CN111273657A - 一种rgv小车采用变频器激光自动定位方式 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式；属于RGV小车技术领域；其技术要点包括导轨以及设置于导轨上的RGV小车，RGV小车通过驱动轮与地面连接，所述驱动轮上设置有编码器，所述RGV小车内设置有PLC控制器以及变频器，所述RGV小车的两端中部均设置有激光测距传感器，导轨的两端尽头均设置有与激光测距传感器相适配的激光反射板。本发明通过设置有两个激光测距传感器，两个激光测距传感器检测的距离数据，通过车上PLC控制器可使其能够互相校正，并在一定程度上消除移动障碍物导致的测量误差，能够提高RGV小车的定位精度。
Description
技术领域
本发明涉及RGV小车领域，更具体地说，尤其涉及一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式。
背景技术
RGV又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。传统的RGV定位方式还是使用认址片加编码器的方式，这种方式不足之处在于轨道内如果有异物时容易受到干扰，造成计数产生偏差，另外对接工位较多时需要安装很多的认址片，固定和调整的工作量比较大，安装维护成本高，车上PLC控制系统程序结构复杂。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式。
本发明的技术方案是这样实现的：一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，包括导轨以及设置于导轨上的RGV小车，RGV小车通过驱动轮与地面连接，所述驱动轮上设置有编码器；
所述RGV小车内设置有PLC控制器以及变频器，所述RGV小车的两端中部均设置有激光测距传感器，导轨的两端尽头均设置有与激光测距传感器相适配的激光反射板；
其定位方式包括以下步骤：
步骤一：首先将两个激光测距传感器安装在RGV小车的两端中部，保证激光测距传感器处于水平位置，并在导轨的两端终点位置安装用来反射激光信号的激光反射板；
步骤二：操作员根据现场需要，选择就地/远程控制以及手动/自动控制，就地控制是由车上PLC控制器发出控制指令，远程控制为车上PLC控制器接收上位机发出的指令信号后再对设备进行控制，操作员向PLC控制器内输入RGV小车需要移动的距离信息；
步骤三：PLC控制器控制变频器启动，变频器控制RGV小车上的驱动电机带动驱动轮转动，驱动轮带动小车沿轨道移动，变频器根据预先设定好的加速曲线，驱动RGV小车向目标地点行走；
步骤四：通过编码器及激光测距传感器反馈的位置信号，经过车上PLC控制器运算，得出行走距离，以及需要发出停车指令的点位，当在快要到达目标地点时，车上PLC控制器发出停车指令给变频器，变频器控制RGV小车逐渐减速，直至RGV小车移动至目标地点的精确位置时停车并制动。
上述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式中，所述变频器为G120C变频器。
上述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式中，所述PLC控制器带有通讯接口，能够将本地数据传输给上位机实现就地/远程，自动/手动控制。
上述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式中，上述步骤中两台激光测距传感器检测的距离数据，通过车上PLC控制系统程序互相校正，并在一定程度上消除移动障碍物导致的测量误差。
上述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式中，上述RGV小车遇到移动障碍物，使所测数据出现误差时，以编码器所测数据判断卸料车所处位置，RGV小车的车轮打滑造成编码器数据出现误差时，激光测距传感器对其进行校正。
本发明采用上述结构后，
1、通过设置有两个激光测距传感器，两个激光测距传感器检测的距离数据，通过车上 PLC控制器可使其能够互相校正，并在一定程度上消除移动障碍物导致的测量误差，能够提高RGV小车的定位精度；
2、通过在驱动轮上设置有编码器，编码器与两个激光测距传感器结合，能够相互矫正误差，提高了定位的精度，同时通过变频器能够控制RGV小车移动的速速，并能够使RGV小车及时停车，进一步提高了RGV小车的定位精度。
附图说明
下面结合附图中的实施例对本发明作进一步的详细说明，但并不构成对本发明的任何限制。
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的系统连接结构示意图。
图中：导轨1、RGV小车2、驱动轮3、编码器4、PLC控制器5、变频器6、激光测距传感器7、激光反射板8。
具体实施方式
本发明提供了如图1-2所示的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，包括导轨1 以及设置于导轨1上的RGV小车2，RGV小车2通过驱动轮3与地面连接，驱动轮3上设置有编码器4；
RGV小车2内设置有PLC控制器5以及变频器6，变频器6为G120C变频器，RGV小车2的两端中部均设置有激光测距传感器7，导轨1的两端尽头均设置有与激光测距传感器7相适配的激光反射板8；
其定位方式包括以下步骤：
步骤一：首先将两个激光测距传感器7安装在RGV小车2的两端中部，保证激光测距传感器7处于水平位置，并在导轨1的两端终点位置安装用来反射激光信号的激光反射板8，中将编码器4、变频器6和激光测距传感器7通过PROFINET总线连接PLC控制器5；
步骤二：操作员根据现场需要，选择就地/远程控制以及手动/自动控制，就地控制是由车上PLC控制器5发出控制指令，远程控制为车上PLC控制器5接收上位机发出的指令信号后再对设备进行控制，操作员向PLC控制器5内输入RGV小车2需要移动的距离信息；
步骤三：PLC控制器5控制变频器6启动，变频器6控制RGV小车2上的驱动电机带动驱动轮3转动，驱动轮3带动小车沿轨道移动，变频器6根据预先设定好的加速曲线，驱动RGV小车2向目标地点行走；
步骤四：通过编码器4及激光测距传感器7反馈的位置信号，经过车上PLC控制器5运算，得出行走距离，以及需要发出停车指令的点位，两台激光测距传感器7检测的距离数据，通过车上PLC控制系统程序互相校正，并在一定程度上消除移动障碍物导致的测量误差，当在快要到达目标地点时，车上PLC控制器5发出停车指令给变频器6，变频器6控制RGV小车2逐渐减速，直至RGV小车2移动至目标地点的精确位置时停车并制动，其中RGV小车2遇到移动障碍物，使所测数据出现误差时，以编码器4所测数据判断卸料车所处位置，RGV小车2的车轮打滑造成编码器数据出现误差时，激光测距传感器7对其进行校正。
以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。
Claims (6)
1.一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，其特征在于：包括导轨(1)以及设置于导轨(1)上的RGV小车(2)，RGV小车(2)通过驱动轮(3)与地面连接，所述驱动轮(3)上设置有编码器(4)；
所述RGV小车(2)内设置有PLC控制器(5)以及变频器(6)，所述RGV小车(2)的两端中部均设置有激光测距传感器(7)，导轨(1)的两端尽头均设置有与激光测距传感器(7)相适配的激光反射板(8)；
其定位方式包括以下步骤：
步骤一：首先将两个激光测距传感器(7)安装在RGV小车(2)的两端中部，保证激光测距传感器(7)处于水平位置，并在导轨(1)的两端终点位置安装用来反射激光信号的激光反射板(8)；
步骤二：操作员根据现场需要，选择就地/远程控制以及手动/自动控制，就地控制是由车上PLC控制器(5)发出控制指令，远程控制为车上PLC控制器(5)接收上位机发出的指令信号后再对设备进行控制，操作员向PLC控制器(5)内输入RGV小车(2)需要移动的距离信息；
步骤三：PLC控制器(5)控制变频器(6)启动，变频器(6)控制RGV小车(2)上的驱动电机带动驱动轮(3)转动，驱动轮(3)带动小车沿轨道移动，变频器(6)根据预先设定好的加速曲线，驱动RGV小车(2)向目标地点行走；
步骤四：通过编码器(4)及激光测距传感器(7)反馈的位置信号，经过车上PLC控制器(5)运算，得出行走距离，以及需要发出停车指令的点位，当在快要到达目标地点时，车上PLC控制器(5)发出停车指令给变频器(6)，变频器(6)控制RGV小车(2)逐渐减速，直至RGV小车(2)移动至目标地点的精确位置时停车并制动。
2.根据权利要求1所述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，其特征在于，所述步骤一中将编码器(4)、变频器(6)和激光测距传感器(7)通过PROFINET总线连接PLC控制器(5)。
3.根据权利要求1所述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，其特征在于，所述变频器(6)为G120C变频器。
4.根据权利要求1所述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，其特征在于，所述PLC控制器(5)带有通讯接口，能够将本地数据传输给上位机实现就地/远程，自动/手动控制。
5.根据权利要求1所述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，其特征在于，上述步骤中两台激光测距传感器(7)检测的距离数据，通过车上PLC控制系统程序互相校正，并在一定程度上消除移动障碍物导致的测量误差。
6.根据权利要求1所述的一种RGV小车采用变频器激光自动定位方式，其特征在于，上述RGV小车(2)遇到移动障碍物，使所测数据出现误差时，以编码器(4)所测数据判断卸料车所处位置，RGV小车(2)的车轮打滑造成编码器数据出现误差时，激光测距传感器(7)对其进行校正。
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