JPS62185172A - 回転停止制御装置 - Google Patents
回転停止制御装置Info
- Publication number
- JPS62185172A JPS62185172A JP61028683A JP2868386A JPS62185172A JP S62185172 A JPS62185172 A JP S62185172A JP 61028683 A JP61028683 A JP 61028683A JP 2868386 A JP2868386 A JP 2868386A JP S62185172 A JPS62185172 A JP S62185172A
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- JP
- Japan
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- rotation
- pulse interval
- rotary encoder
- rotational direction
- rotating body
- Prior art date
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- Granted
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 description 1
- 238000009532 heart rate measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は回転体の回転方向検知方式に関し、特に回路構
成を簡単にした回転方向検知方式に関するものである。
成を簡単にした回転方向検知方式に関するものである。
従来技術
従来用いられていた回転体の回転方向検知方式の例を、
第５図〜第７図を用いて説明する。
第５図〜第７図を用いて説明する。
第５図は従来の回転方向検知方式の一例を示す構成図、
第６図はそのタイミングチャート、第７図は同じく回転
方向検知処理のフローチャートである。
第６図はそのタイミングチャート、第７図は同じく回転
方向検知処理のフローチャートである。
図において、１はマイクロコンピュータ、２はＤタイプ
・ネガティブエツジトリガ・フリップフロップ（以下、
単に「フリップフロップ」という）。
・ネガティブエツジトリガ・フリップフロップ（以下、
単に「フリップフロップ」という）。
また、ａ、ｂは回転エンコーダの２相の出力を示してい
る。
る。
第６図は上記回転方向検知方式において、回転体の回転
方向が正転（ＣＷ）から逆談（ＣＣＷ）に移るタイミン
グを示している。
方向が正転（ＣＷ）から逆談（ＣＣＷ）に移るタイミン
グを示している。
回・匠エンコーダのＡ、Ｂ相出力ａ、ｂは、波形整形イ
ンバートされて、Ｃおよびｄの波形となる。
ンバートされて、Ｃおよびｄの波形となる。
そして、信号Ｃ９信号ｄは、上記フリップフロップ２の
クロック入力、Ｄ入力に、それぞれ、接続されている。
クロック入力、Ｄ入力に、それぞれ、接続されている。
信号Ｃの立下りエツジによりトリガされ、信号ｄの論理
値がＱ出力に現われ、信号ｅとなる。
値がＱ出力に現われ、信号ｅとなる。
上記信号ｅは、マイクロコンピュータ１の入力ポートＰ
ＡＬに接続されている。これにより、回転体の回転方向
は、第７図のフローチャートに示す如く、上記ＰＡＬの
論理値を読取ることによって判別できるというものであ
る。
ＡＬに接続されている。これにより、回転体の回転方向
は、第７図のフローチャートに示す如く、上記ＰＡＬの
論理値を読取ることによって判別できるというものであ
る。
従来の回転方向検知方式は、このように２相の回転エン
コーダ出力を必要とすること、および、上記フリップフ
ロップ２の如き回路素子が必要でであることという問題
を有しており、これは、回転方向検知のコストを高める
ことになっていた。
コーダ出力を必要とすること、および、上記フリップフ
ロップ２の如き回路素子が必要でであることという問題
を有しており、これは、回転方向検知のコストを高める
ことになっていた。
目 的
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、従来の回転方向検知方式におけるＬ述の
如き問題を解消し、」二記フリップフロップの如き回路
素子を必要としない、回路構成を簡単にした回転方向検
知方式を提供することにある。
するところは、従来の回転方向検知方式におけるＬ述の
如き問題を解消し、」二記フリップフロップの如き回路
素子を必要としない、回路構成を簡単にした回転方向検
知方式を提供することにある。
構 成
本発明の上記目的は、回転体に接続されたインクリメン
タル形回転エンコーダと、該回転エンコーダのパルス間
隔を計測する手段とを有する１回転体の回転方向を検知
する回転方向検知方式において、前記回転体の回転方向
を切換えた後、前記パルス間隔計測手段の出力により、
前記回転エンコーダのパルス間隔が増加から減少に変化
したことを検知して、回転体の回転方向を検知すること
を特徴とする回転方向検知方式によって達成される。
タル形回転エンコーダと、該回転エンコーダのパルス間
隔を計測する手段とを有する１回転体の回転方向を検知
する回転方向検知方式において、前記回転体の回転方向
を切換えた後、前記パルス間隔計測手段の出力により、
前記回転エンコーダのパルス間隔が増加から減少に変化
したことを検知して、回転体の回転方向を検知すること
を特徴とする回転方向検知方式によって達成される。
本発明の原理は以下の通りである。すなわち、回転中の
モータを停止させる制御においては、例えば、現在正転
しているモータを停止させる場合に、まず、逆転側の駆
動力をモータに加える。これにより、モータは減速を始
め、やがて停止状態になる。
モータを停止させる制御においては、例えば、現在正転
しているモータを停止させる場合に、まず、逆転側の駆
動力をモータに加える。これにより、モータは減速を始
め、やがて停止状態になる。
しかしながら、エンコーダを使用したモータ制御では、
停止状態を検知することはできない。すなわち、停止か
１回転速度が極単に低いのかの区別ができない。そこで
、更に、逆転側の駆動力を加えていると、モータは停止
から逆転し始める。
停止状態を検知することはできない。すなわち、停止か
１回転速度が極単に低いのかの区別ができない。そこで
、更に、逆転側の駆動力を加えていると、モータは停止
から逆転し始める。
この逆転状態を検知した時点で、モータの駆動力をオフ
すると、モータは停止する。
すると、モータは停止する。
以下、実施例に基づいて１本発明の構成をより詳細に説
明する。
明する。
第２図は本発明の一実施例を示すモータ回転方向検知装
置の構成図である。図において、１はマイクロコンピュ
ータ、ａは回転エンコーダの出力を示している。また、
信号Ｃは信号ａを波形整形インバートしたものである。
置の構成図である。図において、１はマイクロコンピュ
ータ、ａは回転エンコーダの出力を示している。また、
信号Ｃは信号ａを波形整形インバートしたものである。
第２図に示した如く１本実施例においては、モータと同
期して回転する回転エンコーダの出力をマイクロコンピ
ュータ１のＣＩ （Ｃｏｕｎｔｅｒ Ｉ ｎｐｕｔ）入
力に入れており、該マイクロコンピュータ１内部のカウ
ンタにより上記エンコーダパルスの間隔を計測している
。このエンコーダパルス間隔の計測のフローチャートを
、第１図（Ｂ）に、また、計測方法の具体例を第４図に
、それぞれ示す。
期して回転する回転エンコーダの出力をマイクロコンピ
ュータ１のＣＩ （Ｃｏｕｎｔｅｒ Ｉ ｎｐｕｔ）入
力に入れており、該マイクロコンピュータ１内部のカウ
ンタにより上記エンコーダパルスの間隔を計測している
。このエンコーダパルス間隔の計測のフローチャートを
、第１図（Ｂ）に、また、計測方法の具体例を第４図に
、それぞれ示す。
第１図（Ｂ）に示す処理は５回転エンコーダ信号（前記
信号Ｃ）の立下りで割込みを発生し、マイクロコンピュ
ータ１内のカウンタにより、上記信号Ｃのパルス間隔を
計測し、最新データをＣ０ＵＮＴ Ｎ Ｅ Ｗ ニ入れ
、旧データをＣＯＵ Ｎ Ｔ ＯＬ Ｄ ニ入れる処理
である。なお、ＥＣＰＴは、上記マイクロコンピュータ
１内のイベントカウンタ・キャプチャーレジスタを示し
ている。
信号Ｃ）の立下りで割込みを発生し、マイクロコンピュ
ータ１内のカウンタにより、上記信号Ｃのパルス間隔を
計測し、最新データをＣ０ＵＮＴ Ｎ Ｅ Ｗ ニ入れ
、旧データをＣＯＵ Ｎ Ｔ ＯＬ Ｄ ニ入れる処理
である。なお、ＥＣＰＴは、上記マイクロコンピュータ
１内のイベントカウンタ・キャプチャーレジスタを示し
ている。
本発明をモータ回転速度制御装置に適用する場合には、
上記計測値から演算した目標値との差を基に、例えば、
比例・積分（ＰＩ）演算を行い、モータへの駆動力を制
御する。
上記計測値から演算した目標値との差を基に、例えば、
比例・積分（ＰＩ）演算を行い、モータへの駆動力を制
御する。
第３図（Ａ）は本発明の詳細な説明するための図であり
、モータを正転状態から停止させる場合における、モー
タの回転数の変化を示す図である。
、モータを正転状態から停止させる場合における、モー
タの回転数の変化を示す図である。
第３図（Ｂ）はその要部（Ｏ印とＳで示される部分）を
拡大して示す図で、合せて、各時刻における回転エンコ
ーダのパルス間隔を示している。
拡大して示す図で、合せて、各時刻における回転エンコ
ーダのパルス間隔を示している。
なお、第３図（Ａ）において、ｒは後述するスレッショ
ルド・カウント値に対応する回転数を示しており、この
回転数以上では回転方向検知操作を行わない極限値であ
る。
ルド・カウント値に対応する回転数を示しており、この
回転数以上では回転方向検知操作を行わない極限値であ
る。
また、第３図ＣＢ）においては、前述の如く、モータの
回転数の変化とこれに対応するパルス間隔とを示してい
るが、最下段の表示は、各パルス間隔の大小関係を示す
ものである。
回転数の変化とこれに対応するパルス間隔とを示してい
るが、最下段の表示は、各パルス間隔の大小関係を示す
ものである。
本実施例の動作を、以下、第１図〜第３図に基づいて説
明する。
明する。
第１図（Ａ）は、モータ停止処理のフローチャートであ
る。まず、現在の回転方向をチェックし。
る。まず、現在の回転方向をチェックし。
検知された回転方向と逆方向の駆動力をモータに加える
（ステップ１１〜１３）。
（ステップ１１〜１３）。
エンコーダ信号の立下りでは、先に第１図ＣＢ）を用い
て説明した処理が行われている。
て説明した処理が行われている。
次に、モータの回転数が、前述の極限値ｒまで低下する
のを、Ｃ０ＵＮＴＮＥＷとＣ０ＵＮＴＴＩ（との比較に
より監視しくステップ１４）、上記極限（１１’（ｒま
で低下したところで、すなわち、Ｃ０ＵＮＴＮＥＷがＣ
ＯＵ Ｎ Ｔ Ｔ Ｈより大となった時点で次のステッ
プに進む。これは、モータの駆動力を変化させた直後は
、モータの回転速度が単調減少状態にない場合があり、
このときに以下の判断を行うと、誤検知をする場合もあ
るためである。
のを、Ｃ０ＵＮＴＮＥＷとＣ０ＵＮＴＴＩ（との比較に
より監視しくステップ１４）、上記極限（１１’（ｒま
で低下したところで、すなわち、Ｃ０ＵＮＴＮＥＷがＣ
ＯＵ Ｎ Ｔ Ｔ Ｈより大となった時点で次のステッ
プに進む。これは、モータの駆動力を変化させた直後は
、モータの回転速度が単調減少状態にない場合があり、
このときに以下の判断を行うと、誤検知をする場合もあ
るためである。
なお、ＣＯＵ Ｎ Ｔ Ｔ Ｉ−Ｉは、上記極限値に対
応する前記カウンタのカウント値を示している。
応する前記カウンタのカウント値を示している。
ステップ１５では、前記カウンタ内のカウント値ＣＯＵ
Ｎ Ｔ Ｎ Ｅ ＷとＣ０ＵＮＴＯＬＤとの比較を行
う。Ｃ０ＵＮＴＮＥＷ＜Ｃ０ＵＮＴＯＬＤであれば、回
転速度が単調減少から増加に変化したことを示すので、
これを回転方向の変化、あるいは回転停止と判断する。
Ｎ Ｔ Ｎ Ｅ ＷとＣ０ＵＮＴＯＬＤとの比較を行
う。Ｃ０ＵＮＴＮＥＷ＜Ｃ０ＵＮＴＯＬＤであれば、回
転速度が単調減少から増加に変化したことを示すので、
これを回転方向の変化、あるいは回転停止と判断する。
以上述べた如く、本実施例によれば、従来の如き論理回
路素子を必要とせずに、プロゲラｔ１により１回転方向
を検知することができる。
路素子を必要とせずに、プロゲラｔ１により１回転方向
を検知することができる。
上記実施例の説明においては回転体全般について説明し
た通り、本発明は回転体に接続された回転エンコーダを
使用する回転方向検知方式であって、回転体の制御すべ
てに適用することが可能である。特に、複写機類の光学
走査系制御、すなわち、スキャナ、スライダ（原稿台移
動式複写機）等の走査系の往復動制御において有効であ
る。
た通り、本発明は回転体に接続された回転エンコーダを
使用する回転方向検知方式であって、回転体の制御すべ
てに適用することが可能である。特に、複写機類の光学
走査系制御、すなわち、スキャナ、スライダ（原稿台移
動式複写機）等の走査系の往復動制御において有効であ
る。
効 果
以上述べた如く、本発明によれば、回転体の回転方向検
知を、簡単な回路構成により実施することが可能になる
という顕著な効果を奏するものである。
知を、簡単な回路構成により実施することが可能になる
という顕著な効果を奏するものである。
第１図（Ａ）、（Ｂ）は本発明の一実施例における処理
のフローチャート、第２図は本発明の一実施例の構成図
、第３図（Ａ）は本発明の詳細な説明するための図、第
３図（Ｂ）はその要部を拡大して示す図、第４図は従来
の回転方向判別方式の一例を示す構成図、第５図はエン
コーダパルス計測方法の具体例を示す図、第６図はその
タイミングチャート、第７図はその回転方向判別処理の
フローチャートである。 １：マイクロコンピュータ、ａ：回転エンコーダの出力
、Ｃ：波形整形後の上記出力。
のフローチャート、第２図は本発明の一実施例の構成図
、第３図（Ａ）は本発明の詳細な説明するための図、第
３図（Ｂ）はその要部を拡大して示す図、第４図は従来
の回転方向判別方式の一例を示す構成図、第５図はエン
コーダパルス計測方法の具体例を示す図、第６図はその
タイミングチャート、第７図はその回転方向判別処理の
フローチャートである。 １：マイクロコンピュータ、ａ：回転エンコーダの出力
、Ｃ：波形整形後の上記出力。
Claims (2)
- （１）回転体に接続されたインクリメンタル形回転エン
コーダと、該回転エンコーダのパルス間隔を計測する手
段とを有する、回転体の回転方向を検知する回転方向検
知方式において、前記回転体の回転方向を切換えた後、
前記パルス間隔計測手段の出力により、前記回転エンコ
ーダのパルス間隔が増加から減少に変化したことを検知
して、回転体の回転方向を検知することを特徴とする回
転方向検知方式。 - （２）回転体に接続されたインクリメンタル形回転エン
コーダと、該回転エンコーダのパルス間隔を計測する手
段とを有する、回転体の回転方向を検知する回転方向検
知方式において、前記回転体の回転方向を切換えた後、
前記パルス間隔計測手段の出力による計測の結果、パル
ス間隔が予め定めた一定値より大きくなった状態におい
て、前記回転エンコーダのパルス間隔が増加から減少に
変化したことを検知して、回転体の回転方向を検知する
ことを特徴とする回転方向検知方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61028683A JPH0766006B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 回転停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61028683A JPH0766006B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 回転停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62185172A true JPS62185172A (ja) | 1987-08-13 |
| JPH0766006B2 JPH0766006B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=12255290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61028683A Expired - Fee Related JPH0766006B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 回転停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0766006B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009284644A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Meidensha Corp | 正逆転判定の誤動作防止装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138472U (ja) * | 1974-09-17 | 1976-03-23 | ||
| JPS547114A (en) * | 1977-06-17 | 1979-01-19 | Nec Corp | Speed signal generator |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138472B2 (ja) * | 1972-05-12 | 1976-10-21 |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP61028683A patent/JPH0766006B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138472U (ja) * | 1974-09-17 | 1976-03-23 | ||
| JPS547114A (en) * | 1977-06-17 | 1979-01-19 | Nec Corp | Speed signal generator |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009284644A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Meidensha Corp | 正逆転判定の誤動作防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0766006B2 (ja) | 1995-07-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |