JPS63140914A - 位置および角度検出装置 - Google Patents
位置および角度検出装置Info
- Publication number
- JPS63140914A JPS63140914A JP28823686A JP28823686A JPS63140914A JP S63140914 A JPS63140914 A JP S63140914A JP 28823686 A JP28823686 A JP 28823686A JP 28823686 A JP28823686 A JP 28823686A JP S63140914 A JPS63140914 A JP S63140914A
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- JP
- Japan
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- signal
- counter
- count
- pulse
- circuit
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 101000860173 Myxococcus xanthus C-factor Proteins 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野フ
インクリメンタル・ロータリーエンコータヲ用いた位置
および角度検出装置にかかわり特にカウント誤差の検出
に関する。
および角度検出装置にかかわり特にカウント誤差の検出
に関する。
（従来技術と問題点）
インクリメンタル゛ロータリーエンコーダの出力信号（
ζＡ、Ｂ、Ｃと３種類ありＡとＢは９００の位相差を持
った信号で１回転を等分割した使用目的にあった一定数
のパルスを発生し、Ｃは１回転に１パルス発生する信号
である。従来インクリメンタル・ロータリーエンコーダ
を用いた位置および角度検出装置ではＡ、Ｂ信号に基づ
くパルス信号をカウンター回路でカウントし、Ｃ信号と
前記カウンターのカウント値を用いて、Ｃ信号と前記カ
ウンターとの同期をと９エンコーダに対する基準点を定
義している。基準点を従来の方法で定義するにｄｃＣ信
号信号幅がＡまたはＢ信号の１周期Ｔに対してＴ以下で
あり、かつ信号Ａ、Ｈに対する位相が定まっていなけれ
ばならない事。またＣ信号の信号幅がＴ以上で、Ｃ信号
の信号幅とＡ、Ｂ信号に対する位相があらかじめ既知の
場合においては、回転方向の正逆の切り換りにかかわら
ず一足の基準点を定義するにはＣ信号の信号幅Ｔに対し
てそれぞれ処理回路を有する、いくつもの位置および角
度検出装置を作らなければならない事、等の条件が必要
であり、Ｃ信号の信号幅とＡ、Ｂ信号に対する位相が既
知でない場合には回転方向が切り変った場合にはエンコ
ーダの基準点を正確に指定する事が出来ない為カウンタ
ーのカウントエラーの検出が出来ない等の問題があった
。
ζＡ、Ｂ、Ｃと３種類ありＡとＢは９００の位相差を持
った信号で１回転を等分割した使用目的にあった一定数
のパルスを発生し、Ｃは１回転に１パルス発生する信号
である。従来インクリメンタル・ロータリーエンコーダ
を用いた位置および角度検出装置ではＡ、Ｂ信号に基づ
くパルス信号をカウンター回路でカウントし、Ｃ信号と
前記カウンターのカウント値を用いて、Ｃ信号と前記カ
ウンターとの同期をと９エンコーダに対する基準点を定
義している。基準点を従来の方法で定義するにｄｃＣ信
号信号幅がＡまたはＢ信号の１周期Ｔに対してＴ以下で
あり、かつ信号Ａ、Ｈに対する位相が定まっていなけれ
ばならない事。またＣ信号の信号幅がＴ以上で、Ｃ信号
の信号幅とＡ、Ｂ信号に対する位相があらかじめ既知の
場合においては、回転方向の正逆の切り換りにかかわら
ず一足の基準点を定義するにはＣ信号の信号幅Ｔに対し
てそれぞれ処理回路を有する、いくつもの位置および角
度検出装置を作らなければならない事、等の条件が必要
であり、Ｃ信号の信号幅とＡ、Ｂ信号に対する位相が既
知でない場合には回転方向が切り変った場合にはエンコ
ーダの基準点を正確に指定する事が出来ない為カウンタ
ーのカウントエラーの検出が出来ない等の問題があった
。
（発明の目的）
本発明（１上述の問題を解決する為になされたものであ
り本発明の目的は位相差が９０°のＡ、Ｂ信号と１回転
に１パルスのＣ信号を出力するインクリメンタルロータ
リーエンコーダにおいてＣ信号の信号幅とＡ、Ｂ信号に
対する位相があらかじめ既知でない場合においても、カ
ウンターの最小単位のカウント時間に対して１点の基準
点を定義でき、エンコーダとカウンターの同期ずれエラ
ーを検出できる位置および角度検出装置を実現するにあ
る。
り本発明の目的は位相差が９０°のＡ、Ｂ信号と１回転
に１パルスのＣ信号を出力するインクリメンタルロータ
リーエンコーダにおいてＣ信号の信号幅とＡ、Ｂ信号に
対する位相があらかじめ既知でない場合においても、カ
ウンターの最小単位のカウント時間に対して１点の基準
点を定義でき、エンコーダとカウンターの同期ずれエラ
ーを検出できる位置および角度検出装置を実現するにあ
る。
（発明の概要）
本発明の位置および角度検出装置に、位相差が９００の
Ａ、Ｂ信号と１回転に１パルスのＣ信号を出力するイン
クリメンタル・ロータリーエンコーダを用いる位置およ
び角度検出装置において、回転方向の正逆を判別してＡ
、Ｂ信号に基づいたカウント値をアップダウンするカウ
ンタ回路と、Ｃ信号の信号幅あるいはＣ信号のＡ、Ｂ信
号に対する位置があらかじめ既知でない場合も回転方向
の切換えにかかわらず一回転に１回の一定幅のパルスを
出力する基準信号作成回路と、前記カウンタ回路でカウ
ントしたカウント値のエラーの有無全判別してエラー検
出信号全出力するエラー検出回路とを具備した事を特徴
とする。
Ａ、Ｂ信号と１回転に１パルスのＣ信号を出力するイン
クリメンタル・ロータリーエンコーダを用いる位置およ
び角度検出装置において、回転方向の正逆を判別してＡ
、Ｂ信号に基づいたカウント値をアップダウンするカウ
ンタ回路と、Ｃ信号の信号幅あるいはＣ信号のＡ、Ｂ信
号に対する位置があらかじめ既知でない場合も回転方向
の切換えにかかわらず一回転に１回の一定幅のパルスを
出力する基準信号作成回路と、前記カウンタ回路でカウ
ントしたカウント値のエラーの有無全判別してエラー検
出信号全出力するエラー検出回路とを具備した事を特徴
とする。
（発明の実施例）
以下本発明の一実施例について説明する。第１図におい
てロジック回路１ではインクリメンタル・ロータリーエ
ンコーダＲから入力される信号Ａ。
てロジック回路１ではインクリメンタル・ロータリーエ
ンコーダＲから入力される信号Ａ。
Ｂから前記エンコーダＲの回転方向の判別を行い、判別
結果に従ってパルスカウントのアップ又はダウンを定め
、アップの場合はＵＰのパルス信号をタプルカウンタ２
に入力する。ロジック回路４ではロジック回路の１の出
力信号であるＵＰ、ＤＯＷＮカウント信号からＵＰカウ
ント信号、あるいはＤＯＷＮ信号を抽出し、ＵＰの場合
はフリップフロツプ５に、ＤＯＷＮの場合はフリップフ
ロツプ６にエンコーダ■（から出力されるし信号ととも
に入力する。ロジック回路９ば２段のフリツプフロツプ
５．７あるいはフリップフロツプ６，８から入力される
信号からカウントアツプ時はＣ信号の立ち上がり信号を
、カウントダウン時はＣ信号の立ち下がり信号を生成し
フリップフロツプ１０に入力する。フリツプフロツプ１
０はカウントアツプ時はＣ信号の立ち上がりからある一
定幅をもったパルス信号Ｃ′信号を生成し、またカウン
トダウン時はプリセットカウンタの出力であるＣ信号の
立ち上がりからＣ信号の立ち下がりまでのパルス幅をも
ったＣ′信号を生成する。生成されたＣ′信号げ基準信
号として使用される。エラ検出回路１１ではプリセッタ
ブルカウンタ回路２から入力されるカウント０信号とフ
リツプフロップＩＯから入力されるＣ′信号のずれ全検
出しＡ信号とＢ信号との条件を取ってエラー検出を行う
。カウントＣ信号とＣ′信号のずれがある場合エラーと
してエラ検出信号を出力する。ロジック回路３はエンコ
ーダＲの出力信号とプリセッタブルカウンタ２のカウン
トの同期が取れていない時Ｏロード禁止信号をアクティ
ブにしＣ′信号とＡ、Ｂ信号との条件を使ってプリセッ
トカウンタ２に０−一ド信号を入力する。
結果に従ってパルスカウントのアップ又はダウンを定め
、アップの場合はＵＰのパルス信号をタプルカウンタ２
に入力する。ロジック回路４ではロジック回路の１の出
力信号であるＵＰ、ＤＯＷＮカウント信号からＵＰカウ
ント信号、あるいはＤＯＷＮ信号を抽出し、ＵＰの場合
はフリップフロツプ５に、ＤＯＷＮの場合はフリップフ
ロツプ６にエンコーダ■（から出力されるし信号ととも
に入力する。ロジック回路９ば２段のフリツプフロツプ
５．７あるいはフリップフロツプ６，８から入力される
信号からカウントアツプ時はＣ信号の立ち上がり信号を
、カウントダウン時はＣ信号の立ち下がり信号を生成し
フリップフロツプ１０に入力する。フリツプフロツプ１
０はカウントアツプ時はＣ信号の立ち上がりからある一
定幅をもったパルス信号Ｃ′信号を生成し、またカウン
トダウン時はプリセットカウンタの出力であるＣ信号の
立ち上がりからＣ信号の立ち下がりまでのパルス幅をも
ったＣ′信号を生成する。生成されたＣ′信号げ基準信
号として使用される。エラ検出回路１１ではプリセッタ
ブルカウンタ回路２から入力されるカウント０信号とフ
リツプフロップＩＯから入力されるＣ′信号のずれ全検
出しＡ信号とＢ信号との条件を取ってエラー検出を行う
。カウントＣ信号とＣ′信号のずれがある場合エラーと
してエラ検出信号を出力する。ロジック回路３はエンコ
ーダＲの出力信号とプリセッタブルカウンタ２のカウン
トの同期が取れていない時Ｏロード禁止信号をアクティ
ブにしＣ′信号とＡ、Ｂ信号との条件を使ってプリセッ
トカウンタ２に０−一ド信号を入力する。
ブタプルカウンタ２のカウントＯの同期をとるためブリ
セブタブルカウンタ２？０クリアする時のＣ信号とＯロ
ード信号のタイミングの関係を示す。
セブタブルカウンタ２？０クリアする時のＣ信号とＯロ
ード信号のタイミングの関係を示す。
第３図（１力ウントアツプ時のプリセッタブルカウンタ
２のカウント値とＣ信号、Ｃヶ信号の関係金子す。Ｃ信
号の立上がったすぐ後Ｃ′信号が立上がりＣ′信号にカ
ウンタの１パルス分カウントするに相当する時間だけハ
イの状態になる。
２のカウント値とＣ信号、Ｃヶ信号の関係金子す。Ｃ信
号の立上がったすぐ後Ｃ′信号が立上がりＣ′信号にカ
ウンタの１パルス分カウントするに相当する時間だけハ
イの状態になる。
第４図はカウントダウン時のプリセンタプルカウンタ２
のカウント値とＣ信号、Ｃ′信号の関係を示す。プリセ
ンタプルカウンタ２の値がＯになったすぐ後Ｃ′信号が
立上がｆ）Ｃ信号が立下がるまでＣ′信号がハイの状態
になる。
のカウント値とＣ信号、Ｃ′信号の関係を示す。プリセ
ンタプルカウンタ２の値がＯになったすぐ後Ｃ′信号が
立上がｆ）Ｃ信号が立下がるまでＣ′信号がハイの状態
になる。
第３図、第４図からプリセンタプルカウンタ２が正常に
動作している時、カウンタの値が０Ｋｆｉっ之時点から
Ｃ′信号の立下がりまでの時間は１パルス全カウントに
要する時間以下である。従ってＣ′信号の立下がり時カ
ウンタの値（衝Ｏでなければならない。
動作している時、カウンタの値が０Ｋｆｉっ之時点から
Ｃ′信号の立下がりまでの時間は１パルス全カウントに
要する時間以下である。従ってＣ′信号の立下がり時カ
ウンタの値（衝Ｏでなければならない。
第５図はエラー検出回路１１でエラーが検出される時の
プリセンタプルカウンタ２のカウント出力とＣ信号、Ｃ
′信号の関係を示す。回当ではＣ信号の立上がりに基づ
いてＣ′信号が作られているがＣ′信号の立下がり時に
カウンタの値が０になっていない、従ってカウントエラ
ーがあった事を示す。
プリセンタプルカウンタ２のカウント出力とＣ信号、Ｃ
′信号の関係を示す。回当ではＣ信号の立上がりに基づ
いてＣ′信号が作られているがＣ′信号の立下がり時に
カウンタの値が０になっていない、従ってカウントエラ
ーがあった事を示す。
（発明の効果）
以上で説明したように本発明の位置および角度検出装置
によると、位相差が９０°のＡ、Ｂ信号と１回転に１回
のＣ信号を出力するインクリメンタル°ロータリーエン
コーダにおいてＣ信号の信号幅およびＡ、Ｂ信号に対す
る位相があらかじめ計知でない場合においても、カウン
ターが１パルスのカウントを行う時間内にエンコーダと
カウンターの同期を取る事が出来るのみならずカウント
・エラーの検出全行う事が出来るので安価なインクリメ
ンタル・ロータリーエンコーダ全使用しても信頼度の高
い位置および角度の検出が可能になる。
によると、位相差が９０°のＡ、Ｂ信号と１回転に１回
のＣ信号を出力するインクリメンタル°ロータリーエン
コーダにおいてＣ信号の信号幅およびＡ、Ｂ信号に対す
る位相があらかじめ計知でない場合においても、カウン
ターが１パルスのカウントを行う時間内にエンコーダと
カウンターの同期を取る事が出来るのみならずカウント
・エラーの検出全行う事が出来るので安価なインクリメ
ンタル・ロータリーエンコーダ全使用しても信頼度の高
い位置および角度の検出が可能になる。
第１図は本発明の位置および角度検出装置のブロック回
路図 第２図は電源投入時の信号の関係を説明する几めの図 第３図はカウントアツプ時のカウント値と基準信号の関
係を示し、 第４図はカウントダウン時のカウント値と基準信号の関
係を示し、 第５図はカウントエラーが発生した時のカウント値と基
準信号の関係を示す。
路図 第２図は電源投入時の信号の関係を説明する几めの図 第３図はカウントアツプ時のカウント値と基準信号の関
係を示し、 第４図はカウントダウン時のカウント値と基準信号の関
係を示し、 第５図はカウントエラーが発生した時のカウント値と基
準信号の関係を示す。
Claims (1)
- 位相差が９０°のＡ、Ｂ信号と１回転に１パルスのＣ信
号を出力するインクリメンタル・ロータリエンコーダを
用いた位置および角度検出装置において、回転方向の正
逆の判別結果に基づいて、Ａ、Ｂ信号により作成される
パルスのカウント値をアップダウンスするカウンター回
路と、Ｃ信号の持続する信号幅あるいはＣ信号のＡ、Ｂ
信号に対する位相があらかじめ既知でない場合において
も、前記エンコーダの回転方向の正逆の切換にかかわら
ず一回転に一回の一定幅のパルスを出力する基準信号作
成回路と、前記カウンタ回路でカウントしたカウント値
のエラーの有無を判別してエラー検出信号を出力するエ
ラー検出回路と、を具備した事を特徴とする位置および
角度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28823686A JPS63140914A (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 位置および角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28823686A JPS63140914A (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 位置および角度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63140914A true JPS63140914A (ja) | 1988-06-13 |
Family
ID=17727593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28823686A Pending JPS63140914A (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 位置および角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63140914A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06120107A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-28 | Ushio Inc | 共焦点検出器による距離測定方法及びプロキシミティ露光装置におけるマスクとワークの距離測定方法。 |
-
1986
- 1986-12-03 JP JP28823686A patent/JPS63140914A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06120107A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-28 | Ushio Inc | 共焦点検出器による距離測定方法及びプロキシミティ露光装置におけるマスクとワークの距離測定方法。 |
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