CN209674220U - 一种rgv与多台输送设备接口定位系统 - Google Patents
一种rgv与多台输送设备接口定位系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209674220U CN209674220U CN201920793232.5U CN201920793232U CN209674220U CN 209674220 U CN209674220 U CN 209674220U CN 201920793232 U CN201920793232 U CN 201920793232U CN 209674220 U CN209674220 U CN 209674220U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rgv
- photoelectric sensor
- driving wheel
- main body
- trough type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种RGV与多台输送设备接口定位系统，包括RGV轨道、RGV主体、RGV驱动轮、编码器、控制器、槽型光电传感器、光电传感器、槽型光电传感器感应板。当RGV主体在轨道上正常运行时，编码器的数值实时反馈给RGV控制器，系统从而实时监测到RGV主体的行走距离。在RGV主体运行位置与需要对接的输送设备之间的距离小于系统设定值时，RGV驱动轮运行速度由快速变为慢速，当槽型光电传感器信号被感应板导通时，RGV驱动轮停止运行。RGV驱动轮完全停止后,如果对射式光电传感器信号导通，表示RGV的定位是准确的。
Description
技术领域
本实用新型属于物流设备自动控制领域，具体涉及RGV与多台输送设备接口定位系统。
背景技术
RGV，是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，可用于各类高密度储存方式的仓库。RGV轨道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，安全性会高。可在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。
已有技术的RGV与多台输送设备接口定位一般采用激光定位或者条码定位，整套系统硬件成本比较昂贵；激光定位系统不适用于弧形轨道；条码定位系统在某些环境下，二维码码带可能会存在粘贴不牢靠或布满灰尘问题，导致无法返回数据时，定位就会丢失。
实用新型内容
本实用新型的目的是解决上述已有技术中存在的不足之处，提供一种RGV与多台输送设备接口定位系统，以节省系统的硬件成本。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种RGV与多台输送设备接口定位系统，包括RGV轨道、RGV主体、RGV驱动轮、编码器、控制器、槽型光电传感器、光电传感器发射端、槽型光电传感器感应板。在RGV轨道上方设有RGV主体，RGV主体通过RGV驱动轮电机驱动，能够在RGV轨道上以设定的速度正向或反向运行。RGV主体下端设有槽型光电传感器，RGV轨道内设有槽型光电传感器感应板；RGV主体下表面设有与RGV轨道相搭接的驱动轮，该驱动轮上设有编码器；编码器安装在RGV驱动轮上，用于检测RGV主体在轨道上的位置并将数值通过通讯电缆实时传送给控制器；槽型光电传感器安装在RGV主体底部，用于停止RGV驱动轮运行；对射式光电传感器用于检测RGV定位是否准确，光电传感器发射端安装在RGV主体侧部，光电传感器接收端安装在与其对接的各台输送设备侧部；槽型光电传感器感应板安装在轨道内的地面上，用于导通槽型光电传感器的信号；光电传感器接收端的数量与对接的输送设备数量一致，每台对接的输送设备上安装一个光电传感器接收端。
本实用新型通过采用编码器判断RGV行走距离，RGV快速行进时，当RGV与需要对接的输送设备之间的距离小于设定值，RGV行走速度及时做出调整，由快速转为慢速，慢速能提高定位的准确度；当RGV慢速行走到槽型光电传感器被感应板触发位置时，RGV立即停止。同时采用对射光电传感器复核接口位置，更提升RGV定位的精准性。
本实用新型的有益效果：使用编码器结合槽型光电传感器与对射式光电传感器的定位方式，可以在保证系统定位精确性与稳定性的情况下较大幅度的降低系统的硬件成本。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1-RGV轨道，2-RGV主体，3-驱动轮，4-编码器，5-槽型光电传感器，6-光电传感器发射端，7-槽型光电传感器感应板，8-控制器，9-输送设备，10-光电传感器接收端。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行做进一步描述。
如图1所示：一种RGV与多台输送设备接口定位系统，包括1-RGV轨道1、RGV主体2、驱动轮3、编码器4、槽型光电传感器5、光电传感发射端器6、槽型光电传感器感应板7、控制器8、输送设备9、光电传感器接收端10。RGV轨道1上方设有RGV主体2，RGV主体2下端设有槽型光电传感器5，RGV轨道1内设有槽型光电传感器感应板7；RGV主体2侧端设有对射式光电传感器发射端6，与RGV接口的输送设备9侧设有对射式光电传感器的接收端10； RGV主体2下表面设有与RGV轨道1相搭接的驱动轮3，该驱动轮3上设有编码器4。编码器4安装在RGV驱动轮3上，用于检测RGV主体2在轨道上的位置并将数值通过通讯电缆实时传送给控制器；槽型光电传感器7安装在RGV主体2底部，用于停止RGV驱动轮3运行；光电传感器用于检测RGV定位是否准确，对射式光电传感器发射端6安装在RGV主体2侧部，对射式光电传感器接收端10安装在与其对接的各台输送设备侧部；槽型光电传感器7感应板安装在轨道内的地面上，用于导通槽型光电传感器的信号。
在RGV运行过程中，RGV主体2通过驱动轮3在RGV轨道1上的运行进行运动，并在RGV主体2到达指定输送设备对接位置的时候将使槽型光电传感器5与槽型光电传感器感应板7形成通路，使驱动轮3停止运行。驱动轮3完全停止后，RGV上的对射式光电传感器发射端6与输送设备9上的对射式光电传感器接收端10形成通路，以确认RGV主体2当前停止位置无误。且RGV主体2在行进的过程中利用编码器4通过记录驱动轮3的转动次数，并将其整理成数字信号传递到控制器8，控制器8对RGV主体2的运行位置进行记录分析，在RGV主体2运行位置与需要对接的输送设备9之间的距离小于系统设定值时，驱动轮3的运行速度由快速转变为慢速。本实用新型采用编码器判断RGV主体行走距离达到提前减速的目的，再配合槽型光电传感器定位的方式提高定位的准确度，保证定位精度。同时采用对射式光电传感器确定接口位置，更提升RGV定位的精准性。
该方案用编码器结合槽型光电传感器与对射式光电传感器的方式替代了传统的激光定位或条码定位方式，较大幅度的降低了硬件成本，同时也保证了定位的精确性与稳定性。
Claims (1)
1.一种RGV与多台输送设备接口定位系统，其特征在于：包括RGV轨道、RGV主体、RGV驱动轮、编码器、控制器、槽型光电传感器、光电传感器发射端、槽型光电传感器感应板，RGV轨道上方设有RGV主体，RGV主体下端设有槽型光电传感器，RGV轨道内设有槽型光电传感器感应板；RGV主体下表面设有与RGV轨道相搭接的驱动轮，该驱动轮上设有编码器；编码器安装在RGV驱动轮上；槽型光电传感器安装在RGV主体底部；光电传感器发射端安装在RGV主体侧部，光电传感器接收端安装在与其对接的各台输送设备侧部；槽型光电传感器感应板安装在轨道内的地面上；光电传感器接收端的数量与对接的输送设备数量一致，每台对接的输送设备上安装一个光电传感器接收端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920793232.5U CN209674220U (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种rgv与多台输送设备接口定位系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920793232.5U CN209674220U (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种rgv与多台输送设备接口定位系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209674220U true CN209674220U (zh) | 2019-11-22 |
Family
ID=68575534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920793232.5U Active CN209674220U (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种rgv与多台输送设备接口定位系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209674220U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114051206A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-02-15 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备 |
-
2019
- 2019-05-29 CN CN201920793232.5U patent/CN209674220U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114051206A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-02-15 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备 |
| CN114051206B (zh) * | 2021-11-11 | 2023-12-01 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201021981Y (zh) | 磁导航差动式运载机器人 | |
| CN206657243U (zh) | 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统 | |
| CN107065864A (zh) | 磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统及方法 | |
| CN202600484U (zh) | 基于dsp和双磁导航传感器的agv控制器 | |
| CN209674220U (zh) | 一种rgv与多台输送设备接口定位系统 | |
| CN207090262U (zh) | 一种多种定位方式结合的rgv小车 | |
| CN104442452A (zh) | 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车 | |
| CN111273657A (zh) | 一种rgv小车采用变频器激光自动定位方式 | |
| CN111417069A (zh) | 轮式里程计和uwb融合的煤矿井下运输机器人定位装置及方法 | |
| CN108502814A (zh) | Agv小车搬运和举升方法及系统 | |
| CN110130702B (zh) | 基于轨道的停车控制方法 | |
| CN110789606A (zh) | 基于全轮速度检测控制行驶方向及位置的自动导向方法及其叉车系统 | |
| CN112009507A (zh) | 一种矿井下机车无人驾驶系统及控制方法 | |
| CN108646754B (zh) | 一种智能小车控制系统 | |
| US20140255096A1 (en) | Apparatus and method for picking up and repositioning a string of roadway barrier segments | |
| CN110161918A (zh) | Rgv与多台输送设备接口定位系统 | |
| CN114212432A (zh) | 一种应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统 | |
| CN203441536U (zh) | 煤矿井下矿车运输监控系统 | |
| CN112697137A (zh) | 智能调整agv磁导航传感器离地间隙的辅助装置 | |
| CN112849895B (zh) | 基于穿梭车换轨的调度方法及装置 | |
| CN206577372U (zh) | 一种游乐设备轨道车进站定位停车系统 | |
| CN213325022U (zh) | 一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置 | |
| CN215528709U (zh) | 一种有轨电车车载电源无接触充电装置 | |
| CN212150530U (zh) | 一种综采工作面刮板输送机平直度检测系统 | |
| CN209793709U (zh) | 一种自动搬运机器人结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 410117 268 Xinxing Road, Yuhua Economic Development Zone, Changsha, Hunan Patentee after: China Light Changtai (Changsha) Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 410117 268 Xinxing Road, Yuhua Economic Development Zone, Changsha, Hunan Patentee before: CHANGSHA CHAINT MACHINERY Co.,Ltd. |