JP2562436Y2 - 検出装置 - Google Patents
検出装置Info
- Publication number
- JP2562436Y2 JP2562436Y2 JP5824991U JP5824991U JP2562436Y2 JP 2562436 Y2 JP2562436 Y2 JP 2562436Y2 JP 5824991 U JP5824991 U JP 5824991U JP 5824991 U JP5824991 U JP 5824991U JP 2562436 Y2 JP2562436 Y2 JP 2562436Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- absolute position
- detection pulse
- pulse
- position detection
- width
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案はインクリメンタルタイプ
エンコーダを備える検出装置に関し、特に、正確な絶対
位置を検出できる検出装置に係る。
エンコーダを備える検出装置に関し、特に、正確な絶対
位置を検出できる検出装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】従来ハンドル等の回転速度を検出する回
転速度検出装置としては、例えば、図５のタイミングチ
ャートに示すように、ハンドルシャフトに設けられたイ
ンクリメンタルタイプエンコーダから発生した右回転又
は左回転の検出パルスＡ相、Ｂ相をインターフェイス、
カウンタを介して中央処理装置に取り込むことにより回
転速度を検出しているが、絶対位置が不明となるため、
検出パルスＡ相、Ｂ相の他に１回転毎に１発の絶対位置
検出用パルスＺ相をインターフェイスを介して取り込
み、この絶対位置検出用パルスＺ相の立上がり、立下が
り位置ａ又はｂを中心位置としている。
転速度検出装置としては、例えば、図５のタイミングチ
ャートに示すように、ハンドルシャフトに設けられたイ
ンクリメンタルタイプエンコーダから発生した右回転又
は左回転の検出パルスＡ相、Ｂ相をインターフェイス、
カウンタを介して中央処理装置に取り込むことにより回
転速度を検出しているが、絶対位置が不明となるため、
検出パルスＡ相、Ｂ相の他に１回転毎に１発の絶対位置
検出用パルスＺ相をインターフェイスを介して取り込
み、この絶対位置検出用パルスＺ相の立上がり、立下が
り位置ａ又はｂを中心位置としている。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところで、従来は、１
回転毎に１発発生するの絶対位置検出用パルスＺ相の立
上がり、立下がり位置ａ、ｂを中心位置としているが、
絶対位置検出用パルスＺ相の検出に機械式スイッチなど
を用いた場合には、立上がりから立下がりまでの幅Ｗが
図に示すように広くなってしまい、その幅Ｗの間に検出
パルスＡ相、Ｂ相が複数発カウントされる（図５では
「９」カウント）。このため、絶対位置検出用パルスＺ
相の中心位置は回転方向によってずれが生じ、絶対位置
が不正確になる課題がある。
回転毎に１発発生するの絶対位置検出用パルスＺ相の立
上がり、立下がり位置ａ、ｂを中心位置としているが、
絶対位置検出用パルスＺ相の検出に機械式スイッチなど
を用いた場合には、立上がりから立下がりまでの幅Ｗが
図に示すように広くなってしまい、その幅Ｗの間に検出
パルスＡ相、Ｂ相が複数発カウントされる（図５では
「９」カウント）。このため、絶対位置検出用パルスＺ
相の中心位置は回転方向によってずれが生じ、絶対位置
が不正確になる課題がある。
【０００４】本考案は上記実状に鑑みて創案されたもの
であって、絶対位置検出用パルスＺ相の立上がりから立
下がりまでの幅Ｗが広く検出パルスＡ相、Ｂ相が複数発
カウントされる場合でも回転方向に拘らず正確な中心位
置を求めることができる検出装置を提供しようとするも
のである。
であって、絶対位置検出用パルスＺ相の立上がりから立
下がりまでの幅Ｗが広く検出パルスＡ相、Ｂ相が複数発
カウントされる場合でも回転方向に拘らず正確な中心位
置を求めることができる検出装置を提供しようとするも
のである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本考案は上記目的を達成
するために、右回転又は左回転により発生する検出パル
ス及び１回転毎に１発の絶対位置検出用パルスを出力す
るインクリメンタルタイプエンコーダと、絶対位置検出
用パルスの立上がり、立下がり間に発生する検出パルス
の数を測定することにより絶対位置検出用パルスの立上
がり、立下がり間の幅を算出する絶対位置検出用パルス
幅算出手段と、絶対位置検出用パルス幅算出手段が算出
した絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間の幅
の半分を絶対位置検出用パルスの中心位置に決定するセ
ンタ位置決め手段とを備える構成とした。また、前記セ
ンタ位置決め手段が決定した絶対位置検出用パルスの中
心位置を記憶する記憶手段を備えることが好ましい。さ
らに、前記絶対位置検出用パルス幅算出手段は、前記イ
ンクリメンタルタイプエンコーダの回転方向を検出し、
前記絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間で回
転方向が反転したときには、前記絶対位置検出用パルス
の中心位置の決定を中止するキャンセル手段を備えるこ
とが好ましい。
するために、右回転又は左回転により発生する検出パル
ス及び１回転毎に１発の絶対位置検出用パルスを出力す
るインクリメンタルタイプエンコーダと、絶対位置検出
用パルスの立上がり、立下がり間に発生する検出パルス
の数を測定することにより絶対位置検出用パルスの立上
がり、立下がり間の幅を算出する絶対位置検出用パルス
幅算出手段と、絶対位置検出用パルス幅算出手段が算出
した絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間の幅
の半分を絶対位置検出用パルスの中心位置に決定するセ
ンタ位置決め手段とを備える構成とした。また、前記セ
ンタ位置決め手段が決定した絶対位置検出用パルスの中
心位置を記憶する記憶手段を備えることが好ましい。さ
らに、前記絶対位置検出用パルス幅算出手段は、前記イ
ンクリメンタルタイプエンコーダの回転方向を検出し、
前記絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間で回
転方向が反転したときには、前記絶対位置検出用パルス
の中心位置の決定を中止するキャンセル手段を備えるこ
とが好ましい。
【０００６】
【作用】本考案の構成によれば、インクリメンタルエン
コーダからは右回転又は左回転により検出パルスが出力
するとともに、１回転毎に１発の絶対位置検出用パルス
が出力し、絶対位置検出用パルス幅算出手段は絶対位置
検出用パルスの立上がり、立下がり間に発生する検出パ
ルスの数を測定することにより絶対位置検出用パルスの
立上がり、立下がり間の幅を算出し、センタ位置決め手
段は絶対位置検出用パルス幅算出手段が算出した絶対位
置検出用パルスの立上がり、立下がり間の幅の半分を絶
対位置検出用パルスの中心位置に決定する。センタ位置
決め手段が決定した絶対位置検出用パルスの中心位置は
記憶手段に記憶される。また、インクリメンタルタイプ
エンコーダの回転方向が検出され、前記絶対位置検出用
パルスの立上がり、立下がり間で回転方向が反転したと
きには、キャンセル手段により前記絶対位置検出用パル
スの中心位置の決定が中止される。
コーダからは右回転又は左回転により検出パルスが出力
するとともに、１回転毎に１発の絶対位置検出用パルス
が出力し、絶対位置検出用パルス幅算出手段は絶対位置
検出用パルスの立上がり、立下がり間に発生する検出パ
ルスの数を測定することにより絶対位置検出用パルスの
立上がり、立下がり間の幅を算出し、センタ位置決め手
段は絶対位置検出用パルス幅算出手段が算出した絶対位
置検出用パルスの立上がり、立下がり間の幅の半分を絶
対位置検出用パルスの中心位置に決定する。センタ位置
決め手段が決定した絶対位置検出用パルスの中心位置は
記憶手段に記憶される。また、インクリメンタルタイプ
エンコーダの回転方向が検出され、前記絶対位置検出用
パルスの立上がり、立下がり間で回転方向が反転したと
きには、キャンセル手段により前記絶対位置検出用パル
スの中心位置の決定が中止される。
【０００７】
【実施例】図１は全体構成図、図２は中心位置決定の説
明図、図３は制御動作を説明するフローチャートであ
る。
明図、図３は制御動作を説明するフローチャートであ
る。
【０００８】ハンドルシャフトに設けられたインクリメ
ンタルタイプエンコーダ１は右回転又は左回転の検出パ
ルスＡ相、Ｂ相をインターフェイス２、カウンタ３を介
して中央処理装置４に入力するとともに、１回転毎に１
発の絶対位置検出用パルスＺ相をインターフェイス２を
介して中央処理装置４に割込み入力している。中央処理
装置４は１発の絶対位置検出用パルスＺ相の幅をその間
に入力される検出パルスＡ相、Ｂ相をカウントすること
により算出する。また、中央処理装置４にはメモリ５が
接続されており、このメモリ５に絶対位置検出用パルス
Ｚ相の半分の位置をセンタとするデータがストアされ
る。
ンタルタイプエンコーダ１は右回転又は左回転の検出パ
ルスＡ相、Ｂ相をインターフェイス２、カウンタ３を介
して中央処理装置４に入力するとともに、１回転毎に１
発の絶対位置検出用パルスＺ相をインターフェイス２を
介して中央処理装置４に割込み入力している。中央処理
装置４は１発の絶対位置検出用パルスＺ相の幅をその間
に入力される検出パルスＡ相、Ｂ相をカウントすること
により算出する。また、中央処理装置４にはメモリ５が
接続されており、このメモリ５に絶対位置検出用パルス
Ｚ相の半分の位置をセンタとするデータがストアされ
る。
【０００９】次に、上記構成からなる本考案の実施例の
作用を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
作用を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００１２】まず、インクリメンタルタイプエンコーダ
１の１回転毎に１発の絶対位置検出用パルスＺ相がイン
ターフェイス２を介して中央処理装置４に割込み入力す
ると、ＳＴＥＰ１０１で割込み入力された絶対位置検出
用パルスＺ相の幅をその間に入力される検出パルスＡ
相、Ｂ相の数をカウントすることによって算出する。つ
いで、ＳＴＥＰ１０２で前回までの絶対位置検出用パル
スＺ相データに新データを加算し、最古のデータを減算
した後、ＳＴＥＰ１０３に移行して平均値を算出する。
ついで、ＳＴＥＰ１０４に移行して平均値が求められた
絶対位置検出用パルスＺ相の半分の位置をセンタとす
る。さらに、ＳＴＥＰ１０５に移行して電源がオフされ
たかいなかが判定され、オフされなかった場合にはＳＴ
ＥＰ１０１に戻り、オフされた場合にはＳＴＥＰ１０６
に移行して得られたセンタをメモリ５にストアしてエン
ドする。
１の１回転毎に１発の絶対位置検出用パルスＺ相がイン
ターフェイス２を介して中央処理装置４に割込み入力す
ると、ＳＴＥＰ１０１で割込み入力された絶対位置検出
用パルスＺ相の幅をその間に入力される検出パルスＡ
相、Ｂ相の数をカウントすることによって算出する。つ
いで、ＳＴＥＰ１０２で前回までの絶対位置検出用パル
スＺ相データに新データを加算し、最古のデータを減算
した後、ＳＴＥＰ１０３に移行して平均値を算出する。
ついで、ＳＴＥＰ１０４に移行して平均値が求められた
絶対位置検出用パルスＺ相の半分の位置をセンタとす
る。さらに、ＳＴＥＰ１０５に移行して電源がオフされ
たかいなかが判定され、オフされなかった場合にはＳＴ
ＥＰ１０１に戻り、オフされた場合にはＳＴＥＰ１０６
に移行して得られたセンタをメモリ５にストアしてエン
ドする。
【００１３】また、図４は他の実施例のフローチャート
を示している。このものは絶対位置検出用パルスＺ相の
幅の算出中、すなわち、絶対位置検出用パルスＺ相の立
上がり、立下がり間で、インクリメンタルタイプエンコ
ーダ１の回転方向が反転したときには、その後の演算を
中止することにより反転によるカウントミスを防止する
ものである。ＳＴＥＰ１０１では絶対位置検出用パルス
Ｚ相の幅の算出とともに、カウント値の増加又は減少に
より回転方向を算出する。そして、ＳＴＥＰ１０１ａで
回転方向が反転したかいなかを判定し、反転しないとき
はＳＴＥＰ１０２に移行し以後上記通りの演算が行わ
れ、反転したときはＳＴＥＰ１０１ｂに移行する。ＳＴ
ＥＰ１０１ｂではその後の演算をキャンセルしてエンド
する。
を示している。このものは絶対位置検出用パルスＺ相の
幅の算出中、すなわち、絶対位置検出用パルスＺ相の立
上がり、立下がり間で、インクリメンタルタイプエンコ
ーダ１の回転方向が反転したときには、その後の演算を
中止することにより反転によるカウントミスを防止する
ものである。ＳＴＥＰ１０１では絶対位置検出用パルス
Ｚ相の幅の算出とともに、カウント値の増加又は減少に
より回転方向を算出する。そして、ＳＴＥＰ１０１ａで
回転方向が反転したかいなかを判定し、反転しないとき
はＳＴＥＰ１０２に移行し以後上記通りの演算が行わ
れ、反転したときはＳＴＥＰ１０１ｂに移行する。ＳＴ
ＥＰ１０１ｂではその後の演算をキャンセルしてエンド
する。
【００１４】なお、反転を検出する方法としては、検出
パルスＡ、Ｂの位相が逆転することによって検出する。
パルスＡ、Ｂの位相が逆転することによって検出する。
【００１５】
【考案の効果】以上の説明から明かなように本考案によ
れば、センタ位置決め手段は絶対位置検出用パルス幅算
出手段が算出した絶対位置検出用パルスの立上がり、立
下がり間の幅の半分を絶対位置検出用パルスの中心位置
に決定することにより、特に、絶対位置検出用パルスの
立上がりから立下がりまでの幅が広く検出パルスが複数
発カウントされる場合でも回転方向に拘らず正確な中心
位置を求めることができ、正確な絶対位置を得ることが
できる。また、得られた中心位置は記憶手段に記憶され
てバックアップされるので、検出再開時には直ちに正確
な絶対位置を求めることができとともに、経時変化によ
る絶対位置検出用パルスの幅が変化しても正確な絶対位
置を得ることができる。さらに、インクリメンタルタイ
プエンコーダの回転方向が検出され、前記絶対位置検出
用パルスの立上がり、立下がり間で回転方向が反転した
ときには、キャンセル手段により前記絶対位置検出用パ
ルスの中心位置の決定が中止されるので、回転方向の反
転によるカウントミスが防止され、回転方向の反転に影
響されずに正確な絶対位置を得ることができる。
れば、センタ位置決め手段は絶対位置検出用パルス幅算
出手段が算出した絶対位置検出用パルスの立上がり、立
下がり間の幅の半分を絶対位置検出用パルスの中心位置
に決定することにより、特に、絶対位置検出用パルスの
立上がりから立下がりまでの幅が広く検出パルスが複数
発カウントされる場合でも回転方向に拘らず正確な中心
位置を求めることができ、正確な絶対位置を得ることが
できる。また、得られた中心位置は記憶手段に記憶され
てバックアップされるので、検出再開時には直ちに正確
な絶対位置を求めることができとともに、経時変化によ
る絶対位置検出用パルスの幅が変化しても正確な絶対位
置を得ることができる。さらに、インクリメンタルタイ
プエンコーダの回転方向が検出され、前記絶対位置検出
用パルスの立上がり、立下がり間で回転方向が反転した
ときには、キャンセル手段により前記絶対位置検出用パ
ルスの中心位置の決定が中止されるので、回転方向の反
転によるカウントミスが防止され、回転方向の反転に影
響されずに正確な絶対位置を得ることができる。
【図１】全体構成図
【図２】中心位置決定の説明図
【図３】制御動作を説明するフローチャート
【図４】他の実施例の制御動作を説明するフローチャー
ト
ト
【図５】従来例の中心位置決定の説明図
１ インクリメンタルエンコーダ ２ インターフェイス ３ カウンタ ４ 中央処理装置 ５ メモリ
Claims (3)
- 【請求項１】 右回転又は左回転により発生する検出パ
ルス及び１回転毎に絶対位置検出用パルスを出力するイ
ンクリメンタルタイプエンコーダと、絶対位置検出用パ
ルスの立上がり、立下がり間に発生する検出パルスの数
を測定することにより絶対位置検出用パルスの立上が
り、立下がり間の幅を算出する絶対位置検出用パルス幅
算出手段と、絶対位置検出用パルス幅算出手段が算出し
た絶対位置検出用パルスの立上がり、立下がり間の幅の
半分を絶対位置検出用パルスの中心位置に決定するセン
タ位置決め手段とを備えることを特徴とする検出装置。 - 【請求項２】 前記センタ位置決め手段が決定した絶対
位置検出用パルスの中心位置を記憶する記憶手段を備え
ることを特徴とする請求項１記載の検出装置。 - 【請求項３】 前記絶対位置検出用パルス幅算出手段
は、前記インクリメンタルタイプエンコーダの回転方向
を検出し、前記絶対位置検出用パルスの立上がり、立下
がり間で回転方向が反転したときには、前記絶対位置検
出用パルスの中心位置の決定を中止するキャンセル手段
を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5824991U JP2562436Y2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5824991U JP2562436Y2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592814U JPH0592814U (ja) | 1993-12-17 |
| JP2562436Y2 true JP2562436Y2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=13078857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5824991U Expired - Lifetime JP2562436Y2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2562436Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3608048B2 (ja) * | 2001-02-26 | 2005-01-05 | シャープ株式会社 | 移動体の基準位置検出方法 |
| JP6513327B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2019-05-15 | Dmg森精機株式会社 | 測長器および原点位置検出方法 |
| JP7453070B2 (ja) * | 2020-06-10 | 2024-03-19 | ファナック株式会社 | 信号評価機能を有するエンコーダ及び回転体制御装置 |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP5824991U patent/JP2562436Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0592814U (ja) | 1993-12-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2720642B2 (ja) | 多回転絶対値エンコーダ | |
| JPS5913957A (ja) | 速度検出回路 | |
| JP2562436Y2 (ja) | 検出装置 | |
| JP3596942B2 (ja) | 速度検出装置 | |
| JP3250356B2 (ja) | 回転位置検出装置 | |
| JPH04346069A (ja) | 速度信号生成回路 | |
| US6310458B1 (en) | Blended velocity estimation | |
| JPH061279B2 (ja) | デイジタル式速度検出装置 | |
| JPH03289567A (ja) | 回転速度検出装置 | |
| JPH0725698Y2 (ja) | 回転機の速度検出装置 | |
| JP2006300699A (ja) | 速度検出装置とその異常速度検出方法 | |
| JP3201238B2 (ja) | 速度検出装置 | |
| JP2760872B2 (ja) | 回転位置検出装置 | |
| JPH049266B2 (ja) | ||
| JP3039512B2 (ja) | ロータリエンコーダカウント装置およびロータリエンコーダカウント方法、並びに記録媒体 | |
| JPH04285815A (ja) | ロータリエンコーダの位置カウンタ回路 | |
| JPH0352585A (ja) | モータの回転速度検出装置 | |
| JPH1123319A (ja) | 増分形エンコーダによる位置検出装置 | |
| JPH043225Y2 (ja) | ||
| JPH05332788A (ja) | ロータリーエンコーダのデータ処理装置 | |
| JPH0669730U (ja) | 回転数検出器 | |
| JPH0525998U (ja) | ロ−タリエンコ−ダを用いたステツピングモ−タ制御装置 | |
| JPH01321372A (ja) | 加速度検出方法 | |
| JPH0469079A (ja) | モータ速度検出装置 | |
| JPH04346025A (ja) | エンコ−ダ出力パルスの欠相検知装置 |