KR100395212B1

KR100395212B1 - 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치

Info

Publication number: KR100395212B1
Application number: KR10-2001-0015974A
Authority: KR
Inventors: 윤경호; 윤영식; 이용우; 백영화
Original assignee: 주식회사 포스코; 윤경호
Priority date: 2001-03-27
Filing date: 2001-03-27
Publication date: 2003-08-21
Also published as: KR20020076025A

Abstract

본 발명은 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 물건을 적재하고 소정의 작업위치로 이송시키는 이동기기에서 작업위치식별용번호 및 정지위치를 인식하여 정확한 작업위치에 이동기기를 정지시킬 수 있는 이동기기의 작업번호인식 및 위치감지장치에 관한 것이다.

본 발명의 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치는, 이동기기의 정지위치 및 작업위치번호를 각각 표시하기 위한 정보표시부재들을 포함하며 소정작업위치에 설치되는 고정부(10)와, 상기 고정부(10)에 근접한 상태에서 정보표시부재들로부터 정지위치를 검출하여 출력하고, 작업위치번호를 인식하여 출력하는 센서박스(20)와, 상기 센서박스(20)로부터 입력되는 정지위치감지신호와 작업위치번호신호를 입력받아서 연산하여 출력하는 제어부(30)와, 상기 제어부(30)로부터 입력되는 신호에 따라서 이동기기의 진입방향 및 정지상태와 작업번호를 표시하고 중앙제어센터로부터 전송되는 작업번호를 표시하는 표시부(40)를 포함한다.

Description

이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치{Device for recognizing the working position of transfer vehicle and stopping transfer vehicle}

물건을 적재하고 소정의 장소에 정확하게 이송하기 위하여 다양한 이동기기가 사용되고 있다. 이러한 이동기기를 사용하는 작업장에서는 무인자동화설비를 사용하며, 특히 유해작업환경에서는 사람의 접근이 불가능하기 때문에 무인자동화설비의 사용이 필수적인다. 따라서 관리자에 의한 작업관리 및 오동작의 검출이 불가능하기 때문에 사고발생시에 적절히 대처하기 어려우므로 오차없는 정확한 위치검출이 필수적이다. 이러한 이동기기로서는 원료를 소정의 위치로 운반하는 이송차와 물건을 파지하여 소정의 위치로 이동시키는 천정크레인등과 같은 장치들이 될 수 있다.

먼저 이동기기의 사용상의 일례로서 제철소의 코크스 공정에서 사용되는 이동기기의 작동상태와 위치검출상태를 설명하면 다음과 같다.

제철소에서는 제련에 필요한 코크스와 같은 원료물질을 이동시키기 위하여 이송차, 장입차 등과 같은 이동기기를 이용한다. 이동기기는 통상 궤도레일을 따라서 이동하며 제어센터로부터 입력되는 작업명령에 따라서 원료물질을 적재하고 작업명령에 따른 위치에 이동하여 원료물질을 코크스오븐(coke oven)과 같은 장비에 투입하는 작업에 사용된다.

코크스 제조공정에서의 주설비인 코크스오븐은 석탄을 건류하는 탄화실과 건류에 필요한 열원을 공급하는 연소실이 교대로 직결된 구조를 가지고 있으며 이동기기설비로서 탄화실에 석탄을 장입하는 장입차와, 압출작업을 수행하는 압출기와, 압출시에 코크스를 안전하게 소화차에 유도해 주는 가이드차, 및 압출된 고온의 고온의 코크스를 소화시키기 위한 소화전차 등과 같은 다수의 이동기기가 사용된다. 또한 작업상의 효율을 위하여 다수의 코크스오븐들이 작업번호들에 의하여 서로 구분되고 있으며, 상기 이동기기들은 중앙센터에서의 명령에 따라서 할당된 작업번호를 가지는 코크스오븐에 정확하게 원료물질인 코크스를 투입하도록 제어된다.

종래 이동기기의 정확한 이동 및 정지를 위한 검출장치로서, 노체의 각 코크스오븐마다 고유한 작업번호와 정지위치를 표시하는 타게트(4)가 이동기기가 정지하여야 할 장소의 지표면에 설치되고 이동기기의 하부측에는 검출기(1)가 설치되어 있다. 상기 타게트(4)는, 도 1에 표시된 바와 같이, 위치표시부(5,5a)가 양측단면에 표시되고 그 사이에는 중앙표시부(6)가 표시되어 있다. 또한 상단부에는 2진표시부(7)가 설치되어 있다.

상기 검출기(1)는 적외선 발광부(2)와 수광부(3)가 서로 대향위치에 형성되며 그 사이로 상기 타게트(4)가 통과하도록 공간이 형성되어 있다. 적외선발광부(2)로부터 방사되는 적외선이 위치표시부(5)를 통과하면 주행속도를 낮추고, 위치표시부(5a)에 도달하면 이동기기는 정지되고, 이동기기가 정위치되었음을 인식한 후에 2진표시부(7)를 판독하여 작업번호를 확인한다.

상기 검출기(1)는 도 2를 참고하면 발광부(2)와 수광부(3)가 PLC(9)에 연결되어서 검출된 신호를 입력시킨다. 검출되는 신호는 위치표시부(5,5a)와 중앙표시부(6)에 의하여 발생되는 위치정보신호와 바이너리코드에 의한 작업번호신호가 된다. 정지위치는 PLC(9)에 연결된 인디케이터(8a)에 의하여 정위치가 표시된다.

그러나 상기와 같은 방식에서는 타겟트(4) 및 검출기(1)가 모두 코크스오븐의 외부에 설치되어 있기 때문에 코크스오븐내의 수축과 팽창과 같은 노체변형 오차에 대응하지 못하여 센터링 오차제어에 어려움이 따르게 된다.

또한 작업환경 여건상 분진 및 고열등으로 인하여 검출기부분에 외란이 발생하고 그에 따라서 정지위치 및 작업번호를 정확하게 인식하지 못하는 문제점이 있었으며, 이에 따라서 작업효율이 저하되는 결과를 초래하였던 것이다. 또한 오동작으로 인하여 화재등과 같은 사고발생 가능성이 상존하고 있다. 이것은 또한 제철소 이외의 다른 작업환경에서도 자주 발생되는 문제이다.

본 발명은 상기한 문제점 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 이동기기들의 작업위치를 정확하게 식별하고 정지시킴으로서 작업시간이 단축되어서 작업효율이 향상되는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 이동기기의 위치식별시의 오동작으로 인하여 발생되는 대형화재, 사고발생등을 미연에 방지할 수 있어서 작업안전성이 향상되는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치를 제공하는데 있다.

도 1은 종래 사용되는 위치인식시스템의 타겟트 및 검출기의 사용상태도,

도 2는 도 1의 타겟트 및 검출기를 포함하는 위치인식시스템 구성도,

도 3은 본 발명에 의한 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치의 블럭도,

도 4는 본 발명에 의한 고정부의 일실시예의 정면도,

도 5는 도 4의 고정부의 평단면도,

도 6은 본 발명에 의한 센서박스의 일실시예의 정면도,

도 7은 본 발명에 의한 표시부의 일실시예의 정면도,

도 8은 도 7의 표시부의 확대도,

도 9는 본 발명의 장치의 작동상태를 나타내는 플로우차트.

※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※

1 : 검출기 2 : 발광부

3 : 수광부 4 : 타게트

5,5a : 위치표시부 6 : 중앙표시부

7 : 2진표시부 8 : 제어보드

8a: 인디케이터 9 : PLC

10: 고정부 20: 센서박스

30: 제어부 40: 표시부

101: 좌검출바 102: 우검출바

103: RF태그 104: 하부표시쉘

105: 상부표시쉘 106: 고정부재

201: 방향검출센서 202: 방향검출센서

203: 상부쉘검출센서 204: 하부쉘검출센서

205: RF리더 401: (+)진입표시램프

402: 중앙표시램프 403: (-)진입표시램프

404: 이동거리표시기 405: 작업번호출력창

406: 현작업번호출력창

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징적인 구성은 다음과 같다.

본 발명의 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치는, 이동기기의 정지위치 및 작업위치번호를 각각 표시하기 위한 정보표시부재들을 포함하며 소정작업위치에 설치되는 고정부와, 상기 고정부에 근접한 상태에서 정보표시부재들로부터 정지위치를 검출하여 출력하고, 작업위치번호를 인식하여 출력하는 센서박스와, 상기 센서박스로부터 입력되는 정지위치감지신호와 작업위치번호신호를 입력받아서 연산하여 출력하는 제어부와, 상기 제어부로부터 입력되는 신호에 따라서 이동기기의진입방향 및 정지상태와 작업번호를 표시하고 중앙제어센터로부터 전송되는 작업번호를 표시하는 표시부를 포함한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명의 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치의 개략적인 블럭구성도로서, 고정부(10)와, 센서박스(20)와, 제어부(30)와, 표시부(40)로 구성됨을 알 수 있다. 미설명부호 PLC(50)는 중앙제어센터로부터 전송되는 신호를 제어부(30)에 전달하고 제어부(30)로부터의 신호를 중앙제어센터 및 이동기기의 동력제어부(미도시됨)로 전달하는 것으로서, 종래 사용되고 있는 장치이다.

상기 고정부(10)는 이동기기의 정지위치 및 작업위치번호를 각각 표시하기 위한 정보표시부재를 포함하며 소정작업위치에 설치되는 것으로서, 도 1에 표시된 타겟트(4)와 목적면에서 유사한 작용을 하지만, 정보표시부재의 방식이 전혀 다른 것이다. 정보표시부재는 2종류의 정보를 포함하고 있으며, 첫 째는 센서박스(20)가 설치되어 있는 이동기기의 정지위치검출을 위한 정보이고, 둘 째는 고정부(10)가 설치된 위치의 작업번호에 대한 정보이다.

상기 센서박스(20)는 고정부(10)에 접근하면서 고정부(10)의 정보표시부재에 포함된 위치검출정보를 이용하여 정위치에 이동기기를 정지시키도록 신호를 출력하고, 또한 이동기기가 정지된 후에는 작업번호를 판독하여 신호를 출력한다. 센서박스(20)로부터 출력되는 신호들은 제어부(30)로 입력되어서 연산 처리된다.

센서박스(20)에는 이동기기의 위치검출을 위한 센서로서 초음파센서, 레이저센서, 또는 포토센서 등과 같이 발광부와 수광부가 일체화된 센서들을 이용하여 구성할 수 있다.

또한 작업번호를 인식하기 위한 센서로서는 RF태그와 RF리더를 이용하여 구성할 수 있다. 각 센서들은 고정부(10)에 설치된 정보표시부재를 인식하여 필요한 정보를 추출하게 된다.

또한 상기 표시부(40)는 제어부(30)로부터 출력되는 신호에 따라서 이동기기의 진입방향 및 정지위치를 시각적으로 표시할 수 있으며 또한 작업번호와 PLC(50)를 통하여 입력되는 소정위치를 나타내는 작업지시번호를 표시할 수 있다.

이하 도 4 내지 8을 참고하여 고정부(10)와, 센서박스(20)와 표시부(40)의 구조를 설명하면 다음과 같다.

도 4는 상기 고정부(10)의 구성을 도시한 정면도로서, 상부로부터, 이동기기의 위치검출에 기준이 되는 상부표시쉘(105) 및 하부표시쉘(104)과, 이동기기의 진입방향을 검출하기 위한 좌검출바(101) 및 우검출바(102)와, 작업장소의 작업번호정보를 포함하는 RF태그(103)가 각각 설치되어 있다.

상기 상부표시쉘(105)과 하부표시쉘(104)은 이동기기의 이동위치를 정확하게 표시하기 위한 것으로서, 다수의 쉘들(40개)로 구성되고 각각의 쉘들은 일정한 간격으로 이격되어 있으며, 이동기기가 중앙지점(정위치지점) 근접시에 거리를 산출할 수 있도록 하는 것이다.

쉘들은 통상의 금속편과 같은 재질을 사용하여 초음파센서(쉘검출센서)들에 의하여 용이하게 인식되도록 한다. 각각의 쉘들은 초음파센서에 의하여 인식된 후에 인코딩되어서 위치검출이 수행된다. 위치검출상태는 표시부(40)를 통하여 눈금형태로 표시된다. 특히 상부 및 하부표시쉘(105,104)들은 시작위치에 있는 쉘들이 서로 어긋나게 함으로서 위치를 구분한다.

상기 좌검출바(101)와 우검출바(102)는 고정부(10)의 중간에 설치되어서 이동기기의 진행정도를 조정할 수 있는 바아로서, 좌검출부(101)에서는 -10V DC, 우검출부(102)에서는 +10V DC값을 출력한다. 상기 좌검출부(101) 및 우검출부(102)도 금속편을 사용하여 구성할 수 있다.

상기 좌검출바(101) 및 우검출바(102)는 또한, 도 5에 표시된 것과 같이, 좌우이동이 가능하도록 구성한다. 즉 좌검출바(101)를 우측(또는 좌측)으로 이동시키거나 우검출바(102)를 좌측(또는 우측)으로 이동시키도록 고정부재(106)를 이용하여 고정시킴으로서 본 발명의 고정부(10)가 설치되는 작업위치나 환경에 따라서 좌, 우검출부(101,102) 사이의 거리를 조정하는 것이 가능하다. 고정부재(106)를 이용하여 고정시키는 대신에 좌, 우검출바(101,102)를 활주가능하게 구성하면 이동이 용이한 특징을 갖는다.

좌, 우검출바(101,102)의 하부에 위치한 RF태그(103)는 작업번호정보를 내장하고 있는 것으로서, 외부신호에 감응하여 자동적으로 신호를 되돌려 보내는 무선송수신기이다. RF태그(103)는 소정의 무선주파수(125khz)가 입력되면 미리 저장되어 있는 작업번호를 포함하는 신호를 발생시켜서 RF리더(205)로 전송함으로서 작업번호정보를 인식할 수 있도록 구성되어 있다. RF리더에 대하여는 도 6을 참고하여 후술된다.

상기 고정부(10)에 인접하여 이동기기의 정지위치 및 작업위치번호를 인식하기 위한 센서박스(20)는, 도 6에 표시된 바와 같이, 상부로부터, 고정부(10)의 상부표시쉘(105)을 카운트하여 인코딩하는 상부쉘검출센서(203)와, 고정부(10)의 하부표시쉘(104)을 카운트하여 인코딩하는 하부쉘검출센서(204)와, 고정부(10)의 좌, 우검출바(101,102)를 검출하여 진입방향을 검출하는 방향검출센서(201,202)와, RF태그(103)로부터 작업번호를 인식하는 RF리더(205)가 설치되어 있다. 상기 설치위치는 실제로는 도면에 보이는 부분이 아닌 대향부분에 설치되어 있는 것으로 가정하며 각각의 대응위치는 상기에 설명한 것과 같다.

상기 상부쉘검출센서(203)는 고정부(10)의 상부표시쉘(105)의 쉘을 카운트하여 인코딩하고, 하부쉘검출센서(202)는 고정부(10)의 하부표시쉘(104)의 쉘을 카운트하여 인코딩하여, 이동기기의 주행거리를 산출, 표시한다.

상기 방향검출센서(201)는 이동기기가 최초 접근하는 진입방향을 표시하고 이동기기의 정지정도를 표시하기 위한 것으로서, 고정부(10)의 좌검출바(101)를 인식한다. 또한 상기 방향검출센서(202)는 이동기기가 최초 접근하는 진입방향을 표시하고 이동기기의 정지정도를 표시하기 위한 것으로서, 고정부(10)의 우검출바(102)를 인식한다. 인식상태는 표시부(40)에 의하여 표시되며 후에 설명된다.

상기 RF리더(205)는 고정부(10)의 RF태그(103)와의 데이터송수신을 통하여 작업번호를 인식하기 위한 것이다. RF리더(205)는 안테나를 내장하고 있으며, RF태그(103)를 향하여 무선전파를 발사하고, RF태그(103)에 의하여 반송되는 무선신호를 수신하는 기능을 수행한다.

상기 제어부(30)는 상기 센서박스(20)로부터 입력되는 위치정보 및 작업번호를 연산, 처리한 후에 시각적으로 인식할 수 있도록 표시부(40)로 출력한다. 또한 PLC(50)로부터 전송되는 작업지시명령에 따른 작업번호를 표시하기도 하며, PLC(50)에 이동기기의 위치를 제어하도록 위치정보를 전송한다.

도 7은 본 발명에 의한 표시부(40)의 일실시예의 정면도, 도 8은 그것의 확대정면도로서, 이동기기의 이동거리를 시각적으로 표시하기 위한 이동거리표시기(404)와, 이동기기의 진입방향을 표시하기 위한 (+)진입표시램프(401)와, 이동기기가 정중앙에 위치하면 이것을 표시하기 위한 중앙표시램프(402)와, 이동기기의 진입방향을 표시하기 위한 (-)진입표시램프(403)와, 이동기기의 이동장소의 작업번호를 표시하기 위한 작업번호출력창(405)와, 이동기기의 현재 작업위치의 작업번호를 출력하기 위한 현작업번호출력창(406)을 포함하고 있다.

상기 이동거리표시기(404)는, 이동기기의 정지정도를 표시하는 눈금으로서 -10V와 +10V의 범위내에서 중앙위치와 정지정도를 mm 단위로 표시하고 있다. 상기 정지위치 및 정지정도는 고정부(10)의 상부표시쉘(105)과 하부표시쉘(104)의 쉘위치에 따라서 상부쉘검출센서(203)와 하부쉘검출센서(204)로부터 검출된다.

본 발명에서는 하나의 쉘을 인식할 때 하나의 펄스를 발생시키고 1 펄스에 대하여 10mm, 전압은 0.5V DC로 설정하였다. 따라서 이동거리표시기(404)의 눈금지시상태에 따라서 이동기기의 정지위치를 판독할 수 있다. 물론 이러한 설정값은 변경시킬 수 있음은 명백하다.

이동거리표시기(404)의 하부에 위치한 (+)진입표시램프(401)와, 중앙표시램프(402)와, (-)진입표시램프(403)들은 이동기기의 진입방향 및 정지위치를 표시하는 것으로서, 고정부(10)를 중심으로 어느 방향으로부터 이동기기가 진입하는 가를 표시한다.

예를 들어서 고정부(10)를 중심으로 하여 좌측에서 이동기기가 진입하는 상태를 (+)라고 가정하고, 우측에서 이동기기가 진입하는 상태를 (-)라고 가정하면, (+)진입표시램프(401)가 점멸되면 고정부(10)의 좌측으로부터 이동기기가 진입하는 상태임을 알 수 있다.

상기 (+),(-) 진입표시램프(401,403)들은 고정부(10)의 좌검출바(101)와 우검출바(102)와의 근접상태를 센서박스(20)의 방향검출센서(201,202)에서 검출하여 진입방향을 표시하는 것이다. 즉 센서박스(20)의 방향검출센서(201)가 고정부(10)의 우측으로부터 진입하는 경우에는 고정부(10)의 우검출바(102)와 먼저 접촉하게 되고 이에 따라서 (-)진입표시램프(403)가 점등하게 된다. 따라서 관리자는 우측으로부터 이동기기가 진입함을 알 수 있다. 상기 중앙표시램프(402)는 이동기기가 정확하게 설정된 위치에 정지하는 경우에 이것을 표시하기 위한 것으로서, 이동거래표시기(404)의 눈금이 정중앙에 위치할 때 점등된다.

또한 상기 작업번호출력창(405)은 PLC(50)로부터 인가되는 작업번호(0~999)를 표시하기 위한 출력창이며, 현작업번호출력창(406)은 RF리더(205)에 의하여 판독하여 연산된 현재 작업번호(0~255)를 표시하는 것이다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치의 작동상태를 도 9의 플로우차트를 참고하여 설명하면 다음과 같다.

전원이 온된 후에 시스템이 초기화된다. 초기화된 상태에서 이동기기에 부착된 센서박스(20)에 설치되어 있는 센서들이 신호를 포착한다. 이동기기가 좌측으로부터 고정부(10)를 향하여 이동하게 되면 센서가 고정부(10)에 도달하면서 좌검출바(101)를 인식하고 좌측으로 진입하는 상태를 감지하고 표시부(40)의 표시용 램프를 이용하여 좌측으로부터 이동기기가 진입하는 상태를 표시한다. 만일 우측으로부터 이동기기가 진입하면 표시용 램프가 우측으로부터 진입하는 상태를 표시한다.

그 후에 상, 하부쉘검출센서(203,204)들에 의하여 이동기기가 정확하게 중앙에 위치하였는가를 검출하여 이동상태를 조정한다. 만일 이동기기가 정중앙에 위치하게 되면 중앙표시램프가 점등된다. 만일 이동기기가 정위치되지 않으면 정위치될 때 까지 이동이 계속된다.

상기와 같이 이동기기가 중앙에 정위치된 상태에서 RF리더(205)에서 고정부(10)의 RF태그(103)로 전파를 발사하고 반사되는 무선신호중에 포함된 작업번호정보를 판독하여 표시한다. 작업번호정보는 표시부(40)의 현작업번호출력창(406)에 표시된다. 상기와 같이 이동기기가 정위치된 상태에서 필요한 작업을 수행한다.

만일 PLC(50)로부터 새로운 작업을 위한 작업번호가 전달되면 이것이 작업번호출력창(405)에 표시된다. 제어부(30)는 새로운 작업을 위하여 이동기기를 현재 작업중인 지역에서 이동시키는 명령을 출력한다. 이동기기가 완전히 구역에서 벗어날 때 까지 대기상태를 유지하다가 벗어나면 중앙표시램프(402)를 오프시키고 새로운 작업번호구역으로 이동시킨다. 이동과정에서 새로운 정지위치 및 작업번호의 인식은 상기한 것과 같은 방식으로 수행된다.

이와 같은 본 발명에 의하면 이동기기들의 작업위치를 정확하게 식별하고 정지시킴으로서 작업효율이 향상되고, 이동기기의 위치식별시의 오동작으로 인하여 발생되는 대형화재, 사고발생등을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.

Claims

이동기기의 정지위치 및 작업위치번호를 각각 표시하기 위한 정보표시부재들을 포함하며 소정작업위치에 설치되는 고정부(10)와, 상기 고정부(10)에 근접한 상태에서 정보표시부재들로부터 정지위치를 검출하여 출력하고, 작업위치번호를 인식하여 출력하는 센서박스(20)와, 상기 센서박스(20)로부터 입력되는 정지위치감지신호와 작업위치번호신호를 입력받아서 연산하여 출력하는 제어부(30)와, 상기 제어부(30)로부터 입력되는 신호에 따라서 이동기기의 진입방향 및 정지상태와 작업번호를 표시하고 중앙제어센터로부터 전송되는 작업번호를 표시하는 표시부(40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치.
제1항에 있어서,

상기 고정부(10)가 이동기기의 위치검출에 기준이 되는 상부표시쉘(105) 및 하부표시쉘(104)과, 이동기기의 진입방향을 검출하기 위한 좌검출바(101) 및 우검출바(102)와, 작업장소의 작업번호정보를 포함하며 무선으로 정보를 전송하는 RF태그(103)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치.
제2항에 있어서,

상기 상부표시쉘(105), 하부표시쉘(104), 좌검출바(101), 및 우검출바(102)가 금속편의 재질을 갖는 것을 특징으로 하는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치.
제2항 또는 제3항에 있어서,

상기 고정부(10)의 좌검출바(101)와 우검출바(102)가 그것들의 설치위치를 이동시키도록 구성되어서 작업현장에 따라서 좌검출바(101) 및 우검출바(102)의 간격을 조정할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치.
제1항에 있어서,

상기 센서박스(20)가, 고정부(10)의 상부표시쉘(105)을 카운트하여 인코딩하는 상부쉘검출센서(203)와, 고정부(10)의 하부표시쉘(104)을 카운트하여 인코딩하는 하부쉘검출센서(204)와, 고정부(10)의 좌, 우검출바(101,102)를 검출하여 진입방향을 검출하는 방향검출센서(201,202)와, RF태그(103)로 무선전파를 발사하고 RF태그(103)로부터 반사되는 신호중의 작업번호를 인식하는 RF리더(205)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치.
제5항에 있어서,

상기 상부쉘검출센서(203)와, 하부쉘검출센서(204)와, 한 쌍의 방향검출센서(201)(202)가 각각 초음파센서, 포토센서, 또는 레이저광감지센서중의 하나인 것을 특징으로 하는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치.
제1항에 있어서,

상기 표시부(40)가, 이동기기의 이동거리를 시각적으로 표시하기 위한 이동거리표시기(404)와, 이동기기의 진입방향을 표시하기 위한 (+)진입표시램프(401)와, 이동기기가 정중앙에 위치하면 이것을 표시하기 위한 중앙표시램프(402)와, 이동기기의 진입방향을 표시하기 위한 (-)진입표시램프(403)와, 이동기기의 이동장소의 작업번호를 표시하기 위한 작업번호출력창(405)와, 이동기기의 현재 작업위치의 작업번호를 출력하기 위한 현작업번호출력창(406)을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동기기의 작업위치인식 및 정지제어장치.