CN103370668A - 搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法。其中，使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。使多个搬运台车沿共同的轨道行驶。搬运台车内具备伺服控制搬运台车行驶的伺服系统，用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向伺服系统的中间指令。用行驶控制部的平滑化单元以预定的周期生成将生成的中间指令连续多个周期平滑化了的平滑化完成指令，根据生成的平滑化成指令控制伺服系统。
Description
技术领域
本发明涉及搬运台车系统，尤其涉及多个搬运台车在共同的轨道上行驶的系统。
背景技术
申请人提出过使例如2台堆装起重机在共同的轨道上往复行驶，通过起重机之间的通信避免干涉的方案（专利文献1：JP3791643B）。该技术通过多个起重机互相将当前的位置、速度、目标位置等进行通信避免干涉地行驶，如果有必要就停止。另外，使多台堆装起重机沿共同的轨道行驶是为了提高自动仓库等的内部的搬运能力。并且，为了提高自动仓库内的清洁度，多台堆装起重机从共同的非接触供电装置受电。
堆装起重机遵照来自上位控制器的指示为了进行物品的交接等而行驶到目的地。堆装起重机如果从上位控制器指示目的地，则通过机上控制器产生到目的地为止的速度模式，将速度模式的数据输入行驶电动机的伺服系统。伺服系统消除输入的速度模式与实际的速度之间的误差地行驶。但是，由于多台起重机在共同的轨道上行驶，因此产生为了避免干涉等而变更目的地、为了随动行驶而随着先行的堆装起重机变更目标速度等情况。伴随于此，产生向伺服系统的输入指令被突然变更、加减速度急剧变化、给起重机和搬运中的物品带来不良影响的可能性。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：JP3791643B
发明内容
发明要解决的课题
本发明的课题就是要使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。
本发明的追加课题就是要能够单纯地生成中间指令并且使搬运台车能够有效地行驶。
本发明的追加课题是要使地面侧的非接触供电装置小型化。
用于解决课题的方案
本发明为多个搬运台车行驶的搬运台车系统，其特征在于具备：
上述多个搬运台车行驶的共同的轨道；
设置在上述搬运台车内、伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；以及，
行驶控制部，该行驶控制部具备以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的加减速控制单元、和以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化单元，从而控制上述伺服系统。
并且，本发明为控制多个搬运台车行驶的方法，其特征在于，
上述多个搬运台车沿共同的轨道行驶；
上述搬运台车内具备伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；该方法执行以下步骤：
用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的中间指令生成步骤；
用行驶控制部的平滑化单元以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化步骤；以及，
根据生成的平滑化完成指令控制上述伺服系统的控制步骤。
本发明中，由于将从生成的中间指令中除去了高频成分的输入指令向伺服系统输入，因此即使目的地等被变更，向伺服系统输入的指令也不会急剧变化。在本说明书中，有关搬运台车系统的记载可以直接应用于搬运台车的行驶控制方法。
最好是上述加减速控制单元使搬运台车在满足有关搬运台车行驶的制约条件的范围内以最高速度行驶地按每个上述预定周期生成对本次周期的中间指令，并且可变地存储上述制约条件地构成。如果这样，搬运台车在满足上述制约条件的范围内能够以最短时间向目的地行驶，在使能量效率等比以最短时间行驶优先的情况下，只要变更最大速度、最大加速度等的制约条件就可以。并且，中间指令仅由对本次周期的指令构成，与速度模式不同不包含到目的地的指令。由于以最高速度行驶地生成本次的中间指令，因此能够简单地生成中间指令，即使制约条件被变更也没有废弃已生成的中间指令的必要。
最好是平滑化单元生成连续多个周期的中间指令的移动平均作为平滑化完成指令。由多次中间指令的移动平均构成的平滑化完成指令即使在中间指令在行驶途中急剧变化了的情况下变化也是平缓的。
并且，最好是上述行驶控制部还具备将高频成分或搬运台车的固有振动频率附近的信号从上述平滑化完成指令中除去、作为伺服位置指令的滤波器，将上述伺服位置指令向伺服系统输入地构成。平滑化完成指令的时间序列中有包含搬运台车的固有振动频率附近的信号的可能性。因此，用滤波器将平滑化完成指令的时间序列变换成频率轴区域的信号，将频率轴区域的信号中的高频成分除去或者将固有振动频率附近的成分除去。
最好是上述加速度控制单元至少满足有关搬运台车的最大速度、最大加速度及最大减速度的制约条件地生成中间指令。由于这些制约条件可变，因此在轨道状态不良的地方能够严格地制约它们，在想要减小搬运台车的行驶风的地方等能够使最大速度变小地进行制约。反之，在轨道的状态良好、没有行驶风等的限制的地方能够放松这些制约地行驶。并且，能够使搬运台车满足最大速度、最大加速度及最大减速度的制约的同时以最高速度行驶地生成中间指令。
最好是中间指令由本次周期中的目标位置或本次周期中的目标速度构成，尤其是中间指令由本次周期中的目标位置构成最好。在生成中间指令之际，为了决定下一个周期中的目标位置，确定本次周期中的目标速度，根据上一次周期中的目标速度确定本次周期中的目标位置。例如这样生成中间指令。
最好是搬运台车系统还具备设置在地面、对搬运台车指示目的地的上位控制器；
上述行驶控制单元被设置在搬运台车上；
上述行驶控制单元还具备与上位控制器及其他的搬运台车进行通信的通信单元和根据从其他的搬运台车接收到的当前位置、当前速度及目的地变更从上位控制器指示来的目的地并输出的目的地变更单元；
上述加减速控制单元根据从目的地变更单元输出的目的地与搬运台车的当前位置之间的偏差生成本次周期中的目标位置或目标速度。
如果这样，搬运台车能够自主地行驶控制，与在上位控制器中设置行驶控制部的情况相比，能够减少上位控制器与搬运台车之间的通信量。
最好是上述搬运台车还具备用来驱动上述伺服系统的车载电源、和管理车载电源的电源控制器；上述行驶控制部还具备与来自上述电源控制器的信号相对应地变更上述最大加速度的加速度限制单元。如果这样，搬运台车通过与车载电源的状态—例如能够从车载电源获取的电力相对应变更最大加速度，能够不陷入电力不足地行驶。
最好是上述车载电源由从设置在地面侧的共同的非接触供电装置受电的受电线圈和存储受电到的电力的电容器构成。凭借电源控制器判断能够从电容器的蓄电量获取的电力，并且根据受电线圈的输出电流、输出电压等判断非接触供电装置的负荷程度。因此，通过变更最大加速度，非接触供电装置的负荷高时能够减小从受电线圈获取的电力。因此低性能的非接触供电装置就可以。
附图说明
图1为实施例的搬运系统的整体方框图；
图2为实施例的搬运系统的方框图，表示有关目的地P1的产生的方框图；
图3为实施例的搬运系统的方框图，表示有关从目的地P1向伺服位置指令P4的变换的方框图；
图4为实施例的搬运系统的方框图，表示有关最大加速度、最大减速度、最大速度的制约条件的方框图；
图5为表示实施例的控制算法的流程图，表示到产生本次中间目标位置P2n之前的处理；
图6为表示实施例的控制算法的流程图，表示到将本次中间目标位置P2n向伺服位置指令P4变换之前的处理；
图7为表示实施例的控制算法的流程图，表示对加速度、减速度及最大速度的制约；
图8为实施例的来自上位控制器的目的地P0、中间目标位置P2及伺服位置指令P4的波形图，1）表示搬运台车的位置，2）表示搬运台车的速度，3）表示搬运台车的加速度，表示第5秒将目的地从10m变更成20m的例子；
图9为实施例的来自上位控制器的目的地P0、中间目标位置P2及伺服位置指令P4的波形图，1）表示搬运台车的位置，2）表示搬运台车的速度，3）表示搬运台车的加速度，表示第5秒将最大速度从210m/min变更成150m/min的例子。
具体实施方式
下面描述用来实施本发明的优选实施例。本发明的范围基于权利要求范围的记载，应该参照说明书的记载和本领域的众所周知的技术依据本领域技术人员的理解来确定。
实施例
图1～图9表示实施例的搬运台车系统及其特性。在各图中，2为搬运台车，4为上位控制器，设置在地面一侧，控制多台搬运台车2。各搬运台车2具备通信单元6，上位控制器4与其他的搬运台车2及装载口、暂存装置（バッファ）等地面设备34通信。搬运台车2利用行驶控制部8控制具备行驶电动机的伺服系统10，利用位置传感器12求出搬运台车2的行驶方向位置，向伺服系统10反馈。位置传感器12既可以是行驶电动机的编码器，也可以是激光测距仪或者磁线性传感器等位置传感器。
搬运台车2为例如堆装起重机，但也可以是在共同的轨道上往复行驶、没有立柱和升降台的搬运台车或在共同的轨道环绕行驶的桥式吊车等。搬运台车2除了行驶控制部8等外还具备升降控制部14，通过控制具备升降电动机的伺服系统16使未图示的升降台沿立柱升降，用位置传感器18向伺服系统16反馈高度位置。并且，升降台具备滑叉（slide fork）和水平多关节臂等移载装置，用移载控制部20控制具备移载电动机的伺服系统22。并且用位置传感器24将滑叉等的位置数据向伺服系统22反馈。由于控制部8、14、20的结构实际上相同，因此以下就行驶控制部8进行说明。
26为电源控制器，控制从非接触供电线受电的受电线圈28及电容器30，作为向各电动机的电源。另外，沿轨道设置非接触供电线，用该供电线和供电电源构成非接触供电装置38。另外也可以取代非接触供电而用电容器30或未图示的充电电池的电力驱动搬运台车2，这种情况下在沿轨道的多个多方设置充电装置。并且，将能够从电容器30或充电电池提供的电力作为制约条件来限制最大加速度。而且，搬运台车2具备多个应力传感器及振动传感器（加速度传感器），测定施加给搬运台车2各部的应力及振动，向控制部8、14、20输入，变更最大加速度、最大减速度、最大加速度的变化量及最大减速度的变化量。但是，振动传感器也可以不设置。
多台搬运台车2为相同的结构，沿同一条轨道往复运动，通过通信单元6互相交换当前位置、当前速度、目的地等，边避免干涉边进行随动行驶等。而且，上位控制器4对各搬运台车2指令目的地，指令从装载到卸货的搬运作业。搬运台车2在例如清洁室内的自动仓库的内部行驶，自动仓库内设置风扇过滤单元36，给平板显示器的承载盒等保管物品提供清洁空气。
实施例中作为搬运台车2描述了堆装起重机，但也可以是在轨道上往复行驶的不具备升降台的搬运台车或桥式吊车等。并且，虽然设置搬运台车2的位置为自动仓库的内部，但并不局限于此。而且，实施例中将行驶控制部8设置在搬运台车2上，但也可以将行驶控制部8设置在上位控制器4内，从上位控制器4向伺服系统10输入图3所示的伺服位置指令P4。另外，从行驶控制部8向伺服系统10输入指令以例如每10秒等预定的周期进行，将一次的周期称为一个循环（サイクル）。
图2表示到产生目的地P1的方框图。上位控制器4不定期地将目的地P0发送给搬运台车2，搬运台车2例如按每个周期将当前位置和当前速度等状态向上位控制器4报告。通信单元6与其他的搬运台车2之间交换当前位置、当前速度、目的地等数据，与地面设备34等之间交换有关物品的交接、行驶限制等的联锁等信号。以下在图2～图4中虚线数据表示有关搬运台车2的移动的制约数据，实线表示其他的数据。通信单元6对行驶控制部8内的目的地产生单元40输入来自上位控制器的目的地P0和其他的搬运台车的当前位置、当前速度、目的地等信息，以及有关联锁等的信息。目的地产生单元40不产生与其他的搬运台车的干涉、遵照联锁等制约条件地将目的地P0变换成目的地P1，向图3的误差放大器42输入。
图3的44为加减速控制单元，从加速度限制单元46输入最大加速度及最大减速度作为制约条件，从速度限制单元48输入最大速度作为制约条件。加减速控制单元44利用上次输出的中间目标位置P2与目的地P1的误差输出下一个循环中的中间目标位置P2。其中，1个循环为例如10秒。并且，加减速控制单元44也可以不是作为中间目标位置P2而是中间目标速度等输出中间目标指令。加减速控制单元44中判断在以最大减速度减速之际是否能够停止在目的地P1的跟前，在能够停止在跟前的情况下以最大加速度加速地确定目标速度。但是，在通过加速超过最大速度的情况下，以最大速度作为目标速度。并且，在不能停止在目的地P1跟前的情况下，以最大减速度减速地设定目标速度。这样确定下一个循环的中间目标速度，将其乘以一个循环的时间作为下一个循环的中间目标位置P2。
加减速控制单元44存储最大加速度、最大减速度、最大速度等制约条件。这些制约条件从加速度限制单元46和速度限制单元48输入，并且是可变的。加速度限制单元46依照来自电源控制器26的信号限制功耗，这就是限制最大加速度。并且依照来自应力传感器的信号限制最大加速度和最大减速度，依照来自振动传感器的信号限制最大加速度的变化量和最大减速度的变化量。速度限制单元48依照例如来自上位控制器4的指令等变更最大速度。即在搬运量少、没有必要以高速搬运的情况下减小最大速度。除此以外在需要避免污染的物品附近减小最大速度，并且在自动仓库的两端附近由于搬运台车2卷起的风容易逆流到货架内的物品上，因此将最大速度限制到小。而且，依照轨道的状态限制最大速度、最大加速度、最大减速度。除此以外，依照与其他的搬运台车的相对速度限制最大速度。另外，在多个不同的制约条件被输入到同一个项目中的情况下，最严格的制约条件变得有效。
根据搬运台车系统的状况使对搬运台车2行驶的制约最合适化通过用加速度限制单元46和速度限制单元48施加制约条件，在制约条件的范围内以最大的加速度、减速度和最大速度行驶来达成。而且，加减速控制单元44只生成下一个循环的中间目标位置P2，不生成那之后的中间目标位置。换言之，不是生成从当前位置到目的地P0的速度模式，而是反复生成下一个循环的中间目标位置P2。
平滑化单元50通过将过去多次的中间目标位置P2组合而将中间目标位置P2变换成平滑化后的平滑化目标位置P3。例如，存储过去4个循环、8个循环、16个循环等的中间目标位置，通过求出这些的移动平均将多次的中间目标位置变换成平均化了的平滑化目标位置P3，并进行输出。平滑化并不局限于单纯的移动平均，例如将上一次输出的平滑化目标位置P3和这次的中间目标位置P2以7∶1的比例内分，获得与过去8个周期的移动平均大致相同的结果，这也是移动平均的例子。
由于平滑化目标位置P3反映多次中间目标位置，因此目的地P1即使在行驶途中急剧变化了的情况下变化也平缓。因此避免搬运台车之间的干涉，即使进行将已经分配完的搬运指令重新分配给其他的搬运台车等的处理，平滑化目标位置P3也不会急剧变化。但是，平滑化目标位置P3的时间序列中有包含搬运台车2的固有振动频率附近的信号的可能性。因此用低通滤波器52或未图示的频带去除滤波器等将平滑化目标位置P3的时间序列变换成频率轴区域的信号，将频率轴区域的信号中的高频成分除去或者将固有振动频率附近的成分除去。并且，低通滤波器52或者频带去除滤波器将除去了高频成分或固有振动频率附近的成分的信号逆变换成时间区域的信号，作为伺服位置指令P4。另外，也可以不分别设置平滑化单元50和低通滤波器52而设置用来抑制搬运台车2的振动的一个频率滤波器。
将来自低通滤波器52的伺服位置指令P4向误差放大器54输入。向误差放大器54的其他的输入为用位置传感器12求出的行驶方向位置，消除伺服位置指令P4与搬运台车2的实际位置之间的误差地使伺服系统10动作，控制未图示的行驶用的伺服电动机。
另外，虽然用目的地产生单元40到低通滤波器52构成行驶控制部8，但平滑化单元50和低通滤波器52也可以移到行驶控制部8与伺服系统10的中间。并且，误差放大器42中也可以不输入加减速控制单元44的中间目标位置P2而输入位置传感器12的信号。而且，也可以用加减速控制单元44预先生成到目的地P1的中间目标位置P2的时间序列数据，将其一个循环一个数据地输入平滑化单元50。但是，如果这样，在变更了目的地P1之际，有必要再次生成中间目标位置P2的时间序列数据，没有效率。
图4表示有关加减速度及速度的制约的添加方法。如果从一个非接触供电装置38向多个搬运台车2供电，则在搬运台车2一起以最大加速度加速之际，非接触供电装置38的负荷变大。因此用电源控制器26监视电容器30的输出电压和受电线圈28的输出电压，变换成能够使用的电力或能量向加速度限制单元46输入。如果与此相对应地限制最大加速度，则非接触供电装置38的负荷大时使最大加速度变小，能够用小的非接触供电装置38使多台搬运台车2动作。另外，伺服电动机在例如减速时再生电力，向电容器30充电。
并且，如果用应力传感器测定施加给搬运台车2各部的应力，限制最大加速度和最大减速度，则能够减小施加给搬运台车2的应力，能够提高搬运台车2的耐久性。如果用振动传感器限制最大加速度的变化量、最大减速度的变化量等，则能够减小施加给搬运台车2的振动及施加给搬运物品的振动等。但是，由于该处理与平滑化单元50的处理重复，因此也可以省略。速度限制单元48中通过在搬运量少时减小最大速度，减小功耗。并且，轨道数据存储部56存储沿着搬运台车2的行驶轨道的各位置处的最大速度，通过例如在轨道的两端附近减小最大速度，减小行驶风的影响。并且，在轨道的状态最差的部分限制最大速度等。
图5～图7表示实施例的控制方法。图5、图6表示整个控制，在步骤1中从上位控制器接收目的地P0。在步骤2中依照与其他的搬运台车的干涉的有无及与地面设备的联锁等制约条件修正目的地P0，输出目的地P1。在步骤3中，判断是否能够停止在目的地P1的跟前，在能够停止的情况下以最大加速度amax加速地设定当前的中间目标速度Vn。即，Vn＝Vold＋amax·Δt，Vold为上次的中间目标速度，amax为最大加速度，Δt为一个循环的时间例如10m秒（步骤4）。在步骤5中，判断Vn是否超过最大速度Vmax，在超过的情况下在步骤6中使Vn＝Vmax。在不能够停止在P1跟前的情况下，以最大减速度减速，当前的目标速度Vn为Vn＝Vold－dmax·Δt，dmax为最大减速度（步骤7）。
本次的目标速度Vn用于例如下一次的中间目标位置的生成。本次的中间目标位置P2n用P2n＝P2old＋Vold·Δt确定，P2old为上次的中间目标位置（步骤8）。另外，也可以使P2n＝P2old＋Vn·Δt。
移到图6，将过去n次的中间目标位置P2平均，通过移动平均求出平滑化目标位置P3（步骤9）。并且，将高频成分除去（步骤10），输出伺服位置指令P4（步骤11）。
图7表示有关加减速度及速度的制约的处理，在步骤12中根据来自非接触供电线的受电电压及电容器的电压限制最大加速度。并且依照来自应力传感器的信号限制最大加速度及最大减速度（步骤13）。依照振动传感器的信号限制最大加速度及最大减速度的变化率（步骤14）。另外，步骤14也可以省略。而且，依照搬运量的大小限制最大速度，依照轨道上的位置、轨道的状态及必要的清洁度等限制最大速度（步骤15）。
将获得的伺服位置指令表示在图8、图9中，在这些图中，单点划线表示从上位控制器指令的目的地，虚线表示中间目标位置，实线表示经过了移动平均和低通滤波器进行的处理的伺服位置指令。图8中第5秒的时刻目的地从10m向20m变更，伴随于此，速度和加速度像2）和3）那样地变化，通过实施移动平均用低通滤波器进行处理，成为平滑的伺服位置指令。图9中第5秒的时刻最大速度从210m/min变更成150m/min，伴随于此，根据中间目标位置速度和加速度急剧变化，但实施了移动平均和低通滤波后的速度和加速度平滑地变化。
凭借实施例能够获得以下效果。
（1）即使在行驶途中变更目的地、最大速度、最大加速度、最大减速度等，向伺服系统10的输入也不会急剧变化而慢慢变化。这是因为平滑化单元50进行了处理。因此，即使为了避免搬运台车2之间的干涉等而频繁地变更目的地等，也能够顺畅地行驶。
（2）由于加减速控制单元44在制约条件的范围内以最短的时间行驶地产生中间目标位置，因此搬运能力高。
（3）另一方面，通过与功耗、应力等相对应地限制加速度及减速度，与轨道的状态等相对应地限制例如最大速度，能够以最合适的速度和加减速度行驶。
（4）尤其通过与功耗相对应地限制最大加速度，能够用小的非接触供电装置38驱动多个搬运台车2。并且，通过与应力相对应地限制最大加速度和最大减速度，能够减小施加给搬运台车2及搬运物品的力。
（5）通过依照搬运负荷的大小、轨道上的位置、轨道的状态等限制最大速度等，能够减小功耗，能够减轻行驶风等。
（6）加减速控制单元44只要生成下一个循环中的中间目标位置P2就可以，没有必要生成到目的地P1的速度模式。因此即使目的地P1被频繁地变更，或者最大加速度、最大减速度、最大速度等被变更，已经生成的数据也不浪费。
[附图标记]
2.搬运台车；4.上位控制器；6.通信单元；8.行驶控制部；10、16、22.伺服系统；12、18、24.位置传感器；14.升降控制部；20.移载控制部；26.电源控制器；28.受电线圈；30.电容器；32.传感器组；34.地面设备；36.风扇过滤单元；38.非接触供电装置；40.目的地产生单元；42、54.误差放大器；44.加减速控制单元；46.加速度限制单元；48.速度限制单元；50.平滑化单元；52.低通滤波器；56.轨道数据存储单元。
Claims (12)
1.一种多个搬运台车行驶的搬运台车系统，其特征在于，具备：
上述多个搬运台车行驶的共同的轨道；
设置在上述搬运台车内、伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；以及，
行驶控制部，该行驶控制部具备以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的加减速控制单元、和以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化单元，从而控制上述伺服系统。
2.如权利要求1所述的搬运台车系统，其特征在于，上述加减速控制单元使搬运台车在满足有关搬运台车行驶的制约条件的范围内以最高速度行驶地按每个上述预定周期生成对本次周期的中间指令，并且可变地存储上述制约条件地构成。
3.如权利要求2所述的搬运台车系统，其特征在于，上述平滑化单元生成连续多个周期的中间指令的移动平均作为平滑化完成指令地构成。
4.如权利要求3所述的搬运台车系统，其特征在于，上述行驶控制部还具备将高频成分或搬运台车的固有振动频率附近的信号从上述平滑化完成指令中除去、作为伺服位置指令的滤波器，将上述伺服位置指令向伺服系统输入地构成。
5.如权利要求2所述的搬运台车系统，其特征在于，上述加速度控制单元至少满足有关搬运台车的最大速度、最大加速度及最大减速度的制约条件地生成中间指令。
6.如权利要求5所述的搬运台车系统，其特征在于，上述中间指令由本次周期中的目标位置或者本次周期中的目标速度构成。
7.如权利要求6所述的搬运台车系统，其特征在于，搬运台车系统还具备设置在地面、对搬运台车指示目的地的上位控制器；
上述行驶控制单元被设置在搬运台车上；
上述行驶控制单元还具备与上位控制器及其他的搬运台车进行通信的通信单元和根据从其他的搬运台车接收到的当前位置、当前速度及目的地变更从上位控制器指示来的目的地并输出的目的地变更单元；
上述加减速控制单元根据从目的地变更单元输出的目的地与搬运台车的当前位置之间的偏差生成本次周期中的目标位置或目标速度地构成。
8.如权利要求7所述的搬运台车系统，其特征在于，上述搬运台车还具备用来驱动上述伺服系统的车载电源、和管理车载电源的电源控制器；
上述行驶控制部还具备与来自上述电源控制器的信号相对应地变更上述最大加速度的加速度限制单元。
9.如权利要求8所述的搬运台车系统，其特征在于，上述车载电源由从设置在地面侧的共同的非接触供电装置受电的受电线圈和存储受电到的电力的电容器构成。
10.一种控制多个搬运台车的行驶的方法，其特征在于，
上述多个搬运台车沿共同的轨道行驶；
上述搬运台车内具备伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；该方法执行以下步骤：
用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的中间指令生成步骤；
用行驶控制部的平滑化单元以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化步骤；以及，
根据生成的平滑化完成指令控制上述伺服系统的控制步骤。
11.如权利要求10所述的搬运台车的行驶控制方法，其特征在于，在上述中间指令生成步骤中使搬运台车在满足有关搬运台车行驶的制约条件的范围内、以最高速度行驶地生成对本次周期的中间指令；
并且，进一步执行将上述制约条件可变地存储到上述加减速控制单元中的步骤。
12.如权利要求11所述的搬运台车的行驶控制方法，其特征在于，按每个上述预定的周期执行生成伺服位置指令的步骤，该伺服位置指令用上述行驶控制部的滤波器从平滑化完成指令的移动平均中除去了高频成分或搬运台车的固有振动附近的信号；
在上述控制步骤中以上述预定的周期将伺服位置指令向上述伺服系统输入。
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