JPS62239061A - 回転速度検出法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は例えばサーボモータの回転速度製検出する検出
法であって、さらに詳述すれば、モータ軸に装着された
エンコーダの各スリットを検出したスリット信号間に発
生されるクロックパルスの数をカウントして検出するよ
うにした検出法に関するものである。

〔発明の背景〕

以下被検出回転体を、複数個のドツト印字ハンマを保持
したハンマバンクを印字行に沿って往復移動させるシャ
トル式ドツトプリンタのサーボモータとして説明する。

かかる！〜ノットリンタにおいて、前記ドツト印字ハン
マの駆動タイミングを決定するための複数のスリットを
有するエンコーダをモータ軸の一端に装着している。前
記エンコーダ上のスリットは。

上記した如く、ドツト印字ハンマの駆動タイミングを決
定するために利用されるため、スリット間ピッチが小さ
くなるように多数設けられるのが普通である。

サーボモータが所定の速度範囲内で回転しているか否か
を検出するため及び速度制御用フィードバック信号を発
生させるためにモータの回転速度を精度良く検出する必
要がある。

このため上記した如く、スリット信号間に発生されるク
ロックパルスの数をカウントして速度検出することが行
われるが、スリット信号とクロックパルスとは同期して
いないため、カウント値の最下位１桁には誤差が生じる
。

モータの回転が低速時にはスリット信号の周期が長く、
カウントされるクロックパルスの数が多くなるので、カ
ウント値の最下位１桁に誤差があったとしても精度の高
い速度検出が可能である。

しかし、モータの回転が高速になると、スリット信号の
周期が短くなり、カウントされるクロックパルスの数が
少なくなるので、カウント値の最下位１桁の誤差によっ
て精度の高い速度検出ができなくなる。

このため高速回転時に、高周波数のクロックパルスレこ
切り換えてこの高周波数のクロックパルスをカウントす
るようにすれば精度の高い速度検出が可能となるが、構
成が複雑になるという欠点がある。高速回転時の検出精
度を上げるために、高周波数のクロックパルスを使うよ
うしこすると、低速回転時にカウントされるクロックパ
ルスの数が多くなるという問題があるためこの方法も得
策でない。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、被
検出回転体の回転速度を、回転速度に関係なくほぼ同一
精度でかつ簡単に検出できるようにすることである。

〔発明の概要〕

本発明は、スリット信号間にカウントされるクロックパ
ルスの数に検出精度が依存することに着目し、高速回転
時には特定のスリット信号間に発生されるクロックパル
スをカウントするようして回転速度を検出するようにし
、以って同じクロックパルスを用いて精度の高い検出が
できるように工夫したものである。

〔発明の実施例〕

第２図はサーボモータの駆動系を示す構成図である。サ
ーボモータ１の回転軸端にはエンコーダ２が装着される
。該エンコーダ２には、第３図に示す如く、等間隔に配
置された幅広スリット３と幅狭スリット４が同心円上に
設けられている。第３図においては夫々のスリット３及
び４が２個及び１６個設けた例を示している。該スリッ
ト３．４は例えば光学式ピックアップ５によって検出さ
れ、その出力であるスリット信号は、速度検出部６に送
られる。速度検出部６は、サーボモータ１の回転速度を
検出して駆動部７に送り、目標速度との差分を補正する
よう駆動部７によってサーボモータ１に流れる電流を制
御し、サーボモータ１の回転速度を制御する。

第１図は前記速度検出部６の一部であって、本発明に関
する部分の構成の一実施例を示すものであり、第４図の
タイムチャートを参照して説明する。なお第４図はサー
ボモータｌが定速回転している時を示しており、以下の
説明も定速回転時として説明する。

＝４− 前記ピックアップ５はスリット３．４を検出するごとに
第４図に示す全スリット信号Ａを発生する。

幅Ｔ工及びＴ２は幅広スリット３及び幅狭スリット４に
対応する。全スリット信号Ａはモノマルチ１１及びアン
ドゲート１４．１５に送られる。モノマルチ１１は全ス
リット信号Ａの立上りでトリガされて時定数に対応する
幅Ｔ３　（Ｔｉ＜ｒ３＜ｒｉ）のパルスＢを発生してア
ンドゲート１４に送られる。従って、アンドゲート１４
は幅広スリット３が検出されるごとにパルス（以下幅広
スリット信号という）Ｃを発生するようになる。信号Ｓ
ＥＬは後述するマイクロコンピュータ（以下マイコンと
いう）１３により発生される選択信号であって、サーボ
モータ１が定速回転に到達するまでは論理値０、定速回
転に到達した後は論理値１となる。従って、定速回転に
到達するまでは、全スリット信号Ａがアンドゲート１５
、オアゲート１７を介してカウンタ１２のクリア入力端
に送られ、また定速回転に到達した後は幅広スリット信
号Ｃがアンドゲート１６、オアゲート１７を介してカウ
ンタ１２のクリア入力端に送られるようになる。該カウ
ンタ１２はクロック入力端に加えられるクロックパルス
ＣＬＫをカウントするものであって、上記から明らかな
ごとく、定速回転に到達するまでは５全スリット信号Ａ
間すなわち時間ｔ１の間に発生されるクロックパルスＣ
ＬＫをカウントし、定速回転に到達した後は幅広スリッ
ト信号Ｃ間すなわち時間ｔ２の間に発生されるクロック
パルスＣＬＫをカウントするようになる。前記マイコン
１３はカウンタ１２のカウント値をデコードし、該カウ
ント値によってサーボモータ１の回転速度を検出すると
共に前記選択信号ＳＥＬの論理値を決定して、アンドゲ
ート１６及びインバータ１８に送る。

以上の説明から明らかなごとく、定速回転に到達する前
の低速回転時には、全スリット信号Ａ間に発生するクロ
ックパルスの数をカウントし、定速回転に到達した後の
高速回転時は、幅広スリット信号Ｃ間に発生するクロッ
クパルスの数をカウントするようにしたので、カウント
されるクロックパルスの数が何れの場合も多くなり、検
出精度を高めることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、回転速度を低速から
高速まで、たとえスリット信号とクロックパルスが非同
期であってカウント値の最下位１桁に誤差があっても精
度の高い検出を行うことができると共にその構成も簡単
となる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は速度検出
部の一部を示すブロック図、第２図はサーボモータの駆
動系を示す構成図、第３図はエンコーダの一例を示す正
面図、第４図は第１図の動作説明用タイムチャートであ
る。図において、１はサーボモータ、２はエンコーダ、
３は幅広スリット、４は幅狭スリット、５はピックアッ
プ、６は速度検出部、７は駆動部、１１はモノマルチ、
１２はカウンタ、１３はマイコン、１４〜１６はアンド
ゲート、１７はオアゲート、１８はインバータである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　少なくとも１個の幅広スリット及び所定間隔をもっ
   て設けられた複数の幅狭スリットを有し、被検出回転体
   の軸に装着されたエンコーダと、該エンコーダのスリッ
   トを検出してスリット信号を発生するピックアップと、
   該スリット信号間に発生されるクロックパルスをカウン
   トする計数手段とを備え、該計数手段のカウント値から
   前記回転体の速度を検出する検出法であって、 前記計数手段は、回転体が所定速度に到達しない低速回
   転時には前記各スリット信号間のクロックパルスをカウ
   ントし、所定速度に到達した後は幅広スリット信号間の
   クロックパルスをカウントするようにし、これらカウン
   ト値により回転体の速度を検出するようにしたことを特
   徴とする回転速度検出法。 ２　前記幅広スリット信号を、全スリット信号をトリガ
   入力とし、Ｔ＿２＜Ｔ＿３＜Ｔ＿１を満足する時定数Ｔ
   ＿３のモノマルチの出力と全スリット信号との論理積を
   とって発生させることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載の回転速度検出法。 　但し、Ｔ＿２及びＴ＿１は、回転体の定速回転時であ
   って、夫々幅狭スリット及び幅広スリットを検出した時
   の前記ピックアップの出力パルスの幅を示す。