CN110130702B - 基于轨道的停车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于轨道的停车控制方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括运行通道以及在所述运行通道内运行的汽车搬运装置，在所述运行轨道内配置有至少一根运行轨道，所述汽车搬运装置沿所述运行轨道运行，所述控制方法包括：获取所述汽车搬运装置当前的初始位置信息，以及将要前往的车位的目的位置信息；基于所述初始位置信息和所述目的位置信息生成基于所述运行轨道的导航路径；基于所述导航路径生成对应的搬运控制指令并发送至所述汽车搬运装置。通过为汽车搬运装置配置运行轨道，从而降低汽车搬运装置的定位复杂度和定位成本，提高汽车搬运装置的运行速度，从而降低用户的等待时间，降低企业的运营成本，提高用户体验。

Description

基于轨道的停车控制方法

技术领域

本发明涉及停车控制技术领域，具体地涉及一种基于轨道的停车控制方法。

背景技术

为了满足在城市的出行生活需要，越来越多的人们选择购买汽车，有的家庭甚至购买多辆汽车。在传统停车市场，为了满足大量增加的停车需求量，近期修建的大型商场或大型住宅区均配置了大面积的地下停车场，从而为用户提供大量的停车位。

然而在实际应用过程中，由于大型停车场的场地过于宽敞，因此人们在存车或取车的过程中往往要耗费大量的时间去寻找车位或自己的汽车，在这个过程中同时会产生额外的能源消耗以及大量的废气排放，用户体验低下，环境污染严重，同时存在停车资源的浪费现象。

为了解决上述技术问题，技术人员通过开发一种汽车搬运装置，用户只需要将汽车行驶至该汽车搬运装置上就能方便地进行汽车的存取操作，降低了用户存车或取车的繁琐度，提高了用户体验。

然而现有的汽车搬运装置通过驱动轮胎以利用轮胎和地面的摩擦力，在停车场内以无轨道的方式自由运行或停止，在一方面，现有的汽车搬运装置行驶速度很慢，尤其在大型停车场，单次存车或取车的时间较长，导致用户长时间等待，用户体验低下；另一方面，现有汽车搬运装置的定位非常复杂，往往通过红外信号进行精确的无线定位，成本高昂，而通过磁条等传统定位方式进行定位，则汽车搬运装置的频繁碾压容易导致磁条的频繁损坏，提高了系统的故障率，提高了企业的运营成本，用户体验不足。

发明内容

为了克服现有技术中采用无轨道运行的汽车搬运装置定位复杂度较高、定位成本高以及运行速度缓慢的技术问题，本发明实施例提供一种基于轨道的智能停车系统，通过为汽车搬运装置配置运行轨道，从而降低汽车搬运装置的定位复杂度和定位成本，提高汽车搬运装置的运行速度，从而降低用户的等待时间，降低企业的运营成本，提高用户体验。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种基于轨道的停车控制方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括运行通道以及在所述运行通道内运行的汽车搬运装置，在所述运行轨道内配置有至少一根运行轨道，所述汽车搬运装置沿所述运行轨道运行，所述控制方法包括：获取所述汽车搬运装置当前的初始位置信息，以及将要前往的车位的目的位置信息；基于所述初始位置信息和所述目的位置信息生成基于所述运行轨道的导航路径；基于所述导航路径生成对应的搬运控制指令并发送至所述汽车搬运装置。

优选地，在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置之后，所述控制方法还包括：实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置；判断在所述汽车搬运装置前方预设距离内是否需要变换运行轨道；若需要变换运行轨道，则判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值；若所述当前运行速度小于等于所述预设变轨速度阈值，则基于所述导航路径执行变轨操作；若所述当前运行速度大于所述预设变轨速度阈值，则基于所述当前运行位置生成对应的减速控制指令并发送至所述汽车搬运装置。

优选地，所述汽车搬运装置包括驱动装置，所述实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置，包括：获取所述驱动装置的驱动脉冲信息；基于初始位置信息和所述驱动脉冲信息获得所述汽车搬运装置的位移信息；基于所述位移信息和所述导航路径获得所述搬运装置的当前运行位置；或：实时获取所述运行轨道上的定位感应信息；基于所述定位感应信息获得所述汽车搬运装置的当前运行位置。

优选地，所述判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值，包括：获取所述汽车搬运装置的当前载重；读取变轨速度映射表，并基于所述当前载重和所述变轨速度映射表获取对应的预设变轨速度阈值；获取所述汽车搬运装置的当前运行速度；判断所述当前运行速度是否小于等于所述预设变轨速度阈值。

优选地，所述汽车搬运装置包括驱动轮，所述驱动轮包括外侧轮和内侧轮，所述变轨操作包括：提升所述内侧轮；判断所述当前运行位置是否到达预设变轨位置；若是，则控制所述驱动轮转动预设转角以脱离当前运行轨道；实时监控所述汽车搬运装置是否接触到目的运行轨道；若所述汽车搬运装置接触到所述目的运行轨道，则降下所述内侧轮。

优选地，所述控制方法还包括：基于所述当前运行位置与所述目的位置信息判断所述汽车搬运装置的剩余运行距离是否小于预设减速距离值；若所述剩余运行距离小于所述预设减速距离值，则生成对应的减速控制指令；基于所述减速控制指令控制所述汽车搬运装置执行对应的减速操作；判断是否检测到目的位置到达信号；若检测到所述目的位置到达信号，则生成停止指令兵发送至所述汽车搬运装置。

优选地，在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置后，所述控制方法还包括：实时获取所述汽车搬运装置的障碍检测信息；基于所述障碍检测信息判断在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内是否存在障碍物；若在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内存在所述障碍物，则生成对应的减速控制指令或生成对应的避障控制指令；将所述减速控制指令或所述避障控制指令发送至所述汽车搬运装置。

优选地，所述生成对应的减速控制指令，包括：获取所述汽车搬运装置的当前载重、当前运行速度以及当前可减速距离值；基于所述当前载重获取最大自主减速度；基于所述当前运行速度、所述最大自主减速度生成最小减速距离值；判断所述最小减速距离值是否大于所述当前可减速距离值；若所述最小减速距离值大于所述当前可减速距离值，则生成导轨辅助减速控制指令，并基于所述当前运行速度、所述导轨辅助减速控制指令和所述最大自主减速度生成对应的减速控制指令；若所述最小减速距离值小于等于所述当前可减速距离值，则基于所述当前运行速度和所述最大自主减速度生成对应的减速控制指令。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。

另一方面，本发明还提供一种服务器，包括：处理器；以及存储设备，存储有计算机程序指令，与所述处理器连接，所述计算机程序指令在所述处理器中加载并执行本发明提供的方法。

通过本发明提供的技术方案，本发明至少具有如下技术效果：

通过对现有智能停车场内的汽车搬运装置配置运行轨道，汽车搬运装置在停车场内的运行过程中，不再需要额外的组件来保证汽车搬运装置的精确导向，同时只需要通过运行轨道就能快速精确获取到汽车搬运装置当前的定位位置，从而大大降低了汽车搬运装置的定位复杂度和定位成本，降低企业的运营成本，同时还可以通过运行轨道进行辅助制动，因此允许汽车搬运装置以更快的运行速度运行，从而降低用户的等待时间，提高了用户体验。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的基于轨道的停车控制方法的具体实现流程图；

图2是本发明另一实施例提供的基于轨道的停车控制方法的具体实现流程图；

图3是本发明再一实施例提供的基于轨道的停车控制方法的具体实现流程图。

具体实施方式

为了克服现有技术中采用无轨道运行的汽车搬运装置定位复杂度较高、定位成本高以及运行速度缓慢的技术问题，本发明实施例提供一种基于轨道的智能停车系统，通过为汽车搬运装置配置运行轨道，从而降低汽车搬运装置的定位复杂度和定位成本，提高汽车搬运装置的运行速度，从而降低用户的等待时间，降低企业的运营成本，提高用户体验。

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

首先介绍本发明的背景技术。

在传统停车市场中，停车场只提供具有一定车位数量的场地，用户存在存车需求时，由用户自己将汽车驾驶至停车场内，并在停车场内寻找空闲的停车位，然后将汽车停靠在空闲的停车位上，这样一方面用户需要驾驶汽车耗费大量的时间在停车场内低速行驶以寻找空闲的停车位，尤其在大型停车场内，在离开停车场时寻找车位也同样会耗费用户大量的寻找时间，为用户造成了极大的困扰，同时由于部分用户停车技术不过关，导致一辆车占用两个停车位的情况时有发生，造成了停车资源的浪费。

为了解决上述技术问题，技术人员通过对传统停车场进行智能化升级，在停车场地内配置汽车搬运装置，从而为用户提供自动化的存车或取车功能，然而现有汽车搬运装置往往是以无轨道的运行方式在停车场地内运行，而汽车搬运装置的重量，尤其是在搬运汽车的过程中，重量较大，所以为了保证汽车搬运装置的安全运行，一方面汽车搬运装置的结构设计非常复杂，制造成本较高，另一方面运行速度很慢，用户体验低下。

请参见图1，本发明实施例提供一种基于轨道的停车控制方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括运行通道以及在所述运行通道内运行的汽车搬运装置，在所述运行轨道内配置有至少一根运行轨道，所述汽车搬运装置沿所述运行轨道运行，所述控制方法包括：

S10)获取所述汽车搬运装置当前的初始位置信息，以及将要前往的车位的目的位置信息；

S2)基于所述初始位置信息和所述目的位置信息生成基于所述运行轨道的导航路径；

S30)基于所述导航路径生成对应的搬运控制指令并发送至所述汽车搬运装置。

在一种可能的实施方式中，停车控制系统获取到用户的存车指令后，从当前停车场内选定一个当前处于空闲状态的汽车搬运装置以执行该用户的存车指令。停车控制系统首先获取该汽车搬运装置当前的初始位置信息，例如该汽车搬运装置当前正停靠于入口处，因此该汽车搬运装置无需向用户的汽车移动，即该汽车搬运装置的当前位置信息就是初始位置信息，同时停车控制系统进一步确定编号为C区304号的车位为存储该用户汽车的车位，即该车位所在的位置为汽车搬运装置即将前往的目的位置信息，此时根据汽车搬运装置的初始位置信息以及目的位置信息，停车控制系统生成基于运行轨道的导航路径，然后根据该导航路径生成对应的搬运控制指令并发送到该汽车搬运装置，汽车搬运装置根据该搬运控制指令沿运行轨道运行以对用户的汽车执行存车操作。

需要说明的是，在本发明实施例中，在当前停车场内配置的汽车搬运装置可以为多个，停车控制系统可以根据实际需要在多个汽车搬运装置中选择一个汽车搬运装置以执行当前的搬运控制指令。

在本发明实施例中，通过在运行通道内设置运行轨道，汽车搬运装置只需要按照导航路径沿运行轨道运行就能顺利到达目的位置，而不是无轨道的自由运行，从而大大降低了汽车搬运装置在运行过程中的导向和定位难度，允许技术人员减少和降低对汽车搬运装置的设计复杂度，降低了汽车搬运装置的制造成本，降低了汽车搬运装置的故障率，提高了使用安全性，避免了用户的长时间等待，提高了用户体验。

请参见图2，在本发明实施例中，在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置之后，所述控制方法还包括：

S401)实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置；

S402)判断在所述汽车搬运装置前方预设距离内是否需要变换运行轨道；

S403)若需要变换运行轨道，则判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值；

S404)若所述当前运行速度小于等于所述预设变轨速度阈值，则基于所述导航路径执行变轨操作；

S405)若所述当前运行速度大于所述预设变轨速度阈值，则基于所述当前运行位置生成对应的减速控制指令并发送至所述汽车搬运装置。

在一种可能的实施方式中，停车控制系统在将搬运控制指令发送至对应的汽车搬运装置后，汽车搬运装置开始运行以执行停车控制系统的搬运控制指令。在汽车搬运装置的运行过程中，停车控制系统实时获取汽车搬运装置的当前运行位置，并根据该汽车搬运装置的当前运行位置判断在该汽车搬运装置前方预设距离内是否需要变换运行轨道。

在某一时刻，停车控制系统监控到该汽车搬运装置需要变换运行轨道，则进一步获取该汽车搬运装置的当前运行速度，例如汽车搬运装置的当前运行速度为4m/s，停车控制系统判断前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值，例如在本发明实施例中，预设变轨速度阈值为2m/s，因此该汽车搬运装置的当前运行速度大于预设变轨速度阈值，因此停车控制系统立即根据该汽车搬运装置的当前运行位置生成对应的减速控制指令，并发送至该汽车搬运装置，以控制该汽车搬运装置执行减速操作。

在本发明实施例中，所述汽车搬运装置包括驱动装置，所述实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置，包括：获取所述驱动装置的驱动脉冲信息；基于初始位置信息和所述驱动脉冲信息获得所述汽车搬运装置的位移信息；基于所述位移信息和所述导航路径获得所述搬运装置的当前运行位置；或：实时获取所述运行轨道上的定位感应信息；基于所述定位感应信息获得所述汽车搬运装置的当前运行位置。

在一种可能的实施方式中，在运行轨道上配置有电磁感应磁带，在汽车搬运装置上匹配设置有电磁感应装置，汽车搬运装置在运行过程中，通过电磁感应装置实时采集运行轨道上的电磁信号并上传至停车控制系统，停车控制系统对该电磁感应信号进行分析以实时获取到汽车搬运装置的当前运行位置。

在本发明实施例中，汽车搬运装置在运行过程中，通过运行导轨进行辅助定位，从而精确地获取到自身的实时运行位置信息，从而能够执行更加精确的运行姿态控制，提高了停车控制系统的控制精确性以及汽车搬运装置的使用安全性。

进一步地，在本发明实施例中，在所述停车场内配置有近场无线通信装置，所述控制方法还包括：实时获取所述近场无线通信装置的近场无线通信信息；基于所述近场无线通信信息对所述当前运行位置进行优化，以获得优化后运行位置；将所述优化后运行位置作为所述当前运行位置。

在一种可能的实施方式中，在停车场内配置多个wifi信号收发装置，汽车搬运装置上匹配设置wifi信号收发装置，在运行的过程中，停车控制系统还通过配置在停车场内的多个wifi信号收发装置获取汽车搬运装置上的wifi信号，并通过获取到的wifi信号生成对该汽车搬运装置的辅助位置计算信息，此时停车控制系统根据该辅助位置计算信息对汽车搬运装置的当前运行位置进行优化，以获得优化后运行位置，并将该优化后运行位置作为当前运行位置。

在本发明实施例中，通过近场无线通信装置对停车控制系统计算出的汽车搬运装置的当前运行位置进行进一步的优化，从而获得更精确的当前运行位置信息，进一步提高汽车搬运装置在运行过程中的使用安全性和控制精确性。

在本发明实施例中，所述判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值，包括：获取所述汽车搬运装置的当前载重；读取变轨速度映射表，并基于所述当前载重和所述变轨速度映射表获取对应的预设变轨速度阈值；获取所述汽车搬运装置的当前运行速度；判断所述当前运行速度是否小于等于所述预设变轨速度阈值。

在一种可能的实施方式中，停车控制系统在汽车搬运装置开始运行之前，获取并存储该汽车搬运装置的当前载重。在汽车搬运装置运行过程中，停车控制系统监控到汽车搬运装置需要在前方执行变轨操作，因此首先获取该汽车搬运装置的当前载重(例如当前载重为2.3吨)，以及从存储装置中读取预先存储的变轨速度映射表，然后根据当前载重查找到对应的预设变轨速度阈值，例如与当前载重对应的预设变轨速度阈值为1.5m/s，此时停车控制系统进一步获取汽车搬运装置的当前运行速度，以判断该汽车搬运装置的当前运行速度是否符合变轨要求，以保证变轨过程中的安全性。

在本发明实施例中，通过根据不同的载重匹配不同的预设变轨速度阈值，汽车搬运装置能够根据实际情况采用不同的变轨速度，而不是采用固定的变轨速度，从而大大提高了汽车搬运装置的智能化程度，保证了汽车搬运装置的最大使用效率，最大程度上降低了用户的等待时间，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述汽车搬运装置包括驱动轮，所述驱动轮包括外侧轮和内侧轮，所述变轨操作包括：提升所述内侧轮；判断所述当前运行位置是否到达预设变轨位置；若是，则控制所述驱动轮转动预设转角以脱离当前运行轨道；实时监控所述汽车搬运装置是否接触到目的运行轨道；若所述汽车搬运装置接触到所述目的运行轨道，则降下所述内侧轮。

在一种可能的实施方式中，停车控制系统监控到汽车搬运装置按照导航路径即将运行到执行变轨操作的位置，因此开始执行变轨操作。停车控制系统首先控制汽车搬运装置将内侧轮提升起来，以使得内侧轮可以跨越轨道，然后继续对汽车搬运装置的运行位置进行实时监控，当监控到汽车搬运装置的当前运行位置达到预设变轨位置后，控制汽车搬运装置的驱动轮转动预设转角，例如预设转角为30°，此时汽车搬运装置以与运行轨道呈30°的夹角斜向运行，在另一时刻，停车控制系统监控到汽车搬运装置接触到目的运行轨道，例如通过设置在驱动装置侧面的红外检测装置检测到驱动装置与运行轨道的距离小于1cm，因此确定汽车搬运装置接触到目的运行轨道，此时停车控制系统控制汽车搬运装置降下内侧轮，以使驱动装置与目的运行轨道相匹配。

在本发明实施例中，通过对驱动装置进行可升降化改造，停车控制系统通过控制驱动装置的升降以使得汽车搬运装置既能够沿运行轨道稳定运行，同时还能够在需要变轨时无障碍变换轨道，汽车搬运装置的运行更加灵活，满足对更多应用情况的需求，提高了停车场的智能化程度，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述控制方法还包括：基于所述当前运行位置与所述目的位置信息判断所述汽车搬运装置的剩余运行距离是否小于预设减速距离值；若所述剩余运行距离小于所述预设减速距离值，则生成对应的减速控制指令；基于所述减速控制指令控制所述汽车搬运装置执行对应的减速操作；判断是否检测到目的位置到达信号；若检测到所述目的位置到达信号，则生成停止指令兵发送至所述汽车搬运装置。

在一种可能的实施方式中，汽车搬运装置在运行过程中保持高速运行，以尽量降低运行时间，降低用户的等待时间，避免系统拥塞的发生，停车控制系统对汽车搬运装置的当前运行位置进行实时监控，在某一时刻，停车控制系统监控到汽车搬运装置的当前运行位置与目的位置之间的剩余距离小于预设减速距离值(例如预设减速距离值为10m)，因此立即生成对应的减速控制指令并发送到对应的汽车搬运装置，以控制该汽车搬运装置立即减速，此时进一步的，停车控制系统监控低速运行的汽车搬运装置是否检测到目的位置到达信号，例如通过在每个存车位与运行轨道相近的角落处设置红外发射装置，并在汽车搬运装置上匹配设置红外检测装置，当汽车搬运装置检测到将要存车的存车位的红外发射信号后，确认该红外发射信号为目的位置到达信号并转发至停车控制系统，停车控制系统在接收到该目的位置到达信号后立即生成停止指令并发送至对应的汽车搬运装置，以控制该汽车搬运装置停止运行，从而完成汽车搬运装置的精确对位。

需要说明的是，该红外发射装置可以根据实际需要配置在存车位靠近运行轨道的任何位置，都应该属于本发明的保护范围，在此不做过多赘述。

在本发明实施例中，通过在每个存车位靠近运行轨道的位置设置红外发射装置，汽车搬运装置在减速运行到该红外发射装置处时能够立即停止，从而完成汽车搬运装置和存车位的精确对位，一方面大大提高了对位的精确性，保证了用户的汽车能够精确地存入对应的停车位；另一方面能够大大降低在汽车搬运装置运行过程中的定位精确性，降低了停车系统的设计复杂度，无需额外设置过多的零件或部件来保证汽车搬运装置在大部分运行过程中的定位精确性，降低了汽车搬运装置的制造成本，提高了企业经营效益，提高了工作效率。

请参见图3，在本发明实施例中，在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置后，所述控制方法还包括：

S501)实时获取所述汽车搬运装置的障碍检测信息；

S502)基于所述障碍检测信息判断在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内是否存在障碍物；

S503)若在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内存在所述障碍物，则生成对应的减速控制指令或生成对应的避障控制指令；

S504)将所述减速控制指令或所述避障控制指令发送至所述汽车搬运装置。

在一种可能的实施方式中，在汽车搬运装置上配置有故障检测装置，例如在汽车搬运装置的四周设置距离检测装置，用于检测汽车搬运装置周围的障碍物与汽车搬运装置的距离信息，并将该距离信息作为障碍检测信息。汽车搬运装置根据停车控制系统的搬运控制指令在运行通道内沿运行轨道运行，在运行过程中，停车控制系统实时监控汽车搬运装置的障碍检测信息。在某一时刻，停车控制系统检测到在汽车搬运装置的前方预设检测距离(例如该预设检测距离为5m)内存在障碍物，因此立即生成对应的减速控制指令，并将该减速控制指令发送至对应的汽车搬运装置以紧急制动避免发生碰撞事故。

在另一种可能的实施方式中，汽车搬运装置在运行过程中，停车控制系统监控到汽车搬运装置的前方预设检测距离(例如该预设检测距离为3m)内存在障碍物，因此立即生成对应的避障控制指令，在本发明实施例中，该避障控制指令至少包括变轨操作指令和避障导航路径，将该避障控制指令发送至对应的汽车搬运装置后，汽车搬运装置首先执行变轨操作，然后按照避障导航路径进行移动以避开前方的障碍物，从而保证了汽车搬运装置的运行安全性，同时还有效避免了紧急制动对汽车造成的影响或安全隐患，进一步提高了汽车搬运装置的使用安全性。

进一步地，在本发明实施例中，所述生成对应的减速控制指令，包括：获取所述汽车搬运装置的当前载重、当前运行速度以及当前可减速距离值；基于所述当前载重获取最大自主减速度；基于所述当前运行速度、所述最大自主减速度生成最小减速距离值；判断所述最小减速距离值是否大于所述当前可减速距离值；若所述最小减速距离值大于所述当前可减速距离值，则生成导轨辅助减速控制指令，并基于所述当前运行速度、所述导轨辅助减速控制指令和所述最大自主减速度生成对应的减速控制指令；若所述最小减速距离值小于等于所述当前可减速距离值，则基于所述当前运行速度和所述最大自主减速度生成对应的减速控制指令。

在一种可能的实施方式中，停车控制系统在检测到汽车搬运装置前方预设检测距离内存在障碍物时，立即根据汽车搬运装置的实际情况生成对应的减速控制指令：首先获取汽车搬运装置的当前载重(例如从存储装置中直接调取汽车搬运装置的当前载重为1.5吨)、当前运行速度以及当前可减速距离值，例如通过障碍检测信息获取到该障碍物位于前方5m距离处，因此当前可减速距离值为5m，此时停车控制系统根据当前载重获取最大自主减速度为1m/s²(例如通过查询载重和最大制动速度的映射表，以获取该最大自主减速度)，此时根据当前运行速度、最大自主减速度生成最小减速距离值，例如该最小减速距离值为6m，因此最小减速距离值大于当前可减速距离值，因此立即生成对应的导轨辅助减速控制指令，以通过运行导轨进行辅助制动，从而保证汽车搬运装置能够及时安全地制动，停车控制系统根据当前运行速度、导轨辅助减速控制指令和最大自主减速度生成对应的减速控制指令并发送到对应的汽车搬运装置，从而完成对汽车搬运装置的减速控制。

在本发明实施例中，通过结合汽车搬运装置的多个实际参数对汽车搬运装置生成对应的减速控制指令，而不是采用固定的减速控制指令，能够有效避免因制动力太大而导致的汽车搬运装置晃动，或因制动力太小而无法保证安全制动等问题，从而保障了汽车在被搬运过程中具有足够的安全性，保证了汽车搬运装置的使用安全性，提高了停车控制系统的智能化程度，提高了汽车的存取效率，提高了用户体验。

进一步地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明所述的方法。

进一步地，本发明还提供一种服务器，包括：处理器；以及存储设备，存储有计算机程序指令，与所述处理器连接，所述计算机程序指令在所述处理器中加载并执行本发明提供的方法。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (9)

1.一种基于轨道的停车控制方法，应用于停车场的停车控制系统，所述停车场包括运行通道以及在所述运行通道内运行的汽车搬运装置，在所述运行轨道内配置有至少一根运行轨道，所述汽车搬运装置沿所述运行轨道运行，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述汽车搬运装置当前的初始位置信息，以及将要前往的车位的目的位置信息；

基于所述初始位置信息和所述目的位置信息生成基于所述运行轨道的导航路径；

基于所述导航路径生成对应的搬运控制指令并发送至所述汽车搬运装置；

在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置之后，所述控制方法还包括：

实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置；

判断在所述汽车搬运装置前方预设距离内是否需要变换运行轨道；

若需要变换运行轨道，则判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值；

若所述当前运行速度小于等于所述预设变轨速度阈值，则基于所述导航路径执行变轨操作；

若所述当前运行速度大于所述预设变轨速度阈值，则基于所述当前运行位置生成对应的减速控制指令并发送至所述汽车搬运装置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，所述汽车搬运装置包括驱动装置，其特征在于，所述实时获取所述汽车搬运装置的当前运行位置，包括：

获取所述驱动装置的驱动脉冲信息；

基于初始位置信息和所述驱动脉冲信息获得所述汽车搬运装置的位移信息；

基于所述位移信息和所述导航路径获得所述搬运装置的当前运行位置；或：

实时获取所述运行轨道上的定位感应信息；

基于所述定位感应信息获得所述汽车搬运装置的当前运行位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述汽车搬运装置的当前运行速度是否小于等于预设变轨速度阈值，包括：

获取所述汽车搬运装置的当前载重；

读取变轨速度映射表，并基于所述当前载重和所述变轨速度映射表获取对应的预设变轨速度阈值；

获取所述汽车搬运装置的当前运行速度；

判断所述当前运行速度是否小于等于所述预设变轨速度阈值。

4.根据权利要求1所述的控制方法，所述汽车搬运装置包括驱动轮，所述驱动轮包括外侧轮和内侧轮，其特征在于，所述变轨操作包括：

提升所述内侧轮；

判断所述当前运行位置是否到达预设变轨位置；

若是，则控制所述驱动轮转动预设转角以脱离当前运行轨道；

实时监控所述汽车搬运装置是否接触到目的运行轨道；

若所述汽车搬运装置接触到所述目的运行轨道，则降下所述内侧轮。

5.根据权利1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于所述当前运行位置与所述目的位置信息判断所述汽车搬运装置的剩余运行距离是否小于预设减速距离值；

若所述剩余运行距离小于所述预设减速距离值，则生成对应的减速控制指令；

基于所述减速控制指令控制所述汽车搬运装置执行对应的减速操作；

判断是否检测到目的位置到达信号；

若检测到所述目的位置到达信号，则生成停止指令兵发送至所述汽车搬运装置。

6.根据权利1所述的控制方法，其特征在于，在将所述搬运控制指令发送至所述汽车搬运装置后，所述控制方法还包括：

实时获取所述汽车搬运装置的障碍检测信息；

基于所述障碍检测信息判断在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内是否存在障碍物；

若在所述汽车搬运装置前方预设检测距离内存在所述障碍物，则生成对应的减速控制指令或生成对应的避障控制指令；

将所述减速控制指令或所述避障控制指令发送至所述汽车搬运装置。

7.根据权利1-6中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述生成对应的减速控制指令，包括：

获取所述汽车搬运装置的当前载重、当前运行速度以及当前可减速距离值；

基于所述当前载重获取最大自主减速度；

基于所述当前运行速度、所述最大自主减速度生成最小减速距离值；

判断所述最小减速距离值是否大于所述当前可减速距离值；

若所述最小减速距离值大于所述当前可减速距离值，则生成导轨辅助减速控制指令，并基于所述当前运行速度、所述导轨辅助减速控制指令和所述最大自主减速度生成对应的减速控制指令；

若所述最小减速距离值小于等于所述当前可减速距离值，则基于所述当前运行速度和所述最大自主减速度生成对应的减速控制指令。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项权利要求所述的方法。

9.一种服务器，包括：

处理器；以及

存储设备，存储有计算机程序指令，与所述处理器连接，所述计算机程序指令在所述处理器中加载并执行如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法。

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