CN112849895B - 基于穿梭车换轨的调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于穿梭车换轨的调度方法及装置，该调度方法包括获取穿梭车的任务信息，基于任务信息得到穿梭车的运动路径，判断运动路径是否包含换轨路径，若包括，发送换轨指令给换轨车，以使得所述换轨车执行换轨动作，所述换轨指令包括所述穿梭车运动的当前导轨信息与所述目标导轨信息，所述换轨路径为所述换轨车运动的路径；该调度方法通过换轨车换轨的方式避免仓储系统的每一条轨道都需要配置对应的穿梭车，降低整个仓储系统的存储成本，通过换轨的方式大大增加了穿梭车的搬运行程，并提高穿梭车的调度效率。

Description

基于穿梭车换轨的调度方法及装置

技术领域

本发明涉及一种仓库系统领域，尤其涉及基于穿梭车换轨的调度方法及装置。

背景技术

穿梭车是自动化立体仓库系统内必不可少的输送装置，密集存储需要使用周转箱叠加放置，穿梭车需要夹持周转箱进行转运堆叠。

穿梭车为代表的密集存储系统的应用场景比较单一，具有大批量品种少的特点，比如：食品饮料行业。在一个自动化的仓储空间内，用于穿梭车运行的轨道一般同时设置多条，以提供穿梭车搬运不同位置的周转箱。

但是如果每一条轨道上都安装一个穿梭车，将大大增加仓储系统的存储成本。另外，若穿梭车只在同一条轨道运行，也大大限制了穿梭车的搬运行程。

发明内容

有鉴于此，本发明提供基于穿梭车换轨的调度方法，该调度方法通过换轨车执行换轨动作，以使得当前导轨上运行的穿梭车移至目标导轨上，大大增加了穿梭车的搬运行程。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一方面，根据本发明实施例的基于穿梭车换轨的调度方法，包括：

获取穿梭车的任务信息，所述任务信息包括所述穿梭车运动的目标导轨；

基于所述任务信息进行分析处理，得到所述穿梭车的运动路径；

判断所述运动路径是否包含换轨路径，若是，

发送换轨指令给换轨车，以使得所述换轨车执行换轨动作，所述换轨指令包括所述穿梭车运动的当前导轨信息与所述目标导轨信息，所述换轨路径为所述换轨车运动的路径；

接收到所述穿梭车运行至所述目标导轨后，完成所述穿梭车的任务。

优选地，当所述行走路径包含换轨路径时，发送换轨指令给换轨车，以使得所述换轨车执行换轨动作，所述换轨指令包括所述穿梭车的当前导轨信息与所述目标导轨信息，包括：

基于所述换轨指令，所述换轨车接近所述穿梭车运行的当前导轨，所述换轨车在中间导轨上运动，所述中间导轨垂直于所述当前导轨与目标导轨；

所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接；

所述穿梭车从所述当前导轨运动经过所述活动导轨至所述换轨车上的过渡导轨上，所述过渡导轨的横截面与所述活动导轨的横截面相同；

所述换轨车沿所述中间导轨运行，并将所述穿梭车运载至与所述目标导轨相对应的位置；

所述活动导轨向所述目标导轨运动，并与所述目标导轨进行对接；

所述穿梭车从所述过渡导轨运动经过所述活动导轨至所述目标导轨上。

优选地，所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接，包括：

当所述活动导轨与当前导轨进行对接后，固定安装于所述活动导轨上的第一阻挡器在安装于所述当前导轨上的第一推块的作用下解除阻挡，以使得所述穿梭车可以运动至所述活动导轨上。

优选地，所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接，包括：

当所述活动导轨与当前导轨进行对接后，固定安装于所述当前导轨上的第二阻挡器在安装于所述活动导轨上的第二推块的作用下解除阻挡，以使得所述穿梭车可以运动至所述活动导轨上。

优选地，所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接，包括：

当所述活动导轨与当前导轨对接后，

固定安装于所述活动导轨的第一活动导轨上的第一阻挡器在安装于所述当前导轨的第一当前导轨上的第一推块的作用下解除阻挡；以及，

固定安装于所述当前导轨的第二当前导轨上的第二阻挡器在安装于所述活动导轨的第二活动导轨上的第二推块的作用下解除阻挡，以使得所述穿梭车可以运动至所述活动导轨上。

优选地，所述穿梭车在所述当前导轨或目标导轨上运行的过程中，以及所述换轨车在所述中间导轨上运行的过程中均利用传感器来进行定位。

第二方面，本发明还提供一种基于穿梭车换轨的调度装置，包括装置本体，所述装置本体包括：

主控系统；

立体支架；

当前导轨，所述当前导轨固定安装于所述立体支架上；

目标导轨，所述目标导轨固定安装于所述立体支架上，所述目标导轨平行于所述当前导轨；

换轨车，所述换轨车电性连接所述主控系统；

穿梭车，所述穿梭车电性连接所述主控系统，所述穿梭车在所述换轨车的作用下使其从所述当前导轨上移动至所述目标导轨上。

优选地，所述装置本体还包括中间导轨，所述中间导轨固定安装于所述立体支架上，所述中间导轨垂直于所述当前导轨，所述换轨车在所述中间导轨上运行；

所述换轨车上固定安装有活动导轨与过渡导轨，所述活动导轨可相对所述过渡导轨运动，所述活动导轨或过渡导轨平行于所述当前导轨，所述过渡导轨、活动导轨、当前导轨和目标导轨的横截面相同。

优选地，所述活动导轨包括第一活动导轨与第二活动导轨，所述第一活动导轨与第二活动导轨分别匹配所述穿梭车两侧的滚轮；所述当前导轨包括第一当前导轨与第二当前导轨，所述第一当前导轨与第二当前导轨分别匹配所述穿梭车两侧的滚轮；所述装置本体还包括第一阻挡器、第二阻挡器、第一推块和第二推块，所述第一阻挡器固定安装于所述第一活动导轨上，所述第二阻挡器固定安装于所述第二当前导轨上，所述第一推块固定安装于所述第一当前导轨上，所述第二推块固定安装于所述第二活动导轨上；当所述活动导轨与当前导轨对接时，所述第一推块抵接所述第一阻挡器，所述第二推块抵接所述第二阻挡器。

优选地，所述装置本体还包括传感器，所述传感器电性连接所述主控系统，所述传感器固定安装于所述穿梭车与换轨车上，以对所述穿梭车或换轨车进行位置定位。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

本发明公开的基于穿梭车换轨的调度方法，该调度方法根据对任务信息进行分析处理得到穿梭车的运动路径，根据运动路径判断是否需要换轨车执行换轨动作，当运动路径包括换轨路径时，换轨车根据接收的换轨指令执行换轨动作以使得穿梭车从当前轨道移至目标轨道上，实现一个穿梭车在多条轨道上运行，大大增加了穿梭车的搬运行程，提高穿梭车的调度效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于穿梭车换轨的调度方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的基于穿梭车换轨的调度方法的一实施例的流程图；

图3为本发明实施例提供的基于穿梭车换轨的调度装置中的换轨车的结构示意图；

图4为图3中A处的放大图；

图5为本发明实施例提供的基于穿梭车换轨的调度装置中的整体结构示意图；

图6为图5中B处的放大图；

图7为本发明实施例提供的基于穿梭车换轨的调度装置中的阻挡器的结构示意图；

图8为本发明实施例中的穿梭车的侧视图；

图9为本发明实施例中的穿梭车的另一角度侧视图。

附图标记：

1、装置本体；10、换轨车；120、对接导轨；121、过渡导轨；122、活动导轨；1221、第一活动导轨；1222、第二活动导轨；123、驱动板；124、位移检测组件；20、中间导轨；30、当前导轨；310、第一当前导轨；320、第二当前导轨；40、周转箱；50、穿梭车；60、立体支架；70、目标导轨；80、阻挡器；810、升降块；820、底座；830、拉簧；840、杠杆；850、插销；90a、第一传感器；90b、第二传感器；90c、第三传感器；90d、第四传感器；90e、第五传感器；90f、第六传感器；90g、第七传感器；90h、第八传感器；90i、第九传感器；90j、原点传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种基于穿梭车换轨的调度方法，该调度方法根据对任务信息进行分析处理得到穿梭车的运动路径，根据运动路径判断是否需要换轨车执行换轨动作，当运动路径中包括换轨路径时即穿梭车需要从当前运行轨道上移至另一条轨道上，通过换轨车换轨的方式避免仓储系统的每一条轨道都需要配置对应的穿梭车，降低整个仓储系统的存储成本，通过换轨的方式大大增加了穿梭车的搬运行程，并提高穿梭车的调度效率。

具体地，如图1所示，本发明提供的一种基于穿梭车换轨的调度方法，包括如下步骤：

S1、获取穿梭车的任务信息，任务信息包括穿梭车运动的目标导轨。在一实施例中，WCS（Warehouse Control System，仓库控制系统）发送指令给PLC控制系统，PLC在接收WCS发送的任务信息后，根据任务信息发送指令给穿梭车运动至目标导轨上取货或者将货物放置于目标导轨上。

S2、基于任务信息进行分析处理，得到穿梭车的运动路径。基于穿梭车的当前导轨与目标导轨进行计算分析得到穿梭车完成该任务信息的运动路径，运动路径即穿梭车完成任务所要行走的路线。

S3、判断运动路径是否包含换轨路径时，若是，发送换轨指令给换轨车，以使得换轨车执行换轨动作，换轨指令包括穿梭车运动的当前导轨信息与目标导轨信息，换轨路径为换轨车运动的路径。判断穿梭车即将要行走的运动路线是否包含换轨路径，当判断不包括时，则一般穿梭车在单向轨道上即可实现任务。而当判断穿梭车的运动路径包括换轨路径时，即一般穿梭车需要在平行的不同的轨道上运行才可以完成穿梭车任务。

S4、接收到穿梭车运行至目标导轨信息后，完成穿梭车的任务。

在一实施例中，如图2所示，在步骤S3中还包括如下步骤：

S31、基于换轨指令，换轨车接近穿梭车运行的当前导轨，换轨车在中间导轨上运动，中间导轨垂直于当前导轨与目标导轨。如图3所示，换轨车在中间导轨上运行，换轨车上固定安装有与当前导轨平行的对接导轨，在换轨车接收到换轨指令后，换轨车沿中间导轨运动并接近当前导轨。

S32、换轨车上的活动导轨向当前导轨运动，并与当前导轨进行对接。对接导轨包括活动导轨与过渡导轨，活动导轨位于对接导轨的末端，活动导轨可相对于过渡导轨进行运动。换轨车运动至接近当前导轨后，活动导轨向当前导轨方向运动，并与当前导轨进行对接。

S33、穿梭车从当前导轨运动经过活动导轨至换轨车上的过渡导轨上，过渡导轨的横截面与活动导轨的横截面相同。当活动导轨与当前导轨对接后，在当前导轨上的穿梭车运动至活动导轨上再运动至过渡导轨上。本实施例中的过渡导轨、活动导轨、当前导轨和目标导轨的横截面相同，以方便轨道对接。在穿梭车运动至过渡导轨上后，活动导轨返回值原始位置。

S34、换轨车沿中间导轨运行，并将穿梭车运载至与目标导轨相对应的位置。当穿梭车运动至过渡导轨上后，换轨车将沿中间导轨开始运动，基于任务信息换轨车运动至与目标导轨相对应的位置，即目标导轨的延长线方向。

S35、活动导轨向目标导轨运动，并与目标导轨进行对接。该步骤与步骤S32类似同样是活动导轨去进行对接，该步骤是活动导轨对接目标导轨，以使得位于换轨车上的穿梭车在对接后运动至目标导轨上。

S36、穿梭车从过渡导轨运动经过活动导轨至目标导轨上。在穿梭车运动至目标导轨上后，活动导轨返回至原始位置，换轨车运动至原点位置，待接收下一个换轨指令。

在一实施例中，在步骤S32中还包括：

当活动导轨与当前导轨进行对接后，固定安装于活动导轨上的第一阻挡器在安装于当前导轨上的第一推块的作用下解除阻挡，以使得穿梭车可以运动至活动导轨上。在紧急情况下，第一阻挡器用于阻挡穿梭车从换轨车上滑落，保证穿梭车在换轨车上的安全，避免穿梭车从换轨车上滑落。

在另一实施例中，当活动导轨与当前导轨进行对接后，固定安装于当前导轨上的第二阻挡器在安装于活动导轨上的第二推块的作用下解除阻挡，以使得穿梭车可以运动至活动导轨上。在紧急情况下，第二阻挡器固定安装于当前导轨上用于阻挡穿梭车在当前导轨上运动的过程中滑出轨道，比如程序出现错误等。本实施例中，只有在活动导轨与当前导轨对接的时候才将第二阻挡器解除阻挡，其他情况下均阻挡穿梭车的运动，保证穿梭车运动的安全性。

在另一实施例中，当活动导轨与当前导轨对接后，

固定安装于活动导轨的第一活动导轨上的第一阻挡器在安装于当前导轨的第一当前导轨上的第一推块的作用下解除阻挡；以及，

固定安装于当前导轨的第二当前导轨上的第二阻挡器在安装于活动导轨的第二活动导轨上的第二推块的作用下解除阻挡，以使得穿梭车可以运动至活动导轨上。在本实施例中，穿梭车包括两侧滚轮，两侧滚轮分别匹配第一当前导轨与第二当前导轨，以及第一活动导轨与第二活动导轨。将第一阻挡器与第二阻挡器分别置于第一活动导轨与第二当前导轨上，以使得穿梭车在当前导轨上运动的过程中避免从当前轨道上滑落，在穿梭车运动至换轨车上后，避免穿梭车从换轨车的对接轨道上滑落。在第一活动导轨与第二当前导轨上分别设置有第一阻挡器与第二阻挡器，保证穿梭车在当前导轨与换轨车上的安全。

在一实施例中，穿梭车在当前导轨或目标导轨上运行的过程中，以及换轨车在中间导轨上运行的过程中均利用传感器来进行定位。由于穿梭车与换轨车的滚轮存在不同程度的磨损且可能存在打滑等因素导致穿梭车与换轨车的运动精度不稳定，通过传感器可保证穿梭车与换轨车的运行精度与运行安全。

在一实施例中，在步骤S1之前，对PLC控制系统进行初始化操作，PLC控制系统是整个仓储系统的核心单元，PLC控制系统数车控制端控制中间继电器间接控制直流电机驱动器、输出控制端通过内置脉冲发生器控制伺服控制器，通过控制直流电机驱动器和伺服驱动器可以精确驱动直流电机和伺服电机进行X、Y和Z方向的控制，伺服驱动器即驱动穿梭车与换轨车运动的驱动器。

该仓储系统通过滑触线可以为移动中的设备进行供电，很好的解决了移动设备的供电问题。该仓储系统还包括空气开关，只要电路中电流超过额定电流就会自动断开。能对电路发生短路、严重过载以及欠电压等进行保护。

PLC通过脉冲序列输出给伺服驱动器以精准控制穿梭车的运行位置，比如：穿梭车以原点作为参考点标定从参考点到所有位置所需的距离转化为脉冲数量，假设从原点到第三个位置距离为550mm，假设轮直径d=50mm，求出轮子转一圈为3.14*50mm，那么移动至第三个位置需要轮子转动约3.5圈，考虑伺服电机与轮子减速比为5:1，那么移动到第三个位置需要伺服电机转动约17.52圈，假设伺服转动一圈所需脉冲为2000，则PLC需要发送约35032个脉冲可以移动至第三个位置。

在一实施例中，当任务执行中出现执行异常时，此时需要对异常状态进行上报，具体的当WCS发起第一条任务指令时，PLC接收并开始执行当前任务，当任务异常时，PLC根据任务类型对应代码上报此类型任务异常，WCS接收并对此异常信号进行判断，当异常可以被再次执行时，WCS会对当前指令进行重发机制，当异常不可再次执行时，WCS会在监控系统中提示本次故障需要维修人员进行干预。当任务异常需要进行重发机制时，WCS开始执行重发机制，重发机制执行预设的重发次数，在预设的重发次数内如果PLC可正常完成任务，则PLC上报该任务已完成，如果重发次数在预设的重发次数内未完成任务，则WCS会在监控系统中提醒维修人员干预。

本发明还提供一种基于穿梭车换轨的调度装置，如图5和图6所示，包括装置本体1，所述装置本体1包括主控系统、立体支架60、当前导轨30、目标导轨70、换轨车10和穿梭车50，当前导轨30固定安装于立体支架60上，目标导轨70固定安装于立体支架60上，目标导轨70平行于当前导轨30，换轨车10电性连接主控系统，穿梭车50电性连接主控系统，穿梭车50在换轨车10的作用下使其从当前导轨30上移动至目标导轨70上。穿梭车50在当前导轨30上运行，根据任务信息穿梭车50需要运动至目标导轨70上，目标导轨70与当前导轨30平行设置，穿梭车50从当前导轨30上运行至目标导轨70上需要利用换轨车10进行换轨动作，即利用换轨车10将当前轨道30上的穿梭车载运至目标导轨位置进行导轨对接后，穿梭车50从换轨车10上运动至目标导轨70上，实现换轨。利用换轨车10将穿梭车50从当前导轨30载运至目标导轨70，大大增加了穿梭车50的运动行程，同时进一步提高了仓储系统的运行效率。

在一实施例中，如图3和图4所示，装置本体1还包括中间导轨20，中间导轨20固定安装于立体支架60上，中间导轨20垂直于当前导轨30，换轨车10在中间导轨20上运行；换轨车10上固定安装有活动导轨122与过渡导轨121，活动导轨122可相对过渡导轨121运动，活动导轨122或过渡导轨121平行于当前导轨30，过渡导轨121、活动导轨122、当前导轨30和目标导轨70的横截面相同。

在一实施例中，第二阻挡器固定安装于当前导轨30上，第二推块（图中未显示）固定安装于活动导轨122上，第二阻挡器固定安装于当前导轨30上用于阻挡穿梭车在当前导轨30上运动的过程中滑落，在特殊情况下，比如程序出现错误等。本实施例中，只有在活动导轨122与当前导轨30对接的时候才将第二阻挡器解除阻挡，其他情况下均阻挡穿梭车50的运动，保证穿梭车50运动的安全性。

在另一实施例中，第一阻挡器固定安装于活动导轨122上，第一推块（图中未显示）固定安装于当前导轨30上，在紧急情况下，第一阻挡器用于阻挡穿梭车50从换轨车10上滑落，保证穿梭车50在换轨车10上的安全，避免穿梭车从换轨车10上滑落。

在另一实施例中，活动导轨122包括第一活动导轨1221与第二活动导轨1222，第一活动导轨1221与第二活动导轨1222分别匹配穿梭车50两侧的滚轮；当前导轨30包括第一当前导轨310与第二当前导轨320，第一当前导轨310与第二当前导轨320分别匹配穿梭车两侧的滚轮；装置本体1还包括第一阻挡器、第二阻挡器、第一推块和第二推块，第一阻挡器固定安装于第一活动导轨1221上，第二阻挡器固定安装于第二当前导轨320上，第一推块固定安装于第一当前导轨310上，第二推块固定安装于第二活动导轨1222上；当活动导轨与当前导轨对接时，第一推块抵接第一阻挡器，第二推块抵接第二阻挡器。

具体地，如图7所示，第一阻挡器或第二阻挡器包括底座820、升降块810、拉簧830、插销850和杠杆840，底座820上设有插销850可以贯穿的第一通孔，第一通孔在竖直方向上与当前导轨30或活动导轨122上的第二通孔的圆心在同一直线上。杠杆840的一端固定连接升降块810的底部，插销850的一端固定连接升降块810的底部，拉簧830的一端固定连接升降块810另一端固定连接底座820。当第一推块或第二推块推动杠杆840的时候，杠杆840带动升降板810升降运动，以使得插销850插入或拔出当前导轨30或活动导轨122上的第二通孔，当插销850位于第二通孔内，插销850阻挡穿梭车50运动。第一推块与第二推块的结构优选为L型支架，当然也可以是其他形状的支架，只要当活动导轨122与当前导轨30对接时，推块可以推动阻挡器80上的杠杆840运动即可。

在一实施例中，装置本体1还包括传感器，传感器电性连接主控系统，传感器固定安装于穿梭车50与换轨车10上，以对穿梭车50或换轨车10进行位置定位。当然仓储系统还包括其他作用的若干传感器，如图8和图9所示，第一传感器90a、第二传感器90b用于在移动中对位置信息进计数，原点传感器90j用于首次上电或故障恢复时对设备进行寻找原点；第三传感器90c与第四传感器90d用于检测当前穿梭车前进后退方向的障碍物从而做出避让；第五传感器90e用于检测穿梭车上升是否到达停准位；第六传感器90f、第七传感器90g、第八传感器90h和第九传感器90i用于检测传感器下降是否到达减速位和挺准位；第十传感器、第十一传感器和第十二传感器用于检测穿梭车夹爪是否张开或夹紧到位。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于穿梭车换轨的调度方法，其特征在于，包括：

获取穿梭车的任务信息，所述任务信息包括所述穿梭车运动的目标导轨；

基于所述任务信息进行分析处理，得到所述穿梭车的运动路径；

判断所述运动路径是否包含换轨路径，若是，

发送换轨指令给换轨车，以使得所述换轨车执行换轨动作，所述换轨指令包括所述穿梭车运动的当前导轨信息与所述目标导轨信息，所述换轨路径为所述换轨车运动的路径，其中，

当所述运动路径包含换轨路径时，发送换轨指令给换轨车，以使得所述换轨车执行换轨动作，所述换轨指令包括所述穿梭车的当前导轨信息与所述目标导轨信息，包括：

基于所述换轨指令，所述换轨车接近所述穿梭车运行的当前导轨，所述换轨车在中间导轨上运动，所述中间导轨垂直于所述当前导轨与目标导轨；

所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接；

所述穿梭车从所述当前导轨运动经过所述活动导轨至所述换轨车上的过渡导轨上，所述过渡导轨的横截面与所述活动导轨的横截面相同；

所述换轨车沿所述中间导轨运行，并将所述穿梭车运载至与所述目标导轨相对应的位置；

所述活动导轨向所述目标导轨运动，并与所述目标导轨进行对接；

所述穿梭车从所述过渡导轨运动经过所述活动导轨至所述目标导轨上；

接收到所述穿梭车运行至所述目标导轨信息后，完成所述穿梭车的任务。

2.如权利要求1所述的基于穿梭车换轨的调度方法，其特征在于，所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接，包括：

当所述活动导轨与当前导轨进行对接后，固定安装于所述活动导轨上的第一阻挡器在安装于所述当前导轨上的第一推块的作用下解除阻挡，以使得所述穿梭车可以运动至所述活动导轨上。

3.如权利要求1所述的基于穿梭车换轨的调度方法，其特征在于，所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接，包括：

当所述活动导轨与当前导轨进行对接后，固定安装于所述当前导轨上的第二阻挡器在安装于所述活动导轨上的第二推块的作用下解除阻挡，以使得所述穿梭车可以运动至所述活动导轨上。

4.如权利要求1所述的基于穿梭车换轨的调度方法，其特征在于，所述换轨车上的活动导轨向所述当前导轨运动，并与所述当前导轨进行对接，包括：

当所述活动导轨与当前导轨对接后，

固定安装于所述活动导轨的第一活动导轨上的第一阻挡器在安装于所述当前导轨的第一当前导轨上的第一推块的作用下解除阻挡；以及，

固定安装于所述当前导轨的第二当前导轨上的第二阻挡器在安装于所述活动导轨的第二活动导轨上的第二推块的作用下解除阻挡，以使得所述穿梭车可以运动至所述活动导轨上。

5.如权利要求1所述的基于穿梭车换轨的调度方法，其特征在于，所述穿梭车在所述当前导轨或目标导轨上运行的过程中，以及所述换轨车在所述中间导轨上运行的过程中均利用传感器来进行定位。

Images