KR101053394B1 - 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 측면은 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 코크스 공장에서 압출기나 트랜스퍼 카 등의 이동기기가 건류된 코크스를 운반하기 위해 주행하는 경우에 위치를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템은, 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있고, 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 위치측정헤더; 상기 코크스 오븐에서 건류된 코크스를 운반하는 이동기기에 부착되어 있고, 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 위치측정센서; 및 상기 위치측정센서로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 상기 이동기기가 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 이동기기의 위치를 제어하는 위치제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
코크스 오븐, 이동기기, 위치측정헤더, 위치측정센서, 전류신호

Description

코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법{System and method for controlling travelling position of movable machine in coke plant}
본 발명의 일 측면은 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 코크스 공장에서 압출기나 트랜스퍼 카 등의 이동기기가 건류된 코크스를 운반하기 위해 주행하는 경우에 위치를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 제철소의 코크스 공장에는 대략 150개 이상의 탄화실을 갖추고, 탄화실 내의 코크스를 건류시켜 고로에서 열원으로 사용가능하도록 하고 있다.
코크스 공장에는 코크스 오븐에서 건류된 적열 코크스를 코크스 오븐 밖으로 밀어내는 압출기(push car), 압출기에서 밀어내는 적열 코크스를 전차로 안내하는 트랜스퍼 카(transfer car) 및 적열 코크스를 캐리지 카(carriage car)의 바켓 (bucket)에 적재하여 운반하는 전차(locomotive) 등이 있다.
이 중에서 압출기는 탄화실의 일 측을 길이방향으로 이동하면서 각각의 탄화실마다 내부의 건류된 코크스를 탄화실 외측에 위치된 트랜스퍼 카에 인출시키고, 트랜스퍼 카도 코크스 오븐 반대편에서 압출기의 이동과 함께 동시에 이동한다. 이 와 같은 압출기 및 트랜스퍼 카와 같은 이동기기의 이동작업은 수동으로 운전하여 그 위치를 제어하여 왔다.
그러나, 이와 같은 수동운전은 운전자의 작업부하 증가로 인하여 이동기기의 오조작 위험이 따르게 되고, 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에 정확히 위치시킬 수 없게 되어 오 압출이 발생하여 트랜스퍼 카에 코크스를 전달하는 과정에서도 그 위치에 정확히 정지할 수 없게 되는 문제점이 있었다.
본 발명의 일 측면은 코크스 공장에서 압출기나 트랜스퍼 카 등의 이동기기가 건류된 코크스를 운반하기 위해 주행하는 경우에 위치를 제어하여 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에 정확히 위치시킬 수 있도록 하는 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면은, 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있고, 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 위치측정헤더; 상기 코크스 오븐에서 건류된 코크스를 운반하는 이동기기에 부착되어 있고, 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 위치측정센서; 및 상기 위치측정센서로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 상기 이동기기가 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 이동기기의 위치를 제어하는 위치제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 위치제어부는, 상기 이동기기의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 이동기기의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부와, 상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 위치연산부; 및 상기 이동기기 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 이동기기를 상기 연산된 목표위치로 주행시키는 주행부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에서 있지 않은 경우에, 상기 이동기기의 주행방향과는 반대방향으로 이동기기를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 후진부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는 알람을 발생시키는 알람 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 주행부는 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지와, 이동기기의 이동가능조건이 충족되었는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템을 제공한다.
본 발명의 다른 측면은, 코크스 오븐에서 건류된 코크스를 운반하는 이동기기가 상기 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있는 위치측정헤더에 접근하는 단계; 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 이동기기에 부착된 위치측정센서가 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 단계; 및 상기 이동기기가 상기 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 이동기기의 위치를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지와, 이동기기의 이동가능조건이 충족되었는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이동기기의 위치를 제어하는 단계는, 상기 이동기기의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 이동기기의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계; 및 상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이동기기의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 이동기기 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 이동기기를 상기 연산된 목표위치로 주행시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 이동기기의 주행방향과는 반대방향으로 이동기기를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 압출기나 트랜스퍼 카 등의 이동기기의 위치를 자동으로 제어할 수 있게 되어 운전자의 작업부하 증가로 인한 오조작 위험을 줄일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 압출기의 경우에는 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에 정확히 위치할 수 있게 되어 오 압출이 발생하지 않고, 트랜스퍼 카의 경우에는 압출기로부터 코크스를 정확하게 전달받을 수 있는 위치에 있도록 할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
도 1a는 본 발명의 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템의 구성도이다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템은 위치측정헤더(100), 위치측정센서(200), 차량 PLC(300), 서버용 PLC(400), 제1 표시수단(500), 제2 표시수단(600)을 포함한다. 본 발명에서의 이동기기는 코크스 공장의 코크스 오븐에서 건류된 적열 코크스를 코크스 오븐 밖으로 밀어내는 압출기(push car), 압출기에서 밀어내는 적열 코크스를 전차로 안내하는 트랜스퍼 카(transfer car)가 대표적으로 해당될 수 있다.
위치측정헤더(100)는 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있고, 코크스 오븐의 위치정보를 갖는 RFID 태그(110)가 부착되어 있다. RFID 태그(110)는 IC 칩, 안테나, 결착물로 이루어져 위치측정센서(200)의 리더기(210)와 비접촉방식으로 소정의 데이터를 송수신한다. 이용하는 주파수의 고저에 따라 유도성 결합, 전자기 역산란 결합, 표면 음향파 등을 이용할 수 있고, 전자파를 이용한 전이중 방식, 반이중 방식, 순차적 방식으로 리더기(210)와 데이터를 송수신할 수 있다.
위치측정센서(200)는 코크스 오븐에서 건류된 코크스를 운반하는 이동기기에 부착되어 있고, 위치측정헤더(100)로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 내부의 리더기(210)가 RFID 태그(110)로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시킨다. 보통 ±500mm 범위 내에서 RFID 태그(110)로부터 읽어온 위치정보를 읽어오는데, 위치정보를 읽지 못할 경우에는 알람신호를 발생시킨다. 그리고, 위치측정센서(200)의 제1 신호발생부(220) 및 제2 신호발생부(230)는 위치측정헤더(100)로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서 각각 4mA, 20mA의 전류신호를 발생시킨다.
차량 PLC(300)는 위치측정센서(200)로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 이동기기가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 이동기기의 위치를 제어하는 위치제어부(310)를 포함한다. 예를 들어, 압출기의 경우에는 코크스 오븐의 문을 이동할 때 항상 5문 간격의 고정된 거리를 이동한다. 코크스 오븐의 문 간격은 1.35m이므로 5개의 문 간격을 이동하면 6.75m를 이동하게 되는 것이다. 차량 PLC(300)에 저장된 해당 이동기기의 위치정보는 제1 표시수단(500)을 통하여 확인할 수 있다.
서버용 PLC(400)는 이동기기마다 구비되어 있는 차량 PLC(300)로부터 위치정보를 수신하여 저장함으로써, 제2 표시수단(600)을 통하여 서버용 PLC(400)에 저장된 이동기기들의 위치정보를 확인할 수 있다.
상기 위치측정센서(200), 차량 PLC(300), 서버용 PLC(400), 제1 표시수단 (500), 제2 표시수단(600)에서 사용되는 통신방식으로는 RS-485 통신방식이 이용된다.
도 1b는 도 1a의 위치제어부의 상세 구성도이다. 도 1b에 도시된 바와 같이,차량 PLC(300)의 위치제어부(310)를 상세히 살펴보면, 위치연산부(311), 주행부 (312), 후진부(313), 알람 발생부(314)를 포함한다.
위치연산부(311)는 이동기기의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 이동기기의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부와, 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다. 엔코더는 이동기기에 부착된 아이들 휠의 회전수를 검출하는데, 위치연산부(311)는 엔코더로부터 발생하는 펄스의 개수를 카운트하여 이동한 거리를 측정하여 위치를 연산할 수 있게 된다.
주행부(312)는 이동기기 내부에 구비된 모터를 동작시켜 이동기기를 연산된 목표위치로 주행시킨다. 주행부(312)에서 이동기기를 주행시키는 원리는 정지한 위치에서 일정한 속도까지 가속시킨 후, 단계적으로 감속시켜 목표위치에 도달하는 방식을 취하고 있다.
그리고, 주행부(312)는 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지를 판단한다. 코크스 공장에서는 두 개의 배터리가 사용되는데, 한 개의 배터리는 이동기기가 1번부터 66번까지의 코크스 오븐의 문에서 작업하는 경우에 사용할 수 있고, 나머지 한 개의 배터리는 이동기기가 67번부터 132번까지의 코크스 오븐의 문에서 작업하는 경우에 사용할 수 있다. 이때, 이동기기가 이동해야 하는 목표위치의 코코스 오븐의 문의 번호가 속한 배터리가 다른 이동기기에 의해 사용되고 있으면, 이동기기의 작업이 불가능하기 때문이다.
또한, 주행부(312)는 이동기기의 이동가능조건이 충족되었는지를 판단하는데, 이동기기의 이동가능조건에는 전원상태, 오일상태, 이동기기의 주행준비상태, 인접한 이동기기와의 안전거리 확보상태가 있다. 이와 같은 이동가능조건들이 충족되어야만 이동기기가 이동가능할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이, 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능 한지를 판단하는 것과, 이동기기의 이동가능조건이 충족되었는지를 판단하는 것은, 이동기기가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문으로 주행할 수 있게 하기 위한 기본조건이 된다.
후진부(313)는 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에서 있지 않은 경우에, 이동기기를 주행하는 방향과는 반대방향으로 이동기기를 기 설정된 거리만큼(예를 들어, 압출기의 경우에는 코크스 오븐의 5문의 거리만큼) 이동시킨다.
알람 발생부(314)는 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는 알람을 발생시킴으로써, 경고음을 발생시키는 동시에 제1 표시수단(500) 및 제2 표시수단(600)에 메시지를 디스플레이한다. 제1 표시수단(500)은 해당 이동기기 내부에 구비되어 해당 이동기기가 목표위치에 도달하였는지를 확인할 수 있게 하고, 제2 표시수단(600)은 이동기기 외부의 운전실에 구비되어 주행하고 있는 모든 이동기기가 목표위치에 도달하였는지의 여부를 확인할 수 있게 한다. 이렇게 하여, 경고음을 듣거나 제1 표시수단(500) 또는 제2 표시수단(600)에서 메시지를 확인한 관리자는 이동기기가 목표위치에 도달하지 않았다는 사실을 알고 후속조치를 취할 수 있게 된다.
도 2는 본 발명의 위치측정센서가 발생시키는 전류신호의 그래프이다. 도 2 에 도시된 바와 같이, 위치측정센서(200)의 리더기(210)는 위치측정헤더(100)의 RFID 태그(110)로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시킨다. 도 2에 서는 위치측정센서(200)가 위치측정헤더(100)로부터 90mm로 이격된 위치에 있는 경우의 예를 나타내었다.
위치측정센서(200)에서는 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에 도달하였을 때 광 출력신호를 발생하고, 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문의 위치와 위치측정센서(200)가 RFID 태그(110)로부터 읽은 위치의 코크스 오븐의 문의 위치가 같은 경우에 위치측정센서(200)로부터 미들 포인트 신호(middle point signal)가 발생한다.
위치측정센서(200)의 제1 신호발생부(220) 및 제2 신호발생부(230)는 위치측정헤더(100)로부터 90mm의 거리로 이격된 위치에서 각각 4mA, 20mA의 전류신호를 발생시킨다. 위치측정센서(200)에서 발생하는 전류신호의 크기는 포화되어 20mA를 초과하거나 4mA 미만인 전류신호를 발생시키지 못한다는 것을 알 수 있다.
위치측정센서(200)에서 발생하는 인식 데이터 및 광 출력신호는 한 주기의 파형에서 6개의 펄스가 같은 간격으로 발생한다는 것을 알 수 있고, 펄스의 한 주기는 60m/s이다. 또한, 미들 포인트(middle point) 신호는 그 크기가 12±0.5mA임을 알 수 있다.
도 3은 본 발명의 코크스 공장의 이동기기가 목표위치로 주행하는 경우에 목표위치에 도달하기까지 이동거리에 따른 이동기기의 속도를 나타낸 그래프이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 정지해 있는 임의의 위치에서 이동기기가 주행을 시작하여 이동하는 경우에 이동한 거리에 따라 다른 속도로 주행한다. 즉, 이동기기를 주행 시키는 원리는 정지한 위치에서 일정한 속도까지 가속시킨 후, 단계적으로 감속시켜 목표위치에 도달하는 방식을 취하는데, 상세한 사항은 아래와 같다.
이동기기가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에 접근함에 따라 이동기기를 감속시키는데, 최고속도가 a[m/s]이고, 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문의 번호를 N이라고 하자. 이때, N-5에서는 최고속도의 70~80%의 속도로 주행하고, N-2에서는 최고속도의 50%의 속도로 주행한다. 그리고, N-2와 N-1 사이에서는 최고속도의 40%의 속도로 주행하고, N-1에서는 최고속도의 30%의 속도로 주행한다. 또한, N-1과 N 사이에서는 최고속도의 20%의 속도로 주행하고, N에서 최고속도의 10%의 속도로 주행하다 정지한다.
도 4는 본 발명의 운전모드에 따라 이동기기가 주행하기까지의 과정의 흐름도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 이동기기의 운전모드는 무인 운전모드와 유인 운전모드로 구분된다. 무인 운전모드에는 자동 운전모드와 반자동 운전모드가 있고, 유인 운전모드에는 수동 운전모드와 데스크 운전모드가 있다.
차량 PLC에서는 조업자가 무인 운전모드를 설정하였는지를 판단하여(S100), 조업자가 무인 운전모드를 설정한 경우에는 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지를 판단한다(S105).
조업자가 무인 운전모드를 설정하지 않은 경우에는 자동 운전모드를 설정하였는지를 판단하여(S110), 자동 운전모드를 설정하였으면 이동기기를 주행시킨다.
자동 운전모드를 설정하지 않은 경우에는 반자동 운전모드를 설정하였는지를 판단하여(S120), 반자동 운전모드를 설정하였으면 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한 지를 판단한다(S125). 무인 운전모드와 반자동 운전모드에서 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지를 판단하여(S105, S125), 작업이 가능하다고 판단하면, 이동기기를 주행시킨다(S140).
도 5는 본 발명의 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법의 흐름도이다. 도 5를 도 1a 및 도 1b와 함께 살펴보면, 장입차의 주행위치 제어방법은 아래와 같다.
먼저, 주행부(312)가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지를 판단한다(S200). 그리고, 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한 경우에는, 주행부(312)가 이동기기의 이동가능조건이 충족되는지를 판단한다(S21O). 또한, 이동기기의 이동가능조건이 충족되었으면, 위치연산부(311)가 이동기기의 거리를 연산한다(S220). 상기 S200~S220 과정은 이동기기가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문으로 이동하기 위한 준비과정이다.
이후에, 주행부(312)가 이동기기에 이동명령을 하였으면(S230), 코크스 오븐에 건류된 코크스를 운반하는 이동기기가 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있는 위치측정헤더(100)에 접근한다(S240).
이후에, 목표위치에 해당하는 위치측정헤더(100)의 RFID 태그(110)를 읽을 수 있는지를 판단하여(S250), 읽기 불능인 경우에는 알람 발생부(314)가 알람을 발생시킨다(S255).
이후에, 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그(110)가 부착되어 있는 위치측정헤더(100)로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 이동기기에 부착된 위치측정센서(200)가 RFID 태그(110)로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시켰는지를 판단하여(S260), 전류신호를 발생하지 않은 경우에는 위치측정센서(200) 고장신호의 알람을 발생시킨다(S265).
이후에, 이동기기가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 위치제어부(310)가 이동기기의 위치를 제어한다(S270~S340).
이동기기가 목표위치에 해당하는 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 위치제어부(310)가 이동기기의 위치를 제어하는 과정(S270~S340)을 상세히 살펴보면 아래와 같다.
먼저, 위치연산부(311)가 이동기기의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 이동기기의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다(S270).
이후에, 이동기기의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는 경우에는, 위치연산부(311)가 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다(S290). 그러나, 이동기기의 현재위치가 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 주행부(312)가 이동기기의 파킹 브레이크를 오픈하여 상기 이동기기 내부에 구비된 모터를 동작시켜 이동기기를 연산된 목표위치로 주행시킨 후(S280), 위치연산 부(311)가 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다(S290).
이후에, 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는 경우에는, 주행부(312)가 장입차의 파킹 블레이크를 클로즈하여 주행을 마친다(S340). 그러나, 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 후진부(313)가 이동기기의 주행방향과는 반대방향으로 이동기기를 기 설정된 거리만큼(예를 들어, 코크스 오븐의 5문의 거리만큼) 이동시킨 후에(S300) 이동기기를 주행시킨다(S310). 이동기기를 주행시킨(S310) 후에는, 위치연산부(311)가 다시 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산한다(S320). 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는 경우에는 주행부(312)가 이동기기의 파킹 블레이크를 클로즈하여 주행을 마치고(S340), 이동기기의 중심이 목표위치에 있는 코크스 오븐의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 알람 발생부(314)가 알람을 발생시킨 후(S330) 주행부(311)가 장입차의 파킹 브레이크를 클로즈한다(S340).
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니한다. 첨부된 청구범위에 의해 권리범위를 한정하고자 하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능 하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
도 1a는 본 발명의 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어 시스템의 구성도이다.
도 1b는 도 1a의 위치제어부의 상세 구성도이다.
도 2는 본 발명의 위치측정센서가 발생시키는 전류신호의 그래프이다.
도 3은 본 발명의 코크스 공장의 이동기기가 목표위치로 주행하는 경우에 목표위치에 도달하기까지 이동거리에 따른 이동기기의 속도를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 운전모드에 따라 이동기기가 주행하기까지의 과정의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법의 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 위치측정헤더 110 : RFID 태그
200 : 위치측정센서 210 : 리더기
220 : 제1 신호발생부 230 : 제2 신호발생부
300 : 차량 PLC 310 : 위치제어부
311 ; 위치연산부 312 : 주행부
313 : 후진부 314 : 알람 발생부
400 : 서버용 PLC 500 : 제1 표시수단 600 : 제2 표시수단

Claims (10)

  1. 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있고, 상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 위치측정헤더;
    상기 코크스 오븐에서 건류된 코크스를 운반하는 이동기기에 부착되어 있고, 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 위치측정센서; 및
    상기 위치측정센서로부터 발생한 전류신호를 수신하여, 상기 이동기기가 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 이동기기의 위치를 제어하는 위치제어부;
    를 포함하며,
    상기 위치제어부는
    상기 이동기기의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 이동기기가 상기 목표위치에 기 설정된 범위 이내로 접근한경우 상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 위치연산부; 및
    상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 이동기기의 주행방향과는 반대방향으로 이동기기를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 후진부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 위치제어부는
    상기 이동기기 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 이동기기를 상기 연산된 목표위치로 주행시키는 주행부를 더 포함하며,
    상기 위치연산부는 상기 이동기기의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 더 연산하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에는 알람을 발생시키는 알람 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 주행부는 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지와, 이동기기의 이동가능조건이 충족되었는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어시스템.
  6. 코크스 오븐에서 건류된 코크스를 운반하는 이동기기가 상기 코크스 오븐의 문 일측에 각각 설치되어 있는 위치측정헤더에 접근하는 단계;
    상기 코크스 오븐의 문의 위치정보를 갖는 RFID 태그가 부착되어 있는 상기 위치측정헤더로부터 특정한 거리로 이격된 위치에서, 상기 이동기기에 부착된 위치측정센서가 상기 RFID 태그로부터 읽어온 위치정보에 해당하는 전류신호를 발생시키는 단계; 및
    상기 이동기기가 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문 일측에서 정지할 수 있도록 상기 이동기기의 위치를 제어하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 이동기기의 위치를 제어하는 단계는
    상기 이동기기의 아이들 휠에 부착된 엔코더로부터 발생하는 펄스신호의 개수를 카운트하여 상기 이동기기의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계; 및
    상기 이동기기의 현재위치가 상기 목표위치와 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 이동기기 내부에 구비된 모터를 동작시켜 상기 이동기기를 상기 연산된 목표위치로 주행시키는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 위치측정헤더에 접근하는 단계 전에 목표위치에 해당하는 상기 코크스 오븐의 문에서 작업이 가능한지와, 이동기기의 이동가능조건이 충족되었는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 이동기기의 위치를 제어하는 단계는,
    상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있는지의 여부를 연산하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 이동기기의 중심이 상기 목표위치에 있는 코크스 오븐의 문의 중심과 기 설정된 오차범위 이내에 있지 않은 경우에, 상기 이동기기의 주행방향과는 반대방향으로 이동기기를 기 설정된 거리만큼 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 코크스 공장의 이동기기 주행위치 제어방법.
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