JPH07208976A - 回転位置検出装置 - Google Patents
回転位置検出装置Info
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- JPH07208976A JPH07208976A JP258394A JP258394A JPH07208976A JP H07208976 A JPH07208976 A JP H07208976A JP 258394 A JP258394 A JP 258394A JP 258394 A JP258394 A JP 258394A JP H07208976 A JPH07208976 A JP H07208976A
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- rotation command
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Abstract
(57)【要約】
【目的】構成を複雑化することなく、１個の回転センサ
を使用して正転・逆転する回転体の回転位置を検出し得
る回転位置検出装置を提供する。 【構成】指令信号が正転指令信号から逆転指令信号に或
は逆転指令信号から正転指令信号に変化した指令の反転
時に、モータ３が慣性力により回転した後、実際にその
回転を反転する可能性がある場合、マイクロコンピュー
タ１は、回転センサ４から出力されるパルス信号の立ち
上がりエッジと立ち下がりエッジの各エッジ間の周期変
化率を各々算出する。そして、その立ち上がりエッジの
周期変化率と立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基
づき、モータ３の実際の反転位置を検知し、カウント値
に予め設定した定数を加算又は減算してそのカウント値
を訂正する。
を使用して正転・逆転する回転体の回転位置を検出し得
る回転位置検出装置を提供する。 【構成】指令信号が正転指令信号から逆転指令信号に或
は逆転指令信号から正転指令信号に変化した指令の反転
時に、モータ３が慣性力により回転した後、実際にその
回転を反転する可能性がある場合、マイクロコンピュー
タ１は、回転センサ４から出力されるパルス信号の立ち
上がりエッジと立ち下がりエッジの各エッジ間の周期変
化率を各々算出する。そして、その立ち上がりエッジの
周期変化率と立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基
づき、モータ３の実際の反転位置を検知し、カウント値
に予め設定した定数を加算又は減算してそのカウント値
を訂正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ、ステアリング
シャフト等、正転・逆転する回転体の回転位置を正確に
検出する回転位置検出装置に関する。
シャフト等、正転・逆転する回転体の回転位置を正確に
検出する回転位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータ等の回転体の回転位置を検
出する装置として、特開昭５８−８３３７４号公報があ
る。この装置は、回転体に複数の磁石を一定角度間隔で
取付け、これらの磁石に対向して１個のホール素子を配
置し、回転体の回転に応じた周波数信号をホール素子か
ら出力させる。そして、回転方向指定回路を用いて回転
体が回転する方向を指定し、指定された回転方向に応じ
て、ホール素子から出力されるパルス信号の立ち上がり
エッジ、或は立ち下がりエッジを検出してカウントし、
そのカウント値に基づいて回転位置を検出するようにし
ている。
出する装置として、特開昭５８−８３３７４号公報があ
る。この装置は、回転体に複数の磁石を一定角度間隔で
取付け、これらの磁石に対向して１個のホール素子を配
置し、回転体の回転に応じた周波数信号をホール素子か
ら出力させる。そして、回転方向指定回路を用いて回転
体が回転する方向を指定し、指定された回転方向に応じ
て、ホール素子から出力されるパルス信号の立ち上がり
エッジ、或は立ち下がりエッジを検出してカウントし、
そのカウント値に基づいて回転位置を検出するようにし
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の回転位置検出装置は、回転方向を検出するために、
特別な回転方向指定回路を必要とし、装置の構成が複雑
化する問題があった。
来の回転位置検出装置は、回転方向を検出するために、
特別な回転方向指定回路を必要とし、装置の構成が複雑
化する問題があった。
【０００４】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、構成を複雑化することなく、１個の回転センサを使
用して正転・逆転する回転体の回転位置を検出し得る回
転位置検出装置を提供することを目的とする。
で、構成を複雑化することなく、１個の回転センサを使
用して正転・逆転する回転体の回転位置を検出し得る回
転位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の回転位置検出装置は、正転・逆転する回転
体の回転位置を検出する回転位置検出装置において、回
転体の回転に応じた周波数のパルス信号を出力する１個
の回転センサと、外部から送られる正転指令信号と逆転
指令信号を入力する指令信号入力手段と、回転体の回転
に応じて該回転センサから出力されるパルス信号の立ち
上がりエッジと立ち下がりエッジを検出するエッジ検出
手段と、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率を各々算出する周期変化率算出手段と、正転指令信
号の入力時、立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの
数をカウントし、逆転指令信号の入力時、立ち下がりエ
ッジ又は立ち上がりエッジの数をカウントする計数手段
と、正転指令信号から逆転指令信号に或は逆転指令信号
から正転指令信号に変化したとき、立ち上がりエッジと
立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基づき、回転体
の反転を検知し、前記計数手段のカウント値に予め設定
した定数を加算又は減算して訂正する訂正手段と、を備
えて構成される。
に、本発明の回転位置検出装置は、正転・逆転する回転
体の回転位置を検出する回転位置検出装置において、回
転体の回転に応じた周波数のパルス信号を出力する１個
の回転センサと、外部から送られる正転指令信号と逆転
指令信号を入力する指令信号入力手段と、回転体の回転
に応じて該回転センサから出力されるパルス信号の立ち
上がりエッジと立ち下がりエッジを検出するエッジ検出
手段と、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率を各々算出する周期変化率算出手段と、正転指令信
号の入力時、立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの
数をカウントし、逆転指令信号の入力時、立ち下がりエ
ッジ又は立ち上がりエッジの数をカウントする計数手段
と、正転指令信号から逆転指令信号に或は逆転指令信号
から正転指令信号に変化したとき、立ち上がりエッジと
立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基づき、回転体
の反転を検知し、前記計数手段のカウント値に予め設定
した定数を加算又は減算して訂正する訂正手段と、を備
えて構成される。
【０００６】
【作用・効果】このような構成の回転位置検出装置で
は、指令信号入力手段が外部から送られる正転指令信号
又は逆転指令信号を入力し、回転体が回転を開始する
と、回転センサからその回転に応じた周波数のパルス信
号が出力され、エッジ検出手段がそのパルス信号の立ち
上がりエッジ又は立ち下がりエッジを検出する。
は、指令信号入力手段が外部から送られる正転指令信号
又は逆転指令信号を入力し、回転体が回転を開始する
と、回転センサからその回転に応じた周波数のパルス信
号が出力され、エッジ検出手段がそのパルス信号の立ち
上がりエッジ又は立ち下がりエッジを検出する。
【０００７】そして、計数手段が、正転指令時、計数手
段が立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの数をカウ
ント（加算）し、逆転指令時には、立ち下がりエッジ又
は立ち上がりエッジの数をカウント（減算）し、通常時
にはそのカウント値が回転体の回転位置を示す。
段が立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジの数をカウ
ント（加算）し、逆転指令時には、立ち下がりエッジ又
は立ち上がりエッジの数をカウント（減算）し、通常時
にはそのカウント値が回転体の回転位置を示す。
【０００８】一方、正転指令信号から逆転指令信号に或
は逆転指令信号から正転指令信号に変化した指令の反転
時、回転体が慣性力により回転した後、実際にその回転
を反転する可能性がある場合、周期変化率算出手段が
立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの各エッジ間の周
期変化率を各々算出する。
は逆転指令信号から正転指令信号に変化した指令の反転
時、回転体が慣性力により回転した後、実際にその回転
を反転する可能性がある場合、周期変化率算出手段が
立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの各エッジ間の周
期変化率を各々算出する。
【０００９】そして、訂正手段が、その立ち上がりエッ
ジの周期変化率と立ち下がりエッジの周期変化率の変化
に基づき、回転体の実際の反転位置を検知し、計数手段
のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算してそ
のカウント値を訂正し、その後、反転後の正転・逆転に
応じてカウントを進める。
ジの周期変化率と立ち下がりエッジの周期変化率の変化
に基づき、回転体の実際の反転位置を検知し、計数手段
のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算してそ
のカウント値を訂正し、その後、反転後の正転・逆転に
応じてカウントを進める。
【００１０】このように、正転指令信号から逆転指令信
号に或は逆転指令信号から正転指令信号に変化し、回転
体が慣性力により回転した後、実際に反転した場合、訂
正手段が立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率の変化に基づき、実際の回転体の反転を検知し、計
数手段のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算
して訂正するため、指令変化後の回転体の慣性による回
転に起因したカウントのぬけや重複を生じさせずに、正
確に回転位置の検出を行うことができる。
号に或は逆転指令信号から正転指令信号に変化し、回転
体が慣性力により回転した後、実際に反転した場合、訂
正手段が立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変
化率の変化に基づき、実際の回転体の反転を検知し、計
数手段のカウント値に予め設定した定数を加算又は減算
して訂正するため、指令変化後の回転体の慣性による回
転に起因したカウントのぬけや重複を生じさせずに、正
確に回転位置の検出を行うことができる。
【００１１】したがって、本発明の回転位置検出装置で
は、構成を複雑化することなく、１個の回転センサを使
用して回転体の回転位置を正確に検出することができ
る。
は、構成を複雑化することなく、１個の回転センサを使
用して回転体の回転位置を正確に検出することができ
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１３】図１は自動車用パワーウインドウ、或はパ
ワーシート等の機器６に使われるモータ３の駆動制御装
置とその回転位置検出装置を示している。この回転位置
検出装置は、基本的にはマイクロコンピュータ１を主要
部にして構成され、モータ３を駆動する駆動回路２がマ
イクロコンピュータ１の出力端子に接続される。モータ
３はパワーウインドウ、パワーシート等の機器６を駆動
し、その機器６の移動体の位置を検出するために、モー
タ３にはその回転を検出する回転センサ４が設けられ
る。
ワーシート等の機器６に使われるモータ３の駆動制御装
置とその回転位置検出装置を示している。この回転位置
検出装置は、基本的にはマイクロコンピュータ１を主要
部にして構成され、モータ３を駆動する駆動回路２がマ
イクロコンピュータ１の出力端子に接続される。モータ
３はパワーウインドウ、パワーシート等の機器６を駆動
し、その機器６の移動体の位置を検出するために、モー
タ３にはその回転を検出する回転センサ４が設けられ
る。
【００１４】回転センサ４は、例えば、モータ３の回転
部に複数の磁石を配設し、その磁石に対向してホール素
子が配設されて構成され、モータ３の回転数に応じた周
波数のパルス信号を出力する。マイクロコンピュータ１
は回転センサ４からのパルス信号を入力し、且つ、イン
バータ５で反転したパルス信号を入力する。
部に複数の磁石を配設し、その磁石に対向してホール素
子が配設されて構成され、モータ３の回転数に応じた周
波数のパルス信号を出力する。マイクロコンピュータ１
は回転センサ４からのパルス信号を入力し、且つ、イン
バータ５で反転したパルス信号を入力する。
【００１５】さらに、マイクロコンピュータ１には、外
部に接続された操作スイッチ等からモータ３の正転駆動
を指令する正転指令信号とその逆転駆動を指令する逆転
指令信号が入力される。
部に接続された操作スイッチ等からモータ３の正転駆動
を指令する正転指令信号とその逆転駆動を指令する逆転
指令信号が入力される。
【００１６】マイクロコンピュータ１は、各種の演算処
理を行うＣＰＵ、読み出し専用メモリのＲＯＭ、随時読
み出し書込み可能なＲＡＭ、入出力回路等を内蔵し、予
めＲＯＭに記憶されたプログラムデータに基づき、回転
センサ４から送られるパルス信号をカウントし、その周
期を計測しながら、後述のような回転位置の検出処理を
実行する。したがって、本発明の上記指令信号入力手
段、エッジ検出手段、周期変化率算出手段、計数手段、
訂正手段は、このマイクロコンピュータ１から構成され
る。
理を行うＣＰＵ、読み出し専用メモリのＲＯＭ、随時読
み出し書込み可能なＲＡＭ、入出力回路等を内蔵し、予
めＲＯＭに記憶されたプログラムデータに基づき、回転
センサ４から送られるパルス信号をカウントし、その周
期を計測しながら、後述のような回転位置の検出処理を
実行する。したがって、本発明の上記指令信号入力手
段、エッジ検出手段、周期変化率算出手段、計数手段、
訂正手段は、このマイクロコンピュータ１から構成され
る。
【００１７】次に、そのマイクロコンピュータ１が実行
する回転位置の検出処理を、図２、図３のフローチャー
トを参照して説明する。
する回転位置の検出処理を、図２、図３のフローチャー
トを参照して説明する。
【００１８】操作スイッチ等からマイクロコンピュータ
１に指令信号（正転指令信号或は逆転指令信号）が入力
されると、マイクロコンピュータ１は駆動回路２に駆動
信号を出力し、駆動回路２の動作によりモータ３が回転
を開始する。
１に指令信号（正転指令信号或は逆転指令信号）が入力
されると、マイクロコンピュータ１は駆動回路２に駆動
信号を出力し、駆動回路２の動作によりモータ３が回転
を開始する。
【００１９】すると、マイクロコンピュータ１は図２に
示す処理に入り、先ず、ステップ１００で、入力された
指令信号が正転指令信号か否かを判定し、正転指令信号
であれば、次に、ステップ１１０に進む。
示す処理に入り、先ず、ステップ１００で、入力された
指令信号が正転指令信号か否かを判定し、正転指令信号
であれば、次に、ステップ１１０に進む。
【００２０】モータ３の回転により、その回転位置を検
出する回転センサ３から、その周波数に応じたパルス信
号がマイクロコンピュータ１に送られており、ＣＰＵ
は、ステップ１１０で、そのパルス信号の立ち上がりエ
ッジを検出する。そして、次に、ステップ１２０で、前
回検出した立ち上がりエッジから今回の立ち上がりエッ
ジまでの時間、つまりパルス信号の周期Ｔunを計測し、
次に、ステップ１３０で、モータの回転位置を示すカウ
ント値Ｋに１を加える。
出する回転センサ３から、その周波数に応じたパルス信
号がマイクロコンピュータ１に送られており、ＣＰＵ
は、ステップ１１０で、そのパルス信号の立ち上がりエ
ッジを検出する。そして、次に、ステップ１２０で、前
回検出した立ち上がりエッジから今回の立ち上がりエッ
ジまでの時間、つまりパルス信号の周期Ｔunを計測し、
次に、ステップ１３０で、モータの回転位置を示すカウ
ント値Ｋに１を加える。
【００２１】一方、入力された指令信号が逆転指令信号
である場合、ステップ１４０からステップ１５０に進
み、ＣＰＵは、ステップ１５０で、そのパルス信号の立
ち下がりエッジを検出する。そして、次に、ステップ１
６０で、前回検出した立ち下がりエッジから今回の立ち
下がりエッジまでの時間、つまりパルス信号の周期Ｔdn
を計測し、次に、ステップ１７０で、モータの回転位置
を示すカウント値Ｋから１を減算する。
である場合、ステップ１４０からステップ１５０に進
み、ＣＰＵは、ステップ１５０で、そのパルス信号の立
ち下がりエッジを検出する。そして、次に、ステップ１
６０で、前回検出した立ち下がりエッジから今回の立ち
下がりエッジまでの時間、つまりパルス信号の周期Ｔdn
を計測し、次に、ステップ１７０で、モータの回転位置
を示すカウント値Ｋから１を減算する。
【００２２】このように、モータ３が正転するに応じて
カウント値Ｋが加算され、逆転するに応じてカウント値
Ｋが減算され、カウント値がモータ３の回転位置を示す
ように動作する。
カウント値Ｋが加算され、逆転するに応じてカウント値
Ｋが減算され、カウント値がモータ３の回転位置を示す
ように動作する。
【００２３】一方、この状態で、操作スイッチが正転か
ら逆転に或は逆転から正転に切換えられた場合、切換え
時に、両指令信号がオフする時期があるため、ステップ
１４０からステップ１８０に進み、所定時間Ｔ内に次の
指令信号が入力されたか否かを判定する。この所定時間
Ｔは、指令信号がオフした後、モータ３が慣性力により
回転を継続し、実際に停止するまでの時間より僅かに長
い時間である。
ら逆転に或は逆転から正転に切換えられた場合、切換え
時に、両指令信号がオフする時期があるため、ステップ
１４０からステップ１８０に進み、所定時間Ｔ内に次の
指令信号が入力されたか否かを判定する。この所定時間
Ｔは、指令信号がオフした後、モータ３が慣性力により
回転を継続し、実際に停止するまでの時間より僅かに長
い時間である。
【００２４】そして、次に、ステップ１９０で、今回の
指令信号と前回の指令信号、つまり切換え前の指令信号
と切換え後の指令信号が同じか否かを判定し、同じであ
る場合、この処理を終了し、前の指令信号と後の指令信
号が違う場合、次に、図３のステップ２００に進み、正
転指令信号から逆転指令信号への切換えか、或は逆転指
令信号から正転指令信号への切換えかを判定する。
指令信号と前回の指令信号、つまり切換え前の指令信号
と切換え後の指令信号が同じか否かを判定し、同じであ
る場合、この処理を終了し、前の指令信号と後の指令信
号が違う場合、次に、図３のステップ２００に進み、正
転指令信号から逆転指令信号への切換えか、或は逆転指
令信号から正転指令信号への切換えかを判定する。
【００２５】ここで、指令が正転指令信号から逆転指令
信号へ切換えられた場合、次に、ステップ２１０に進
み、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Ｔun -1、Ｔun、Ｔun+1、及び立ち下がり時の周期Ｔ
dn-1、Ｔdn、Ｔdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率（Ｔun／Ｔun-1＝Ｒａ）を算出し、立ち下がり
時の周期変化率（Ｔdn／Ｔdn-1＝Ｒｂ）を算出する。
信号へ切換えられた場合、次に、ステップ２１０に進
み、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Ｔun -1、Ｔun、Ｔun+1、及び立ち下がり時の周期Ｔ
dn-1、Ｔdn、Ｔdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率（Ｔun／Ｔun-1＝Ｒａ）を算出し、立ち下がり
時の周期変化率（Ｔdn／Ｔdn-1＝Ｒｂ）を算出する。
【００２６】そして、次に、ステップ２２０で、立ち上
がり時の周期変化率Ｒａが１より大きいか、或は立ち下
がり時の周期変化率Ｒｂが１より大きいか否かを判定
し、その変化率Ｒａ又はＲｂが１より大きい場合、次
に、ステップ２５０に進み、カウント値Ｋに１を加算す
る。
がり時の周期変化率Ｒａが１より大きいか、或は立ち下
がり時の周期変化率Ｒｂが１より大きいか否かを判定
し、その変化率Ｒａ又はＲｂが１より大きい場合、次
に、ステップ２５０に進み、カウント値Ｋに１を加算す
る。
【００２７】このように、周期変化率Ｒａ又はＲｂが１
より大きい場合は、カウント値Ｋに１を加算した後、逆
転のカウント処理（ステップ１４０〜１７０）に移行す
る。
より大きい場合は、カウント値Ｋに１を加算した後、逆
転のカウント処理（ステップ１４０〜１７０）に移行す
る。
【００２８】一方、正転指令信号がオフした後、モータ
３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れて回転が反転する場合、図４のタイミングチャートの
（Ａ）と（Ｂ）に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合（Ａ）と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合（Ｂ）がある。
３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れて回転が反転する場合、図４のタイミングチャートの
（Ａ）と（Ｂ）に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合（Ａ）と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合（Ｂ）がある。
【００２９】そこで、パルス信号の高レベル時に反転が
生じた場合、図４の（Ａ）に示すように、エッジｂ４の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Ｒａは１以上で、立
ち下がり時の周期変化率Ｒｂは１未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図４の
（Ｂ）に示すように、エッジａ４時点で、立ち上がり時
の周期変化率Ｒａは１未満で、立ち下がり時の周期変化
率Ｒｂは１以上となり、このように周期変化率が１を境
に変化した時点で、図４に示すような位置で反転があっ
たことが検知される。
生じた場合、図４の（Ａ）に示すように、エッジｂ４の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Ｒａは１以上で、立
ち下がり時の周期変化率Ｒｂは１未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図４の
（Ｂ）に示すように、エッジａ４時点で、立ち上がり時
の周期変化率Ｒａは１未満で、立ち下がり時の周期変化
率Ｒｂは１以上となり、このように周期変化率が１を境
に変化した時点で、図４に示すような位置で反転があっ
たことが検知される。
【００３０】したがって、正転指令信号がオフした後、
モータ３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ２２０からステップ２３０に、そしてステ
ップ２３０からステップ２６０に進み、カウント値Ｋか
ら２を減算した後、逆転のカウント処理に移行する。
モータ３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ２２０からステップ２３０に、そしてステ
ップ２３０からステップ２６０に進み、カウント値Ｋか
ら２を減算した後、逆転のカウント処理に移行する。
【００３１】即ち、図４のタイムミングチャートの
（Ａ）において、エッジａ１でのカウント値がＫ＋１の
場合、エッジａ２のカウント値がＫ＋２、エッジａ３の
カウント値がＫ＋３、エッジａ４のカウント値がＫ＋４
となり、反転後の逆転時は、エッジｂ４のカウント値が
Ｋ＋２となるが、エッジａ４〜エッジｂ４に移行する時
点で、上記ステップ２６０のように、カウント値が２だ
け減算されるため、反転時のカウント値Ｋの誤りが訂正
され、正確なパルスのカウントが行われることになる。
（Ａ）において、エッジａ１でのカウント値がＫ＋１の
場合、エッジａ２のカウント値がＫ＋２、エッジａ３の
カウント値がＫ＋３、エッジａ４のカウント値がＫ＋４
となり、反転後の逆転時は、エッジｂ４のカウント値が
Ｋ＋２となるが、エッジａ４〜エッジｂ４に移行する時
点で、上記ステップ２６０のように、カウント値が２だ
け減算されるため、反転時のカウント値Ｋの誤りが訂正
され、正確なパルスのカウントが行われることになる。
【００３２】また、正転指令信号がオフした後、モータ
３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ２３０からステップ２４０に進み、ステップ２４０
からステップ２７０に進み、カウント値Ｋから１を減算
した後、逆転のカウント処理に移行する。
３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ２３０からステップ２４０に進み、ステップ２４０
からステップ２７０に進み、カウント値Ｋから１を減算
した後、逆転のカウント処理に移行する。
【００３３】この場合、図４のタイミングチャートの
（Ｂ）において、エッジａ１でのカウント値がＫ＋１の
場合、エッジａ２のカウント値がＫ＋２、エッジａ３の
カウント値がＫ＋３、エッジａ４のカウント値がＫ＋２
となり、反転後は、エッジｂ４のカウント値がＫ＋１と
なるが、エッジａ３〜エッジａ４に移行する時点で、上
記ステップ２７０のように、カウント値が１だけ減算さ
れるため、上記と同様に、反転時のカウント値Ｋの誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
（Ｂ）において、エッジａ１でのカウント値がＫ＋１の
場合、エッジａ２のカウント値がＫ＋２、エッジａ３の
カウント値がＫ＋３、エッジａ４のカウント値がＫ＋２
となり、反転後は、エッジｂ４のカウント値がＫ＋１と
なるが、エッジａ３〜エッジａ４に移行する時点で、上
記ステップ２７０のように、カウント値が１だけ減算さ
れるため、上記と同様に、反転時のカウント値Ｋの誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
【００３４】一方、モータ３が逆転をしている時、指令
が逆転指令信号から正転指令信号へ切換えられた場合、
ステップ２００からステップ２８０に進み、上記と同
様、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Ｔun-1、Ｔun、Ｔun+1、及び立ち下がり時の周期Ｔ
dn-1、Ｔdn、Ｔdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率（Ｔun／Ｔun-1＝Ｒａ）を算出し、立ち下がり
時の周期変化率（Ｔdn／Ｔ dn-1＝Ｒｂ）を算出する。
が逆転指令信号から正転指令信号へ切換えられた場合、
ステップ２００からステップ２８０に進み、上記と同
様、計測し記憶しているパルス信号の立ち上がり時の周
期Ｔun-1、Ｔun、Ｔun+1、及び立ち下がり時の周期Ｔ
dn-1、Ｔdn、Ｔdn+1の各データから、立ち上がり時の周
期変化率（Ｔun／Ｔun-1＝Ｒａ）を算出し、立ち下がり
時の周期変化率（Ｔdn／Ｔ dn-1＝Ｒｂ）を算出する。
【００３５】そして、次に、ステップ２９０で、上記ス
テップ２２０と同様に、立ち上がり時の周期変化率Ｒａ
が１より大きいか、或は立ち下がり時の周期変化率Ｒｂ
が１より大きいか否かを判定し、その変化率Ｒａ又はＲ
ｂが１より大きい場合、次に、ステップ３２０に進み、
カウント値Ｋから１を減算する。
テップ２２０と同様に、立ち上がり時の周期変化率Ｒａ
が１より大きいか、或は立ち下がり時の周期変化率Ｒｂ
が１より大きいか否かを判定し、その変化率Ｒａ又はＲ
ｂが１より大きい場合、次に、ステップ３２０に進み、
カウント値Ｋから１を減算する。
【００３６】このように、周期変化率Ｒａ又はＲｂが１
より大きい場合は、カウント値Ｋから１を減算した後、
正転のカウント処理（ステップ１００〜１３０）に移行
する。
より大きい場合は、カウント値Ｋから１を減算した後、
正転のカウント処理（ステップ１００〜１３０）に移行
する。
【００３７】一方、逆転指令信号がオフした後、モータ
３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れて回転が反転した場合、図４のタイミングチャートの
（Ａ）と（Ｂ）に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合（Ａ）と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合（Ｂ）がある。
３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れて回転が反転した場合、図４のタイミングチャートの
（Ａ）と（Ｂ）に示すように、パルス信号の高レベル時
に反転が生じる場合（Ａ）と、パルス信号の低レベル時
に反転が生じる場合（Ｂ）がある。
【００３８】そこで、パルス信号の高レベル時に反転が
生じた場合、図４の（Ａ）に示すように、エッジｂ４の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Ｒａは１以上で、立
ち下がり時の周期変化率Ｒｂは１未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図４の
（Ｂ）に示すように、エッジａ４の時点で、立ち上がり
時の変化率Ｒａは１未満で、立ち下がり時の変化率Ｒｂ
は１以上となり、このように周期変化率が１を境に変化
した時点で、図４中央の反転位置で反転があったことが
検知される。
生じた場合、図４の（Ａ）に示すように、エッジｂ４の
時点で、立ち上がり時の周期変化率Ｒａは１以上で、立
ち下がり時の周期変化率Ｒｂは１未満となる。また、パ
ルス信号の低レベル時に反転が生じた場合、図４の
（Ｂ）に示すように、エッジａ４の時点で、立ち上がり
時の変化率Ｒａは１未満で、立ち下がり時の変化率Ｒｂ
は１以上となり、このように周期変化率が１を境に変化
した時点で、図４中央の反転位置で反転があったことが
検知される。
【００３９】したがって、逆転指令信号がオフした後、
モータ３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ２９０からステップ３００に進み、ステッ
プ３００からステップ３３０に進み、カウント値Ｋに２
を加算した後、正転のカウント処理に移行する。
モータ３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が
入力され、パルス信号の高レベル時に反転が生じる場
合、ステップ２９０からステップ３００に進み、ステッ
プ３００からステップ３３０に進み、カウント値Ｋに２
を加算した後、正転のカウント処理に移行する。
【００４０】即ち、図４のタイミングチャートの（Ａ）
において、エッジｂ１でのカウント値がＫの場合、エッ
ジｂ２のカウント値がＫ−２、エッジｂ３のカウント値
がＫ−３、エッジｂ４のカウント値がＫ−４となり、反
転後の正転時は、エッジａ４のカウント値がＫ−２とな
るが、エッジｂ３〜エッジａ４に移行する時点で、上記
ステップ３３０のように、カウント値が２だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
において、エッジｂ１でのカウント値がＫの場合、エッ
ジｂ２のカウント値がＫ−２、エッジｂ３のカウント値
がＫ−３、エッジｂ４のカウント値がＫ−４となり、反
転後の正転時は、エッジａ４のカウント値がＫ−２とな
るが、エッジｂ３〜エッジａ４に移行する時点で、上記
ステップ３３０のように、カウント値が２だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
【００４１】また、逆転指令信号がオフした後、モータ
３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ３００からステップ３１０に進み、ステップ３１０
からステップ３４０に進み、カウント値Ｋに１を加算し
た後、正転のカウント処理に移行する。
３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力さ
れ、パルス信号の低レベル時に反転が生じる場合、ステ
ップ３００からステップ３１０に進み、ステップ３１０
からステップ３４０に進み、カウント値Ｋに１を加算し
た後、正転のカウント処理に移行する。
【００４２】この場合、図４のタイミングチャートの
（Ｂ）において、エッジｂ１でのカウント値がＫの場
合、エッジｂ２のカウント値がＫ−１、エッジｂ３のカ
ウント値がＫ−２、エッジｂ４のカウント値がＫ−３と
なり、反転後は、エッジａ４のカウント値がＫ−２とな
るが、エッジａ３〜エッジａ４に移行する時点で、上記
ステップ３４０のように、カウント値が１だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
（Ｂ）において、エッジｂ１でのカウント値がＫの場
合、エッジｂ２のカウント値がＫ−１、エッジｂ３のカ
ウント値がＫ−２、エッジｂ４のカウント値がＫ−３と
なり、反転後は、エッジａ４のカウント値がＫ−２とな
るが、エッジａ３〜エッジａ４に移行する時点で、上記
ステップ３４０のように、カウント値が１だけ加算され
るため、逆転から正転に反転する際のカウント値の誤り
が訂正され、正確なパルスのカウントが行われることに
なる。
【００４３】このように、正転指令信号がオフした後、
モータ３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力された場合、或は逆転指令信号がオフした後、モー
タ３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力
された場合でも、反転時点をパルス信号の周期変化率に
基づき正確に検知し、反転時のカウント値Ｋの誤りを訂
正して、その後のカウント値つまり回転位置の検出を正
確に行うことができる。
モータ３が慣性で回転している状態で、逆転指令信号が
入力された場合、或は逆転指令信号がオフした後、モー
タ３が慣性で回転している状態で、正転指令信号が入力
された場合でも、反転時点をパルス信号の周期変化率に
基づき正確に検知し、反転時のカウント値Ｋの誤りを訂
正して、その後のカウント値つまり回転位置の検出を正
確に行うことができる。
【００４４】なお、上記実施例では、正転指令時に立ち
上がりエッジをカウントし、逆転指令時に立ち下がりエ
ッジをカウントしたが、正転指令時に立ち下がりエッジ
をカウントし、逆転指令時に立ち上がりエッジをカウン
トするようにしてもよい。
上がりエッジをカウントし、逆転指令時に立ち下がりエ
ッジをカウントしたが、正転指令時に立ち下がりエッジ
をカウントし、逆転指令時に立ち上がりエッジをカウン
トするようにしてもよい。
【図１】本発明の一実施例を示す回転位置検出装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】同検出装置の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】同検出装置の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】回転センサから出力するパルス信号のタイムミ
ングチャート図である。
ングチャート図である。
１−マイクロコンピュータ、 ３−モータ、 ４−回転センサ。
Claims (2)
- 【請求項１】 正転・逆転する回転体の回転位置を検出
する回転位置検出装置において、 該回転体の回転に応じた周波数のパルス信号を出力する
１個の回転センサと、 外部から送られる正転指令信号と逆転指令信号を入力す
る指令信号入力手段と、 該回転体の回転に応じて該回転センサから出力されるパ
ルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを検出
するエッジ検出手段と、 該立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周期変化率を
各々算出する周期変化率算出手段と、 正転指令信号の入力時、立ち上がりエッジ又は立ち下が
りエッジの数をカウントし、逆転指令信号の入力時、立
ち下がりエッジ又は立ち上がりエッジの数をカウントす
る計数手段と、 正転指令信号から逆転指令信号に或は逆転指令信号から
正転指令信号に変化したとき、前記立ち上がりエッジと
立ち下がりエッジの周期変化率の変化に基づき、回転体
の反転を検知し、前記計数手段のカウント値に予め設定
した定数を加算又は減算して訂正する訂正手段と、 を備えたことを特徴とする回転位置検出装置。 - 【請求項２】 前記訂正手段は、正転指令信号から逆転
指令信号に或は逆転指令信号から正転指令信号に変わる
と共に、前記立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの周
期変化率が１を境に変化したとき、回転体の反転を検知
し、前記計数手段のカウント値に予め設定した定数を加
算又は減算して訂正することを特徴とする請求項１記載
の回転位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00258394A JP3250356B2 (ja) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | 回転位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00258394A JP3250356B2 (ja) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | 回転位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07208976A true JPH07208976A (ja) | 1995-08-11 |
| JP3250356B2 JP3250356B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=11533401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00258394A Expired - Fee Related JP3250356B2 (ja) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | 回転位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3250356B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004324498A (ja) * | 2003-04-23 | 2004-11-18 | Denso Corp | 内燃機関の制御装置 |
| KR100690641B1 (ko) * | 2000-10-30 | 2007-03-09 | 엘지전자 주식회사 | 비엘디씨 모터의 정/역회전 변경시점 검출방법 |
| JP2010515032A (ja) * | 2006-12-27 | 2010-05-06 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | シャフトの回転角度をインクリメンタルに求める方法 |
| JP2011143291A (ja) * | 2011-04-26 | 2011-07-28 | Sammy Corp | 遊技装置 |
| CN113840981A (zh) * | 2019-05-16 | 2021-12-24 | 日立安斯泰莫株式会社 | 电动机控制装置和电动机控制方法、以及使用它们的可变阀定时控制装置和可变阀定时控制方法 |
-
1994
- 1994-01-14 JP JP00258394A patent/JP3250356B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100690641B1 (ko) * | 2000-10-30 | 2007-03-09 | 엘지전자 주식회사 | 비엘디씨 모터의 정/역회전 변경시점 검출방법 |
| JP2004324498A (ja) * | 2003-04-23 | 2004-11-18 | Denso Corp | 内燃機関の制御装置 |
| JP2010515032A (ja) * | 2006-12-27 | 2010-05-06 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | シャフトの回転角度をインクリメンタルに求める方法 |
| JP2011143291A (ja) * | 2011-04-26 | 2011-07-28 | Sammy Corp | 遊技装置 |
| CN113840981A (zh) * | 2019-05-16 | 2021-12-24 | 日立安斯泰莫株式会社 | 电动机控制装置和电动机控制方法、以及使用它们的可变阀定时控制装置和可变阀定时控制方法 |
| CN113840981B (zh) * | 2019-05-16 | 2023-09-05 | 日立安斯泰莫株式会社 | 电动机控制装置、方法和可变阀定时控制装置、方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3250356B2 (ja) | 2002-01-28 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 |
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