CN213325022U - 一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置，该换向校准控制装置包括光电传感器组件、PLC控制器、伺服驱动器、行走电机、编码器；所述光电传感器组件的输出端与所述PLC控制器的输入端相连接，所述PLC控制器与所述伺服驱动器相连接，所述伺服驱动器分别与所述行走电机、所述编码器相连接。本实用新型提出的一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置，可以实现四向穿梭车在换向点的校准控制和精确定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置，属于精确校准控制技术领域。
背景技术
随着物流仓储行业的迅速发展，智能仓储技术也得到快速发展并逐渐成熟。其中，因为四向穿梭车的应用极大地提高存储空间利用率，四向穿梭车也被迅速应用于物流系统中。
传统技术下，因为四向穿梭车的定位精度不准确，使得四向穿梭车在行驶过程中只能以一种低速行驶，在四向穿梭车具备一定负载时，定位会更加不准确，会出现行驶过程速度低且定位不准的情况。传统的四向穿梭车还是存在无法准确定位的弊端，使得四向穿梭车在实际运行过程中经常会出现定位不准导致无法换向，难以实现真正意义上的四向行驶、原地换轨等运输操作。
实用新型内容
本实用新型的目的是，解决现有四向穿梭车在现有技术中难以实现精确定位的问题，而提出的一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置。
本实用新型具体采用如下技术方案：一种换向校准控制装置，包括光电传感器组件、PLC控制器5#、伺服驱动器6#、行走电机7#、编码器8#；所述光电传感器组件的输出端与所述PLC控制器5#的输入端相连接，所述PLC控制器5#与所述伺服驱动器6#相连接，所述伺服驱动器6#分别与所述行走电机7#、所述编码器8#相连接。
作为一种较佳的实施例，光电传感器组件实时传输电信号给PLC控制器5#；PLC控制器5#接收光电传感器组件传输的电信号判断当前位置；伺服驱动器6#读取编码器8#的数据并对PLC控制器5#进行反馈，PLC控制器5#通过收集光电传感器组件的电信号，通过伺服驱动器6#对行走电机7#进行转动控制。
作为一种较佳的实施例，光电传感器组件包括光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#、光电传感器D4#，光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#分别与PLC控制器5#电连接。
本实用新型还提出一种换向校准控制装置的四向穿梭车装置，还包括四向穿梭车9#；光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#分别安装在四向穿梭车9#的外部四个方向上，PLC控制器5#、伺服驱动器6#、行走电机7#和编码器8#分别设置于四向穿梭车9#上。
作为一种较佳的实施例，光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#均为漫反射传感器且传感器光点均向下照射。
作为一种较佳的实施例，PLC控制器5#选用S7-1200系列中的1215C的专用型控制设备。
作为一种较佳的实施例，光电传感器组件实时传输电信号至PLC控制器5#，在四向穿梭车9#行程过程中，PLC控制器5#利用行驶方向上的光电传感器传输的电信号来判断当前位置，当四向穿梭车9#行程结束后，以行驶方向上的光电传感器来判断当前四向穿梭车9#有无到达目标位置。
作为一种较佳的实施例，四向穿梭车9#在换向点即光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#的光点都照射到货架上时，四向穿梭车9#执行换向功能。
作为一种较佳的实施例，四向穿梭车9#在纵向方向行驶，目标点为换向点，四向穿梭车9#在行驶过程中PLC控制器5#实时读光电传感器A1#、光电传感器C3#的电信号和伺服驱动器6#的电信号，PLC控制器5#用伺服驱动器6#反馈回来的数据内部换算成四向穿梭车9#当前已走的位移即当前行程，用下发移动距离减去当前行程再取绝对值得出移动距离偏差，移动距离偏差在0.2米以内即进入校准区域；在校准区域进入之后，若四向穿梭车9#方向为纵向方向前进时，光电传感器A1#的光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；若四向穿梭车9#方向为纵向方向后退时，光电传感器C3#光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；当四向穿梭车9#停止时，读取此时编码器8#的脉冲记为结束脉冲；起始脉冲与结束脉冲相减得出脉冲差，在PLC控制器5#内部由脉冲差和货架宽度换算成校准距离；最终四向穿梭车9#依据光电传感器A1#和光电传感器C3#判断当前位置是否在换向点即光电传感器A1#和光电传感器C3#的两个光点是否在货架上，如果在货架上则不需要校准，如果不在货架上则启动校准发送校准距离直至四向穿梭车9#移动至换向点，完成校准。
作为一种较佳的实施例，四向穿梭车9#在横向方向行驶，目标点为换向点，四向穿梭车9#在行驶过程中PLC控制器5#实时读光电传感器B2#、光电传感器D4#的电信号和伺服驱动器6#的电信号，PLC控制器5#用伺服驱动器6#反馈回来的数据进行内部换算成四向穿梭车9#当前已走的位移即当前行程，用下发移动距离减去当前行程再取绝对值得出移动距离偏差，移动距离偏差在0.2米以内即进入校准区域；在校准区域进入之后，若四向穿梭车9#方向为横向方向前进时，光电传感器B2#光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；若四向穿梭车9#方向为横向方向后退时，光电传感器D4#光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；当四向穿梭车9#停止时，读取此时编码器8#的脉冲记为结束脉冲；起始脉冲与结束脉冲相减得出脉冲差，在PLC控制器5#内部由脉冲差和货架宽度换算成校准距离；最终四向穿梭车9#依据光电传感器B2#和光电传感器D4#判断当前位置是否在换向点，即光电传感器B2#和光电传感器D4#的两个光点是否在货架上，如果在货架上则不需要校准，如果不在货架上则启动校准发送校准距离直至四向穿梭车9#移动至换向点，完成校准。
本实用新型所达到的有益效果：第一，本实用新型对应在四向穿梭车外部四个方向分别安装四个光电传感器，在四向穿梭车内部设置电性连接的PLC控制器；同时在四向穿梭车内部设置伺服驱动，由伺服驱动电性连接行走电机及编码器；PLC控制器与伺服驱动电性连接，通过四个方向的传感器对四向穿梭车的定位精度做出判断。第二，本实用新型利用PLC控制器连接伺服驱动实现穿梭车在换向点的校准定位控制。四向穿梭车在行驶过程中，伺服驱动实时读编码器脉冲，四向穿梭车即将到达终点即换向点，传感器光点照射到货架时，PLC控制器记录此时编码器脉冲为起始脉冲；四向穿梭车停止时，PLC控制器记录此时脉冲为结束脉冲；用传感器光点判断此时四向穿梭车是否在换向点，并用结束脉冲减去起始脉冲得出校准位移及方向，以实现四向穿梭车在换向点的校准控制，确保四向穿梭车的精确定位。第三，本实用新型通过在四向穿梭车外部四个方向各设置与PLC电性连接的四个光电传感器，并在四向车内部设置与PLC电性连接的伺服驱动，再由伺服驱动电性连接至编码器及行走电机。利用传感器光点判断此时四向穿梭车是否在换向点，并用PLC控制器计算伺服驱动采集编码器数据反馈回来的脉冲差，判断校准位移及方向，实现四向穿梭车在换向点的校准控制和精确定位。
附图说明
图1是本实用新型的优选实施例的结构示意图。
图2是本实用新型的优选实施例的拓扑连接图。
图3是本实用新型的优选实施例的流程图。
图中标记的含义：1#-光电传感器A；2#-光电传感器B；3#-光电传感器C；4#-光电传感器D；5#-PLC控制器；6#-伺服驱动器；7#-行走电机；8#-编码器；9#-四向穿梭车。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
实施例1：本实用新型提出一种换向校准控制装置，包括光电传感器组件、PLC控制器5#、伺服驱动器6#、行走电机7#、编码器8#；光电传感器组件的输出端与PLC控制器5#的输入端相连接，PLC控制器5#与伺服驱动器6#相连接，伺服驱动器6#分别与行走电机7#、编码器8#相连接。
可选的，光电传感器组件实时传输电信号给PLC控制器5#；PLC控制器5#接收光电传感器组件传输的电信号判断当前位置；伺服驱动器6#读取编码器8#的数据并对PLC控制器5#进行反馈，PLC控制器5#通过收集光电传感器组件的电信号，通过伺服驱动器6#对行走电机7#进行转动控制。
可选的，光电传感器组件包括光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#、光电传感器D4#，光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#分别与PLC控制器5#电连接。
实施例2：如图1、图2和图3所示，本实用新型提出一种具有换向校准控制装置的四向穿梭车装置，其特征在于，还包括四向穿梭车9#；光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#分别安装在四向穿梭车9#的外部四个方向上，PLC控制器5#、伺服驱动器6#、行走电机7#和编码器8#分别设置于四向穿梭车9#上。
可选的，光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#均为漫反射传感器且传感器光点均向下照射。
可选的，PLC控制器5#选用S7-1200系列中的1215C的专用型控制设备。
可选的，光电传感器组件实时传输电信号至PLC控制器5#，在四向穿梭车9#行程过程中，PLC控制器5#利用行驶方向上的光电传感器传输的电信号来判断当前位置，当四向穿梭车9#行程结束后，以行驶方向上的光电传感器来判断当前四向穿梭车9#有无到达目标位置。
可选的，四向穿梭车9#在换向点即光电传感器A1#、光电传感器B2#、光电传感器C3#和光电传感器D4#的光点都照射到货架上时，四向穿梭车9#执行换向功能。
可选的，四向穿梭车9#在纵向方向行驶，目标点为换向点，四向穿梭车9#在行驶过程中PLC控制器5#实时读光电传感器A1#、光电传感器C3#的电信号和伺服驱动器6#的电信号，PLC控制器5#用伺服驱动器6#反馈回来的数据内部换算成四向穿梭车9#当前已走的位移即当前行程，用下发移动距离减去当前行程再取绝对值得出移动距离偏差，移动距离偏差在0.2米以内即进入校准区域；在校准区域进入之后，若四向穿梭车9#方向为纵向方向前进时，光电传感器A1#的光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；若四向穿梭车9#方向为纵向方向后退时，光电传感器C3#光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；当四向穿梭车9#停止时，读取此时编码器8#的脉冲记为结束脉冲；起始脉冲与结束脉冲相减得出脉冲差，在PLC控制器5#内部由脉冲差和货架宽度换算成校准距离；最终四向穿梭车9#依据光电传感器A1#和光电传感器C3#判断当前位置是否在换向点即光电传感器A1#和光电传感器C3#的两个光点是否在货架上，如果在货架上则不需要校准，如果不在货架上则启动校准发送校准距离直至四向穿梭车9#移动至换向点，完成校准。
可选的，四向穿梭车9#在横向方向行驶，目标点为换向点，四向穿梭车9#在行驶过程中PLC控制器5#实时读光电传感器B2#、光电传感器D4#的电信号和伺服驱动器6#的电信号，PLC控制器5#用伺服驱动器6#反馈回来的数据进行内部换算成四向穿梭车9#当前已走的位移即当前行程，用下发移动距离减去当前行程再取绝对值得出移动距离偏差，移动距离偏差在0.2米以内即进入校准区域；在校准区域进入之后，若四向穿梭车9#方向为横向方向前进时，光电传感器B2#光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；若四向穿梭车9#方向为横向方向后退时，光电传感器D4#光点一照射到货架上，便触发校准读取此时编码器8#的脉冲记为起始脉冲；当四向穿梭车9#停止时，读取此时编码器8#的脉冲记为结束脉冲；起始脉冲与结束脉冲相减得出脉冲差，在PLC控制器5#内部由脉冲差和货架宽度换算成校准距离；最终四向穿梭车9#依据光电传感器B2#和光电传感器D4#判断当前位置是否在换向点，即光电传感器B2#和光电传感器D4#的两个光点是否在货架上，如果在货架上则不需要校准，如果不在货架上则启动校准发送校准距离直至四向穿梭车9#移动至换向点，完成校准。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种换向校准控制装置，其特征在于，包括光电传感器组件、PLC控制器（5#）、伺服驱动器（6#）、行走电机（7#）、编码器（8#）；所述光电传感器组件的输出端与所述PLC控制器（5#）的输入端相连接，所述PLC控制器（5#）与所述伺服驱动器（6#）相连接，所述伺服驱动器（6#）分别与所述行走电机（7#）、所述编码器（8#）相连接。
2.根据权利要求1所述的一种换向校准控制装置，其特征在于，所述光电传感器组件实时传输电信号给所述PLC控制器（5#）；所述PLC控制器（5#）接收所述光电传感器组件传输的电信号判断当前位置；所述伺服驱动器（6#）读取所述编码器（8#）的数据并对所述PLC控制器（5#）进行反馈，所述PLC控制器（5#）通过收集所述光电传感器组件的电信号，通过所述伺服驱动器（6#）对所述行走电机（7#）进行转动控制。
3.根据权利要求1所述的一种换向校准控制装置，其特征在于，所述光电传感器组件包括光电传感器A（1#）、光电传感器B（2#）、光电传感器C（3#）、光电传感器D（4#），所述光电传感器A（1#）、所述光电传感器B（2#）、所述光电传感器C（3#）和所述光电传感器D（4#）分别与所述PLC控制器（5#）电连接。
4.一种具有权利要求3所述的换向校准控制装置的四向穿梭车装置，其特征在于，还包括四向穿梭车（9#）；所述光电传感器A（1#）、所述光电传感器B（2#）、所述光电传感器C（3#）和所述光电传感器D（4#）分别安装在所述四向穿梭车（9#）的外部四个方向上，所述PLC控制器（5#）、所述伺服驱动器（6#）、所述行走电机（7#）和所述编码器（8#）分别设置于所述四向穿梭车（9#）上。
5.根据权利要求4所述的四向穿梭车装置，其特征在于，所述光电传感器A（1#）、所述光电传感器B（2#）、所述光电传感器C（3#）和所述光电传感器D（4#）均为漫反射传感器且传感器光点均向下照射。
6.根据权利要求4所述的四向穿梭车装置，其特征在于，所述PLC控制器（5#）选用S7-1200系列中的1215C的专用型控制设备。
7.根据权利要求4所述的四向穿梭车装置，其特征在于，所述光电传感器组件实时传输电信号至PLC控制器（5#），在所述四向穿梭车（9#）行程过程中，所述PLC控制器（5#）利用行驶方向上的光电传感器传输的电信号来判断当前位置，当所述四向穿梭车（9#）行程结束后，以行驶方向上的光电传感器来判断当前四向穿梭车（9#）有无到达目标位置。
8.根据权利要求4所述的四向穿梭车装置，其特征在于，所述四向穿梭车（9#）在换向点即所述光电传感器A（1#）、所述光电传感器B（2#）、所述光电传感器C（3#）和所述光电传感器D（4#）的光点都照射到货架上时，所述四向穿梭车（9#）执行换向功能。
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| CN202021268539.2U CN213325022U (zh) | 2020-07-02 | 2020-07-02 | 一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置 |
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| CN202021268539.2U CN213325022U (zh) | 2020-07-02 | 2020-07-02 | 一种换向校准控制装置及具有其的四向穿梭车装置 |
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| CN (1) | CN213325022U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113716254A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-30 | 江苏智库智能科技有限公司 | 一种四向穿梭车的定位校准系统及方法 |
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2020
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