CN108706260A - 一种运输车系统、运输车以及仓储物流系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于承载和运输工件的运输车系统、运输车以及仓储物流系统，所述运输车系统包括运输车轨道和设置于运输车轨道上的运输车；运输车轨道包括设置于运输车底部的第一行走轨道、第二行走轨道和车体导向轨道；运输车包括车架、设置于车架上的工件载台、设置于车架底部的行走装置和车体导向装置；其中，工件载台用于承载工件；行走装置包括第一行走组件和第二行走组件，用于分别在第一行走轨道和第二行走轨道上行走；车体导向装置对应车体导向轨道设置，用于防止运输车在行走时偏离运输车轨道。通过上述方式，本发明可以使运输车承载和运输大型工件，并保证运输车运输的稳定性，便于对大型工件进行存取和加工。

Description

一种运输车系统、运输车以及仓储物流系统

技术领域

本发明涉及物流自动化机械领域，特别是涉及一种运输车系统、运输车以及仓储物流系统。

背景技术

在现代物流系统中，自动化立体仓库成为了迅速发展的主力军，在自动化立体仓库中用于存取的设备多为堆垛机、穿梭车。目前汽车、模具、重工等行业，存在一些大型的工件需要存取，这些工件多需要进一步的加工。

常用的存取方式为在厂内规划出场地或采用传统货架进行工件的存储，然后在存储场地或者传统货架上存取工件。这两种方式均存在较大弊端：(1)直接存储在场地上，工件将占用大量厂房面积，浪费土地资源，此方法还存在存取效率低、存取过程中存在较大的安全隐患等弊端；(2)用行车或叉车等工具在货架上存取工件，存在存取效率低、安全隐患等问题，另外此种方法也存在浪费土地资源的弊端。

另外，传统常规的堆垛机、穿梭车无法存取超长、超宽、超重货物的存取，更无法用作工装夹具，在车体内完成进一步加工。传统的存取的方式在自动化程度要求越来越高的当代，弊端显现，当工件需要进一步加工时，仍需将工件固定至工装夹具上，加工好后从工装上拆除工件，工作量大、效率低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于承载和运输工件的运输车系统、运输车以及仓储物流系统，使运输车承载和运输大型工件，并保证运输车运输的稳定性，便于对大型工件进行存取和加工。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种用于承载和运输工件的运输车系统，包括运输车轨道和设置于所述运输车轨道上的运输车；所述运输车轨道包括设置于所述运输车底部的第一行走轨道、第二行走轨道和车体导向轨道，所述车体导向轨道位于所述第一行走轨道和所述第二行走轨道之间；所述运输车包括车架、设置于所述车架上的工件载台、设置于所述车架底部的行走装置和车体导向装置；其中，所述工件载台用于承载工件；所述行走装置包括第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和第二行走组件分别对应第一行走轨道和所述第二行走轨道设置，所述第一行走组件用于在所述第一行走轨道上行走，所述第二行走组件用于在所述第二行走轨道上行走；所述车体导向装置对应所述车体导向轨道设置，用于防止所述运输车在行走时偏离所述运输车轨道。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种运输车，所述运输车为上述运输车系统中的运输车。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种仓储物流系统，包括运输车系统、货架系统、堆垛系统以及控制系统；其中，所述运输车系统为上述运输车系统，用于承载和运输工件；所述货架系统用于存储工件；所述堆垛系统包括堆垛机轨道和设置于所述堆垛机轨道上的堆垛机，所述堆垛系统用于：将工件自所述运输车系统中的运输车上取出并存储在所述货架系统中，或将工件自所述货架系统取出并放至所述运输车上；所述控制系统用于控制所述运输车系统以及所述堆垛系统工作以实现对工件的存取、加工和运输。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，运输车轨道包括设置于运输车底部的第一行走轨道、第二行走轨道和车体导向轨道，车体导向轨道位于第一行走轨道和第二行走轨道之间，运输车包括行走装置和车体导向装置；行走装置包括第一行走组件和第二行走组件，第一行走组件和第二行走组件分别对应第一行走轨道和第二行走轨道设置，第一行走组件用于在第一行走轨道上行走，第二行走组件用于在第二行走轨道上行走，车体导向装置对应车体导向轨道设置，用于防止运输车在行走时偏离运输车轨道，由于该运输车系统设有上述双行走轨道且专门设有车体导向轨道，以限制并引导运输车的行走，故大大增强了运输车的稳定性，即使运输车运载大型工件也不会对其行走产生太大影响，所以使得运输车可以承载和运输大型工件，并保证运输车运输的稳定性，便于对大型工件进行存取；而且当工件需要进一步加工时，可以直接将工件置于运输车上进行加工，无需将工件固定至另外的工装夹具上待加工好后再从工装夹具上拆除工件，大大减小了工作量，提高了工作效率。

附图说明

图1a是本发明一种运输车系统一实施方式的结构示意图；

图1b是图1a中的运输车系统的俯视图；

图2是图1中的运输车12的结构示意图；

图3是图2中的车体导向装置126的结构示意图；

图4是图3中的局部结构示意图；

图5是本发明一种运输车系统中的驱动装置的结构示意图；

图6a是本发明一种仓储物流系统一实施方式的结构示意图；

图6b是图6a中的仓储物流系统的主视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

请参阅图1a和图1b，其中图1a是本发明一种运输车系统一实施方式的结构示意图，图1b是图1a中的运输车系统的俯视图。本实施例中的运输车系统包括运输车轨道10和设置于运输车轨道10上的运输车12；运输车轨道10包括设置于运输车12底部的第一行走轨道100、第二行走轨道102和车体导向轨道104，车体导向轨道104位于第一行走轨道100和第二行走轨道102之间；运输车12包括车架120、设置于车架120上的工件载台122、设置于车架120底部的行走装置124和车体导向装置126；其中，工件载台122用于承载工件14；行走装置124包括第一行走组件1240和第二行走组件1242，第一行走组件1240和第二行走组件1242分别对应第一行走轨道100和第二行走轨道102设置，第一行走组件1240用于在第一行走轨道100上行走，第二行走组件1242用于在第二行走轨道102上行走；车体导向装置126对应车体导向轨道104设置，用于防止运输车12在行走时偏离运输车轨道10。

可以理解的是，本申请中的工件14可以是大型工件，大型工件一般指长大于3m或宽大于2m或重大于3000kg的物件；当工件14较长时，运输车轨道10还可以设置多条轨道进行行驶和导向。另外，车架120可以采用矩形管焊接完成，制作简单、承载高、制作成本低。

本实施例中，通过设置第一行走轨道100、第二行走轨道102和车体导向轨道104，以及与第一行走轨道100、第二行走轨道102和车体导向轨道104相对应的第一行走组件1240、第二行走组件1242和车体导向装置126，车体导向装置126对应车体导向轨道104设置，当运输车12在行走时，第一行走组件1240在第一行走轨道100上行走，第二行走组件1242在第二行走轨道102上行走，车体导向装置126与车体导向轨道104相配合可以限制运输车12的行走方向，防止运输车12偏离运输车轨道10，使运输车在承载和运输工件，特别是大型工件时，由于车体导向轨道104置于中间轨道处，可实现较好的导向，能保证运输车10运输的稳定性，便于对大型工件进行存取；当工件需要进一步加工时，可以直接将工件置于运输车12上进行加工，而无需将工件固定至另外的工装夹具上并在加工好后从工装夹具上拆除工件，大大减小了工作量，提高了工作效率。

请继续参阅图2至图3，图2是图1中的运输车12的结构示意图，图3是图2中的车体导向装置126的结构示意图。在本实施例中，车体导向装置126有至少两个；至少两个车体导向装置126分别连接在车架120的两个侧面；车体导向装置126包括：两个连接组件1260，两个连接组件1260与车架120的同一侧面连接；两组导向轮1262，每组导向轮1262与一连接组件1260连接，且车体导向轨道104卡设在两组导向轮1262之间；导向调节件1264，用于调整连接组件1260在车架120侧面上的位置，以调整两组导向轮1262之间的距离。

请结合图4，图4是图3中的局部结构示意图。作为一种可实施方式，连接组件1260包括互相固定连接的第一侧板12600、第二侧板12602和第三侧板12604，且第二侧板12602和第三侧板12604分别设在第一侧板12600的相邻两侧；第一侧板12600连接于车架120的侧面，且第一侧板12600在侧面上能够进行设定范围内的移动；第三侧板12604通过一连接轴12606与一组导向轮1262连接；导向调节件1264包括连接板12640和导向调节螺栓12642；连接板12640与车架120的侧面固定连接；导向调节螺栓12642穿过连接板12640接触第二侧板12602，导向调节件1264用于调节导向调节螺栓12642穿过连接板12640的长度来推动第二侧板12602，实现调整连接组件1260在车架120侧面上的位置。

可以理解的是，车体导向装置126通过调节螺栓12642即可实现导向轮1262与车体导向轨道104之间的间隙调节，简洁简便；导向轮1262可以采用聚氨酯轮，使得在导向过程中产生的噪音较小。

请参阅图5，图5是本发明一种运输车系统中的驱动装置的结构示意图。请结合图1a和图1b，作为一种可实施方式，运输车12还包括驱动装置128，驱动装置128包括驱动电机1280、旋转轴1282和齿轮1284；驱动电机1280设置于车架120的内部；旋转轴1282的第一端与驱动电机1280连接，第二端向下延伸出车架120的底部；齿轮1284嵌套在旋转轴1282的第二端；其中，运输车系统还包括与齿轮1284配套的齿条13，齿条13固定设置于运输车轨道10所在的地面上，且与运输车轨道10平行；在运输车12运行时，由驱动电机1280带动旋转轴1282以及齿轮1284转动，通过齿轮1284与齿条13之间的相对运动从而带动运输车12沿着运输车轨道10运动。

进一步地，驱动装置128还包括第一安装支架1281、第二安装支架1283、旋转臂1285；第一安装支架1281和第二安装支架1283分别与车架120固定连接，旋转臂1285的中间位置连接在旋转轴1282上，以使旋转臂1285能够绕旋转轴1282旋转；第一安装支架1281的一端设有第一连接轴1286，第一连接轴1286与旋转臂1285的一端连接，且旋转臂1285的一端能够绕第一连接轴1286转动；第二安装支架1283的一端通过调节弹簧1287连接有第二连接轴1288，第二连接轴1288与旋转臂1285的另一端连接，且旋转臂1285的另一端能够绕第二连接轴1288转动，调节弹簧1287的两端分别连接于第二安装支架1283和第二连接轴1288；调节弹簧1287用于在运输车12运行时调整自身的伸缩，以带动旋转臂1285旋转来调节齿轮1284与齿条13之间的压力。

可以理解的是，通过齿轮1284与齿条13的作用下完成齿轮齿条直线运动，从而带动整个运输车12沿着运输车轨道10作直线往复运动，车体导向装置126与车体导向轨道104配合以实现运输车12在运行过程中不偏离运输车轨道10，齿轮1284和齿条13也起到了部分的导向作用。当工件14需要放置在运输车12上来进行进一步加工，运输车12的定位精度需要达到很高的水准，此时，齿轮1284和齿条13需要实现较高精度的定位，例如精度可以为±1mm。

请结合图1至图2，作为一种可实施方式，工件载台122包括工件定向装置1220，工件定向装置1220用于将工件控制在工件载台122上的设定位置上。例如，工件定向装置1220可以是凸起结构，在实际生产中，可在大型工件上设置与工件定向装置1220相匹配的凹槽结构，通过凸起结构和凹槽结构的配合，使得工件可以稳定放置在工件载台122上。另外，工件载台122还可以包括工件固定装置(图未示)，工件固定装置可以是固定用的绳索或者工装夹具，用于将放置在工件载台122上的工件进行固定，此时，通过工件定向装置1220和工件固定装置将工件固定在工件载台122上，使得工件在运输车12上进行进一步加工时更加稳定，保证加工的安全性，提高了工作效率。

进一步地，工件载台122还包括工件导向装置1222，工件导向装置1222设置于工件定向装置1220的外侧，用于将工件在放置到工件定向装置1220上的过程中控制工件的活动范围。

作为一种可实施方式，本申请中的运输车系统还包括：供电装置16，供电装置16包括集电器160和与集电器160相配合的滑触线162，供电装置16用于给驱动电机1280供电；控制装置18，控制装置18设置于车架120的内部，用于对运输车12进行控制以实现对工件的运输。可以理解的是，控制装置18可以包括控制柜，由于控制柜置于车架120的内部，运输车12整体比较美观；供电装置16可实现车体长时间、稳定的供电。

本申请还提供一种运输车，该运输车为上述任意一种运输车系统中的运输车。相关内容请参见上述运输车系统结构实施例中的详细说明。

请参阅图6a和图6b，图6a是本发明一种仓储物流系统一实施方式的结构示意图，图6b是图6a中的仓储物流系统的主视图。本实施例中的仓储物流系统20包括运输车系统22、货架系统24、堆垛系统26以及控制系统28；其中，运输车系统22可以是上述的任意一种运输车系统，用于承载和运输工件14；货架系统24用于存储工件14；堆垛系统26包括堆垛机轨道260和设置于堆垛机轨道260上的堆垛机262，堆垛系统26用于：将工件14自运输车系统22中的运输车12上取出并存储在货架系统24中，或将工件14自货架系统24取出并放至运输车12上；控制系统28用于控制运输车系统22以及堆垛系统26工作以实现对工件14的存取、加工和运输。

在一应用场景中，仓储物流系统20由运输车12、运输车轨道10、堆垛机轨道260、工件14、堆垛机262、货架系统24及整套控制系统28组成。运输车12共计4台，可沿各自的运输车轨道10作往复运动；堆垛机262可沿堆垛机轨道260作往复运动，并且堆垛机262上的载货台可沿堆垛机262的立柱上轨道往复运动实现货物的升降，置于载货台上的货叉可实现工件的叉取，故堆垛机262可完成工件14在货架系统24、运输车12上的存取；运输车12、堆垛机262、货架系统24上均有用于固定工件14的装置。仓储物流系统20关于工件14的存放工作流程包括：工件14经叉车放置到运输车12上，运输车12沿运输车轨道10运行到设定位置并固定，机器人工位上的机器人可进行机加工、焊接、装配等进一步加工，加工完成后，运输车12可运行到指定位置直接出库，或运行到指定位置后，由堆垛机262叉取工件14并存储到货架系统24上。仓储物流系统20关于工件14的取出工作流程包括：堆垛机262根据控制系统28的指令，控制堆垛机262从货架系统24或者其他位置取出工件14并运行到指定位置，此时运输车12也运行到指定位置，运输车12与堆垛机262对接，堆垛机262将工件14放到运输车12上，运输车12运行到出货口，叉车即可将运输车12上的工件14叉出，实现工件14的取出流程。相关内容请参见上述运输车系统结构实施例中的详细说明。

本发明中的运输车系统、运输车以及仓储物流系统，通过设置第一行走轨道100、第二行走轨道102和车体导向轨道104，以及与第一行走轨道100、第二行走轨道102和车体导向轨道104相对应的第一行走组件1240、第二行走组件1242和车体导向装置126，车体导向装置126对应车体导向轨道104设置，并将车体导向轨道104置于中间轨道处，当运输车12在行走时，第一行走组件1240在第一行走轨道100上行走，第二行走组件1242在第二行走轨道102上行走，车体导向装置126与车体导向轨道104相配合可以限制运输车12的行走方向，防止运输车12偏离运输车轨道10，使运输车在承载和运输工件，特别是大型工件时，可实现较好的导向，能保证运输车10运输的稳定性，便于对大型工件进行存取和加工。

在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的运输车系统、运输车以及仓储物流系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的运输车系统、运输车以及仓储物流系统实施方式仅仅是示意性的，结构的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，驱动装置可以是通过电信号驱动的方式进行工作，也可以是通过物理传动方式进行工作，或者是多种方式相结合；各个结构单独物理存在，也可以两个或两个以上结构集成在一个结构中。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效原理变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于承载和运输工件的运输车系统，其特征在于，包括运输车轨道和设置于所述运输车轨道上的运输车；

所述运输车轨道包括设置于所述运输车底部的第一行走轨道、第二行走轨道和车体导向轨道，所述车体导向轨道位于所述第一行走轨道和所述第二行走轨道之间；

所述运输车包括车架、设置于所述车架上的工件载台、设置于所述车架底部的行走装置和车体导向装置；其中，

所述工件载台用于承载工件；

所述行走装置包括第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和第二行走组件分别对应第一行走轨道和所述第二行走轨道设置，所述第一行走组件用于在所述第一行走轨道上行走，所述第二行走组件用于在所述第二行走轨道上行走；

所述车体导向装置对应所述车体导向轨道设置，用于防止所述运输车在行走时偏离所述运输车轨道。

2.如权利要求1所述的运输车系统，其特征在于，所述车体导向装置有至少两个；所述至少两个车体导向装置分别连接在所述车架的两个侧面；

所述车体导向装置包括：

两个连接组件，所述两个连接组件与所述车架的同一侧面连接；

两组导向轮，每组所述导向轮与一所述连接组件连接，且所述车体导向轨道卡设在所述两组导向轮之间；

导向调节件，用于调整所述连接组件在所述车架侧面上的位置，以调整所述两组导向轮之间的距离。

3.如权利要求2所述的运输车系统，其特征在于，

所述连接组件包括互相固定连接的第一侧板、第二侧板和第三侧板，且所述第二侧板和所述第三侧板分别设在所述第一侧板的相邻两侧；所述第一侧板连接于所述车架的侧面，且第一侧板在所述侧面上能够进行设定范围内的移动；所述第三侧板通过一连接轴一组所述导向轮连接；

所述导向调节件包括连接板和导向调节螺栓；所述连接板与所述车架的侧面固定连接；所述导向调节螺栓穿过所述连接板接触所述第二侧板，所述导向调节件用于调节所述导向调节螺栓穿过所述连接板的长度来推动所述第二侧板，实现调整所述连接组件在所述车架侧面上的位置。

4.如权利要求1所述的运输车系统，其特征在于，

所述运输车还包括驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机、旋转轴和齿轮；所述驱动电机设置于所述车架的内部；所述旋转轴的第一端与所述驱动电机连接，第二端向下延伸出所述车架的底部；所述齿轮嵌套在所述旋转轴的第二端；

其中，所述运输车系统还包括与所述齿轮配套的齿条，所述齿条固定设置于所述运输车轨道所在的地面上，且与所述运输车轨道平行；

在所述运输车运行时，由所述驱动电机带动所述旋转轴以及所述齿轮转动，通过所述齿轮与所述齿条之间的相对运动从而带动所述运输车沿着所述运输车轨道运动。

5.如权利要求4所述的运输车系统，其特征在于，

所述驱动装置还包括第一安装支架、第二安装支架、旋转臂；所述第一安装支架和所述第二安装支架分别与所述车架固定连接，所述旋转臂的中间位置连接在所述旋转轴上，以使所述旋转臂能够绕所述旋转轴旋转；

所述第一安装支架的一端设有第一连接轴，所述第一连接轴与所述旋转臂的一端连接，且所述旋转臂的一端能够绕所述第一连接轴转动；

所述第二安装支架的一端通过调节弹簧连接有第二连接轴，所述第二连接轴与所述旋转臂的另一端连接，且所述旋转臂的另一端能够绕所述第二连接轴转动，所述调节弹簧的两端分别连接于所述第二安装支架和所述第二连接轴；

所述调节弹簧用于在所述运输车运行时调整自身的伸缩，以带动所述旋转臂旋转来调节所述齿轮与所述齿条之间的压力。

6.如权利要求1所述的运输车系统，其特征在于，

所述工件载台包括工件定向装置和工件固定装置，所述工件定向装置用于将工件控制在所述工件载台上的设定位置上，所述工件固定装置用于将放置在所述工件载台上的工件进行固定。

7.如权利要求6所述的运输车系统，其特征在于，

所述工件载台还包括工件导向装置，所述工件导向装置设置于所述工件定向装置的外侧，用于将工件在放置到所述工件定向装置上的过程中控制工件的活动范围。

8.如权利要求1所述的运输车系统，其特征在于，还包括：

供电装置，所述供电装置包括集电器和与所述集电器相配合的滑触线，所述供电装置用于给所述驱动电机供电；

控制装置，所述控制装置设置于所述车架的内部，用于对所述运输车进行控制以实现对工件的运输。

9.一种运输车，其特征在于，所述运输车为权利要求1至8任一项所述的运输车系统中的运输车。

10.一种仓储物流系统，其特征在于，包括运输车系统、货架系统、堆垛系统以及控制系统；

其中，所述运输车系统为权利要求1至8任一项所述的运输车系统，用于承载和运输工件；

所述货架系统用于存储工件；

所述堆垛系统包括堆垛机轨道和设置于所述堆垛机轨道上的堆垛机，所述堆垛系统用于：将工件自所述运输车系统中的运输车上取出并存储在所述货架系统中，或将工件自所述货架系统取出并放至所述运输车上；

所述控制系统用于控制所述运输车系统以及所述堆垛系统工作以实现对工件的存取、加工和运输。