JP2001004409A - エンコーダ及び回転情報検出方法 - Google Patents
エンコーダ及び回転情報検出方法Info
- Publication number
- JP2001004409A JP2001004409A JP11180071A JP18007199A JP2001004409A JP 2001004409 A JP2001004409 A JP 2001004409A JP 11180071 A JP11180071 A JP 11180071A JP 18007199 A JP18007199 A JP 18007199A JP 2001004409 A JP2001004409 A JP 2001004409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- information
- rotating body
- pattern
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 回転体の回転情報を求めるエンコーダにおい
て、低コスト化、小型化を図る。 【解決手段】 軸１０１を中心として回転する回転体１
０４の円周方向に一定でない間隔で複数のスリット１０
３を設け、フォトインタラプタ１０２からの出力電圧信
号の所定の立ち下がりエッジ間の時間とあらかじめ記憶
している時間との倍率を比較することで回転速度情報を
求め、その出力電圧信号のパターンをあらかじめ記憶し
ているパターンと比較することにより回転方向情報を求
める。
て、低コスト化、小型化を図る。 【解決手段】 軸１０１を中心として回転する回転体１
０４の円周方向に一定でない間隔で複数のスリット１０
３を設け、フォトインタラプタ１０２からの出力電圧信
号の所定の立ち下がりエッジ間の時間とあらかじめ記憶
している時間との倍率を比較することで回転速度情報を
求め、その出力電圧信号のパターンをあらかじめ記憶し
ているパターンと比較することにより回転方向情報を求
める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転体の回転方向
や回転速度といった回転情報を得るためのエンコーダ及
び回転情報検出方法に関するものである。
や回転速度といった回転情報を得るためのエンコーダ及
び回転情報検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来例のエンコーダの外観構成例
を示す図であり、図８（ａ）は正面図、図８（ｂ）は側
面図である。図８において、６０４は軸６０１を中心と
して回転する円板状の回転体であり、その円周方向に幅
ｄのスリット６０３が等間隔に規則的な状態で設けられ
ている。そして、軸６０１に対して静止して配置された
（固定配置された）フォトインタラプタ６０２によりス
リット６０３を検出する構成となっている。
を示す図であり、図８（ａ）は正面図、図８（ｂ）は側
面図である。図８において、６０４は軸６０１を中心と
して回転する円板状の回転体であり、その円周方向に幅
ｄのスリット６０３が等間隔に規則的な状態で設けられ
ている。そして、軸６０１に対して静止して配置された
（固定配置された）フォトインタラプタ６０２によりス
リット６０３を検出する構成となっている。
【０００３】図９は図８のフォトインタラプタの回路構
成を示す回路図である。図９において、７０１及び７０
２はフォトトランジスタであり、発光ダイオード７０３
からの光が到達するか否かでそれぞれ出力電圧変化させ
る。図８における回転体６０４が回転するとスリット６
０３が移動するので発光ダイオード７０３からフォトト
ランジスタ７０１，７０２への光を遮光したりしなかっ
たりして出力電圧が変化する。
成を示す回路図である。図９において、７０１及び７０
２はフォトトランジスタであり、発光ダイオード７０３
からの光が到達するか否かでそれぞれ出力電圧変化させ
る。図８における回転体６０４が回転するとスリット６
０３が移動するので発光ダイオード７０３からフォトト
ランジスタ７０１，７０２への光を遮光したりしなかっ
たりして出力電圧が変化する。
【０００４】フォトトランジスタ７０１とフォトトラン
ジスタ７０２は、スリット６０３の幅ｄより近接してい
るので、別途不図示の解析手段を用いＶｏｕｔ１，Ｖｏ
ｕｔ２のレベルを監視することによって回転体６０４が
図８（ａ）の左右どちらの方向にどの位の速度で回転し
ているかを知ることができる。
ジスタ７０２は、スリット６０３の幅ｄより近接してい
るので、別途不図示の解析手段を用いＶｏｕｔ１，Ｖｏ
ｕｔ２のレベルを監視することによって回転体６０４が
図８（ａ）の左右どちらの方向にどの位の速度で回転し
ているかを知ることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のエンコーダにおいては、フォトトランジス
タを複数使用するためにコストも高くなり、２つの信号
を処理しなくてはならないので配線スペースなどを多く
必要とするという問題点があった。
ような従来のエンコーダにおいては、フォトトランジス
タを複数使用するためにコストも高くなり、２つの信号
を処理しなくてはならないので配線スペースなどを多く
必要とするという問題点があった。
【０００６】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、低コストかつ小型化を図っ
たエンコーダ及び回転情報検出方法を提供することを目
的とする。
ためになされたものであり、低コストかつ小型化を図っ
たエンコーダ及び回転情報検出方法を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のエンコーダ及び
回転状態検出方法は次のように構成したものである。
回転状態検出方法は次のように構成したものである。
【０００８】（１）エンコーダにおいて、軸を中心とし
て回転しその回転方向に複数の回転検知部を有した円板
状の回転体と、この回転体の前記回転検知部を検出して
前記回転体の回転情報を求める解析手段からなり、前記
回転体の回転検知部は円周方向に不規則な状態で設け
た。
て回転しその回転方向に複数の回転検知部を有した円板
状の回転体と、この回転体の前記回転検知部を検出して
前記回転体の回転情報を求める解析手段からなり、前記
回転体の回転検知部は円周方向に不規則な状態で設け
た。
【０００９】（２）上記（１）のエンコーダにおいて、
少なくとも四つの回転検知部を設けた。
少なくとも四つの回転検知部を設けた。
【００１０】（３）上記（１）または（２）のエンコー
ダにおいて、各回転検知部間の円周方向に対する間隔を
不規則に設けた。
ダにおいて、各回転検知部間の円周方向に対する間隔を
不規則に設けた。
【００１１】（４）上記（１）ないし（３）何れかのエ
ンコーダにおいて、各回転検知部の円周方向に対する幅
を不規則に設けた。
ンコーダにおいて、各回転検知部の円周方向に対する幅
を不規則に設けた。
【００１２】（５）軸を中心として回転しその回転方向
に複数の回転検知部を有した円板状の回転体の前記回転
検知部を検出して前記回転体の回転情報を求める回転情
報検出方法において、前記回転体の回転検知部は円周方
向に不規則な状態に設けておき、前記回転検知部を検出
して前記回転体の回転情報を求めるようにした。
に複数の回転検知部を有した円板状の回転体の前記回転
検知部を検出して前記回転体の回転情報を求める回転情
報検出方法において、前記回転体の回転検知部は円周方
向に不規則な状態に設けておき、前記回転検知部を検出
して前記回転体の回転情報を求めるようにした。
【００１３】（６）上記（５）の回転情報検出方法にお
いて、少なくとも四つの回転検知部を設けておき、前記
回転検知部を検出して前記回転体の回転情報を求めるよ
うにした。
いて、少なくとも四つの回転検知部を設けておき、前記
回転検知部を検出して前記回転体の回転情報を求めるよ
うにした。
【００１４】（７）上記（５）または（６）の回転情報
検出方法において、各回転検知部間の円周方向に対する
間隔を不規則に設けておき、前記回転検知部を検出して
回転体の回転情報を求めるようにした。
検出方法において、各回転検知部間の円周方向に対する
間隔を不規則に設けておき、前記回転検知部を検出して
回転体の回転情報を求めるようにした。
【００１５】（８）上記（５）ないし（７）何れかの回
転情報検出方法において、各回転検知部の円周方向に対
する幅を不規則に設けておき、前記回転検知部を検出し
て回転体の回転情報を求めるようにした。
転情報検出方法において、各回転検知部の円周方向に対
する幅を不規則に設けておき、前記回転検知部を検出し
て回転体の回転情報を求めるようにした。
【００１６】
【発明の実施の形態】（実施例１）図１は実施例１のエ
ンコーダの構成を示す外観図であり、図１（ａ）は正面
図、図１（ｂ）は側面図である。図１において、１０４
は軸１０１を中心に左右方向、すなわち図１の矢印方向
及び矢印とは逆方向に回転する円板状の回転体である。
ンコーダの構成を示す外観図であり、図１（ａ）は正面
図、図１（ｂ）は側面図である。図１において、１０４
は軸１０１を中心に左右方向、すなわち図１の矢印方向
及び矢印とは逆方向に回転する円板状の回転体である。
【００１７】１０３は回転体１０４の円周方向に複数設
けられたスリット（回転検知部）であり、軸１０１を中
心として、スリット１０３ａとスリット１０３ｂのなす
角度及びスリット１０３ｂとスリット１０３ｃのなす角
度はθ、スリット１０３ｃとスリット１０３ｄのなす角
度は２θ、スリット１０３ｄとスリット１０３ｅのなす
角度は４θとなっており、再びスリット間のなす角が
θ，θ，２θ，４θとなっている。このように各スリッ
トは一定でない間隔つまり、不規則な状態で配置されて
いる。ここではθ＝π／８（ラジアン）となっている。
けられたスリット（回転検知部）であり、軸１０１を中
心として、スリット１０３ａとスリット１０３ｂのなす
角度及びスリット１０３ｂとスリット１０３ｃのなす角
度はθ、スリット１０３ｃとスリット１０３ｄのなす角
度は２θ、スリット１０３ｄとスリット１０３ｅのなす
角度は４θとなっており、再びスリット間のなす角が
θ，θ，２θ，４θとなっている。このように各スリッ
トは一定でない間隔つまり、不規則な状態で配置されて
いる。ここではθ＝π／８（ラジアン）となっている。
【００１８】そして、軸１０１に対して静止して配設さ
れた（固定配置された）フォトインタラプタ１０２によ
り上記各スリット１０３を検出する構成となっている。
れた（固定配置された）フォトインタラプタ１０２によ
り上記各スリット１０３を検出する構成となっている。
【００１９】図２は図１のフォトインタラプタ１０２の
回路構成を示す回路図である。図２において、２０１は
フォトトランジスタであり、発光ダイオード２０２から
の光が到達するか否かでそれぞれ出力電圧Ｖｏｕｔを変
化させる。図１における回転体１０４が回転すると各ス
リット１０３が移動するので発光ダイオード２０２から
フォトトランジスタ２０１への光を遮光したりしなかっ
たりして出力電圧Ｖｏｕｔが変化する。
回路構成を示す回路図である。図２において、２０１は
フォトトランジスタであり、発光ダイオード２０２から
の光が到達するか否かでそれぞれ出力電圧Ｖｏｕｔを変
化させる。図１における回転体１０４が回転すると各ス
リット１０３が移動するので発光ダイオード２０２から
フォトトランジスタ２０１への光を遮光したりしなかっ
たりして出力電圧Ｖｏｕｔが変化する。
【００２０】２０３は出力電圧Ｖｏｕｔを解析して回転
体１０４の回転情報である回転速度情報と左右方向（図
１の矢印方向あるいは矢印とは逆方向）どちらの回転で
あるかの回転方向情報を出力する解析手段であり、パタ
ーン検知部２０４、倍率測定部２０５、パターン比較部
２０６、パターン記憶部２０７により構成されている。
体１０４の回転情報である回転速度情報と左右方向（図
１の矢印方向あるいは矢印とは逆方向）どちらの回転で
あるかの回転方向情報を出力する解析手段であり、パタ
ーン検知部２０４、倍率測定部２０５、パターン比較部
２０６、パターン記憶部２０７により構成されている。
【００２１】図４は上記構成による出力電圧Ｖｏｕｔの
信号波形を示す図である。回転体１０３が図１中の矢印
方向に角速度ωで回転しているとすると、出力電圧Ｖｏ
ｕｔは図４（ａ）のＰ１に示すようなパルスとなる。パ
ターン記憶部２０７にはあらかじめＰ１の時間Ｔｒｅｆ
で示す範囲のパターンが記憶されている。
信号波形を示す図である。回転体１０３が図１中の矢印
方向に角速度ωで回転しているとすると、出力電圧Ｖｏ
ｕｔは図４（ａ）のＰ１に示すようなパルスとなる。パ
ターン記憶部２０７にはあらかじめＰ１の時間Ｔｒｅｆ
で示す範囲のパターンが記憶されている。
【００２２】次に、回転体１０３の回転の検知方法につ
いて説明する。今、回転体１０３が停止しているとする
とＶｏｕｔの出力は変化することがないので図４（ｂ）
のＰ２またはＰ３のパルスのように一定の値となる。パ
ターン検知部２０４はあらかじめ決められている一定の
時間Ｔｓｔｏｐ以上同じ状態が続くと停止状態であると
判断し、パターン情報を出力しない。倍率測定部２０５
は、パターン検知部２０４からパターン情報が入力され
ていない場合には回転速度情報として０（すなわち停止
中）を出力する。
いて説明する。今、回転体１０３が停止しているとする
とＶｏｕｔの出力は変化することがないので図４（ｂ）
のＰ２またはＰ３のパルスのように一定の値となる。パ
ターン検知部２０４はあらかじめ決められている一定の
時間Ｔｓｔｏｐ以上同じ状態が続くと停止状態であると
判断し、パターン情報を出力しない。倍率測定部２０５
は、パターン検知部２０４からパターン情報が入力され
ていない場合には回転速度情報として０（すなわち停止
中）を出力する。
【００２３】いま、出力電圧ＶｏｕｔがＰ４のようなパ
ルスであるとする。パターン検知部２０４は信号の立ち
下がりエッジの間隔をそれぞれ測定し、同じ間隔が２回
連続して現れるのを待つ。同じ間隔が現れたら、その３
つの立ち下がりエッジの中間の立ち下がりエッジをＡ、
その間隔をｔａとする。そして、再び立ち下がりエッジ
間隔がｔａとなるまでのパターンを記憶する。
ルスであるとする。パターン検知部２０４は信号の立ち
下がりエッジの間隔をそれぞれ測定し、同じ間隔が２回
連続して現れるのを待つ。同じ間隔が現れたら、その３
つの立ち下がりエッジの中間の立ち下がりエッジをＡ、
その間隔をｔａとする。そして、再び立ち下がりエッジ
間隔がｔａとなるまでのパターンを記憶する。
【００２４】図４では立ち下がりエッジＢのタイミング
で立ち下がりエッジの間隔がｔａとなる。パターン検知
部２０４はこの立ち下がりエッジＡからＢまでのパター
ンを倍率測定部２０５に出力する。倍率測定部２０５は
ＡからＢまでの時間すなわち時間Ｔ１と時間Ｔｒｅｆを
比較する。このとき、回転体１０４の回転角速度ω１は
以下の式で求められる。
で立ち下がりエッジの間隔がｔａとなる。パターン検知
部２０４はこの立ち下がりエッジＡからＢまでのパター
ンを倍率測定部２０５に出力する。倍率測定部２０５は
ＡからＢまでの時間すなわち時間Ｔ１と時間Ｔｒｅｆを
比較する。このとき、回転体１０４の回転角速度ω１は
以下の式で求められる。
【００２５】ω１＝ω×Ｔ１／Ｔｒｅｆ……（１） 倍率測定部２０５は求められた速度を回転速度情報とし
て出力する。さらに、パターンをＴｒｅｆ／Ｔ１倍し、
パターン比較部２０６に出力する。出力されるパターン
は図４（ｄ）のＰ５のようになる。パターン比較部２０
６は倍率測定部２０５から入力されているパターンを時
間に対して反転させた図４（ｄ）のパターンＰ６を生成
し、パターンＰ５とパターンＰ６のどちらがパターン記
憶部２０７に記憶されているパターンに近いかを判断す
る。
て出力する。さらに、パターンをＴｒｅｆ／Ｔ１倍し、
パターン比較部２０６に出力する。出力されるパターン
は図４（ｄ）のＰ５のようになる。パターン比較部２０
６は倍率測定部２０５から入力されているパターンを時
間に対して反転させた図４（ｄ）のパターンＰ６を生成
し、パターンＰ５とパターンＰ６のどちらがパターン記
憶部２０７に記憶されているパターンに近いかを判断す
る。
【００２６】反転前のパターンの方が近い場合には回転
は図１中の矢印方向に回転していると判断し、反転後の
パターンの方が近い場合には図１中の矢印方向と逆の方
向に回転していると判断して回転方向情報を出力する。
もとのパターンがＰ４のようであった場合にはパターン
Ｐ５の方がパターン記憶部２０７に記憶されているパタ
ーンに近似しているので、図１中の矢印方向と同じ方向
に回転体１０４が回転していることになる。
は図１中の矢印方向に回転していると判断し、反転後の
パターンの方が近い場合には図１中の矢印方向と逆の方
向に回転していると判断して回転方向情報を出力する。
もとのパターンがＰ４のようであった場合にはパターン
Ｐ５の方がパターン記憶部２０７に記憶されているパタ
ーンに近似しているので、図１中の矢印方向と同じ方向
に回転体１０４が回転していることになる。
【００２７】図３は実施例１の回転情報検出処理動作を
示すフローチャートであり、図３を用いて上述した回転
情報検出処理動作について簡単に説明する。なお、本動
作は不図示のＣＰＵの指示により不図示のＲＯＭにあら
かじめ格納されているプログラムに基づいて実行され
る。
示すフローチャートであり、図３を用いて上述した回転
情報検出処理動作について簡単に説明する。なお、本動
作は不図示のＣＰＵの指示により不図示のＲＯＭにあら
かじめ格納されているプログラムに基づいて実行され
る。
【００２８】まず、ステップＳ１０１において図２に示
す出力電圧Ｖｏｕｔのパターンをパターン検知部２０４
により検知し、ステップＳ１０２において一定時間Ｔｓ
ｔｏｐ以上同じ状態でなければステップＳ１０３に進み
倍率測定を行う。また、ステップＳ１０２において一定
時間Ｔｓｔｏｐ以上同じ状態が続くと停止状態であると
判断し、ステップＳ１０７において回転速度情報として
０（すなわち停止中）を不図示の制御部に出力する。
す出力電圧Ｖｏｕｔのパターンをパターン検知部２０４
により検知し、ステップＳ１０２において一定時間Ｔｓ
ｔｏｐ以上同じ状態でなければステップＳ１０３に進み
倍率測定を行う。また、ステップＳ１０２において一定
時間Ｔｓｔｏｐ以上同じ状態が続くと停止状態であると
判断し、ステップＳ１０７において回転速度情報として
０（すなわち停止中）を不図示の制御部に出力する。
【００２９】次に、ステップＳ１０３において倍率測定
部２０５により所定区間（図４（ｃ）の立ち下がりエッ
ジＡからＢまでの区間）における時間Ｔ１（図４
（ｃ））と所定の時間Ｔｒｅｆ（図４（ａ））との倍率
を測定し、ステップＳ１０４においてその測定結果を回
転体１０４の回転速度情報として不図示の制御部に出力
する。
部２０５により所定区間（図４（ｃ）の立ち下がりエッ
ジＡからＢまでの区間）における時間Ｔ１（図４
（ｃ））と所定の時間Ｔｒｅｆ（図４（ａ））との倍率
を測定し、ステップＳ１０４においてその測定結果を回
転体１０４の回転速度情報として不図示の制御部に出力
する。
【００３０】そして、ステップＳ１０５においてパター
ン比較部２０６によりパターン記憶部２０７に記憶され
ているパターンと比較し、ステップＳ１０６においてそ
の比較結果を回転体１０４の回転方向情報として不図示
の制御部に出力する。
ン比較部２０６によりパターン記憶部２０７に記憶され
ているパターンと比較し、ステップＳ１０６においてそ
の比較結果を回転体１０４の回転方向情報として不図示
の制御部に出力する。
【００３１】（実施例２）次に、図５，６，７を用いて
実施例２を説明する。
実施例２を説明する。
【００３２】図５は実施例２のエンコーダの構成を示す
外観図である。図５において、４０４は軸４０１を中心
に左右方向、すなわち図５の矢印方向及び矢印とは逆方
向に回転する円板状の回転体である。
外観図である。図５において、４０４は軸４０１を中心
に左右方向、すなわち図５の矢印方向及び矢印とは逆方
向に回転する円板状の回転体である。
【００３３】回転体４０４には複数のスリット４０３が
回転体４０４の円周方向に不規則な状態で設けられてお
り、軸４０１を中心として、スリット４０３ａの左縁と
スリット４０３ｂの左縁とのなす角が２θ、以下図５に
示すように軸４０１を中心としてスリットの左縁とスリ
ットの左縁とのなす角がθ，θ，２／３θ……（中略）
……θ／２とスリット４０３ｃまで続き、再び２θ，θ
……（中略）……θ／２と繰り返されてスリット４０３
ａまで１周するようにスリットの幅、スリット間の間隔
を変えて構成され、これらのスリットをフォトインタラ
プタ４０２により検知する。ここではθ＝π／８（ラジ
アン）となっている。
回転体４０４の円周方向に不規則な状態で設けられてお
り、軸４０１を中心として、スリット４０３ａの左縁と
スリット４０３ｂの左縁とのなす角が２θ、以下図５に
示すように軸４０１を中心としてスリットの左縁とスリ
ットの左縁とのなす角がθ，θ，２／３θ……（中略）
……θ／２とスリット４０３ｃまで続き、再び２θ，θ
……（中略）……θ／２と繰り返されてスリット４０３
ａまで１周するようにスリットの幅、スリット間の間隔
を変えて構成され、これらのスリットをフォトインタラ
プタ４０２により検知する。ここではθ＝π／８（ラジ
アン）となっている。
【００３４】図６は図５のフォトインタラプタ４０２の
回路構成を示す回路ブロック図であり、図６に示すよう
にフォトインタラプタ４０２の回路構成は実施例１と同
様に発光ダイオード５０２とフォトトランジスタ５０１
により構成されている。フォトインタラプタ４０２の出
力である出力電圧Ｖｏｕｔは解析手段５０３内の方向検
知部５０４に入力される。解析手段５０３はその内部に
方向検知部５０４、倍率測定部５０５を備えている回転
体５０３が図５中の矢印方向に角速度ωで回転している
とすると、回転体４０３が１周にかかる時間Ｔは式
（２）で表される。
回路構成を示す回路ブロック図であり、図６に示すよう
にフォトインタラプタ４０２の回路構成は実施例１と同
様に発光ダイオード５０２とフォトトランジスタ５０１
により構成されている。フォトインタラプタ４０２の出
力である出力電圧Ｖｏｕｔは解析手段５０３内の方向検
知部５０４に入力される。解析手段５０３はその内部に
方向検知部５０４、倍率測定部５０５を備えている回転
体５０３が図５中の矢印方向に角速度ωで回転している
とすると、回転体４０３が１周にかかる時間Ｔは式
（２）で表される。
【００３５】Ｔ＝２π／ω……（２） あらかじめ時間ＴｒｅｆとしてＴ／２を倍率測定部５０
５に記憶しておく。
５に記憶しておく。
【００３６】次に、回転の検知方法について説明する。
回転体４０３が停止している場合には実施例１と同様に
図４に示すＰ２またはＰ３のように一定の値が出力され
る。したがって、あらかじめ決められている時間Ｔｒｅ
ｆ以上出力電圧Ｖｏｕｔの状態に変化がない場合には回
転体４０３は停止していると判断して倍率測定部５０５
にパターン情報を出力しない。
回転体４０３が停止している場合には実施例１と同様に
図４に示すＰ２またはＰ３のように一定の値が出力され
る。したがって、あらかじめ決められている時間Ｔｒｅ
ｆ以上出力電圧Ｖｏｕｔの状態に変化がない場合には回
転体４０３は停止していると判断して倍率測定部５０５
にパターン情報を出力しない。
【００３７】倍率測定部５０５はパターン検知部５０４
から、パターン情報が入力されていない場合には回転速
度情報として０（すなわち停止中）を出力する。いま、
回転体４０４が回転を始め、パターン検知部５０４に図
７のＰ７のようなパターンのパルスが入力されたとす
る。パターン検知部５０４はパルスの立ち下がりから次
の立ち下がりまでの時間を測定し、それぞれｔａ１，ｔ
ａ２，……ｔａｎ（ｎは自然数）とする。
から、パターン情報が入力されていない場合には回転速
度情報として０（すなわち停止中）を出力する。いま、
回転体４０４が回転を始め、パターン検知部５０４に図
７のＰ７のようなパターンのパルスが入力されたとす
る。パターン検知部５０４はパルスの立ち下がりから次
の立ち下がりまでの時間を測定し、それぞれｔａ１，ｔ
ａ２，……ｔａｎ（ｎは自然数）とする。
【００３８】方向検知部５０４はｔａｍ＞３ｔａ（ｍ＋
１）またはｔａｍ＜ｔａ（ｍ＋１）／２となるｔａｍが
測定されるまで測定を続ける。ｔａｍ＞３ｔａ（ｍ＋
１）というｔａｍが測定された場合は図５中の矢印方向
の回転であると判断し、ｔａｍ＜ｔａ（ｍ＋１）／２と
いうｔｍが測定された場合は図５中の矢印方向とは逆の
方向であると判断し、回転方向情報を出力する。
１）またはｔａｍ＜ｔａ（ｍ＋１）／２となるｔａｍが
測定されるまで測定を続ける。ｔａｍ＞３ｔａ（ｍ＋
１）というｔａｍが測定された場合は図５中の矢印方向
の回転であると判断し、ｔａｍ＜ｔａ（ｍ＋１）／２と
いうｔｍが測定された場合は図５中の矢印方向とは逆の
方向であると判断し、回転方向情報を出力する。
【００３９】方向検知部５０４はｔｍからｔ（ｍ＋９）
までのパルスを倍率測定部５０５に出力する。倍率測定
部５０５はＴ２＝ｔｍ＋ｔ（ｍ＋１）＋ｔ（ｍ＋２）＋
……（中略）……ｔ（ｍ＋９）（エッジＣからエッジＤ
の間隔）を測定し、あらかじめ記憶しておいたＴｒｅｆ
を用いて求める回転速度ω２を式（３）によって求め
る。
までのパルスを倍率測定部５０５に出力する。倍率測定
部５０５はＴ２＝ｔｍ＋ｔ（ｍ＋１）＋ｔ（ｍ＋２）＋
……（中略）……ｔ（ｍ＋９）（エッジＣからエッジＤ
の間隔）を測定し、あらかじめ記憶しておいたＴｒｅｆ
を用いて求める回転速度ω２を式（３）によって求め
る。
【００４０】ω２＝ω×Ｔ２／Ｔｒｅｆ……（３） 倍率測定部５０５は求められた角速度を回転速度情報と
して出力する。方向検知部５０４は再びｔａｍ＞３ｔａ
（ｍ＋１）またはｔａｍ＜ｔａ（ｍ＋１）／２となるｔ
ｍが測定されるのを待つ。上述した処理を繰り返すこと
によって回転方向情報と回転速度情報を連続的に得るこ
とができる。
して出力する。方向検知部５０４は再びｔａｍ＞３ｔａ
（ｍ＋１）またはｔａｍ＜ｔａ（ｍ＋１）／２となるｔ
ｍが測定されるのを待つ。上述した処理を繰り返すこと
によって回転方向情報と回転速度情報を連続的に得るこ
とができる。
【００４１】このように上記実施例１，２では、回転体
に備えられる被検知部であるスリット（回転検知部）を
等間隔でないように配置したので、複数のフォトトラン
ジスタを用いることなく回転体の回転方向と回転速度を
得ることができ、低コスト化かつ小型化が可能となり、
特に一定のスピードをしばらくの間維持するような回転
運動の検知において有効である。
に備えられる被検知部であるスリット（回転検知部）を
等間隔でないように配置したので、複数のフォトトラン
ジスタを用いることなく回転体の回転方向と回転速度を
得ることができ、低コスト化かつ小型化が可能となり、
特に一定のスピードをしばらくの間維持するような回転
運動の検知において有効である。
【００４２】なお、スリットの幅のみを不規則な状態で
設け、上述した処理動作を行って回転情報を求めるよう
にしてもよい。
設け、上述した処理動作を行って回転情報を求めるよう
にしてもよい。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数のフォトトランジスタを用いることなく回転体の回
転方向と、回転速度を得ることができ、低コスト化かつ
小型化を図ることができるという効果がある。
複数のフォトトランジスタを用いることなく回転体の回
転方向と、回転速度を得ることができ、低コスト化かつ
小型化を図ることができるという効果がある。
【００４４】また、一定のスピードをしばらくの間維持
するような回転運動の検知においては特に有効である。
するような回転運動の検知においては特に有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施例１の外観構成を示す図
【図２】 実施例１の回路構成を示す回路ブロック図
【図３】 実施例１の回転情報検出処理動作を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図４】 実施例１の出力電圧の信号波形を示す図
【図５】 実施例２の外観構成を示す図
【図６】 実施例２の回路構成を示す回路ブロック図
【図７】 実施例２の出力電圧の信号波形を示す図
【図８】 従来例の外観構成を示す図
【図９】 従来例の回路構成を示す回路図
１０１ 軸 １０２ フォトインタラプタ １０３ スリット（回転検知部） １０４ 回転体 ２０１ フォトトランジスタ ２０２ 発光ダイオード ２０３ 解析手段 ２０４ パターン検知部 ２０５ 倍率測定部 ２０６ パターン比較部 ２０７ パターン記憶部 ５０４ 方向検知部
Claims (8)
- 【請求項１】 軸を中心として回転しその回転方向に複
数の回転検知部を有した円板状の回転体と、この回転体
の前記回転検知部を検出して前記回転体の回転情報を求
める解析手段からなり、前記回転体の回転検知部は円周
方向に不規則な状態で設けたことを特徴とするエンコー
ダ。 - 【請求項２】 少なくとも四つの回転検知部を設けたこ
とを特徴とする請求項１記載のエンコーダ。 - 【請求項３】 各回転検知部間の円周方向に対する間隔
を不規則に設けたことを特徴とする請求項１または２記
載のエンコーダ。 - 【請求項４】 各回転検知部の円周方向に対する幅を不
規則に設けたことを特徴とする請求項１ないし３何れか
記載のエンコーダ。 - 【請求項５】 軸を中心として回転しその回転方向に複
数の回転検知部を有した円板状の回転体の前記回転検知
部を検出して前記回転体の回転情報を求める回転情報検
出方法であって、前記回転体の回転検知部は円周方向に
不規則な状態に設けておき、前記回転検知部を検出して
前記回転体の回転情報を求めることを特徴とする回転情
報検出方法。 - 【請求項６】 少なくとも四つの回転検知部を設けてお
き、前記回転検知部を検出して前記回転体の回転情報を
求めることを特徴とする請求項５記載の回転情報検出方
法。 - 【請求項７】 各回転検知部間の円周方向に対する間隔
を不規則に設けておき、前記回転検知部を検出して回転
体の回転情報を求めることを特徴とする請求項５または
６記載の回転情報検出方法。 - 【請求項８】 各回転検知部の円周方向に対する幅を不
規則に設けておき、前記回転検知部を検出して回転体の
回転情報を求めることを特徴とする請求項５ないし７何
れか記載の回転情報検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11180071A JP2001004409A (ja) | 1999-06-25 | 1999-06-25 | エンコーダ及び回転情報検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11180071A JP2001004409A (ja) | 1999-06-25 | 1999-06-25 | エンコーダ及び回転情報検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001004409A true JP2001004409A (ja) | 2001-01-12 |
Family
ID=16076963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11180071A Withdrawn JP2001004409A (ja) | 1999-06-25 | 1999-06-25 | エンコーダ及び回転情報検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001004409A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006201254A (ja) * | 2005-01-18 | 2006-08-03 | Seiko Epson Corp | 画像形成装置 |
| US8419304B2 (en) * | 2006-02-27 | 2013-04-16 | Citizen Holdings Co., Ltd. | Printer and DC motor speed control device |
| WO2016143039A1 (ja) * | 2015-03-09 | 2016-09-15 | 富士機械製造株式会社 | 検出装置及び介助ロボット |
-
1999
- 1999-06-25 JP JP11180071A patent/JP2001004409A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006201254A (ja) * | 2005-01-18 | 2006-08-03 | Seiko Epson Corp | 画像形成装置 |
| US8419304B2 (en) * | 2006-02-27 | 2013-04-16 | Citizen Holdings Co., Ltd. | Printer and DC motor speed control device |
| WO2016143039A1 (ja) * | 2015-03-09 | 2016-09-15 | 富士機械製造株式会社 | 検出装置及び介助ロボット |
| CN107430012A (zh) * | 2015-03-09 | 2017-12-01 | 富士机械制造株式会社 | 检测装置及护理机器人 |
| JPWO2016143039A1 (ja) * | 2015-03-09 | 2017-12-21 | 富士機械製造株式会社 | 検出装置及び介助ロボット |
| CN107430012B (zh) * | 2015-03-09 | 2019-10-08 | 株式会社富士 | 检测装置及护理机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6522097B2 (en) | Position detecting apparatus and abnormality detecting apparatus | |
| KR960036272A (ko) | 고장표시기를 가진 포지션 인코더 | |
| KR890016541A (ko) | 서보 장치 | |
| JP2001004409A (ja) | エンコーダ及び回転情報検出方法 | |
| JPH0450771A (ja) | 速度検出器 | |
| JPH036459A (ja) | 回転数検出方法 | |
| JP3050027B2 (ja) | エンコーダのパルスカウント回路 | |
| JP2001050777A (ja) | 回転検出装置 | |
| JP3201238B2 (ja) | 速度検出装置 | |
| JP2001349747A (ja) | 同期電動機用エンコーダ | |
| JPH05322909A (ja) | 回転速度検出装置 | |
| KR20230101484A (ko) | 림프-홈 모드의 모터 미세 제어를 위한 마이크로 앵글 틱의 생성 방법 및 그 장치 | |
| KR20230086114A (ko) | 모터의 미세 제어를 위한 마이크로 앵글 틱의 생성 방법 및 그 장치 | |
| JPH0315718A (ja) | 角度検出装置 | |
| JP4600748B2 (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JPH0352584A (ja) | モータの回転速度検出装置 | |
| KR100259370B1 (ko) | 광학식 샤프트 인코더 | |
| JPH08194556A (ja) | カムスイッチの制御装置 | |
| JP3039694B2 (ja) | ローラ駆動装置 | |
| JPH0352585A (ja) | モータの回転速度検出装置 | |
| JP2769067B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH036413A (ja) | 操舵角検出装置 | |
| JPH066995A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH01239462A (ja) | 搬送速度の検知方式 | |
| JPH05346434A (ja) | レゾルバの駆動制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060905 |