JPH1159819A - 有軌道台車システム - Google Patents
有軌道台車システムInfo
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- JPH1159819A JPH1159819A JP9230426A JP23042697A JPH1159819A JP H1159819 A JPH1159819 A JP H1159819A JP 9230426 A JP9230426 A JP 9230426A JP 23042697 A JP23042697 A JP 23042697A JP H1159819 A JPH1159819 A JP H1159819A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のクレーンを自動倉庫の同一軌道に配設
し、かつクレーンの衝突を必要最小限の停止処理で防止
する。 【構成】 距離センサでクレーン間の距離を求め、クレ
ーン間通信で相手方クレーンの行き先と速度及び前進／
停止／後進のいずれの状況かを知り、これに自機の行き
先，速度，前進／停止／後進の状況を加味し、状況毎に
定めた制動開始距離に基づいて自機クレーンを停止させ
る。
し、かつクレーンの衝突を必要最小限の停止処理で防止
する。 【構成】 距離センサでクレーン間の距離を求め、クレ
ーン間通信で相手方クレーンの行き先と速度及び前進／
停止／後進のいずれの状況かを知り、これに自機の行き
先，速度，前進／停止／後進の状況を加味し、状況毎に
定めた制動開始距離に基づいて自機クレーンを停止させ
る。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は自動倉庫等に用いる有軌
道台車システムの改良に関し、特に同じ軌道に複数の台
車を投入する有軌道台車システムでの台車の衝突防止に
関する。
道台車システムの改良に関し、特に同じ軌道に複数の台
車を投入する有軌道台車システムでの台車の衝突防止に
関する。
【０００２】
【従来技術】自動倉庫等では、１つの軌道に複数の台車
を投入するシステムがある。この場合台車間の衝突を防
止する必要があり、例えば軌道に各台車の専用領域を設
けて、台車が文字通りに衝突しないようにすることが知
られている。しかしこの手法では倉庫の運用効率が低下
する。また台車間の距離を常に監視し、充分な余裕を持
って台車を制動することにより衝突を防止することも考
えられる。しかしこの手法では、制動開始距離を常に大
きめにせねばならず、やはり台車の運用効率が低下す
る。
を投入するシステムがある。この場合台車間の衝突を防
止する必要があり、例えば軌道に各台車の専用領域を設
けて、台車が文字通りに衝突しないようにすることが知
られている。しかしこの手法では倉庫の運用効率が低下
する。また台車間の距離を常に監視し、充分な余裕を持
って台車を制動することにより衝突を防止することも考
えられる。しかしこの手法では、制動開始距離を常に大
きめにせねばならず、やはり台車の運用効率が低下す
る。
【０００３】
【発明の課題】請求項１〜３の発明での課題は、台車の
衝突を防止しながら、台車の運用効率を高く維持するこ
とにある。
衝突を防止しながら、台車の運用効率を高く維持するこ
とにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明は、同一の軌道に複数の往復動
する台車を配設したシステムであって、各台車に台車間
距離を検出するセンサを設けると共に、自己の台車と相
手方の台車の走行状況とに応じて可変の制動開始距離を
設けて、前記の台車間距離が制動開始距離以下で台車を
制動することを特徴とする。
する台車を配設したシステムであって、各台車に台車間
距離を検出するセンサを設けると共に、自己の台車と相
手方の台車の走行状況とに応じて可変の制動開始距離を
設けて、前記の台車間距離が制動開始距離以下で台車を
制動することを特徴とする。
【０００５】ここに有軌道台車システムとしては、実施
例に示す自動倉庫でのクレーンを用いた搬送システムの
他に、例えば天井走行車や地上走行車を用いた搬送シス
テム等でも良い。台車間の距離は、台車の制御装置で原
点からの累積走行距離等により演算した推定値ではな
く、実際にセンサで測定した値を用いる。また制動開始
距離は台車の減速を開始する距離で、自己や相手方の走
行状況としては、現在地や速度と前進，停止，後進の種
別、目的地等を用いる。このうち前進，停止，後進の種
別は正負の符号付きの速度と同義であり、速度が高速，
中速，低速のように段階的にしか変化せず速度の種類が
限られている場合、高速／中速／低速の種別を速度とし
て用いても良い。
例に示す自動倉庫でのクレーンを用いた搬送システムの
他に、例えば天井走行車や地上走行車を用いた搬送シス
テム等でも良い。台車間の距離は、台車の制御装置で原
点からの累積走行距離等により演算した推定値ではな
く、実際にセンサで測定した値を用いる。また制動開始
距離は台車の減速を開始する距離で、自己や相手方の走
行状況としては、現在地や速度と前進，停止，後進の種
別、目的地等を用いる。このうち前進，停止，後進の種
別は正負の符号付きの速度と同義であり、速度が高速，
中速，低速のように段階的にしか変化せず速度の種類が
限られている場合、高速／中速／低速の種別を速度とし
て用いても良い。
【０００６】好ましくは、自己及び相手方の台車の走行
状況として、走行速度と目的地とを用いる。また好まし
くは、自己の台車が待機中で停止の場合、相手方台車の
接近により後退するモードを設ける。
状況として、走行速度と目的地とを用いる。また好まし
くは、自己の台車が待機中で停止の場合、相手方台車の
接近により後退するモードを設ける。
【０００７】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、単に相手方
の台車との距離だけでなく、自己及び相手方の台車の走
行状況を加味して、制動を行う。例えば相手方が後退中
の場合と前進中の場合では、車間距離（台車間の距離）
が同じでもその後の処置は異なる。例えば自己が後退中
の場合、衝突の恐れは少なく、それに応じて制動開始距
離を短縮する。このように自己と相手方の双方の走行状
況を加味して制動を行うので、実際の衝突の危険性に応
じた制動を行うことができ、不要な制動による台車の運
用効率の低下を防止できる。また衝突の危険性に応じた
制動を行うので、衝突を確実に防止できる。
の台車との距離だけでなく、自己及び相手方の台車の走
行状況を加味して、制動を行う。例えば相手方が後退中
の場合と前進中の場合では、車間距離（台車間の距離）
が同じでもその後の処置は異なる。例えば自己が後退中
の場合、衝突の恐れは少なく、それに応じて制動開始距
離を短縮する。このように自己と相手方の双方の走行状
況を加味して制動を行うので、実際の衝突の危険性に応
じた制動を行うことができ、不要な制動による台車の運
用効率の低下を防止できる。また衝突の危険性に応じた
制動を行うので、衝突を確実に防止できる。
【０００８】この発明では確実に衝突を防止できるの
で、台車の運動領域の割当の制限を緩和できる。そして
軌道に沿って２つの台車が共に進入し得る領域を設ける
ことができ、作業のある場所に集中的に台車を投入する
ことができる。
で、台車の運動領域の割当の制限を緩和できる。そして
軌道に沿って２つの台車が共に進入し得る領域を設ける
ことができ、作業のある場所に集中的に台車を投入する
ことができる。
【０００９】請求項２の発明を説明する。走行状況とし
て特に重要なのは、目的地と速度であり、速度には前
進，後進の種類を含むものとする。そして偶発的に車間
距離が短縮されても目的地が交差しなければ衝突の危険
性は少ない。そこで速度と目的地の双方を、自己及び相
手方について加味して制動開始距離を定めれば、確実に
衝突を防止でき、また不要な制動を行わないでよい。な
おこの明細書では、前進，後進の種別を、車間距離が短
縮する方向への運動を前進、車間距離が増加する方向へ
の運動を後退として定める。
て特に重要なのは、目的地と速度であり、速度には前
進，後進の種類を含むものとする。そして偶発的に車間
距離が短縮されても目的地が交差しなければ衝突の危険
性は少ない。そこで速度と目的地の双方を、自己及び相
手方について加味して制動開始距離を定めれば、確実に
衝突を防止でき、また不要な制動を行わないでよい。な
おこの明細書では、前進，後進の種別を、車間距離が短
縮する方向への運動を前進、車間距離が増加する方向へ
の運動を後退として定める。
【００１０】請求項３の発明では、最悪の場合でも衝突
を防止するためのフェイルセイフとして、待機中の台車
は、相手方が接近し請求項１または２で定めた制動開始
距離内に進入した場合、後退するものとする。このよう
にすれば、万一相手方の台車に制動不良が生じても、な
お衝突を防止できる。
を防止するためのフェイルセイフとして、待機中の台車
は、相手方が接近し請求項１または２で定めた制動開始
距離内に進入した場合、後退するものとする。このよう
にすれば、万一相手方の台車に制動不良が生じても、な
お衝突を防止できる。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に実施例を示す。実施例はスタッ
カークレーン２，３を２台、１つの軌道４に投入した自
動倉庫を例にするが、スタッカークレーンの台数は３台
以上でも良く、スタッカークレーン以外の台車でもよ
い。また常時は軌道に沿って同じ方向に周回運動するよ
うに、複数の台車を投入した有軌道台車システムがあ
る。このようなシステムで、軌道の修理時や複数の軌道
間のあい路等で、台車を同じ軌道に沿って対面交通させ
るためにこの発明を適用しても良い。
カークレーン２，３を２台、１つの軌道４に投入した自
動倉庫を例にするが、スタッカークレーンの台数は３台
以上でも良く、スタッカークレーン以外の台車でもよ
い。また常時は軌道に沿って同じ方向に周回運動するよ
うに、複数の台車を投入した有軌道台車システムがあ
る。このようなシステムで、軌道の修理時や複数の軌道
間のあい路等で、台車を同じ軌道に沿って対面交通させ
るためにこの発明を適用しても良い。
【００１２】図１において、スタッカークレーン（以下
「クレーン」）２，３は同じ軌道４上を往復走行し、軌
道４にはドッグ５が配置されて、クレーン２，３を制動
する。なおドッグ５は設けなくても良い。また軌道４の
両端には各クレーン２，３毎のホームポジション６，６
があり、両側には棚７，８が配設されて、ホームポジシ
ョン６，６の付近に入出庫ステーション９〜１２が設け
てある。入出庫ステーション９〜１２は入庫専用や出庫
専用に区分けしても良く、配置は両端とは限らない。
「クレーン」）２，３は同じ軌道４上を往復走行し、軌
道４にはドッグ５が配置されて、クレーン２，３を制動
する。なおドッグ５は設けなくても良い。また軌道４の
両端には各クレーン２，３毎のホームポジション６，６
があり、両側には棚７，８が配設されて、ホームポジシ
ョン６，６の付近に入出庫ステーション９〜１２が設け
てある。入出庫ステーション９〜１２は入庫専用や出庫
専用に区分けしても良く、配置は両端とは限らない。
【００１３】１３，１４は制御端末で、端末１３はクレ
ーン２を、端末１４はクレーン３を制御する。１５はク
レーン制御装置で、端末１３，１４からの指令や図示し
ない上位コンピュータからの指令でクレーン２，３を動
作させて、物品を棚７，８とステーション９〜１２の間
で搬送する。
ーン２を、端末１４はクレーン３を制御する。１５はク
レーン制御装置で、端末１３，１４からの指令や図示し
ない上位コンピュータからの指令でクレーン２，３を動
作させて、物品を棚７，８とステーション９〜１２の間
で搬送する。
【００１４】クレーン２，３の走行領域は、ノーマルゾ
ーン（軌道の中央と自己のホームポジションの間）と、
制限ゾーン（軌道中央よりもホームポジション寄りの点
とホームポジションの間）の２種類である。そして制限
ゾーン間の間が干渉ゾーンで、衝突の可能性があるの
は、主として両クレーン２，３が共に干渉ゾーンに有る
場合である。なお実施例では、クレーン２，３の走行領
域は最大限でもノーマルゾーンに限られ、干渉ゾーンの
全域を走行できるものではない。
ーン（軌道の中央と自己のホームポジションの間）と、
制限ゾーン（軌道中央よりもホームポジション寄りの点
とホームポジションの間）の２種類である。そして制限
ゾーン間の間が干渉ゾーンで、衝突の可能性があるの
は、主として両クレーン２，３が共に干渉ゾーンに有る
場合である。なお実施例では、クレーン２，３の走行領
域は最大限でもノーマルゾーンに限られ、干渉ゾーンの
全域を走行できるものではない。
【００１５】これ以外に特別の走行領域の割当として、
一方のクレーンの故障やその他の能力低下時に、故障側
のクレーンの走行領域を制限ゾーンに限定し、他方のク
レーンの走行領域をノーマルゾーン＋干渉ゾーンの全域
とする。なおこのようなゾーンの割当を廃止し、各クレ
ーンの専用領域をホームポジション６，６付近に設け、
他は全て干渉ゾーンの共用領域としても良い。
一方のクレーンの故障やその他の能力低下時に、故障側
のクレーンの走行領域を制限ゾーンに限定し、他方のク
レーンの走行領域をノーマルゾーン＋干渉ゾーンの全域
とする。なおこのようなゾーンの割当を廃止し、各クレ
ーンの専用領域をホームポジション６，６付近に設け、
他は全て干渉ゾーンの共用領域としても良い。
【００１６】図２に、クレーン２，３間の距離の検出を
示す。各クレーン２，３には前後に距離センサ１６，１
７が設けてあり、距離センサ１６で相互の距離を測定す
る。また距離センサ１７とホームポジション６，６の付
近に設けた反射板１８，１８を用いて、ホームポジショ
ンからの位置を測定する。距離センサ１６，１７には、
例えば光センサや超音波センサを用い、反射光の強度や
超音波パルスの発射後の反射音の受信までの時間等から
距離を測定する。クレーン２，３の位置はセンサ１７に
より制御装置１５で既知であるが、万一の衝突を防止す
るためセンサ１６を制御装置１５と独立させ、クレーン
間距離を実測する。距離センサ１７はドッグ５と同様
に、クレーン２，３の万一のオーバーランを防止する役
割も果たし、ドッグ５を廃止してもよく、あるいは距離
センサ１７を用いないでも良い。
示す。各クレーン２，３には前後に距離センサ１６，１
７が設けてあり、距離センサ１６で相互の距離を測定す
る。また距離センサ１７とホームポジション６，６の付
近に設けた反射板１８，１８を用いて、ホームポジショ
ンからの位置を測定する。距離センサ１６，１７には、
例えば光センサや超音波センサを用い、反射光の強度や
超音波パルスの発射後の反射音の受信までの時間等から
距離を測定する。クレーン２，３の位置はセンサ１７に
より制御装置１５で既知であるが、万一の衝突を防止す
るためセンサ１６を制御装置１５と独立させ、クレーン
間距離を実測する。距離センサ１７はドッグ５と同様
に、クレーン２，３の万一のオーバーランを防止する役
割も果たし、ドッグ５を廃止してもよく、あるいは距離
センサ１７を用いないでも良い。
【００１７】クレーン２，３は相手方の走行状況を知る
必要があり、この通信は制御装置１５から独立させ、Ｌ
ＥＤやレーザダイオード等の発光部１９とこの光を受光
するための光電センサ２０で、クレーン間通信を行う。
クレーン間通信を行う通信手段は、発光部１９と光電セ
ンサ２０に限られず、クレーン間通信を可能とするもの
であればどのようなものでも良い。発光部１９を用いた
通信は１ビット直列通信で、自己の目的地、オート（速
度は高速モードで、クレーンは制御装置１５でコントロ
ール）、マニュアル（速度は中速か低速で、クレーンは
作業者が直接制御）のモード、中速／低速の種別、前進
中，後退中，停止中の運動方向を通信する。目的地とし
ては棚番号を指定するか、ノーマルゾーンか制限ゾーン
かのゾーンの種別を通信する。速度は高，中，低の３種
類しかなく、オートとマニュアルの中速または低速の２
ビットで表現でき、前後進の状況も２ビットで表現でき
る。このため１ビット直列通信でも、相手方クレーンの
状況を知ることができる。
必要があり、この通信は制御装置１５から独立させ、Ｌ
ＥＤやレーザダイオード等の発光部１９とこの光を受光
するための光電センサ２０で、クレーン間通信を行う。
クレーン間通信を行う通信手段は、発光部１９と光電セ
ンサ２０に限られず、クレーン間通信を可能とするもの
であればどのようなものでも良い。発光部１９を用いた
通信は１ビット直列通信で、自己の目的地、オート（速
度は高速モードで、クレーンは制御装置１５でコントロ
ール）、マニュアル（速度は中速か低速で、クレーンは
作業者が直接制御）のモード、中速／低速の種別、前進
中，後退中，停止中の運動方向を通信する。目的地とし
ては棚番号を指定するか、ノーマルゾーンか制限ゾーン
かのゾーンの種別を通信する。速度は高，中，低の３種
類しかなく、オートとマニュアルの中速または低速の２
ビットで表現でき、前後進の状況も２ビットで表現でき
る。このため１ビット直列通信でも、相手方クレーンの
状況を知ることができる。
【００１８】クレーン２，３には制動制御部２１，２１
が有り、これらはドッグ５からの停止命令、距離センサ
１７で求めた位置、距離センサ１６で求めた相手方クレ
ーンからの距離、クレーン間通信で通知された相手方ク
レーンの走行状況、及び自己の走行状況から制動の要否
を決定する。制動制御部２１は制動開始条件を定めた表
を持ち、この表は自己及び相手方の走行状況に応じた制
動開始距離を記載した表である。
が有り、これらはドッグ５からの停止命令、距離センサ
１７で求めた位置、距離センサ１６で求めた相手方クレ
ーンからの距離、クレーン間通信で通知された相手方ク
レーンの走行状況、及び自己の走行状況から制動の要否
を決定する。制動制御部２１は制動開始条件を定めた表
を持ち、この表は自己及び相手方の走行状況に応じた制
動開始距離を記載した表である。
【００１９】実施例での制動制御を図３に示す。Ｌ１〜
Ｌ４は制動開始距離で、Ｌ１は自機及び相手機が共に高
速モードから減速を開始した際に正面衝突を防止するた
めの制動開始距離である。Ｌ２は停止している相手機に
対して高速モードから制動を開始して追突を防止するた
めの制動開始距離である。Ｌ３は自機及び相手機共にマ
ニュアル中速運転時に正面衝突を防止するため制動開始
距離である。Ｌ４は自機か相手機かの一方が低速で他方
が停止〜中速の場合に正面衝突を防止するための制動開
始距離である。これらの制動開始距離の値自体は、クレ
ーン２，３の速度、ブレーキ性能等に応じて定めれば良
い。
Ｌ４は制動開始距離で、Ｌ１は自機及び相手機が共に高
速モードから減速を開始した際に正面衝突を防止するた
めの制動開始距離である。Ｌ２は停止している相手機に
対して高速モードから制動を開始して追突を防止するた
めの制動開始距離である。Ｌ３は自機及び相手機共にマ
ニュアル中速運転時に正面衝突を防止するため制動開始
距離である。Ｌ４は自機か相手機かの一方が低速で他方
が停止〜中速の場合に正面衝突を防止するための制動開
始距離である。これらの制動開始距離の値自体は、クレ
ーン２，３の速度、ブレーキ性能等に応じて定めれば良
い。
【００２０】干渉ゾーンでクレーン２，３が正面衝突す
るのを防止するために制動開始距離Ｌ１が用意され、ク
レーン２，３が共にオートモード（Ａ）で、これは目的
地が共に干渉ゾーン（Ｚ）内で、かつ共に前進（Ｆ）の
場合の距離である。これ以外の条件では、クレーン２，
３が高速で正面衝突することは考えられない。例えば目
的地の一方が干渉ゾーン内、他方が干渉ゾーン外とす
る。この場合考慮する必要があるのは、両クレーンとも
現在位置が干渉ゾーン内と、一方の現在位置が干渉ゾー
ン内で他方が制限ゾーン内の２つである。両クレーンの
現在位置が共に干渉ゾーン内の場合、目的地が干渉ゾー
ン外のクレーンは後退中で、正面衝突は起こりえず、制
動距離はより短いＬ２で良い。また一方の現在地が干渉
ゾーン内で他方が制限ゾーンの場合、２つのクレーン
２，３が最近接した時点で少なくとも一方のクレーンは
停止しているはずである。このため制動開始距離は、停
止しているクレーンに対して高速モードから制動して衝
突を防止するための距離Ｌ２でよい。またクレーン２，
３の一方が後退あるいは停止中の場合、干渉ゾーン内で
クレーン間距離がＬ１以下に減少しても正面衝突は起こ
りえず、停止しているクレーンへの追突防止用の距離Ｌ
２で充分である。
るのを防止するために制動開始距離Ｌ１が用意され、ク
レーン２，３が共にオートモード（Ａ）で、これは目的
地が共に干渉ゾーン（Ｚ）内で、かつ共に前進（Ｆ）の
場合の距離である。これ以外の条件では、クレーン２，
３が高速で正面衝突することは考えられない。例えば目
的地の一方が干渉ゾーン内、他方が干渉ゾーン外とす
る。この場合考慮する必要があるのは、両クレーンとも
現在位置が干渉ゾーン内と、一方の現在位置が干渉ゾー
ン内で他方が制限ゾーン内の２つである。両クレーンの
現在位置が共に干渉ゾーン内の場合、目的地が干渉ゾー
ン外のクレーンは後退中で、正面衝突は起こりえず、制
動距離はより短いＬ２で良い。また一方の現在地が干渉
ゾーン内で他方が制限ゾーンの場合、２つのクレーン
２，３が最近接した時点で少なくとも一方のクレーンは
停止しているはずである。このため制動開始距離は、停
止しているクレーンに対して高速モードから制動して衝
突を防止するための距離Ｌ２でよい。またクレーン２，
３の一方が後退あるいは停止中の場合、干渉ゾーン内で
クレーン間距離がＬ１以下に減少しても正面衝突は起こ
りえず、停止しているクレーンへの追突防止用の距離Ｌ
２で充分である。
【００２１】高速モード（Ａ）でクレーン間距離がＬ２
以下の場合、無制限に停止の制動が加わる。この場合の
条件は自機がオートモードで前進中であることで、信頼
性の向上のため、相手方の状況は加味しない。ここで自
機が待機中で停止の場合、相手機の近接に応じて後退
し、衝突防止のフェイルセイフとする。また自機が後退
中の場合、相手機の近接に対して後退を続行すれば良
い。
以下の場合、無制限に停止の制動が加わる。この場合の
条件は自機がオートモードで前進中であることで、信頼
性の向上のため、相手方の状況は加味しない。ここで自
機が待機中で停止の場合、相手機の近接に応じて後退
し、衝突防止のフェイルセイフとする。また自機が後退
中の場合、相手機の近接に対して後退を続行すれば良
い。
【００２２】これ以外に共にマニュアルの場合、（一方
でもオートの場合は、制動開始距離Ｌ２を適用）、共に
中速でかつ前進中の場合、制動開始距離Ｌ３で制動す
る。これ以外の場合、即ち共にマニュアルで一方が低
速、もしくは一方が停止または後退中の場合、最も短い
制動開始距離Ｌ４を適用する。
でもオートの場合は、制動開始距離Ｌ２を適用）、共に
中速でかつ前進中の場合、制動開始距離Ｌ３で制動す
る。これ以外の場合、即ち共にマニュアルで一方が低
速、もしくは一方が停止または後退中の場合、最も短い
制動開始距離Ｌ４を適用する。
【００２３】制動後の処置で問題になるのは、目的地が
共にゾーン内で共にオートモードで停止させた場合（距
離Ｌ１）である。ここで停止後に同時に復旧させると、
目的地が干渉しあっていることから再度制動が働いてし
まう。そこでこの場合は、一方のクレーン（ここでは１
号機のクレーン２）を後退させ、干渉ゾーンから退出さ
せる。次に好ましくは１号機が干渉ゾーンから退出する
のを待って、２号機をジョブに復帰させて干渉ゾーン内
での作業を行わせ、この間１号機を待機させてからジョ
ブに復帰させる。１号機の待機時間は例えば２号機の停
止までとし、この後の処理は制動開始距離Ｌ２での衝突
の防止に委ねられる。
共にゾーン内で共にオートモードで停止させた場合（距
離Ｌ１）である。ここで停止後に同時に復旧させると、
目的地が干渉しあっていることから再度制動が働いてし
まう。そこでこの場合は、一方のクレーン（ここでは１
号機のクレーン２）を後退させ、干渉ゾーンから退出さ
せる。次に好ましくは１号機が干渉ゾーンから退出する
のを待って、２号機をジョブに復帰させて干渉ゾーン内
での作業を行わせ、この間１号機を待機させてからジョ
ブに復帰させる。１号機の待機時間は例えば２号機の停
止までとし、この後の処理は制動開始距離Ｌ２での衝突
の防止に委ねられる。
【図１】 実施例の有軌道台車システムの平面図とスタ
ッカークレーンへのアクセスエリアの割当を示す図
ッカークレーンへのアクセスエリアの割当を示す図
【図２】 実施例でのスタッカークレーン間の通信を示
す図
す図
【図３】 実施例の動作を示すフローチャート
２，３ スタッカークレーン ４ 軌道 ６，６ ホームポジション ７，８ 棚 ９〜１２ 入出庫ステーション １３，１４ 制御端末 １５ クレーン制御装置 １６，１７ 距離センサ １８ 反射板 １９ 発光部 ２０ 光電センサ ２１ 制動制御部
Claims (3)
- 【請求項１】 同一の軌道に複数の往復動する台車を配
設したシステムであって、各台車に台車間距離を検出す
るセンサを設けると共に、自己の台車と相手方の台車の
走行状況とに応じて可変の制動開始距離を設けて、前記
の台車間距離が制動開始距離以下で台車を制動すること
を特徴とする有軌道台車システム。 - 【請求項２】 自己及び相手方の台車の走行状況とし
て、走行速度と目的地とを用いることを特徴とする、請
求項１の有軌道台車システム。 - 【請求項３】 自己の台車が待機中で停止の場合、相手
方台車の接近により後退するモードを設けたことを特徴
とする、請求項１または２の有軌道台車システム。
Priority Applications (1)
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