず
に済み、つまり常に安定したフィルタの出力を用いるこ
とができ、ひいては通電切り替えが安定し、ブラシレス
モータ４の回転制御を滑らかに行うことができる。
【００２３】まお、前実施の形態では、三相の電機子巻
線Ｕ，Ｖ，Ｗの端子電圧をフィルタリングする場合につ
いて説明した、一相の端子電圧を用いて通電切り替えタ
イミングを得る場合にも適用可能であり、また三相の端
子電圧を合成した電圧波形（誘起電圧波形）を用いて位
置検出（通電切り替え）タイミングを得る場合にも適用
可能である。
線Ｕ，Ｖ，Ｗの端子電圧をフィルタリングする場合につ
いて説明した、一相の端子電圧を用いて通電切り替えタ
イミングを得る場合にも適用可能であり、また三相の端
子電圧を合成した電圧波形（誘起電圧波形）を用いて位
置検出（通電切り替え）タイミングを得る場合にも適用
可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、ブラシレスモータ
の制御方法の請求項１記載の発明によると、ブラシレス
モータの電機子巻線の端子電圧の波形をサンプリングし
て得たディジタルデータを取り込む一方、この取り込ん
だディジタルデータを数値演算処理によってフィルタリ
ングし、このフィルタリングした値と所定値との交点を
もとにして電機子巻線の通電切り替えタイミングを得る
ようにしたので、ソフトウェアの積分フィルタにより端
子電圧に重畳されているノイズやスパイクを除去するこ
とができるため、誤位置検出（誤通電切り替え）を防止
することができ、またそのフィルタ係数を回転数に応じ
て変更することにより回転数によらず常に安定した回転
制御を行うことができるという効果がある。
の制御方法の請求項１記載の発明によると、ブラシレス
モータの電機子巻線の端子電圧の波形をサンプリングし
て得たディジタルデータを取り込む一方、この取り込ん
だディジタルデータを数値演算処理によってフィルタリ
ングし、このフィルタリングした値と所定値との交点を
もとにして電機子巻線の通電切り替えタイミングを得る
ようにしたので、ソフトウェアの積分フィルタにより端
子電圧に重畳されているノイズやスパイクを除去するこ
とができるため、誤位置検出（誤通電切り替え）を防止
することができ、またそのフィルタ係数を回転数に応じ
て変更することにより回転数によらず常に安定した回転
制御を行うことができるという効果がある。
【００２５】請求項２記載の発明によると、ブラシレス
モータの電機子巻線の端子電圧の波形をサンプリングし
てディジタルデータを得る手段と、このディジタルデー
タを数値演算処理によってフィルタリングする２つのデ
ィジタルフィルタと、これらディジタルフィルタの係数
を複数個テーブル形式で記憶している記憶手段とを有
し、一方のディジタルフィルタでフィルタリングした値
と所定値との交点をもとにして電機子巻線の通電切り替
えタイミングを得る一方、ブラシレスモータの回転数の
変更に際して同回転数に応じた係数を記憶手段から読み
出して他方のディジタルフィルタの係数にするととも
に、この他方のディジタルフィルタのフィルタリングが
安定した時点で同ディジタルフィルタでフィルタリング
した値と所定値との交点をもとにして電機子巻線の通電
切り替えタイミングを得るようにしたので、ソフトウェ
アの積分フィルタにより端子電圧に重畳されているノイ
ズやスパイクを除去することができるため、誤位置検出
（誤通電切り替え）を防止することができ、またそのフ
ィルタ係数を回転数に応じて変更することにより回転数
によらず常に安定した回転制御を行うことができ、しか
も回転数の変更に際して安定したフィルタリングを行う
ことができ、ひいては回転数の変更時における回転制御
に支障が起こることもない。
モータの電機子巻線の端子電圧の波形をサンプリングし
てディジタルデータを得る手段と、このディジタルデー
タを数値演算処理によってフィルタリングする２つのデ
ィジタルフィルタと、これらディジタルフィルタの係数
を複数個テーブル形式で記憶している記憶手段とを有
し、一方のディジタルフィルタでフィルタリングした値
と所定値との交点をもとにして電機子巻線の通電切り替
えタイミングを得る一方、ブラシレスモータの回転数の
変更に際して同回転数に応じた係数を記憶手段から読み
出して他方のディジタルフィルタの係数にするととも
に、この他方のディジタルフィルタのフィルタリングが
安定した時点で同ディジタルフィルタでフィルタリング
した値と所定値との交点をもとにして電機子巻線の通電
切り替えタイミングを得るようにしたので、ソフトウェ
アの積分フィルタにより端子電圧に重畳されているノイ
ズやスパイクを除去することができるため、誤位置検出
（誤通電切り替え）を防止することができ、またそのフ
ィルタ係数を回転数に応じて変更することにより回転数
によらず常に安定した回転制御を行うことができ、しか
も回転数の変更に際して安定したフィルタリングを行う
ことができ、ひいては回転数の変更時における回転制御
に支障が起こることもない。
【００２６】請求項３記載の発明によると、請求項１ま
たは２の数値演算処理をＦＩＲ型のディジタルフィルタ
とし、取り込んだディジタルデータを積分してフィルタ
リングするので、請求項１の効果に加え、既に公知のＦ
ＩＲ型のディジタルフィルタを用いることから、ソフト
ウェアで容易に実現することができる。請求項４記載の
発明によると、請求項３のディジタルフィルタの係数を
複数個テーブル形式で記憶し、回転数に応じてデジタル
フィルタの係数を変更するようにしたので、請求項３の
効果に加え、ディジタルフィルタの積分特性を安定化す
ることができるという効果がある。
たは２の数値演算処理をＦＩＲ型のディジタルフィルタ
とし、取り込んだディジタルデータを積分してフィルタ
リングするので、請求項１の効果に加え、既に公知のＦ
ＩＲ型のディジタルフィルタを用いることから、ソフト
ウェアで容易に実現することができる。請求項４記載の
発明によると、請求項３のディジタルフィルタの係数を
複数個テーブル形式で記憶し、回転数に応じてデジタル
フィルタの係数を変更するようにしたので、請求項３の
効果に加え、ディジタルフィルタの積分特性を安定化す
ることができるという効果がある。
【００２７】請求項５記載の発明によると、請求項４の
ディジタルフィルタの係数をブラシレスモータの回転数
に応じて変更するようにしたので、請求項４の効果に加
え、ディジタルフィルタの位相特性を安定化することが
できるという効果がある。請求項６記載の発明による
と、請求項４の複数の係数にフィルタリングの位相要素
を含めるようにしたので、請求項４の効果に加え、その
位相要素の進相（遅相）により各回転数でのブラシレス
モータの運転効率を高くすることが可能となる。
ディジタルフィルタの係数をブラシレスモータの回転数
に応じて変更するようにしたので、請求項４の効果に加
え、ディジタルフィルタの位相特性を安定化することが
できるという効果がある。請求項６記載の発明による
と、請求項４の複数の係数にフィルタリングの位相要素
を含めるようにしたので、請求項４の効果に加え、その
位相要素の進相（遅相）により各回転数でのブラシレス
モータの運転効率を高くすることが可能となる。
【００２８】請求項７記載の発明によると、請求項１，
２，３，４，５または６におけるディジタルフィルタの
次数も変更するようにしたので、請求項１，２，３，
４，５または６の効果に加え、より最適なフィルタリン
グを実現することができる。請求項８記載の発明による
と、請求項３，４，５または６においてブラシレスモー
タの回転数範囲を複数ゾーンに分け、この各ゾーン毎に
少なくとも前記ディジタルフィルタの係数を設定したの
で、請求項３，４，５または６の効果に加え、回転数の
範囲（最低回転数から最高回転数までの範囲）が大きく
とも、その係数の数がそれほど多くならずに済み、つま
りその記憶容量が大きくならずに済み、ひいてはコスト
アップを抑えることができる。
２，３，４，５または６におけるディジタルフィルタの
次数も変更するようにしたので、請求項１，２，３，
４，５または６の効果に加え、より最適なフィルタリン
グを実現することができる。請求項８記載の発明による
と、請求項３，４，５または６においてブラシレスモー
タの回転数範囲を複数ゾーンに分け、この各ゾーン毎に
少なくとも前記ディジタルフィルタの係数を設定したの
で、請求項３，４，５または６の効果に加え、回転数の
範囲（最低回転数から最高回転数までの範囲）が大きく
とも、その係数の数がそれほど多くならずに済み、つま
りその記憶容量が大きくならずに済み、ひいてはコスト
アップを抑えることができる。
【図１】この発明の一実施の形態を示し、ブラシレスモ
ータの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック
線図。
ータの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック
線図。
【図２】図１に示す制御装置のフィルタリングを説明す
るための概略的模式図。
るための概略的模式図。
【図３】図１に示す制御装置のフィルタリングを説明す
るための概略的模式図。
るための概略的模式図。
【図４】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図。
ロック線図。
２ ＡＣ／ＤＣ変換部 ３ トランジスタ・マトリックス部 ４ ブラシレスモータ（センサレス直流ブラシレスモー
タ） ６ 制御回路（マイクロコンピュータ） １０，１１，１２ Ａ／Ｄ変換部 １３ マイクロコンピュータ １３ａ 直流電圧測定部 １３ｂ，１３ｃ，１３ｄ フィルタ処理部 １３ｂａ 第１のフィルタ部 １３ｂｂ 第２のフィルタ部 １３ｂｃ 係数テーブル部（ＲＯＭ；記憶手段） １３ｂｄ，１３ｂｆ スイッチ（切り替え手段） １３ｂｅ 比較部 １３ｅ 制御部 １３ｆ 信号発生部
タ） ６ 制御回路（マイクロコンピュータ） １０，１１，１２ Ａ／Ｄ変換部 １３ マイクロコンピュータ １３ａ 直流電圧測定部 １３ｂ，１３ｃ，１３ｄ フィルタ処理部 １３ｂａ 第１のフィルタ部 １３ｂｂ 第２のフィルタ部 １３ｂｃ 係数テーブル部（ＲＯＭ；記憶手段） １３ｂｄ，１３ｂｆ スイッチ（切り替え手段） １３ｂｅ 比較部 １３ｅ 制御部 １３ｆ 信号発生部
Claims (8)
- 【請求項１】 ブラシレスモータの電機子巻線の端子電
圧に含まれる誘起電圧により回転子の位置を検出し、該
位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの電機子巻
線の通電を切り替え、前記ブラシレスモータを回転制御
するブラシレスモータの制御方法であって、前記端子電
圧の波形をサンプリングして得たディジタルデータを取
り込む一方、該取り込んだディジタルデータを数値演算
処理によってフィルタリングし、該フィルタリングした
値と所定値との交点をもとにして前記電機子巻線の通電
切り替えタイミングを得るようにしたことを特徴とする
ブラシレスモータの制御方法。 - 【請求項２】 ブラシレスモータの電機子巻線の端子電
圧に含まれる誘起電圧により回転子の位置を検出し、該
位置検出をもとにして前記ブラシレスモータの電機子巻
線の通電を切り替え、前記ブラシレスモータを回転制御
するブラシレスモータの制御方法であって、前記端子電
圧の波形をサンプリングしてディジタルデータを得る手
段と、該ディジタルデータを数値演算処理によってフィ
ルタリングする２つのディジタルフィルタと、該ディジ
タルフィルタの係数を記憶している記憶手段とを有し、
前記一方のディジタルフィルタでフィルタリングした値
と所定値との交点をもとにして前記電機子巻線の通電切
り替えタイミングを得る一方、前記ブラシレスモータの
回転数の変更に際して同回転数に応じた係数を前記記憶
手段から読み出して前記他方のディジタルフィルタの係
数にするとともに、該他方のディジタルフィルタのフィ
ルタリングが安定した時点で同ディジタルフィルタでフ
ィルタリングした値と所定値との交点をもとにして前記
電機子巻線の通電切り替えタイミングを得るようにした
ことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。 - 【請求項３】 前記数値演算処理はＦＩＲ型のディジタ
ルフィルタであり、前記取り込んだディジタルデータを
積分してフィルタリングする請求項１または２記載のブ
ラシレスモータの制御方法。 - 【請求項４】 前記ディジタルフィルタの係数を複数個
テーブル形式で記憶し、前記ディジタルフィルタの係数
を変更するようにした請求項３記載のブラシレスモータ
の制御方法。 - 【請求項５】 前記ディジタルフィルタの係数を前記ブ
ラシレスモータの回転数に応じて変更するようにした請
求項４記載のブラシレスモータの制御方法。 - 【請求項６】 前記複数の係数にフィルタリングの位相
要素を含めるようにした請求項４記載のブラシレスモー
タの制御方法。 - 【請求項７】 前記ディジタルフィルタの次数を変更す
るようにした請求項１，２，３，４，５または６記載の
ブラシレスモータの制御方法。 - 【請求項８】 前記ブラシレスモータの回転数範囲を複
数ゾーンに分け、該各ゾーン毎に少なくとも前記ディジ
タルフィルタの係数を設定した請求項３，４，５または
６記載のブラシレスモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9276549A JPH1198883A (ja) | 1997-09-24 | 1997-09-24 | ブラシレスモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9276549A JPH1198883A (ja) | 1997-09-24 | 1997-09-24 | ブラシレスモータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1198883A true JPH1198883A (ja) | 1999-04-09 |
Family
ID=17571044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9276549A Pending JPH1198883A (ja) | 1997-09-24 | 1997-09-24 | ブラシレスモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1198883A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002021675A3 (en) * | 2000-09-08 | 2002-06-13 | Brasil Compressores Sa | A method of controlling an electric motor, a system for controlling an electric motor and an electric motor |
| JP2002354876A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-12-06 | Toyota Motor Corp | センサ基準点のズレ検出装置およびズレ検出方法、電動機の制御装置および制御方法、電動機の異常判定方法、センサの取付位置調整方法 |
| WO2004030201A3 (en) * | 2002-09-27 | 2004-07-15 | Arcelik As | A motor control circuit for brushless direct current motors |
| JP2005086861A (ja) * | 2003-09-05 | 2005-03-31 | Koyo Seiko Co Ltd | ブラシレスモータのセンサレス制御方法および装置 |
| JP2006304449A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Sanden Corp | ブラシレスモータの駆動方法 |
| JP2012235695A (ja) * | 2012-09-05 | 2012-11-29 | Daikin Ind Ltd | ブラシレスｄｃモータ制御方法およびその装置 |
| JP2014124075A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 逆起電力検出回路およびそれを用いたモーター駆動制御装置 |
| JP2016045948A (ja) * | 2014-08-19 | 2016-04-04 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフトＳｉｅｍｅｎｓ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | 学習能力のある誤差補償を有する制御装置 |
-
1997
- 1997-09-24 JP JP9276549A patent/JPH1198883A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4778666B2 (ja) * | 2000-09-08 | 2011-09-21 | ファールプール・ソシエダッド・アノニマ | 電気モータの制御方法、電気モータの制御システムおよび電気モータ |
| JP2004508000A (ja) * | 2000-09-08 | 2004-03-11 | エンプレサ・ブラジレイラ・ディ・コンプレッソレス・ソシエダッド・アノニマ・エンブラコ | 電気モータの制御方法、電気モータの制御システムおよび電気モータ |
| US6922027B2 (en) | 2000-09-08 | 2005-07-26 | Empresa Brasileira De Compressores S.A. - Embraco | Method of controlling an electric motor, a system for controlling an electric motor and an electric motor |
| WO2002021675A3 (en) * | 2000-09-08 | 2002-06-13 | Brasil Compressores Sa | A method of controlling an electric motor, a system for controlling an electric motor and an electric motor |
| JP2002354876A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-12-06 | Toyota Motor Corp | センサ基準点のズレ検出装置およびズレ検出方法、電動機の制御装置および制御方法、電動機の異常判定方法、センサの取付位置調整方法 |
| WO2004030201A3 (en) * | 2002-09-27 | 2004-07-15 | Arcelik As | A motor control circuit for brushless direct current motors |
| JP2005086861A (ja) * | 2003-09-05 | 2005-03-31 | Koyo Seiko Co Ltd | ブラシレスモータのセンサレス制御方法および装置 |
| JP2006304449A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Sanden Corp | ブラシレスモータの駆動方法 |
| JP4612458B2 (ja) * | 2005-04-19 | 2011-01-12 | サンデン株式会社 | ブラシレスモータの駆動方法 |
| JP2012235695A (ja) * | 2012-09-05 | 2012-11-29 | Daikin Ind Ltd | ブラシレスｄｃモータ制御方法およびその装置 |
| JP2014124075A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | 逆起電力検出回路およびそれを用いたモーター駆動制御装置 |
| US9099949B2 (en) | 2012-12-21 | 2015-08-04 | Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. | Back electromotive force detection circuit and motor driving control apparatus using the same |
| JP2016045948A (ja) * | 2014-08-19 | 2016-04-04 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフトＳｉｅｍｅｎｓ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | 学習能力のある誤差補償を有する制御装置 |
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| JPS6339490A (ja) | Ｄｃブラシレスモ−タの制御装置 |
Legal Events
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