JP2000278994A - ステッピングモータの回転位置制御方法 - Google Patents
ステッピングモータの回転位置制御方法Info
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- JP2000278994A JP2000278994A JP8228499A JP8228499A JP2000278994A JP 2000278994 A JP2000278994 A JP 2000278994A JP 8228499 A JP8228499 A JP 8228499A JP 8228499 A JP8228499 A JP 8228499A JP 2000278994 A JP2000278994 A JP 2000278994A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ステッピングモータの回転軸に円
板状のエンコーダを取付け、スリットを上記エンコーダ
に設け、ステッピングモータの回転によりスリットをフ
ォトインターラプタで検出して得た回転位置と、別にス
テッピングモータを駆動するパルスを計数して得た回転
位置との整合をとるステッピングモータの回転位置制御
方法において、エンコーダのスリットの数及びフォトイ
ンターラプタの数を増すことなく、ステッピングモータ
の回転位置の検出分解能を高めること、フォトインター
ラプタの出力の立下りと立上りのエッジの乱れの影響を
防ぐことを課題とする。 【解決手段】 エンコーダのスリットをフォトインター
ラプタで検出して得るステッピングモータの回転位置
を、フォトインターラプタの出力の立下り及び立上りの
双方の情報から得るようにし、またステッピングモータ
の停止位置が、フォトインターラプタがスリットを検出
していない位置になるようにした回転位置制御方法。
板状のエンコーダを取付け、スリットを上記エンコーダ
に設け、ステッピングモータの回転によりスリットをフ
ォトインターラプタで検出して得た回転位置と、別にス
テッピングモータを駆動するパルスを計数して得た回転
位置との整合をとるステッピングモータの回転位置制御
方法において、エンコーダのスリットの数及びフォトイ
ンターラプタの数を増すことなく、ステッピングモータ
の回転位置の検出分解能を高めること、フォトインター
ラプタの出力の立下りと立上りのエッジの乱れの影響を
防ぐことを課題とする。 【解決手段】 エンコーダのスリットをフォトインター
ラプタで検出して得るステッピングモータの回転位置
を、フォトインターラプタの出力の立下り及び立上りの
双方の情報から得るようにし、またステッピングモータ
の停止位置が、フォトインターラプタがスリットを検出
していない位置になるようにした回転位置制御方法。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ソフトウエアによ
って制御されるステッピングモータを用いた装置、例え
ば自動組立機等の装置に用いられるステッピングモータ
の制御部で、ステッピングモータの回転位置を検出する
ために、該ステッピングモータの回転軸に円板状のエン
コーダを取付け、該回転軸の同心円上に等間隔のスリッ
トを上記エンコーダに設け、ステッピングモータの回転
に伴なってエンコーダのスリットをフォトインターラプ
タで検出して得たステッピングモータの回転位置情報を
用いて、別に当該ステッピングモータを駆動するパルス
を計数して得た回転位置情報との整合をとり、ステッピ
ングモータの回転位置を確認するステッピングモータの
回転位置制御方法において、ステッピングモータの回転
位置の検出分解能を高めることが可能なステッピングモ
ータの回転位置制御方法に関するものである。
って制御されるステッピングモータを用いた装置、例え
ば自動組立機等の装置に用いられるステッピングモータ
の制御部で、ステッピングモータの回転位置を検出する
ために、該ステッピングモータの回転軸に円板状のエン
コーダを取付け、該回転軸の同心円上に等間隔のスリッ
トを上記エンコーダに設け、ステッピングモータの回転
に伴なってエンコーダのスリットをフォトインターラプ
タで検出して得たステッピングモータの回転位置情報を
用いて、別に当該ステッピングモータを駆動するパルス
を計数して得た回転位置情報との整合をとり、ステッピ
ングモータの回転位置を確認するステッピングモータの
回転位置制御方法において、ステッピングモータの回転
位置の検出分解能を高めることが可能なステッピングモ
ータの回転位置制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】ステッピングモータは駆動パルスの数に
よってその回転位置を自由に制御できるが、その特性
上、駆動時にステッピングモータに加わる負荷条件ある
いは駆動パルスの条件等によって、駆動パルスの数と回
転位置の関係に不一致を生ずる場合があり、駆動パルス
の数を計数することのみによりその回転位置を求める
と、誤差を生ずることになる。
よってその回転位置を自由に制御できるが、その特性
上、駆動時にステッピングモータに加わる負荷条件ある
いは駆動パルスの条件等によって、駆動パルスの数と回
転位置の関係に不一致を生ずる場合があり、駆動パルス
の数を計数することのみによりその回転位置を求める
と、誤差を生ずることになる。
【0003】図5は従来のステッピングモータの回転位
置制御関係要部のブロック図、図6は図5におけるステ
ッピングモータの制御パルスのタイミング関係を説明す
る図である。
置制御関係要部のブロック図、図6は図5におけるステ
ッピングモータの制御パルスのタイミング関係を説明す
る図である。
【0004】図5において、1はステッピングモータ、
21は中央処理部、22は出力ポート、23はステッピ
ングモータドライブ回路、24はエンコーダ出力検出
部、25は入力ポートである。
21は中央処理部、22は出力ポート、23はステッピ
ングモータドライブ回路、24はエンコーダ出力検出
部、25は入力ポートである。
【0005】図5及び図6を用いて従来の技術によるス
テッピングモータの回転位置の制御方法を説明する。
テッピングモータの回転位置の制御方法を説明する。
【0006】図5において、図示していない外部からの
起動信号により中央処理部21から出力ポート22を介
して駆動パルスを出力し、該駆動パルスを受信したステ
ッピングモータドライブ回路23は該駆動パルスをステ
ッピングモータ1を駆動するに適したパルスに電力増幅
してステッピングモータ1に供給し、ステッピングモー
タ1は該パルスを受けて回転すると、ステッピングモー
タ1の回転軸2(図1)に取付けたエンコーダ3(図
1)が回転し、該エンコーダ3の回転に伴ってエンコー
ダ3の有するスリット4(図1)がフォトインターラプ
タ5(図1)の間を通るたびにエンコーダ出力検出部2
4からパルスを出力する。その波形を図6のエンコーダ
出力検出部出力波形に示す。
起動信号により中央処理部21から出力ポート22を介
して駆動パルスを出力し、該駆動パルスを受信したステ
ッピングモータドライブ回路23は該駆動パルスをステ
ッピングモータ1を駆動するに適したパルスに電力増幅
してステッピングモータ1に供給し、ステッピングモー
タ1は該パルスを受けて回転すると、ステッピングモー
タ1の回転軸2(図1)に取付けたエンコーダ3(図
1)が回転し、該エンコーダ3の回転に伴ってエンコー
ダ3の有するスリット4(図1)がフォトインターラプ
タ5(図1)の間を通るたびにエンコーダ出力検出部2
4からパルスを出力する。その波形を図6のエンコーダ
出力検出部出力波形に示す。
【0007】エンコーダ出力検出部24からの出力パル
スは入力ポート25に送付され、入力ポート25は該出
力パルスを受信して該出力パルスの立下りを検出して該
立下り信号を中央処理部21へ送付する。該立下り信号
のタイミングを図6の入力ポート出力(以下、第1のパ
ルスという)タイミングに示す。中央処理部21は該第
1のパルスを受信してこれをカウントし、該カウント数
から求めた回転位置情報と、別にステッピングモータ1
を駆動するパルス(以下、第3のパルスという)を計数
して得た回転位置情報とを下記の方法で整合をとる。
スは入力ポート25に送付され、入力ポート25は該出
力パルスを受信して該出力パルスの立下りを検出して該
立下り信号を中央処理部21へ送付する。該立下り信号
のタイミングを図6の入力ポート出力(以下、第1のパ
ルスという)タイミングに示す。中央処理部21は該第
1のパルスを受信してこれをカウントし、該カウント数
から求めた回転位置情報と、別にステッピングモータ1
を駆動するパルス(以下、第3のパルスという)を計数
して得た回転位置情報とを下記の方法で整合をとる。
【0008】即ち、ステッピングモータの回転に伴なっ
て、フォトインターラプタがエンコーダに設けたスリッ
トを検出して得た第1のパルスの数と、ステッピングモ
ータを駆動する第3のパルスの数とは一定の関係を有
し、第1のパルスにある定まった計算を行えば、第3の
パルスのカウント数との整合が得られるので、第1のパ
ルスを検出するたびに、第1のパルスの数と第3のパル
スの数との整合をとる。
て、フォトインターラプタがエンコーダに設けたスリッ
トを検出して得た第1のパルスの数と、ステッピングモ
ータを駆動する第3のパルスの数とは一定の関係を有
し、第1のパルスにある定まった計算を行えば、第3の
パルスのカウント数との整合が得られるので、第1のパ
ルスを検出するたびに、第1のパルスの数と第3のパル
スの数との整合をとる。
【0009】上記のように、第1のパルスの数と第3の
パルスの数との整合がとれている場合は、ステッピング
モータは正常に回転していると判断し、正常な制御を行
い、第3のパルスの数から回転位置情報が所定の回転位
置に達すると同時に出力ポート22からの駆動パルスを
停止してステッピングモータを停止するように制御す
る。
パルスの数との整合がとれている場合は、ステッピング
モータは正常に回転していると判断し、正常な制御を行
い、第3のパルスの数から回転位置情報が所定の回転位
置に達すると同時に出力ポート22からの駆動パルスを
停止してステッピングモータを停止するように制御す
る。
【0010】第1のパルスの数と第3のパルスの数との
整合がとれない場合は、ステッピングモータの駆動に誤
差が生じたと判断して、ステッピングモータを一旦停止
させた後原点に戻し、改めて再駆動を行う。
整合がとれない場合は、ステッピングモータの駆動に誤
差が生じたと判断して、ステッピングモータを一旦停止
させた後原点に戻し、改めて再駆動を行う。
【0011】従ってエンコーダに設けられたスリットの
数によりその回転位置の検出分解能が決まるので、従来
の技術によって回転位置の検出分解能を高めるために
は、エンコーダのスリットの数を増す必要がある。
数によりその回転位置の検出分解能が決まるので、従来
の技術によって回転位置の検出分解能を高めるために
は、エンコーダのスリットの数を増す必要がある。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
ステッピングモータの回転位置制御方法を用いて回転位
置の確認を行って、ステッピングモータの回転位置の検
出分解能を高めることが要求される場合は、エンコーダ
のスリットの数を増す必要があり、そのためにスリット
の幅と間隔を狭くすることになり、構造上及び経済的に
限界を生ずるという問題がある。またフォトインターラ
プタの数を増加する方法もあるが、フォトインターラプ
タ及びその関係する回路が増加して経済的ではない。
ステッピングモータの回転位置制御方法を用いて回転位
置の確認を行って、ステッピングモータの回転位置の検
出分解能を高めることが要求される場合は、エンコーダ
のスリットの数を増す必要があり、そのためにスリット
の幅と間隔を狭くすることになり、構造上及び経済的に
限界を生ずるという問題がある。またフォトインターラ
プタの数を増加する方法もあるが、フォトインターラプ
タ及びその関係する回路が増加して経済的ではない。
【0013】さらにステッピングモータが駆動されて回
転を開始する際及び回転を停止する際に、フォトインタ
ーラプタがスリットを検出した出力の立下りと立上りの
エッジは、ステッピングモータの特性から駆動時及び停
止時の振動によって乱れ、スリットの検出が不安定とな
ることがあり、フォトインターラプタがエンコーダのス
リットを検出する位置の近傍にステッピングモータが停
止した場合は、ステッピングモータの回転位置制御が不
安定になることがあるという問題がある。
転を開始する際及び回転を停止する際に、フォトインタ
ーラプタがスリットを検出した出力の立下りと立上りの
エッジは、ステッピングモータの特性から駆動時及び停
止時の振動によって乱れ、スリットの検出が不安定とな
ることがあり、フォトインターラプタがエンコーダのス
リットを検出する位置の近傍にステッピングモータが停
止した場合は、ステッピングモータの回転位置制御が不
安定になることがあるという問題がある。
【0014】上記のような問題を解決するため本発明
は、エンコーダのスリットの数及びフォトインターラプ
タの数を増すことなく、ステッピングモータの回転位置
の検出分解能を高めることを第1の目的とし、ステッピ
ングモータの駆動時のフォトインターラプタの出力の立
下りと立上りのエッジの乱れの影響を防ぐことを第2の
目的とする。
は、エンコーダのスリットの数及びフォトインターラプ
タの数を増すことなく、ステッピングモータの回転位置
の検出分解能を高めることを第1の目的とし、ステッピ
ングモータの駆動時のフォトインターラプタの出力の立
下りと立上りのエッジの乱れの影響を防ぐことを第2の
目的とする。
【0015】
【課題を解決するための手段】上記第1の目的を達成す
るために、請求項1では、ソフトウエアによって制御さ
れるステッピングモータを用いた装置の制御部で、ステ
ッピングモータの回転位置を検出するために、該ステッ
ピングモータの回転軸に円板状のエンコーダを取付け、
該回転軸の同心円上に等間隔のスリットを上記エンコー
ダに設け、ステッピングモータの回転に伴なってエンコ
ーダのスリットをフォトインターラプタで検出して得た
ステッピングモータの回転位置情報を用いて、別に当該
ステッピングモータを駆動するパルスを計数して得た回
転位置情報との整合をとり、ステッピングモータの回転
位置を確認するステッピングモータの回転位置制御方法
において、上記ステッピングモータの回転に伴なって、
エンコーダのスリットをフォトインターラプタで検出し
て得るステッピングモータの回転位置情報を、上記フォ
トインターラプタの出力の立下り及び立上りの双方の情
報から得るようにしたステッピングモータの回転位置制
御方法であることを特徴としている。
るために、請求項1では、ソフトウエアによって制御さ
れるステッピングモータを用いた装置の制御部で、ステ
ッピングモータの回転位置を検出するために、該ステッ
ピングモータの回転軸に円板状のエンコーダを取付け、
該回転軸の同心円上に等間隔のスリットを上記エンコー
ダに設け、ステッピングモータの回転に伴なってエンコ
ーダのスリットをフォトインターラプタで検出して得た
ステッピングモータの回転位置情報を用いて、別に当該
ステッピングモータを駆動するパルスを計数して得た回
転位置情報との整合をとり、ステッピングモータの回転
位置を確認するステッピングモータの回転位置制御方法
において、上記ステッピングモータの回転に伴なって、
エンコーダのスリットをフォトインターラプタで検出し
て得るステッピングモータの回転位置情報を、上記フォ
トインターラプタの出力の立下り及び立上りの双方の情
報から得るようにしたステッピングモータの回転位置制
御方法であることを特徴としている。
【0016】上記第1及び第2の目的を達成するため
に、請求項2では、請求項1に記載のステッピングモー
タの回転位置制御方法において、該ステッピングモータ
を駆動した後の停止位置が、フォトインターラプタがス
リットを検出していない位置になるように制御するよう
にしたステッピングモータの回転位置制御方法であるこ
とを特徴としている。
に、請求項2では、請求項1に記載のステッピングモー
タの回転位置制御方法において、該ステッピングモータ
を駆動した後の停止位置が、フォトインターラプタがス
リットを検出していない位置になるように制御するよう
にしたステッピングモータの回転位置制御方法であるこ
とを特徴としている。
【0017】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【0018】図1はステッピングモータの回転位置検出
関係要部の外観図、図2は本発明の実施の形態を示すス
テッピングモータの回転位置制御関係要部のブロック
図、図3は図2に示す波形整形回路26の一例を示す回
路図、図4は図2におけるステッピングモータの制御パ
ルスのタイミング関係を説明する図である。
関係要部の外観図、図2は本発明の実施の形態を示すス
テッピングモータの回転位置制御関係要部のブロック
図、図3は図2に示す波形整形回路26の一例を示す回
路図、図4は図2におけるステッピングモータの制御パ
ルスのタイミング関係を説明する図である。
【0019】図1において、1はステッピングモータ、
2はステッピングモータの回転軸、3はステッピングモ
ータの回転軸2に取付けた円板の周辺部に回転軸2と同
心円状で且等間隔にスリット4を設けたエンコーダ、4
はエンコーダ3に設けたスリット、5はスリット4を検
出するためエンコーダ3を挟み込む凹形状をなし、スリ
ット4を検出する度にパルスを出力するフォトインター
ラプタを示す。
2はステッピングモータの回転軸、3はステッピングモ
ータの回転軸2に取付けた円板の周辺部に回転軸2と同
心円状で且等間隔にスリット4を設けたエンコーダ、4
はエンコーダ3に設けたスリット、5はスリット4を検
出するためエンコーダ3を挟み込む凹形状をなし、スリ
ット4を検出する度にパルスを出力するフォトインター
ラプタを示す。
【0020】図2において、1はステッピングモータ、
21乃至25は図5に示す21乃至25と同様な機能を
有するブロック、26は波形整形回路である。
21乃至25は図5に示す21乃至25と同様な機能を
有するブロック、26は波形整形回路である。
【0021】図3においてIC1はインバータゲート、
IC2はEXOR(エックスクルーシブオア)ゲート、
R1及びR2は抵抗、C1はコンデンサである。
IC2はEXOR(エックスクルーシブオア)ゲート、
R1及びR2は抵抗、C1はコンデンサである。
【0022】本発明の実施の形態について、図1、図
2、図3及び図4を用いて説明する。
2、図3及び図4を用いて説明する。
【0023】図2において、図示していない外部からの
起動信号により中央処理部21から出力ポート22を介
して駆動パルスを出力してから、エンコーダ3(図1)
の回転に伴って、該エンコーダ3の有するスリット4
(図1)がフォトインターラプタ5(図1)の間を通る
たびにエンコーダ出力検出部24からパルスを出力する
ところまでは上記従来の技術と同様なので説明を省略す
る。
起動信号により中央処理部21から出力ポート22を介
して駆動パルスを出力してから、エンコーダ3(図1)
の回転に伴って、該エンコーダ3の有するスリット4
(図1)がフォトインターラプタ5(図1)の間を通る
たびにエンコーダ出力検出部24からパルスを出力する
ところまでは上記従来の技術と同様なので説明を省略す
る。
【0024】エンコーダ出力検出部24からの出力は波
形整形回路26へ送付される。該出力波形を図4のエン
コーダ出力検出部出力波形に示す(図6のエンコーダ出
力検出部出力波形と同様である)。
形整形回路26へ送付される。該出力波形を図4のエン
コーダ出力検出部出力波形に示す(図6のエンコーダ出
力検出部出力波形と同様である)。
【0025】波形整形回路26の動作を、該波形整形回
路26の実施の形態である図3を用いて説明する。上記
エンコーダ出力検出部出力波形を受信すると、図3の入
力端子に該出力波形が加えられ、一部はそのままEXO
R回路であるIC2の一方の端子に与えられ、他の一部
は抵抗R1、抵抗R2及びコンデンサC1からなる積分
回路を経て積分波形としてインバータ回路であるIC1
に加えられて、その波形がIC1で反転されてIC2の
他の一方の端子に与えられ、IC2ではそのエクスクル
ーシブオア機能により、入力端子に加えられるパルスが
変化する度に抵抗R1、抵抗R2及びコンデンサC1か
らなる積分回路の時定数で決まるパルス幅を有するパル
スが出力端子に出力される。
路26の実施の形態である図3を用いて説明する。上記
エンコーダ出力検出部出力波形を受信すると、図3の入
力端子に該出力波形が加えられ、一部はそのままEXO
R回路であるIC2の一方の端子に与えられ、他の一部
は抵抗R1、抵抗R2及びコンデンサC1からなる積分
回路を経て積分波形としてインバータ回路であるIC1
に加えられて、その波形がIC1で反転されてIC2の
他の一方の端子に与えられ、IC2ではそのエクスクル
ーシブオア機能により、入力端子に加えられるパルスが
変化する度に抵抗R1、抵抗R2及びコンデンサC1か
らなる積分回路の時定数で決まるパルス幅を有するパル
スが出力端子に出力される。
【0026】該出力端子に出力されるパルスを図4の波
形整形回路出力波形に示す。即ち該波形整形回路出力波
形はエンコーダ出力検出部出力波形の2倍のパルス数と
なり、これが波形整形回路26から出力される。
形整形回路出力波形に示す。即ち該波形整形回路出力波
形はエンコーダ出力検出部出力波形の2倍のパルス数と
なり、これが波形整形回路26から出力される。
【0027】該波形整形回路26からの出力パルスは入
力ポート25に送付され、入力ポート25は該出力パル
スを受信して該出力パルスの立下りを検出して該立下り
信号を中央処理部21へ送付する。該立下り信号のタイ
ミングを図4の入力ポート出力(以下、第2のパルスと
いう)タイミングに示す。
力ポート25に送付され、入力ポート25は該出力パル
スを受信して該出力パルスの立下りを検出して該立下り
信号を中央処理部21へ送付する。該立下り信号のタイ
ミングを図4の入力ポート出力(以下、第2のパルスと
いう)タイミングに示す。
【0028】中央処理部21は該第2のパルスを受信し
てこれをカウントし、該カウント数から求めた回転位置
情報と、第3のパルス(ステッピングモータを駆動する
パルス)を計数して得た回転位置情報との整合をとり、
整合がとれればステッピングモータ1は正常に駆動され
たとして所定の回転位置に達すると、中央処理部21で
は入力ポート25からの立下り信号を受信した後、第3
のパルスを一定数計数して、フォトインターラプタ5が
隣接するスリット4相互の中央まで回転した位置になる
ときに、出力ポート22からの第3のパルスを停止して
ステッピングモータ1を停止するように制御する。
てこれをカウントし、該カウント数から求めた回転位置
情報と、第3のパルス(ステッピングモータを駆動する
パルス)を計数して得た回転位置情報との整合をとり、
整合がとれればステッピングモータ1は正常に駆動され
たとして所定の回転位置に達すると、中央処理部21で
は入力ポート25からの立下り信号を受信した後、第3
のパルスを一定数計数して、フォトインターラプタ5が
隣接するスリット4相互の中央まで回転した位置になる
ときに、出力ポート22からの第3のパルスを停止して
ステッピングモータ1を停止するように制御する。
【0029】第2のパルスの数と第3のパルスの数との
整合をとったとき、整合がとれない場合は、ステッピン
グモータ1の駆動に誤差が生じたと判断して、ステッピ
ングモータ1を一旦停止させた後原点に戻し、改めて再
駆動を行う。上記、再駆動の後、連続して第2のパルス
の数と第3のパルスの数との整合がとれない場合は、制
御装置そのものの異常と判断して、ステッピングモータ
1を停止し、アラームを発生させる等の制御を行う。
整合をとったとき、整合がとれない場合は、ステッピン
グモータ1の駆動に誤差が生じたと判断して、ステッピ
ングモータ1を一旦停止させた後原点に戻し、改めて再
駆動を行う。上記、再駆動の後、連続して第2のパルス
の数と第3のパルスの数との整合がとれない場合は、制
御装置そのものの異常と判断して、ステッピングモータ
1を停止し、アラームを発生させる等の制御を行う。
【0030】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
ステッピングモータの回転位置制御方法によれば、入力
ポート出力タイミングは同一のスリット数に対して倍加
され、従ってその回転位置の検出分解能は倍となり、ス
テッピングモータの回転位置制御の精度を高めることが
出来る。
ステッピングモータの回転位置制御方法によれば、入力
ポート出力タイミングは同一のスリット数に対して倍加
され、従ってその回転位置の検出分解能は倍となり、ス
テッピングモータの回転位置制御の精度を高めることが
出来る。
【0031】またフォトインターラプタ4が常にスリッ
トとスリットの間になるようにステッピングモータが停
止するので、ステッピングモータの駆動時におけるエン
コーダ出力検知部の出力波形の立下りと立上りのエッジ
の乱れの影響を受けないようにして、ステッピングモー
タの回転位置制御を安定させることが出来る。
トとスリットの間になるようにステッピングモータが停
止するので、ステッピングモータの駆動時におけるエン
コーダ出力検知部の出力波形の立下りと立上りのエッジ
の乱れの影響を受けないようにして、ステッピングモー
タの回転位置制御を安定させることが出来る。
【図1】ステッピングモータの回転位置検出関係要部の
外観図。
外観図。
【図2】本発明の実施の形態を示すステッピングモータ
の回転位置制御関係要部のブロック図。
の回転位置制御関係要部のブロック図。
【図3】図2に示す波形整形回路の一例を示す回路図。
【図4】図2におけるステッピングモータの制御パルス
のタイミング関係を説明する図。
のタイミング関係を説明する図。
【図5】従来のステッピングモータの回転位置制御関係
要部のブロック図。
要部のブロック図。
【図6】図5におけるステッピングモータの制御パルス
のタイミング関係を説明する図。
のタイミング関係を説明する図。
1…ステッピングモータ 2…回転軸 3…エンコーダ 4…スリット 5…フォトインターラプタ 21…中央処理部 22…出力ポート 23…ステッピングモータドライブ回路 24…エンコーダ出力検出部 25…入力ポート 26…波形整形回路
Claims (2)
- 【請求項1】 ソフトウエアによって制御されるステッ
ピングモータを用いた装置の制御部で、ステッピングモ
ータの回転位置を検出するために、該ステッピングモー
タの回転軸に円板状のエンコーダを取付け、該回転軸の
同心円上に等間隔のスリットを上記エンコーダに設け、
ステッピングモータの回転に伴なってエンコーダのスリ
ットをフォトインターラプタで検出して得たステッピン
グモータの回転位置情報を用いて、別に当該ステッピン
グモータを駆動するパルスを計数して得た回転位置情報
との整合をとり、ステッピングモータの回転位置を確認
するステッピングモータの回転位置制御方法において、
上記ステッピングモータの回転に伴なって、エンコーダ
のスリットをフォトインターラプタで検出して得るステ
ッピングモータの回転位置情報を、上記フォトインター
ラプタの出力の立下り及び立上りの双方の情報から得る
ようにしたことを特徴とするステッピングモータの回転
位置制御方法。 - 【請求項2】 請求項1に記載のステッピングモータの
回転位置制御方法において、該ステッピングモータを駆
動した後の停止位置が、フォトインターラプタがスリッ
トを検出していない位置になるように制御することを特
徴とするステッピングモータの回転位置制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8228499A JP2000278994A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | ステッピングモータの回転位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8228499A JP2000278994A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | ステッピングモータの回転位置制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000278994A true JP2000278994A (ja) | 2000-10-06 |
Family
ID=13770232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8228499A Pending JP2000278994A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | ステッピングモータの回転位置制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000278994A (ja) |
-
1999
- 1999-03-25 JP JP8228499A patent/JP2000278994A/ja active Pending
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