CN114051206A - 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种RGV小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备，所述方法包括，获取RGV小车在导轨上的初始位置，根据所述RGV小车的定位条件获取RGV小车的目标位置，根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车的驱动参数，控制RGV小车根据所述驱动参数行驶到目标位置。本发明通过激光测距仪实时监测RGV小车的位置信息，根据位置信息控制变频器驱动电机执行相应定位。其操作过程简单、节约成本、故障率低，相对于传统的定位方式更安全，提高了设备的稳定性和实用性。

Description

一种RGV小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备

技术领域

本发明涉及智能物流仓储领域，尤其涉及一种RGV小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备。

背景技术

RGV小车又叫有轨穿梭小车，是指有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，简称RGV)应用于各类高密度仓储仓库。目前RGV小车与流水线体的协调工作越来越频繁，RGV小车与流水线体对接进行上下料的操作，这就需要频繁控制RGV小车快速精确平稳的定位到与线体对接的位置完成上下料，进而对RGV小车的定位控制方法提出了较高的要求。

传统的RGV小车的定位控制包括伺服驱动或编码器结合变频器定位。其中伺服驱动器应用于控制大功率电机时成本较高，编码器结合变频器定位方式在系统断电后需要回零点操作复杂，而且上述两种定位方式还具有传输距离受限、操作复杂、维护困难、设备故障率高等缺点，不利于提高生产效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分的解决上述问题的一种RGV小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备。

本发明的一个方面，提供了一种RGV小车系统的定位控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取RGV小车在导轨上的初始位置；

根据所述RGV小车的定位条件获取RGV小车的目标位置；

根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车的驱动参数；

控制RGV小车根据所述驱动参数行驶到目标位置。

进一步的，所述获取RGV小车在导轨上的初始位置，包括：

获取设置在导轨一端的用于检测RGV小车的当前位置的激光测距传感器的感应值；

根据所述激光测距传感器的感应值确定RGV小车在导轨上的初始位置。

进一步的，所述定位条件包括RGV小车是否装载货物；

若RGV小车装载货物，则将卸载货物位置设定为RGV小车的目标位置；

若RGV小车未装载货物，则将装载货物位置设定为RGV小车的目标位置。

进一步的，所述RGV小车的驱动参数包括RGV小车的行驶方向：

当所述RGV小车的目标位置在激光测距传感器和初始位置之间时，RGV小车的行驶方向为靠近激光测距传感器的方向；

当所述RGV小车的初始位置在激光测距传感器和目标位置之间时，RGV小车的行驶方向为远离激光测距传感器的方向。

进一步的，所述RGV小车的驱动参数还包括RGV小车的驱动组件的控制参数：

所述驱动组件包括设置在RGV小车内部的变频器和与所述变频器相连的驱动电机；

根据所述控制参数控制所述变频器输出目标频率，进而控制所述驱动电机的转速和转向，以使RGV小车以目标速率和所述行驶方向行驶在导轨上。

进一步的，所述方法还包括：

实时获取所述RGV小车的当前位置；

根据所述当前位置和所述目标位置计算RGV小车的剩余距离；

判断所述剩余距离是否大于第一预设距离；

当所述剩余距离大于第一预设距离时，设定恒定控制参数控制变频器输出恒定频率，使RGV小车匀速行驶在导轨上。

进一步的，所述方法还包括：

当所述剩余距离小于或等于第一预设距离时，根据预设的函数关系设定与剩余距离匹配的时变控制参数；

根据所述时变控制参数控制变频器输出时变目标频率，以使RGV小车减速行驶在导轨上。

本发明的另一个方面，提供了一种RGV小车系统的定位控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取RGV小车在导轨上的初始位置；

第二获取模块，用于根据所述RGV小车的定位条件获取RGV小车的目标位置；

设定模块，用于根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车的驱动参数；

控制模块，用于控制RGV小车根据所述驱动参数行驶到目标位置。

进一步的，所述第一获取模块具体用于：

获取设置在导轨一端的用于检测RGV小车的当前位置的激光测距传感器的感应值；

根据所述激光测距传感器的感应值确定RGV小车在导轨上的初始位置。

进一步的，所述设定模块，用于设定RGV小车的行驶方向：

当所述RGV小车的目标位置在激光测距传感器和初始位置之间时，RGV小车的行驶方向为靠近激光测距传感器的方向；

当所述RGV小车的初始位置在激光测距传感器和目标位置之间时，RGV小车的行驶方向为远离激光测距传感器的方向。

进一步的，所述设定模块，还用于设定RGV小车的驱动组件的控制参数：

所述驱动组件包括设置在RGV小车内部的变频器和与所述变频器相连的驱动电机；

所述控制模块根据所述设定模块设定的控制参数控制所述变频器输出目标频率，进而控制所述驱动电机的转速和转向，以使RGV小车以目标速率和所述行驶方向行驶在导轨上。

进一步的，所述第一获取模块还用于实时获取RGV小车的当前位置；

所述装置还包括计算模块和判断模块，

所述计算模块，用于根据所述当前位置和所述目标位置计算RGV小车的剩余距离；

所述判断模块，用于判断所述剩余距离是否大于第一预设距离；

所述控制模块，还用于当所述剩余距离大于第一预设距离时，所述控制模块根据设定模块设定的恒定控制参数控制变频器输出恒定频率，使RGV小车匀速行驶在导轨上。

进一步的，所述设定模块，还用于当所述判断模块判定所述剩余距离小于或等于第一预设距离时，根据预设的函数关系设定与剩余距离匹配的时变控制参数；

所述控制模块，还用于根据所述时变控制参数控制变频器输出时变目标频率，以使RGV小车减速行驶在导轨上。

本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述方法的步骤。

本发明的另一个发面，提供了一种智能仓储设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行上述方法的步骤。

本发明一种RGV小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备，通过激光测距传感器实时监测RGV小车的位置信息，根据位置信息控制变频器驱动电机执行相应定位。其操作过程简单、节约成本、故障率低，相对于传统的定位方式更安全，提高了设备的稳定性和实用性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例的一种RGV小车系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的一种RGV小车的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种RGV小车系统的定位控制方法的流程图；

图4为本发明实施例的一种RGV小车系统的定位控制装置的示意图。

图中标记说明：

1、导轨；2、RGV小车；3、激光测距传感器；4、激光反射板；5、上料线体区；6、下料线体区；7、变频器；8、驱动电机；9、前端对射式光电传感器；10、中端对射式光电传感器；11、后端对射式光电传感器。

401、第一获取模块；402、第二获取模块；403、设定模块；404、控制模块。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1是本发明实施例的一种RGV小车系统的结构示意图，包括导轨11所述导轨1为直线型导轨、导轨1的末端设置有激光测距传感器3、RGV小车2行驶在导轨1上、与激光测距传感器3相对的RGV小车2的一端中部设置有激光反射板4、设置于导轨1一侧的上料线体区5和设置于导轨1另一侧的下料线体区6。

图2是本发明实施例的一种RGV小车2的结构示意图，RGV小车22内设置有变频器7、驱动电机8，前端对射式光电传感器9，中端对射式光电传感器10，后端对射式光电传感器11。其中所述变频器7用于输出相应的频率信号以控制驱动电机8，使其通过图示上未示出的齿轮与导轨1上的齿条啮合，实现驱动RGV小车2以相应速率行驶在导轨1上的目的。所述对射式光电传感器用于判断RGV小车2上是否有货物和是否处于装载获取阶段或卸载货物阶段。

需要说明的是，导轨1一端的激光测距传感器3和RGV小车2上的激光反光板4位置可以互换，且也可以根据仓库规模在导轨1的两端和RGV小车2的两端均设置有激光测距传感器3或激光反光板4，具体安装情况可由操作人员根据现场需要设置。

进一步的，上述系统中的上料线体区5和下料线体区6可以包括一条或多条线体，具体情况视仓库规模和工作需要而定。在每条上下料线体对应的工作区域预先设定了供RGV小车2停靠的停车位置，RGV小车2根据控制指令，在电机驱动下行驶至该预设停车位置后能够与上下料线体放货区域保持中心对齐。

进一步的，图1中未示出的控制器可以为PLC，该控制器可以是分别与导轨1上的RGV小车2通信的上位机中的控制器，还可以是导轨1上的某个RGV小车2中的控制器，操作员根据现场需要，选择就地/远程控制，就地控制是由车上控制器发出控制指令，远程控制为车上控制器接收上位机发出的指令信号后再对设备进行控制。本申请不对此进行限定，任意一种能执行本实施例中的方法步骤的控制器均属于本申请的保护范围。

图3示意性的示出了本发明实施例的一种RGV小车系统定位控制方法。需要说明的是，在附图流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

如图2所示，所述方法包括：

S1、获取RGV小车2在导轨1上的初始位置；

在本实施例中，所述RGV小车2的初始位置为RGV小车2距离导轨1起始端的距离，所述导轨1起始端为激光测距传感器3安装位置。

进一步的，激光测距传感器3发射出的激光被激光反光板反射后再被激光测距传感器3接收，激光测距传感器3通过激光往返的时间计算出RGV小车2的当前位置，并将检测到的RGV小车2的当前位置信息转化为第一数字信号实时发送给控制器。

S2、根据所述RGV小车2的定位条件获取RGV小车2的目标位置；

在本实施例中，所述RGV小车2的目标位置为RGV小车2将要停靠的线体的位置距离导轨1起始端的距离。

进一步的，RGV小车2的目标位置为控制器内预先存储的RGV小车2将要停靠的线体的位置，具体的目标位置可以视RGV小车2上有无货物，及相应的需要装载、卸载货物的线体位置而定。

进一步的，若RGV小车2装载货物，则将卸载货物位置设定为RGV小车2的目标位置；若RGV小车2未装载货物，则将装载货物位置设定为RGV小车2的目标位置。

S3、根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车2的驱动参数；

在本实施例中，所述RGV小车2的驱动参数包括RGV小车2的行驶方向和RGV小车2的驱动组件的控制参数。所述驱动组件包括设置在RGV小车2内部的变频器7和与所述变频器7相连的驱动电机8；根据所述控制参数控制所述变频器7输出目标频率，进而控制所述驱动电机8的转速，以使RGV小车2以目标速率行驶在导轨1上。

S4、控制RGV小车2根据所述驱动参数行驶到目标位置。

在本实施例中，RGV小车系统根据驱动参数中的行驶方向决定小车的行驶方向，根据控制参数控制RGV在导轨1上完成相应的匀速行驶阶段和减速行驶阶段。

在步骤S1中，获取RGV小车2在导轨1上的初始位置具体为获取设置在导轨1一端的用于检测RGV小车2的当前位置的激光测距传感器3的感应值，所述获取根据所述激光测距传感器3的感应值确定RGV小车2在导轨1上的初始位置。

具体的，所述激光测距传感器3发射激光信号并接收由所述激光反光板反射回来的所述激光信号；根据所述激光信号的往返时间计算所述RGV小车2的初始位置。

进一步的，所述感应值为第一数字信号，激光测距传感器3将初始位置参数转化为第一数字信号传输给控制器，所述第一数字信号的取值范围为0至第一数字信号阈值，所述第一数字信号与RGV小车2的初始位置参数的关系为：

第一数字信号＝初始位置/最大行驶距离*第一数字信号阈值，最大行驶距离可以为导轨1长度。

进一步的，可根据控制精度调整第一数字信号阈值的大小。

在步骤S2中，RGV小车2的定位条件包括RGV小车2是否装载货物，若RGV小车2装载货物，则将卸载货物位置设定为RGV小车2的目标位置，若RGV小车2未装载货物，则将装载货物位置设定为RGV小车2的目标位置。

进一步的，判断RGV小车2上是否有货物具体包括RGV小车2通过自身的对射式光电传感器判断，所述对射式光电传感器分别设置于RGV小车2的前部、中部和后部，以下简称前对射、中对射和后对射。当RGV小车2前对射、中对射和后对射都没有信号时，判定RGV小车2上没有货物；当RGV小车2中对射有信号，前对射和后对射均没有信号时，判定RGV小车2上有货物。

进一步的，本实施例中RGV小车2的前对射、中对射和后对射的信号情况还包括，在上料过程中滚筒前进前对射有信号，中对射和后对射均没有信号，直至上料完成中对射有信号，前后对射均没有信号，RGV小车2上料完毕。在下料过程中，RGV小车2出料滚筒旋转，前对射没有信号，后对射和中对射均有信号，直至后对射没有信号，RGV小车2下料完毕。需要说明的是，当RGV小车2在运行过程中，前对射和后对射同时有信号中对射没有信号时，则判定为异常，控制RGV小车2紧急停机，并发出报警信号请求人为处理。

进一步的，获取RGV小车2的目标位置还包括判断上下料线体有无请求信号以及判断请求信号发出的先后顺序。相应的，当上料线体有货物传送过来后向RGV小车2发送取货请求，RGV小车2在判断车上没有货物之后，定位到最早发送取货请求的上料线体，并将所述上料线体上的货物移栽到RGV小车2上，移栽完成后该处线体的取货请求清零，等待下次货物传送过来后重新发送取货请求。

进一步的，当下料线体上的货物传输走后向RGV小车2发送接货请求，RGV小车2在判断车上有货物之后，定位到最早发送接货请求的下料线体，并将RGV小车2上的货物移栽到下料线体上，下料完成后，所述下料线体的接货请求清零，等在下料线体上的货物传输走之后重新发送接货请求。

在步骤S3中，根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车2的驱动参数，所述驱动参数包括RGV小车2的行驶方向。当所述RGV小车2的目标位置在激光测距传感器3和初始位置之间时，RGV小车2的行驶方向为靠近激光测距传感器3的方向；当所述RGV小车2的初始位置在激光测距传感器3和目标位置之间时，RGV小车2的行驶方向为远离激光测距传感器3的方向。

进一步的，在确定RGV小车2的行驶方向之后，控制器控制通过变频器7控制驱动电机8的转向，以达到RGV小车2向相应方向行驶的目的。

进一步的，所述RGV小车2的驱动参数还包括RGV小车2的驱动组件的控制参数，所述驱动组件包括设置在RGV小车2内部的变频器7和与所述变频器7相连的驱动电机8，RGV小车2驱动电机8通过齿轮与导轨1上的齿条啮合进而驱动RGV小车2以相应速率行驶在导轨1上。

进一步的，根据所述控制参数控制所述变频器7输出目标频率，进而控制所述驱动电机8的转速和转向，以使RGV小车2以目标速率和所述行驶方向行驶在导轨1上。

进一步的，根据RGV小车2的初始位置和目标位置可以确定RGV小车2行驶到目标位置的行程距离，当所述行程距离为零时，RGV小车2无需移动便能完成相应的上下料的操作，即驱动组件的控制参数为零。

进一步的，所述以使RGV小车2以目标速率行驶在导轨1上，所述RGV小车2的目标速率还包括匀速行驶阶段和减速行驶阶段。

进一步的，如何判定RGV小车2为匀速行驶阶段和减速行驶阶段还包括以下步骤：

S41、实时获取所述RGV小车2的当前位置；

所述获取RGV小车2当前位置的方法和获取RGV小车2初始位置的方法相同，即具体为获取设置在导轨1一端的用于检测RGV小车2的当前位置的激光测距传感器3的感应值，所述获取根据所述激光测距传感器3的感应值确定RGV小车2在导轨1上的当前位置。

具体的，所述激光测距传感器3发射激光信号并接收由所述激光反光板反射回来的所述激光信号；根据所述激光信号的往返时间计算所述RGV小车2的当前位置。

进一步的，所述感应值为第二数字信号，激光测距传感器3将初始位置参数转化为第二数字信号传输给控制器，所述第二数字信号的取值范围为0至第二数字信号阈值，所述第二数字信号与RGV小车2的初始位置参数的关系为：

第二数字信号＝当前位置/最大行驶距离*第二数字信号阈值，最大行驶距离可以为导轨1长度。

进一步的，可根据控制精度调整第二数字信号阈值的大小。

S42、根据所述当前位置和所述目标位置计算RGV小车2的剩余距离；

在本实施例中，所述剩余距离为RGV小车2由当前位置行驶到目标位置需要行驶的距离，所述剩余距离为实时变量，随RGV小车2的行驶时长而减小，当RGV小车2停靠在目标位置时，剩余距离为零。

S43、判断所述剩余距离是否大于第一预设距离；

在本实施例中，第一预设距离为操作人员设定的控制RGV小车2开始减速行驶的最大距离，当RGV小车2的行驶距离大于第一预设距离时，RGV小车2为快速平移阶段，RGV小车2以恒定速率匀速行驶，当RGV小车2的剩余距离到达第一预设距离时控制RGV小车2减速行驶，直至停靠在目标位置。

S441、当所述剩余距离大于第一预设距离时，设定恒定控制参数控制变频器7输出恒定频率，使RGV小车2匀速行驶在导轨1上。

在本实施例中，当RGV小车2的剩余距离大于第一预设距离时，控制器向RGV小车2的变频器7输出第一电压阈值信号，以使变频器7输出第一频率阈值，进而驱动RGV小车2以第一速率阈值匀速行驶在导轨1上。

S442、当所述剩余距离小于或等于第一预设距离时，根据预设的函数关系设定与剩余距离匹配的时变控制参数，根据所述时变控制参数控制变频器7输出时变目标频率，以使RGV小车2减速行驶在导轨1上。

进一步的，当RGV小车2剩余距离小于第一预设距离时控制所述RGV小车2减速行驶具体为，实时计算RGV小车2的剩余距离，根据所述剩余距离控制输出相应的第一电压信号，所述第一电压信号随剩余距离的减小而减小，变频器7接收到第一电压信号后输出相应的时变目标频率，RGV小车2的驱动电机8响应变频器7输出的时变目标频率，进而驱动RGV小车2减速行驶在导轨1上。

具体的，所述第一电压信号与变频器7的输出频率呈正比例关系，变频器7的输出频率f与RGV小车2剩余距离d的对应关系可以表示为f＝f(d)，驱动电机8的转速与变频器7的输出频率呈正比例关系，因而可知RGV小车2的行驶速率与RGV小车2的剩余距离同样满足特定的函数关系。

进一步的，可以通过调整第一电压信号与RGV小车2的剩余距离d的函数关系，来改变RGV小车2的行驶速率，使其行驶速率满足相应的减速条件。

具体的，所述行驶速率的减速条件可以为匀减速运动和变减速运动，操作人员可以根据需要调整相应的控制参数。

进一步的，本发明的一个具体实施例，当RGV小车2的行驶速度与RGV小车2的剩余距离呈正比例关系时，其第一电压信号可以表示为：

第一电压信号＝RGV小车2的剩余距离/第一预设距离*第一电压阈值

需要说明的是，上述简化实施例，是为了简化控制程序提出的最优实施例，此时RGV小车2的行驶速度与RGV小车2的剩余距离呈正比例关系，RGV小车2变减速行驶在导轨1上。

进一步的，当RGV小车2的行程距离减小为零时，控制器向变频器7输出的电压信号为零伏，变频器7的输出频率为零，电机停转，RGV小车2停靠在目标位置。

需要说明的是，在本实施例中，RGV小车2在启动时加速阶段很短在此不做考虑，且RGV小车2的行程距离一般都大于第一预设距离，即RGV小车2的剩余距离在达到第一预设距离之前已经经历了一段匀速行驶阶段。若RGV小车系统初始上电时，实际获得的RGV小车2的行程距离小于第一预设距离，可先控制RGV小车2慢速定位到上料线体或下料线体的某一位置、或者将RGV小车2停靠在导轨1一端，作为系统的调整阶段。

进一步的，当无法获得所述激光测距传感器3的感应值时，判定激光测距传感器3与RGV小车2之间存在障碍物，控制RGV小车2紧急停机，并发出报警信号。

本发明的一个具体实施例，如图1所示的一种RGV小车系统的结构示意图，图1示意性的示出了RGV小车2与多条线体协作上下料系统，该系统设定为将打包好的空调外机进行上下料移栽平台，导轨1的长度为1000mm，在导轨1的一侧平均放置了四条上料线体，导轨1的另一侧放置了一条下料线体，导轨1上有一辆RGV小车2用以将上料线体的空调外机移栽到下料线体上。

所述工作流程的具体步骤如下：

S11、判断RGV小车2上是否有产品；

在本具体实施例中，判断RGV小车2上是否有产品与前述实施例情况相同，此处不再赘述。

S22、获取RGV小车2的目标位置，所述目标位置根据RGV小车2上是否有产品决定：

S221、若RGV小车2上有产品，则将与下料线体对接的位置设定为RGV小车2的目标位置；

S222、若RGV小车2上无产品，则读取上料线体区5各线体的取货请求信息及相应取货请求发出的时间先后顺序，按发送请求的时间先后顺序设定需要卸载产品的上料线体的对接位置为目标位置；

S33、获取RGV小车2的初始位置；

在本具体实施例中，激光测距传感器3将RGV小车2的初始位置信号转化为第一数字信号传输给控制器，其中第一数字信号的第一数字信号阈值为8000，所述第一数字信号对应的RGV小车2的当前位置的关系为：

第一数字信号＝初始位置/1000*8000，其中RGV小车2的最大行驶距离等于导轨1长度1000mm。

S44、根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车2的驱动参数；

根据驱动参数中的行驶方向控制RGV小车2，当所述RGV小车2的目标位置在激光测距传感器3和初始位置之间时，RGV小车2的行驶方向为靠近激光测距传感器3的方向，当所述RGV小车2的初始位置在激光测距传感器3和目标位置之间时，RGV小车2的行驶方向为远离激光测距传感器3的方向。

根据驱动参数中的控制参数控制RGV小车2的驱动组件，以使RGV小车2以目标速率行驶在导轨1上。

S55、实时获取RGV小车2的当前位置；

在本具体实施例中，激光测距传感器3将RGV小车2的当前位置信号转化为第一数字信号传输给控制器，其中第二数字信号的第二数字信号阈值为8000，所述第二数字信号对应的RGV小车2的当前位置的关系为：

第二数字信号＝当前位置/1000*8000，其中RGV小车2的最大行驶距离等于导轨1长度1000mm。

S66、根据RGV小车2的当前位置与目标位置，实时计算RGV小车2的剩余距离；

S77、判断所述剩余距离是否大于第一预设距离；

在本具体实施例中，RGV小车2的第一预设距离设定为100mm。

S771、当RGV小车2的剩余距离大于第一预设距离100mm时，控制器向变频器7输出第一电压阈值信号，所述第一电压阈值为10V，控制变频器7的输出频率为第一频率阈值，所述第一频率阈值为50Hz，此时对应RGV小车2的最大速率匀速行驶。

S772、当RGV小车2的剩余距离小于或等于第一预设距离100mm时，控制器向变频器7输出的第一电压信号为时变量根据剩余距离的缩短，减小变频器7的输出频率，以控制RGV小车2减速行驶在导轨1上，直至准确停靠在目标位置；

在本具体实施例中，当RGV小车2的行程距离小于100mm时，控制变频器7频率变化与行程距离呈正比例关系，此时控制器输出的第一电压信号为：

第一电压信号＝RGV小车2的剩余距离/100*10

S88、当RGV小车2准确停止在目标位置将相应产品移栽到下料线体或者将上料线体的产品移栽到RGV小车2上。

在本具体实施例中，移栽完成后重新回到步骤S31，系统循环运行实现将各上料线体上打包好的空调外机移栽到下料线体区6的工作任务。

图4示意性示出了本发明一个实施例的一种RGV小车系统的定位控制装置，参照图4，本发明实施例的一种RGV小车系统的定位控制装置，具体包括第一获取模块401、第二获取模块402、设定模块403、控制模块404其中：

第一获取模块401，用于获取RGV小车2在导轨1上的初始位置；

第二获取模块402，用于根据所述RGV小车2的定位条件获取RGV小车2的目标位置；

设定模块403，用于根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车2的驱动参数；

控制模块404，用于控制RGV小车2根据所述驱动参数行驶到目标位置。

进一步的，所述第一获取模块401，具体用于获取设置在导轨1一端的用于检测RGV小车2的当前位置的激光测距传感器3的感应值，根据所述激光测距传感器3的感应值确定RGV小车2在导轨1上的初始位置。

具体的，所述激光测距传感器3发射激光信号并接收由所述激光反光板反射回来的所述激光信号；根据所述激光信号的往返时间计算所述RGV小车2的初始位置。

进一步的，所述设定模块403用于设定RGV小车2的行驶方向。当所述RGV小车2的目标位置在激光测距传感器3和初始位置之间时，RGV小车2的行驶方向为靠近激光测距传感器3的方向；当所述RGV小车2的初始位置在激光测距传感器3和目标位置之间时，RGV小车2的行驶方向为远离激光测距传感器3的方向。

进一步的，所述设定模块403还用于设定RGV小车2的驱动组件的控制参数，所述驱动组件包括设置在RGV小车2内部的变频器7和与所述变频器7相连的驱动电机8，RGV小车2驱动电机8通过齿轮与导轨1上的齿条啮合进而驱动RGV小车2以相应速率行驶在导轨1上。

进一步的，所述控制模块404根据所述设定模块403设定的控制参数控制所述变频器7输出目标频率，进而控制所述驱动电机8的转速和转向，以使RGV小车2以目标速率和所述行驶方向行驶在导轨1上。

进一步的，根据RGV小车2的初始位置和目标位置可以确定RGV小车2行驶到目标位置的行程距离，当所述行程距离为零时，RGV小车2无需移动便能完成相应的上下料的操作，即驱动组件的控制参数为零。

进一步的，所述第一获取模块401还用于实时获取RGV小车2的当前位置，所述获取RGV小车2当前位置的方法和获取RGV小车2初始位置的方法相同，此处不再赘述。

进一步的，所述装置还包括计算模块和判断模块，

所述装置计算模块，用于根据所述当前位置和所述目标位置计算RGV小车2的剩余距离；

所述判断模块，用于判断所述剩余距离是否大于第一预设距离；

进一步的，所述控制模块404还用于当所述剩余距离大于第一预设距离时，根据设定模块403设定的恒定控制参数控制变频器7输出恒定频率，使RGV小车2匀速行驶在导轨1上。

进一步的，所述设定模块403还用于当所述判断模块判定所述剩余距离小于或等于第一预设距离时，根据预设的函数关系设定与剩余距离匹配的时变控制参数；

进一步的，所述控制模块404还用于根据所述时变控制参数控制变频器7输出时变目标频率，以使RGV小车2减速行驶在导轨1上。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明的一种RGV小车系统的定位控制方法、装置，通过激光测距传感器实时监测RGV小车的位置信息，根据位置信息控制变频器驱动电机执行相应定位。其操作过程简单、节约成本、故障率低，相对于传统的定位方式更安全，提高了设备的稳定性和实用性。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述实施例中的一种RGV小车系统的定位控制方法的步骤。

本实施例中，所述RGV小车系统的定位控制装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种智能仓储设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个RGV小车系统的定位控制方法实施例中的步骤，例如图3所示的S1-S4。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述RGV小车系统的定位控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示的第一获取模块401、第二获取模块402、设定模块403、控制模块404。

其中，所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述RGV小车系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个RGV小车系统的各个部分。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种RGV小车系统的定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取RGV小车在导轨上的初始位置；

根据所述RGV小车的定位条件获取RGV小车的目标位置；

根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车的驱动参数；

控制RGV小车根据所述驱动参数行驶到目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取RGV小车在导轨上的初始位置，包括：

获取设置在导轨一端的用于检测RGV小车的当前位置的激光测距传感器的感应值；

根据所述激光测距传感器的感应值确定RGV小车在导轨上的初始位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

所述定位条件包括RGV小车是否装载货物；

若RGV小车装载货物，则将卸载货物位置设定为RGV小车的目标位置；

若RGV小车未装载货物，则将装载货物位置设定为RGV小车的目标位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RGV小车的驱动参数包括RGV小车的行驶方向：

当所述RGV小车的目标位置在激光测距传感器和初始位置之间时，RGV小车的行驶方向为靠近激光测距传感器的方向；

当所述RGV小车的初始位置在激光测距传感器和目标位置之间时，RGV小车的行驶方向为远离激光测距传感器的方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述RGV小车的驱动参数还包括RGV小车的驱动组件的控制参数：

所述驱动组件包括设置在RGV小车内部的变频器和与所述变频器相连的驱动电机；

根据所述控制参数控制所述变频器输出目标频率，进而控制所述驱动电机的转速和转向，以使RGV小车以目标速率和所述行驶方向行驶在导轨上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取所述RGV小车的当前位置；

根据所述当前位置和所述目标位置计算RGV小车的剩余距离；

判断所述剩余距离是否大于第一预设距离；

当所述剩余距离大于第一预设距离时，设定恒定控制参数控制变频器输出恒定目标频率，使RGV小车匀速行驶在导轨上。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述剩余距离小于或等于第一预设距离时，根据预设的函数关系设定与剩余距离匹配的时变控制参数；

根据所述时变控制参数控制变频器输出时变目标频率，以使RGV小车减速行驶在导轨上。

8.一种RGV小车系统的定位控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取RGV小车在导轨上的初始位置；

第二获取模块，用于根据所述RGV小车的定位条件获取RGV小车的目标位置；

设定模块，用于根据所述初始位置和所述目标位置设定所述RGV小车的驱动参数；

控制模块，用于控制RGV小车根据所述驱动参数行驶到目标位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于：

获取设置在导轨一端的用于检测RGV小车的当前位置的激光测距传感器的感应值；

根据所述激光测距传感器的感应值确定RGV小车在导轨上的初始位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述设定模块，用于设定RGV小车的行驶方向：

当所述RGV小车的目标位置在激光测距传感器和初始位置之间时，RGV小车的行驶方向为靠近激光测距传感器的方向；

当所述RGV小车的初始位置在激光测距传感器和目标位置之间时，RGV小车的行驶方向为远离激光测距传感器的方向。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述设定模块，还用于设定RGV小车的驱动组件的控制参数：

所述驱动组件包括设置在RGV小车内部的变频器和与所述变频器相连的驱动电机；

所述控制模块根据所述设定模块设定的控制参数控制所述变频器输出目标频率，进而控制所述驱动电机的转速和转向，以使RGV小车以目标速率和所述行驶方向行驶在导轨上。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述第一获取模块，还用于实时获取RGV小车的当前位置；

所述装置还包括计算模块和判断模块，

所述计算模块，用于根据所述当前位置和所述目标位置计算RGV小车的剩余距离；

所述判断模块，用于判断所述剩余距离是否大于第一预设距离；

所述控制模块，还用于当所述剩余距离大于第一预设距离时，所述控制模块根据设定模块设定的恒定控制参数控制变频器输出恒定频率，使RGV小车匀速行驶在导轨上。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述设定模块，还用于当所述判断模块判定所述剩余距离小于或等于第一预设距离时，根据预设的函数关系设定与剩余距离匹配的时变控制参数；

所述控制模块，还用于根据所述时变控制参数控制变频器输出时变目标频率，以使RGV小车减速行驶在导轨上。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

15.一种智能仓储设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

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