CN109652102A - 焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，涉及焦化行业焦炉生产车辆自动控制技术领域。其实现方法是：所述第二车载PLC控制器通过总线通讯获取所述电机车上的所述地址解码器输送到所述第一车载PLC控制器实时地址及所述四车连锁系统地面主控器设定的目标地址并进行比较后，得到距离偏差值W，根据距离速度模型及控制算法，计算所述电机车的运行反馈速度，输出档位信号控制走行变频器，驱动电机车完成走行定位，自动挪车，自适应调整的动作。本发明可以解决现有技术工作存在定位精度差，挪车耗时长，劳动强度高，人员易疲劳，连锁不完善，操作隐患大的问题。

Description

焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法

技术领域

本发明涉及焦化行业焦炉生产车辆自动控制技术领域，尤其是一种电机车自动驾驶定位控制的方法。

背景技术

在焦化行业，四大车是焦炉主要生产设备，属于有轨机械设备，具有机械化、大型化特点，但自动化程度普遍较低。四大车虽已设计和使用PLC系统控制多年，并逐步配套四车连锁系统，具备基本的位置识别功能。但长期以来，焦炉四大车都采用人工定位和手动控制操作。且这些装备系统投资巨大、运行维护费用高。目前，四大车配置的操作司机人数较多。另外，由于人员操作不标准、不规范等原因，造成的设备事故频发。其中，电机车是焦炉四大车中运行速度快、操作频率高、标准化操作水平低的轨道机械，人工操作随意性大，存在一定安全风险，如技术改造成功，将提高焦炉生产综合自动化水平。

目前很多焦化生产企业都有四车连锁系统，各焦炉均配备四车连锁系统及车载PLC控制系统。四车连锁系统实现了焦炉生产计划的录入、车辆位置识别和推焦、加煤的操作连锁。车载PLC控制系统实现了车辆机构的控制。但是，一直以来，车辆都是由司机按照推焦计划进行人工操作来控制各自车辆走行、定位和动作。普遍存在定位精度差，挪车耗时长，劳动强度高，人员易疲劳，连锁不完善，操作隐患大等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，它可以解决现有技术工作存在定位精度差，挪车耗时长，劳动强度高，人员易疲劳，连锁不完善，操作隐患大的问题。

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：这种焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，采用焦炉电机车自动驾驶定位控制系统来实现，该系统包括设在四车连锁系统的地址解码器，所述地址解码器读取设在地面轨道上的定位光码尺的所述电机车的实时地址数据，并将此实时地址数据传输到第一车载PLC控制器，所述第一车载PLC控制器将所述实时地址数据和设置的目标地址传输到第二车载PLC控制器，同时传输到四车连锁系统地面主控器，所述第二车载PLC控制器根据控制算法得出的结果控制所述电机车的速度档位，所述速度档位通过变频器控制走行电机向目标地址行走；其实现方法是：所述第二车载PLC控制器通过总线通讯获取所述电机车上的所述地址解码器输送到所述第一车载PLC控制器实时地址及所述四车连锁系统地面主控器设定的目标地址并进行比较后，得到距离偏差值W，根据距离速度模型及控制算法，计算所述电机车的运行反馈速度，输出档位信号控制走行变频器，驱动电机车完成走行定位，自动挪车，自适应调整的动作。

上述技术方案中，更为具体的方案还可以是：所述实时地址为：所述地址解码器经检测所述定位光码尺后解析获得的绝对地址，所述第一车载PLC控制器测通过串口方式，读取所述地址解码器的实时地址数据。

更进一步：所述目标地址包括直接从所述四车连锁系统获得的设定的计划炉号地址以及两个焦罐台车在提升井位置的接、送罐对位动态存储的四个绝对地址值，所述四个绝对地址值在自动驾驶过程中，根据顺序控制切换使用。

进一步：所述距离速度模型为：根据距离偏差值的大小以及实际生产现场轨道长度，确定的各档位速度区间范围。

进一步：所述各档位速度区间范围为：1）当所述电机车在送罐完成后，到焦炉侧进行接焦作业定位时，所述距离偏差-m₀＜W＜m_0，自动走行速度为0档，同时电机抱闸动作；所述距离偏差m₀≤W＜m_1，速度V＜3，所述自动走行速度为右行1档；所述距离偏差m₁≤W＜m_2，所述速度V＞10，所述自动走行速度为右行2档；所述距离偏差m₂≤W＜m_3，所述速度V＞45，所述自动走行速度为右行3档； W≥m_3，所述速度V＞100，所述自动走行速度为右行4档；所述距离偏差-m₁＜W≤-m₀，所述速度V＜3，所述自动走行速度为左行1档；所述距离偏差-m₂＜W≤-m₁，所述速度V＞10，所述自动走行速度为左行2档；所述距离偏差-m₃＜W≤-m₂，所述速度V＞45，所述自动走行速度为左行3档；所述距离偏差W≤-m₃，所述速度V＞100，所述自动走行速度为左行4档；

2)电机车在推焦完成后，到提升井侧进行接、送罐作业定位时，所述距离偏差-n₀＜W＜n₀，所述自动走行速度为0档；所述距离偏差n₀≤W＜n₁，所述速度V＜1，所述自动走行速度为右行1档；所述距离偏差n₁≤W＜n₂，所述速度V＞10，所述自动走行速度为右行2档；所述距离偏差n₂≤W＜n₃，所述速度V＞45，所述自动走行速度为右行3档；所述距离偏差W≥n₃，所述速度V＞100，所述自动走行速度为右行4档；所述距离偏差-n₁＜W≤-n₀，所述速度V＜1，所述自动走行速度为左行1档；所述距离偏差-n₂＜W≤-n₁，所述速度V＞10，所述自动走行速度为左行2档；所述距离偏差-n₃＜W≤-n₂，所述速度V＞45，所述自动走行速度为左行3档；所述距离偏差W≤-n₃，所述速度V＞100，

所述自动走行速度为左行4档。

进一步：所述运行反馈速度采用下述公式进行计算v=︱ds/dt︱，式中：v为电机车的实时速度，ds为电机车驶过的微分距离，dt为电机车驶过的微分距离所需的微分时间。

进一步：所述自动挪车的方法为走行定位过程中，未能一次对位，所述距离偏差不在-m₀＜W＜m₀或-n₀＜W＜n₀范围内时，电机车根据延时检测和正负偏差大小，判断档位和方向，自动进行二次对位或多次对位，配合走行抱闸控制，直至所述距离偏差定位准确度在-m₀＜W＜m₀或者-n₀＜W＜n₀范围内。

进一步：所述自适应调整的方法为：1）当所述电机车连续3次在送罐完成后—进行接焦作业定位时，出现一次对位正偏差，所述电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的未段档位速度上叠加一个正值△k，当所述电机车连续3次在送罐完成后进行接焦作业定位时，出现一次对位负偏差，所述电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的未段档位速度上叠加一个负值-△k；当所述电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位正偏差，所述电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的末段档位速度上叠加一个负值-△k；当所述电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位负偏差，所述电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的末段档位速度上叠加一个正值△k；以自动调整改善定位效果，提高一次对位成功率；

2）、当每次所述电机车在提升井对位完成并锁车后，将本次的所述电机车实时绝对地址值按对应条件存储到所述第二车载PLC控制器的数据块的A或B或C或D中，覆盖原值，下次该罐在提升井对位时作为目标地址。

由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比，具有的有益效果是：由于本发明设有地址解码器和定位光码尺，将地址解码器和定位光码尺与PLC控制器结合起来，同时加上控制算法，使得定位精度提高了，降低了工人的劳动强度。

附图说明

图1是本发明的系统方框示意图。

图2是本发明的接焦作业距离速度模型示意图。

图3是本发明的接、送罐作业距离速度模型示意图。

图4是本发明的接焦作业对位自适应调整控制流程图。

图5是本发明的接罐作业对位自适应调整流程图。

图6是本发明的接、送罐作业地址自适应调整流程图。

图1中的双点划线内为四车连锁系统的电机车载的元件；虚线内为电机车载的第二PLC控制器的控制系统；图4和图5中的y、z、g、f均为变量。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详述：

图1、图2、图3、图4、图5和图6所示的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，采用焦炉电机车自动驾驶定位控制系统来实现，该系统包括设在四车连锁系统的地址解码器2，地址解码器2读取设在地面轨道上的定位光码尺1的电机车的实时地址数据，并将此实时地址数据传输到第一车载PLC控制器3，第一车载PLC控制器3将实时地址数据和设置的目标地址传输到第二车载PLC控制器5，同时传输到四车连锁系统地面主控器4，第二车载PLC控制器5根据控制算法得出的结果控制电机车的速度档位6，速度档位6通过变频器7控制走行电机8向目标地址行走；其实现方法是：所述第二车载PLC控制器5通过总线通讯获取四车连锁系统上的地址解码器2输送到第一车载PLC控制器3的实时地址及四车连锁系统地面主控器4设定的目标地址并进行比较后，得到距离偏差值W，根据距离速度模型及控制算法，计算电机车的运行反馈速度，输出档位信号控制变频器7，驱动电机车完成走行定位，自动挪车，自适应调整的动作。

实时地址为：地址解码器2经检测定位光码尺1后解析获得的绝对地址，第一车载PLC控制器3通过串口方式，读取地址解码器2的实时地址数据。

目标地址包括直接从四车连锁系统获得的设定的计划炉号地址以及两个焦罐台车在提升井位置的接、送罐对位动态存储的四个绝对地址值，四个绝对地址值在自动驾驶过程中，根据顺序控制切换使用。

距离速度模型为：根据距离偏差值的大小以及实际生产现场轨道长度，确定的各档位速度区间范围。

各档位速度区间范围为：1）当电机车在送罐完成后，到焦炉侧进行接焦作业定位时，距离偏差-m₀＜W＜m_0，自动走行速度为0档，同时电机抱闸动作；距离偏差m₀≤W＜m_1，速度V＜3，自动走行速度为右行1档；距离偏差m₁≤W＜m_2，速度V＞10，自动走行速度为右行2档；距离偏差m₂≤W＜m_3，速度V＞45，自动走行速度为右行3档； 距离偏差W≥m_3，速度V＞100，自动走行速度为右行4档；距离偏差-m₁＜W≤-m₀，速度V＜3，自动走行速度为左行1档；距离偏差-m₂＜W≤-m₁，速度V＞10，自动走行速度为左行2档；距离偏差-m₃＜W≤-m₂，速度V＞45，自动走行速度为左行3档；距离偏差W≤-m₃，速度V＞100，自动走行速度为左行4档；

2)电机车在推焦完成后，到提升井侧进行接、送罐作业定位时，距离偏差-n₀＜W＜n₀，自动走行速度为0档；距离偏差n₀≤W＜n₁，速度V＜1，自动走行速度为右行1档；距离偏差n₁≤W＜n₂，速度V＞10，自动走行速度为右行2档；距离偏差n₂≤W＜n₃，速度V＞45，自动走行速度为右行3档；距离偏差W≥n₃，速度V＞100，自动走行速度为右行4档；距离偏差-n₁＜W≤-n₀，速度V＜1，自动走行速度为左行1档；距离偏差-n₂＜W≤-n₁，速度V＞10，自动走行速度为左行2档；距离偏差-n₃＜W≤-n₂，速度V＞45，自动走行速度为左行3档；距离偏差W≤-n₃，速度V＞100，自动走行速度为左行4档。

运行反馈速度采用下述公式进行计算v=︱ds/dt︱，式中：v为电机车的实时速度，ds为电机车驶过的微分距离，dt为电机车驶过的微分距离所需的微分时间。电机车在微分时间dt =600ms内，计算车辆绝对地址的差值得到该段时间的行驶距离后取绝对值算出，即：v=︱ds/dt︱。分别设定1、2、3、4档速度分别为v₁=20，v₂=60，v₃=130，v₄=200。用于车辆走行过程速度限制。

自动挪车的方法为走行定位过程中，未能一次对位，距离偏差不在-m₀＜W＜m₀或-n₀＜W＜n₀范围内时，电机车根据延时检测和正负偏差大小，判断档位和方向，自动进行二次对位或多次对位，配合走行抱闸控制，直至距离偏差定位准确度在-m₀＜W＜m₀或者-n₀＜W＜n₀范围内。

自适应调整的方法为：1）当电机车连续3次在送罐完成后进行接焦作业定位时，出现一次对位正偏差，电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的未段档位速度上叠加一个正值△k，当电机车连续3次在送罐完成后进行接焦作业定位时，出现一次对位负偏差，电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的未段档位速度上叠加一个负值-△k；当电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位正偏差，电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的末段档位速度上叠加一个负值-△k；当电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位负偏差，电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的末段档位速度上叠加一个正值△k；以自动调整改善定位效果，提高一次对位成功率；

2）、当每次电机车在提升井对位完成并锁车后，将本次的电机车实时绝对地址值按对应条件存储到第二车载PLC控制器5的数据块的A或B或C或D中，覆盖原值，下次该罐在提升井对位时作为目标地址。这样动态的刷新地址，可避免换罐带来的地址偏差或轨道溜车对地址的连续影响，提高定位控制的适应性。

在实际运用中，（1）电机车投入自动运行模式后，第二车载PLC控制器5通过总线通讯方式，读取电机车地址解码器2的实时绝对地址和四车连锁控制系统的目标地址，分别存储在第二车载PLC控制器5的位内存地址MW404和MW506中。经过比较后，获得实际位置与目标位置的距离偏差值W。根据距离速度模型和电机车实时运行速度反馈，决策选择合适的速度档位，输出给两套变频器，驱动两台电机正反转同步运行。电机车不断逼近目标地址时，逐级减档。当距离偏差值在允许范围内时，电机车档位回零，同时抱闸动作，制动刹车。当车辆停止时，如出现正负偏差，延时判断后，第二车载PLC控制器5执行自动挪车程序，反方向运行，直至停止在允许误差范围内，完成定位。

（2）电机车实时运行速度反馈v，根据电机车在微分时间dt =600ms内，计算车辆绝对地址的差值得到该段时间的行驶距离后取绝对值算出，即：v=︱ds/dt︱。分别设定1、2、3、4档速度分别为v₁=20，v₂=60，v₃=130，v₄=200。用于车辆走行过程速度限制。

（3）电机车在提升井段对位精度要求比在焦炉段要求高，即：n₀＜m₀，因此在两端对位设置的速度区段不同。实时获取的电机车绝对地址和目标地址，经比较后，结合图2距离速度模型和速度反馈的策略，决策控制速度档位。各档位频率为第二车载PLC控制器5程序预设值，通过总线通讯方式传输指令至变频器进行调速。具体如下：

①当电机车在送罐完成后，到焦炉侧进行接焦作业定位时，距离偏差-m₀＜W＜m₀，自动走行速度为0档，同时电机抱闸动作；距离偏差m₀≤W＜m₁，v＜3，自动走行速度为右行1档；距离偏差m₁≤W＜m₂，v＞10，自动走行速度为右行2档；距离偏差m₂≤W＜m₃，v＞45，自动走行速度为右行3档；距离偏差W≥m₃，v＞100，自动走行速度为右行4档。距离偏差-m₁＜W≤-m₀，v＜3，自动走行速度为左行1档；距离偏差-m₂＜W≤-m₁，v＞10，自动走行速度为左行2档；距离偏差-m₃＜W≤-m₂，v＞45，自动走行速度为左行3档；距离偏差W≤-m_3，v＞100，自动走行速度为左行4档。

②当电机车在推焦完成或接罐完成后，到提升井侧进行接、送罐作业定位时，距离偏差-n₀＜W＜n₀，自动走行速度为0档；距离偏差n₀≤W＜n₁，v＜1，自动走行速度为右行1档；距离偏差n₁≤W＜n₂，v＞10，自动走行速度为右行2档；距离偏差n₂≤W＜n₃，v＞45，自动走行速度为右行3档；距离偏差W≥n_3，v＞100，自动走行速度为右行4档。距离偏差-n₁＜W≤-n₀，v＜1，自动走行速度为左行1档；距离偏差-n₂＜W≤-n₁，v＞10，自动走行速度为左行2档；距离偏差-n₃＜W≤-n₂，v＞45，自动走行速度为左行3档；距离偏差W≤-n_3，v＞100，自动走行速度为左行4档。

（4）电机车在接焦或接、送罐作业走行定位过程中，未能一次定位在-m₀＜W＜m₀或者-n₀＜W＜n₀范围内时，电机车根据延时检测和正负偏差大小，判断档位和方向，自动反向挪车进行二次对位或多次对位，配合走行抱闸控制，直至车辆定位准确度在-m₀＜W＜m₀或者-n₀＜W＜n₀范围内，停止挪车。

（5）电机车在运行过程中，因电机抱闸、雨天车轮摩擦力变化或者轨道等外部因素，导致一段时间内出现的对位变化，影响在焦炉侧接焦对位成功率。而在提升井下，电机车的对位精度要求更高，因此更换焦罐台车以及车头和台车，台车和台车之间的连接插销磨损松动，轨道溜车，都会导致对位地址出现偏差。因此，针对在焦炉和提升井侧不同的定位控制要求和情况，采取不同的对位或地址自适应方法。

①当电机车连续3次在送罐完成后进行接焦作业定位时，出现一次对位正偏差，即W_（x-2）≥m₀、W_（x-1）≥m₀、W_x≥m₀时，系统自动在定位的末段档位速度k₁上叠加一个正值△k，即k₁₌ k₁+△k；当电机车连续3次在送罐完成后进行接焦作业定位时，出现一次对位负偏差，即W_（h-2）≤- m₀、W_（h-1）≤- m₀、W_h≤- m₀时，系统自动在定位的末段档位速度k₁上叠加一个负值-△k，即k₁₌ k₁-△k。当电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位正偏差，即W_（i-2）≥m₀、W_（i-1）≥m₀，W_i≥m₀时，系统自动在定位的末段档位速度k₁₁上叠加一个负值-△k，即k₁₁₌ k₁₁-△k；当电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位负偏差，即W_（j-2）≤-m₀、W_（j-1）≤-m₀、W_j≤-m₀时，系统自动在定位的末段档位速度k₁₁上叠加一个正值△k，即k₁₁₌ k₁₁+△k。以此自动调整改善定位效果，提高一次对位成功率。当叠加后的k₁或k₁₁值超出一定范围时，说明微调整量过多，系统进行报警提示，需要进行外部检查。

②电机车的1^#焦罐台车和2^#焦罐台车在提升井下接、送罐时，对应的位置地址并没有设置成两个固定值，而是允许在一定范围内动态刷新后，存储在第二车载PLC控制器5的数据块对应的A或B或C或D四个地址中，每一工作周期刷新一次。当电机车1^#焦罐台车在提升井进行接罐作业时，对位完成并触发APS锁车完成后，延时待电机车位置稳定后，将本次的电机车绝对地址MW404值存储到第二车载PLC控制器5数据块对应的地址A中，覆盖原值，作为下一个工作周期1^#焦罐台车在提升井接罐对位时的目标地址；同样，1^#焦罐台车在提升井进行送罐作业时，将对应的绝对地址值存储覆盖到地址B中，作为下一周期1^#焦罐台车送罐目标地址。当电机车2^#焦罐台车在提升井进行接罐作业时，对位完成并触发APS（为自动对位装置的简称）锁车完成后，延时待电机车位置稳定后，将本次的电机车绝对地址MW404值存储到第二车载PLC控制器5数据块对应的地址C中，覆盖原值，作为下一个工作周期2^#焦罐台车在提升井接罐对位时的目标地址；同样，2^#焦罐台车在提升井进行送罐作业时，将对应的绝对地址值存储覆盖到地址D中，作为下一周期2^#焦罐台车送罐目标地址。这样动态的刷新地址，可避免换罐、车厢车头间连接插销间隙松动带来的对位地址偏差或轨道不平造成溜车对地址的连续影响，提高电机车在提升井段定位控制的适应性。

Claims (8)

1.一种焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：采用焦炉电机车自动驾驶定位控制系统来实现，该系统包括设在四车连锁系统的地址解码器，所述地址解码器读取设在地面轨道上的定位光码尺的所述电机车的实时地址数据，并将此实时地址数据传输到第一车载PLC控制器，所述第一车载PLC控制器将所述实时地址数据和设置的目标地址传输到第二车载PLC控制器，同时传输到四车连锁系统地面主控器，所述第二车载PLC控制器根据控制算法得出的结果控制所述电机车的速度档位，所述速度档位通过变频器控制走行电机向目标地址行走；其实现方法是：所述第二车载PLC控制器通过总线通讯获取所述电机车上的所述地址解码器输送到所述第一车载PLC控制器实时地址及所述四车连锁系统地面主控器设定的目标地址并进行比较后，得到距离偏差值W，根据距离速度模型及控制算法，计算所述电机车的运行反馈速度，输出档位信号控制走行变频器，驱动电机车完成走行定位，自动挪车，自适应调整的动作。

2.根据权利要求1所述的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：所述实时地址为：所述地址解码器经检测所述定位光码尺后解析获得的绝对地址，所述第一车载PLC控制器通过串口方式，读取所述地址解码器的实时地址数据。

3.根据权利要求1或2所述的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：所述目标地址包括直接从所述四车连锁系统获得的设定的计划炉号地址以及两个焦罐台车在提升井位置的接、送罐对位动态存储的四个绝对地址值，所述四个绝对地址值在自动驾驶过程中，根据顺序控制切换使用。

4.根据权利要求1或2所述的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：所述距离速度模型为：根据距离偏差值的大小以及实际生产现场轨道长度，确定的各档位速度区间范围。

5.根据权利要求4所述的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：所述各档位速度区间范围为：1）当所述电机车在送罐完成后，到焦炉侧进行接焦作业定位时，所述距离偏差-m₀＜W＜m_0，自动走行速度为0档，同时电机抱闸动作；所述距离偏差m₀≤W＜m_1，速度V＜3，所述自动走行速度为右行1档；所述距离偏差m₁≤W＜m_2，所述速度V＞10，所述自动走行速度为右行2档；所述距离偏差m₂≤W＜m_3，所述速度V＞45，所述自动走行速度为右行3档； W≥m_3，所述速度V＞100，所述自动走行速度为右行4档；所述距离偏差-m₁＜W≤-m₀，所述速度V＜3，所述自动走行速度为左行1档；所述距离偏差-m₂＜W≤-m₁，所述速度V＞10，所述自动走行速度为左行2档；所述距离偏差-m₃＜W≤-m₂，所述速度V＞45，所述自动走行速度为左行3档；所述距离偏差W≤-m₃，所述速度V＞100，所述自动走行速度为左行4档；

2)电机车在推焦完成后，到提升井侧进行接、送罐作业定位时，所述距离偏差-n₀＜W＜n₀，所述自动走行速度为0档；所述距离偏差n₀≤W＜n₁，所述速度V＜1，所述自动走行速度为右行1档；所述距离偏差n₁≤W＜n₂，所述速度V＞10，所述自动走行速度为右行2档；所述距离偏差n₂≤W＜n₃，所述速度V＞45，所述自动走行速度为右行3档；所述距离偏差W≥n₃，所述速度V＞100，所述自动走行速度为右行4档；所述距离偏差-n₁＜W≤-n₀，所述速度V＜1，所述自动走行速度为左行1档；所述距离偏差-n₂＜W≤-n₁，所述速度V＞10，所述自动走行速度为左行2档；所述距离偏差-n₃＜W≤-n₂，所述速度V＞45，所述自动走行速度为左行3档；所述距离偏差W≤-n₃，所述速度V＞100；

所述自动走行速度为左行4档；其中：W为车辆实际位置与目标位置距离偏差；m为接焦作业过程距离设定值；n为接、送罐作业过程距离设定值；s为行驶距离；t为时间。

6.根据权利要求1所述的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：所述运行反馈速度采用下述公式进行计算v=︱ds/dt︱，式中：v为电机车的实时速度，ds为电机车驶过的微分距离，dt为电机车驶过的微分距离所需的微分时间。

7.根据权利要求1所述的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：所述自动挪车的方法为走行定位过程中，未能一次对位，所述距离偏差不在-m₀＜W＜m₀或-n₀＜W＜n₀范围内时，电机车根据延时检测和正负偏差大小，判断档位和方向，自动进行二次对位或多次对位，配合走行抱闸控制，直至所述距离偏差定位准确度在-m₀＜W＜m₀或者-n₀＜W＜n₀范围内。

8.根据权利要求1所述的焦炉电机车自动驾驶定位控制的方法，其特征在于：所述自适应调整的方法为：1）当所述电机车连续3次在送罐完成后，进行接焦作业定位时，出现一次对位正偏差，所述电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的未段档位速度上叠加一个正值△k，当所述电机车连续3次在送罐完成后--进行接焦作业定位时，出现一次对位负偏差，所述电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的未段档位速度上叠加一个负值-△k；当所述电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位正偏差，所述焦炉电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的末段档位速度上叠加一个负值-△k；当所述电机车连续3次在推焦完成后进行接罐作业定位时，出现一次对位负偏差，所述焦炉电机车自动驾驶定位控制系统自动在定位的末段档位速度上叠加一个正值△k；以自动调整改善定位效果，提高一次对位成功率；其中：k为末段档位速度；△k为速度增量；2）、当每次所述电机车在提升井对位完成并锁车后，将本次的所述电机车实时绝对地址值按对应条件存储到所述第二车载PLC控制器的数据块的A或B或C或D中，覆盖原值，下次该罐在提升井对位时作为目标地址。