JPH0772735B2 - 回転速度検出法 - Google Patents
回転速度検出法Info
- Publication number
- JPH0772735B2 JPH0772735B2 JP61084450A JP8445086A JPH0772735B2 JP H0772735 B2 JPH0772735 B2 JP H0772735B2 JP 61084450 A JP61084450 A JP 61084450A JP 8445086 A JP8445086 A JP 8445086A JP H0772735 B2 JPH0772735 B2 JP H0772735B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slit
- speed
- detected
- signals
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は例えばサーボモータの回転速度を検出する検出
法であって、さらに詳述すれば、モータ軸に装着された
エンコーダの各スリットを検出したスリット信号間に発
生されるクロックパルスの数をカウントして検出するよ
うにした検出法に関するものである。
法であって、さらに詳述すれば、モータ軸に装着された
エンコーダの各スリットを検出したスリット信号間に発
生されるクロックパルスの数をカウントして検出するよ
うにした検出法に関するものである。
以下被検出回転体を、複数個のドット印字ハンマを保持
したハンマバンクを印字行に沿って往復移動させるシャ
トル式ドットプリンタのサーボモータとして説明する。
したハンマバンクを印字行に沿って往復移動させるシャ
トル式ドットプリンタのサーボモータとして説明する。
かかるドットプリンタにおいて、前記ドット印字ハンマ
の駆動タイミングを決定するための複数のスリットを有
するエンコーダをモータ軸の一端に装着している。前記
エンコーダ上のスリットは、上記した如く、ドット印字
ハンマの駆動タイミングを決定するために利用されるた
め、スリット間ピッチが小さくなるように多数設けられ
るのが普通である。
の駆動タイミングを決定するための複数のスリットを有
するエンコーダをモータ軸の一端に装着している。前記
エンコーダ上のスリットは、上記した如く、ドット印字
ハンマの駆動タイミングを決定するために利用されるた
め、スリット間ピッチが小さくなるように多数設けられ
るのが普通である。
サーボモータが所定の速度範囲内で回転しているか否か
を検出するため及び速度制御用フィードバック信号を発
生させるためにモータの回転速度を精度良く検出する必
要がある。
を検出するため及び速度制御用フィードバック信号を発
生させるためにモータの回転速度を精度良く検出する必
要がある。
このため上記した如く、スリット信号間に発生されるク
ロックパルスの数をカウントして速度検出することが行
われるが、スリット信号とクロックパルスとは同期して
いないため、カウント値の最下位１桁には誤差が生じ
る。
ロックパルスの数をカウントして速度検出することが行
われるが、スリット信号とクロックパルスとは同期して
いないため、カウント値の最下位１桁には誤差が生じ
る。
モータの回転が低速時にはスリット信号の周期が長く、
カウントされるクロックパルスの数が多くなれので、カ
ウント値の最下位１桁に誤差があったとしても精度の高
い速度検出が可能である。
カウントされるクロックパルスの数が多くなれので、カ
ウント値の最下位１桁に誤差があったとしても精度の高
い速度検出が可能である。
しかし、モータの回転が高速になると、スリット信号の
周期が短くなり、カウントされるクロックパルスの数が
少なくなるので、カウント値の最下位１桁の誤差によっ
て精度の高い速度検出ができなくなる。
周期が短くなり、カウントされるクロックパルスの数が
少なくなるので、カウント値の最下位１桁の誤差によっ
て精度の高い速度検出ができなくなる。
このため高速回転時に、高周波数のクロックパルスに切
り換えてこの高周波数のクロックパルスをカウントする
ようにすれば精度の高い速度検出が可能となるが、構成
が複雑になるという欠点がある。高速回転時の検出精度
を上げるために、高周波数のクロックパルスを使うよう
にすると、低速回転時にカウントされるクロックパルス
の数が多くなるという問題があるためこの方法も得策で
ない。
り換えてこの高周波数のクロックパルスをカウントする
ようにすれば精度の高い速度検出が可能となるが、構成
が複雑になるという欠点がある。高速回転時の検出精度
を上げるために、高周波数のクロックパルスを使うよう
にすると、低速回転時にカウントされるクロックパルス
の数が多くなるという問題があるためこの方法も得策で
ない。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくし、被
検出回転体の回転速度を、回転速度に関係なくほぼ同一
精度でかつ簡単に検出できるようにすることである。
検出回転体の回転速度を、回転速度に関係なくほぼ同一
精度でかつ簡単に検出できるようにすることである。
本発明は、スリット信号間にカウントされるクロックパ
ルスの数に検出精度が依存することに着目し、高速回転
時には特定のスリット信号間に発生されるクロックパル
スをカウントするようにして回転速度を検出するように
し、以って同じクロックパルスを用いて精度の高い検出
ができるように工夫したものである。
ルスの数に検出精度が依存することに着目し、高速回転
時には特定のスリット信号間に発生されるクロックパル
スをカウントするようにして回転速度を検出するように
し、以って同じクロックパルスを用いて精度の高い検出
ができるように工夫したものである。
第２図はサーボモータの駆動系を示す構成図である。サ
ーボモータ１の回転軸端にはエンコーダ２が装着され
る。該エンコーダ２には、第３図に示す如く、等間隔に
配置された幅広スリット３と幅狭スリット４が同心円上
に設けられている。第３図においては夫々のスリット３
及び４が２個及び16個設けた例を示している。該スリッ
ト３、、４は例えば光学式ピックアップ５によって検出
され、その出力であるスリット信号は、速度検出部６に
送られる。速度検出部６は、サーボモータ１の回転速度
を検出して駆動部７に送り、目標速度との差分を補正す
るよう駆動部７によつてサーボモータ１に流れる電流を
制御し、サーボモータ１の回転速度を制御する。
ーボモータ１の回転軸端にはエンコーダ２が装着され
る。該エンコーダ２には、第３図に示す如く、等間隔に
配置された幅広スリット３と幅狭スリット４が同心円上
に設けられている。第３図においては夫々のスリット３
及び４が２個及び16個設けた例を示している。該スリッ
ト３、、４は例えば光学式ピックアップ５によって検出
され、その出力であるスリット信号は、速度検出部６に
送られる。速度検出部６は、サーボモータ１の回転速度
を検出して駆動部７に送り、目標速度との差分を補正す
るよう駆動部７によつてサーボモータ１に流れる電流を
制御し、サーボモータ１の回転速度を制御する。
第１図は前記速度検出部６の一部であって、本発明に関
する部分の構成の一実施例を示すものであり、第４図の
タイムチャートを参照して説明する。なお第４図はサー
ボモータ１が定速回転している時を示しており、以下の
説明も定速回転時として説明する。
する部分の構成の一実施例を示すものであり、第４図の
タイムチャートを参照して説明する。なお第４図はサー
ボモータ１が定速回転している時を示しており、以下の
説明も定速回転時として説明する。
前記ピックアップ５はスリット３、４を検出するごとに
第４図に示す全スリット信号Ａを発生する。幅T1及びT2
は幅広スリット３及び幅狭スリット４に対応する。全ス
リット信号Ａはモノマルチ11及びアンドゲート14、15に
送られる。モノマルチ11は全スリット信号Ａの立上りで
トリガされて時定数に対応する幅T3（T2＜T3＜T1）のパ
ルスＢを発生してアンドゲート14に送られる。従って、
アンドゲート14は幅広スリット３が検出されるごとにパ
ルス（以下幅広スリット信号という）Ｃを発生するよう
になる。信号SELは後述するマイクロコンピュータ（以
下マイコンという）13により発生される選択信号であっ
て、サーボモータ１が定速回転に到達するまでは論理値
０、定速回転に到達した後は論理値１となる。従って、
定速回転に到達するまでは、全スリット信号Ａがアンド
ゲート15、オアゲート17を介してカウンタ12のクリア入
力端に送られ、また定速回転に到達した後は幅広スリッ
ト信号Ｃがアンドゲート16、オアゲート17を介してカウ
ンタ12のクリア入力端に送られるようになる。該カウン
タ12はクロック入力端に加えられるクロックパルスCLK
をカウントするものであって、上記から明らかなごと
く、定速回転に到達するまでは、全スリット信号Ａ間す
なわち時間t1の間に発生されるクロックパルスCLKをカ
ウントし、定速回転に到達した後は幅広スリット信号Ｃ
間すなわち時間t2の間に発生されるクロックパルスCLK
をカウントするようになる。前記マイコン13はカウンタ
12のカウント値をデコードし、該カウント値によってサ
ーボモータ１の回転速度を検出すると共に前記選択信号
SELの論理値を決定して、アンドゲート16及びインバー
タ18に送る。
第４図に示す全スリット信号Ａを発生する。幅T1及びT2
は幅広スリット３及び幅狭スリット４に対応する。全ス
リット信号Ａはモノマルチ11及びアンドゲート14、15に
送られる。モノマルチ11は全スリット信号Ａの立上りで
トリガされて時定数に対応する幅T3（T2＜T3＜T1）のパ
ルスＢを発生してアンドゲート14に送られる。従って、
アンドゲート14は幅広スリット３が検出されるごとにパ
ルス（以下幅広スリット信号という）Ｃを発生するよう
になる。信号SELは後述するマイクロコンピュータ（以
下マイコンという）13により発生される選択信号であっ
て、サーボモータ１が定速回転に到達するまでは論理値
０、定速回転に到達した後は論理値１となる。従って、
定速回転に到達するまでは、全スリット信号Ａがアンド
ゲート15、オアゲート17を介してカウンタ12のクリア入
力端に送られ、また定速回転に到達した後は幅広スリッ
ト信号Ｃがアンドゲート16、オアゲート17を介してカウ
ンタ12のクリア入力端に送られるようになる。該カウン
タ12はクロック入力端に加えられるクロックパルスCLK
をカウントするものであって、上記から明らかなごと
く、定速回転に到達するまでは、全スリット信号Ａ間す
なわち時間t1の間に発生されるクロックパルスCLKをカ
ウントし、定速回転に到達した後は幅広スリット信号Ｃ
間すなわち時間t2の間に発生されるクロックパルスCLK
をカウントするようになる。前記マイコン13はカウンタ
12のカウント値をデコードし、該カウント値によってサ
ーボモータ１の回転速度を検出すると共に前記選択信号
SELの論理値を決定して、アンドゲート16及びインバー
タ18に送る。
以上の説明から明らかなごとく、定速回転に到達する前
の低速回転時には、全スリット信号Ａ間に発生するクロ
ックパルスの数をカウントし、定速回転に到達した後の
高速回転時は、幅広スリット信号Ｃ間に発生するクロッ
クパルスの数をカウントするようにしたので、カウント
されるクロックパルスの数が何れの場合も多くなり、検
出精度を高めることができる。
の低速回転時には、全スリット信号Ａ間に発生するクロ
ックパルスの数をカウントし、定速回転に到達した後の
高速回転時は、幅広スリット信号Ｃ間に発生するクロッ
クパルスの数をカウントするようにしたので、カウント
されるクロックパルスの数が何れの場合も多くなり、検
出精度を高めることができる。
以上述べたように本発明によれば、回転速度を低速から
高速まで、たとえスリット信号とクロックパルスが非同
期であってカウント値の最下位１桁に誤差があっても精
度の高い検出を行うことができると共にその構成も簡単
となる。
高速まで、たとえスリット信号とクロックパルスが非同
期であってカウント値の最下位１桁に誤差があっても精
度の高い検出を行うことができると共にその構成も簡単
となる。
図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は速度検出
部の一部を示すブロック図、第２図はサーボモータの駆
動系を示す構成図、第３図はエンコーダの一例を示す正
面図、第４図は第１図の動作説明用タイムチャートであ
る。図において、１はサーボモータ、２はエンコーダ、
３は幅広スリット、４は幅狭スリット、５はピックアッ
プ、６は速度検出部、７は駆動部、11はモノマルチ、12
はカウンタ、13はマイコン、14〜16はアンドゲート、17
はオアゲート、18はインバータである。
部の一部を示すブロック図、第２図はサーボモータの駆
動系を示す構成図、第３図はエンコーダの一例を示す正
面図、第４図は第１図の動作説明用タイムチャートであ
る。図において、１はサーボモータ、２はエンコーダ、
３は幅広スリット、４は幅狭スリット、５はピックアッ
プ、６は速度検出部、７は駆動部、11はモノマルチ、12
はカウンタ、13はマイコン、14〜16はアンドゲート、17
はオアゲート、18はインバータである。
Claims (2)
- 【請求項１】少なくとも１個の幅広スリット及び複数の
幅狭スリットが所定間隔をもって設けられ、被検出回転
体の軸に装着されたエンコーダと、該エンコーダのスリ
ットを検出してスリット信号を発生する一つのピックア
ップと、該ピックアップにより検出されたスリット信号
間に発生されるクロックパルスをカウントする計数手段
とを備え、該計数手段のカウント値から前記回転体の速
度を検出する検出法であって、 前記計数手段は、回転体が所定速度に到達しない低速回
転時には前記各スリット信号間のクロックパルスをカウ
ントし、所定速度に到達した後は幅広スリット信号間の
クロックパルスをカウントするようにし、これらカウン
ト値により回転体の速度を検出するようにしたことを特
徴とする回転速度検出法。 - 【請求項２】前記幅広スリット信号を、全スリット信号
をトリガ入力とし、T2＜T3＜T1を満足する時定数T3のモ
ノマルチの出力と全スリット信号との論理積をとって発
生させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
回転速度検出法。 但し、T2及びT1は、回転体の定速回転時であって、夫々
幅狭スリット及び幅広スリットを検出した時の前記ピッ
クアップの出力パルスの幅を示す。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61084450A JPH0772735B2 (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 回転速度検出法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61084450A JPH0772735B2 (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 回転速度検出法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62239061A JPS62239061A (ja) | 1987-10-19 |
| JPH0772735B2 true JPH0772735B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=13830951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61084450A Expired - Fee Related JPH0772735B2 (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 回転速度検出法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772735B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5860257B2 (ja) * | 2011-09-29 | 2016-02-16 | 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス | インクジェット印刷装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5339169A (en) * | 1976-09-21 | 1978-04-10 | Fujitsu Ltd | Detecting system of velocity |
| JPS55472A (en) * | 1979-03-28 | 1980-01-05 | Hitachi Ltd | Speed detector |
| JPS6053058U (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-13 | アルプス電気株式会社 | 回転式信号発生装置 |
-
1986
- 1986-04-11 JP JP61084450A patent/JPH0772735B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62239061A (ja) | 1987-10-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |