CN112631302A - 有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置 - Google Patents

有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112631302A
CN112631302A CN202011568898.4A CN202011568898A CN112631302A CN 112631302 A CN112631302 A CN 112631302A CN 202011568898 A CN202011568898 A CN 202011568898A CN 112631302 A CN112631302 A CN 112631302A
Authority
CN
China
Prior art keywords
guided vehicle
distance
rail
track
rail guided
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011568898.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112631302B (zh
Inventor
符加园
石超磊
刘帅
陈文滔
姚强
杨春雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Original Assignee
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai, Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd filed Critical Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority to CN202011568898.4A priority Critical patent/CN112631302B/zh
Publication of CN112631302A publication Critical patent/CN112631302A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112631302B publication Critical patent/CN112631302B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置。其中，有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在轨道两端的激光反光板，有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据；根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离；在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。本发明解决了现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的技术问题。

Description

有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置
技术领域
本发明涉及有轨制导车辆领域，具体而言，涉及一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置。
背景技术
目前在智能物流仓储中有轨小车RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)使用越来越频繁，极大提高了物流运输效率，通常一条轨道只有一台RGV在运行，在市场中技术相对也比较成熟，但随着仓储库位越来越大，一条轨道上只有一台RGV来接送货已经无法满足生产需求，此时就要考虑一条轨道同时运行两台RGV来提高运输效率，满足生产节拍；但在一条轨道同时运行两台RGV的情况下，两台RGV之间会互相影响，存在相撞的风险，因此同一轨道两台RGV同时运行的防撞控制非常重要。
目前存在的RGV防撞方案包括有雷达避障和机械硬限位，在实际应用中这些措施只能用来做强制保险，且当发现两台RGA发生碰撞或即将发生碰撞时，也只能发出报警由人工处理，因此避障效果不佳。
针对现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置，以至少解决现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法，有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在轨道两端的激光反光板，每个有轨制导车辆靠近轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，该方法包括：获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆为轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离；在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。
进一步地，根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离，包括：根据第一数据确定第一有轨制导车辆与轨道的第一端点的第一距离，其中，第一端点为与第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；根据第二数据确定第二有轨制导车辆与轨道的第二端点的第二距离，其中，第二端点为与第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；通过轨道的长度减去第一距离、第二距离、第一有轨制导车辆的车长和第二有轨制导车辆的车长，得到第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离。
进一步地，在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退，包括：确定第一有轨制导车辆的第一目标位置和第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，目标位置为有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在轨道中对应的位置；获取第一有轨制导车辆与第一目标位置之间的第三距离，以及第二有轨制导车辆与第二目标位置之间的第四距离；比对第三距离和第四距离；在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退；在第四距离小于第三距离的情况下，控制第一有轨制导车辆倒退。
进一步地，在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退，包括：在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退至距离第一目标位置为第二预设距离的位置。
进一步地，在距离缩小至第一预设距离的情况下，在控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退之后，上述方法还包括：控制第二有轨制导车辆等待，其中，第一有轨制导车辆在第二有轨制导车辆等待时进行对象在线体上的操作，并在操作完成后后退；当检测第一有轨制导车辆后退时，控制第二有轨制导车辆重新前进。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制装置，其特征在于，有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在轨道两端的激光反光板，每个有轨制导车辆靠近轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，有轨制导车辆的防撞系统的控制装置包括：获取模块，用于获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆为轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；确定模块，用于根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离；控制模块，用于在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。
进一步地，确定模块，包括：第一确定子模块，用于根据第一数据确定第一有轨制导车辆与轨道的第一端点的第一距离，其中，第一端点为与第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；第二确定子模块，用于根据第二数据确定第二有轨制导车辆与轨道的第二端点的第二距离，其中，第二端点为与第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；第三确定子模块，用于通过轨道的长度减去第一距离、第二距离、第一有轨制导车辆的车长和第二有轨制导车辆的车长，得到第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离。
进一步地，控制模块包括：第四确定子模块，用于确定第一有轨制导车辆的第一目标位置和第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，目标位置为有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在轨道中对应的位置；获取子模块，用于获取第一有轨制导车辆与第一目标位置之间的第三距离，以及第二有轨制导车辆与第二目标位置之间的第四距离；比对子模块，用于比对第三距离和第四距离；第一控制子模块，用于在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退；第二控制子模块，用于在第四距离小于第三距离的情况下，控制第一有轨制导车辆倒退。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种存储介质，其特征在于，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项的有轨制导车辆的防撞系统的控制。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行权利要求1至5中任意一项的有轨制导车辆的防撞系统的控制。
在本发明实施例中，获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆为轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离；在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。上述方案通过在轨道的两端设置激光反光板，从而测量轨道上两个有轨制导车辆的距离，并在两个有轨制导车辆之间的距离小于预设的安全距离的情况下控制其中一个有轨制导车辆后退，从而在无需人为干预的情况下自动避免了两个相对行驶的有轨制导车辆的相撞，解决了现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法流程图；
图2是根据本发明实施例的一种有轨制导车辆防撞控制的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种有轨制导车辆的防撞系统的控制装置的示意图；
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法的流程图，有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在轨道两端的激光反光板，每个有轨制导车辆靠近轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，如图1所示，该方法包括：
步骤S102，获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆为轨道上相对运动的两个有轨制导车辆。
本实施例中的步骤可以由控制器(例如PLC等)执行，该控制器可以是分别与轨道上的每个有轨制导车辆通信的上位机中的控制器，还可以是轨道上的某个有轨制导车辆中的控制器，本申请不对此进行限定，任意一种能执行本实施例中的方法步骤的控制器均属于本申请的保护范围。
具体的，上述第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆时轨道中同时行驶且行使方向相对的任意两个车辆。在一种可选的方式中，可以实时检测轨道上每个有轨制导车辆的激光测距仪检测到的数据。上述轨道为直线形轨道。
图2是根据本发明实施例的一种有轨制导车辆防撞控制的示意图，结合图2所示，在一种可选的实施例中，轨道的两端都设置有激光反光板，RGV在靠近轨道两端的一侧设置有一个激光测距仪，激光测距仪发出激光信号时会被激光反光板反射，从而测量得到RGV距离激光反光板的距离，也即RGV与轨道两端的距离。
步骤S104，根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离。
在上述步骤中，根据每个有轨制导车辆的激光测距仪测量得到的数据第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离。测量该距离的目的在于检测两个相对行驶的有轨制导车辆是否具有相撞的风险。
在一种可选的实施例中，轨道上行驶了两辆相对行驶的RGV，获取两辆RGV上的激光测距仪检测到的数据，即两辆RGV分别距离轨道一端的距离，并根据获取的数据确定两辆RGV之间的距离。
在另一种可选的实施例中，轨道上行驶了多辆RGV，则可以根据RGV行驶的方向确定上述第一有轨制导车辆和上述第二有轨制导车辆。例如，将相对行驶的车辆中距离最近的两个车辆均作为上述的第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆，并根据获取的数据确定两辆RGV之间的距离。
步骤S160，在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。
具体的，上述第一预设距离可以为预设的安全距离，当两个有轨制导车辆之间的距离小于该第一预设距离时，两个有轨制导车辆之间具有相撞的风险。而两个有轨制导车辆在相对行驶的情况下，他们之间的距离是越来越小的，因此当两个有轨制导车辆之间的距离缩小至第一预设距离的情况下，对第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆进行控制，以使二者之一后退，从而防止二者相撞。在控制确定两个有轨制导车辆之间的距离小于第一预设距离的情况下，还可以发出告警信息，以告知即将有一个有轨制导车辆降要后退。
在一种可选的实施例中，每个有轨制导车辆都具有对应的任务，在任务具有优先级的情况下，可以获取每个有轨制导车辆的任务对应的优先级，并优先执行优先级较高的任务，从而控制任务优先级较低的有轨制导车辆后退。
由上可知，本申请上述实施例获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆为轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离；在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。上述方案通过在轨道的两端设置激光反光板，从而测量轨道上两个有轨制导车辆的距离，并在两个有轨制导车辆之间的距离小于预设的安全距离的情况下控制其中一个有轨制导车辆后退，从而在无需人为干预的情况下自动避免了两个相对行驶的有轨制导车辆的相撞，解决了现有技术中通过雷达避障和机械硬限位对RGV进行防撞控制，导致防撞控制效果不佳的技术问题。
作为一种可选的实施例，根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离，包括：根据第一数据确定第一有轨制导车辆与轨道的第一端点的第一距离，其中，第一端点为与第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；根据第二数据确定第二有轨制导车辆与轨道的第二端点的第二距离，其中，第二端点为与第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；通过轨道的长度减去第一距离、第二距离、第一有轨制导车辆的车长和第二有轨制导车辆的车长，得到第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离。
具体的，上述第一端点为与第一有轨制导车辆方向相背的端点，第二端点为与第二有轨制导车辆方向相背的端点。结合图2所示，有轨制导车辆A为第一有轨制导车辆，有轨制导车辆B为第二有轨制导车辆，则第一端点为端点1，第二端点为端点2。在上述步骤中，获取有轨制导车辆A距离端点1之间的第一距离，以及有轨制导车辆B距离端点2之间的第二距离，然后使用轨道的长度减去上述第一距离、第二距离以及有轨制导车辆A和有轨制导车辆B的车长，从而得到有轨制导车辆A和有轨制导车辆B之间的距离。
作为一种可选的实施例，在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退，包括：确定第一有轨制导车辆的第一目标位置和第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，目标位置为有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在轨道中对应的位置；获取第一有轨制导车辆与第一目标位置之间的第三距离，以及第二有轨制导车辆与第二目标位置之间的第四距离；比对第三距离和第四距离；在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退；在第四距离小于第三距离的情况下，控制第一有轨制导车辆倒退。
具体的，每个有轨制导车辆具有对应的任务，每个任务需要在一个线体上执行，因此执行该任务时，有轨制导车辆需要行驶至轨道上的目标位置来与线体对接。上述第三距离和第四距离即为第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆与其对应的目标位置之间的距离。
结合图2所示，在一种可选的实施例中，有轨制导车辆A和有轨制导车辆B相对行驶，有轨制导车辆A的任务是对线体2上的货物进行操作，有轨制导车辆B的任务是对线体1上的货物进行操作。在这种情况下，有轨制导车辆A距离线体2较近，有轨制导车辆B距离线体1较远，如果控制有轨制导车辆A后退，有轨制导车辆B先执行任务，则有轨制导车辆A需要后退的距离较多，消耗的时间较长，因此可以控制有轨制导车辆B后退，有轨制导车辆A继续前进直至目标位置，即线体2对应的位置。
在上述方案中，当两个有轨制导车辆之间的距离缩小至预设的安全距离的情况下，获取两个有轨制导车辆距离其目标位置的距离，并控制距离目标位置较远的有轨制导车辆后退，也即距离目标位置较近的有轨制导车辆先行驶至其目标位置执行任务。
作为一种可选的实施例，在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退，包括：在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退至距离第一目标位置为第二预设距离的位置。
上述方案用于说明后退的有轨制导车辆后退至哪个位置。
在一种可选的实施例中，仍结合图2所示，在确定有轨制导车辆B后退时，将有轨制导车辆B后退至距离有轨制导车辆A的目标位置为上述第二预设距离L的位置，即图2中的位置S。
上述第二预设距离与之前的第一预设距离相同，均为预设的安全距离。
作为一种可选的实施例，在距离缩小至第一预设距离的情况下，在控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退之后，上述方法还包括：控制第二有轨制导车辆等待，其中，第一有轨制导车辆在第二有轨制导车辆等待时进行对象在线体上的操作，并在操作完成后后退；当检测第一有轨制导车辆后退时，控制第二有轨制导车辆重新前进。
在上述方案中，当第一有轨制导车辆执行任务完成时，第一有轨制导车辆后退，第二有轨制导车辆前进，以行驶至第二有轨制导车辆的目标位置执行任务。
在一种可选的实施例中，仍结合图2所示，当有轨制导车辆A行驶至线体2对应的目标位置时开始执行任务，当有轨制导车辆A完成与线体2的对接后，有轨制导车辆A后退，有轨制导车辆B前进至线体1对应的目标位置执行任务。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种有轨制导车辆的防撞系统的控制装置的实施例，图3是根据本发明实施例的一种有轨制导车辆的防撞系统的控制装置的示意图，有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在轨道两端的激光反光板，每个有轨制导车辆靠近轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，结合图3所示，有轨制导车辆的防撞系统的控制装置包括：
获取模块30，用于获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆为轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；
确定模块32，用于根据第一数据和第二数据确定第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离。
控制模块34，用于在距离缩小至第一预设距离的情况下，控制第一有轨制导车辆或第二有轨制导车辆倒退。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第一确定子模块，用于根据第一数据确定第一有轨制导车辆与轨道的第一端点的第一距离，其中，第一端点为与第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；第二确定子模块，用于根据第二数据确定第二有轨制导车辆与轨道的第二端点的第二距离，其中，第二端点为与第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；第三确定子模块，用于通过轨道的长度减去第一距离、第二距离、第一有轨制导车辆的车长和第二有轨制导车辆的车长，得到第一有轨制导车辆和第二有轨制导车辆之间的距离。
作为一种可选的实施例，控制模块包括：第四确定子模块，用于确定第一有轨制导车辆的第一目标位置和第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，目标位置为有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在轨道中对应的位置；获取子模块，用于获取第一有轨制导车辆与第一目标位置之间的第三距离，以及第二有轨制导车辆与第二目标位置之间的第四距离；比对子模块，用于比对第三距离和第四距离；第一控制子模块，用于在第三距离小于第四距离的情况下，控制第二有轨制导车辆倒退；第二控制子模块，用于在第四距离小于第三距离的情况下，控制第一有轨制导车辆倒退。
实施例3
根据本发明实施例，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行实施例1所述的有轨制导车辆的防撞系统的控制。
实施例4
根据本发明实施例，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行实施例1所述的有轨制导车辆的防撞系统的控制。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法，其特征在于，所述有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在所述轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在所述轨道两端的激光反光板，每个所述有轨制导车辆靠近所述轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，所述有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：
获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆为所述轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；
根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离；
在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离，包括：
根据所述第一数据确定所述第一有轨制导车辆与所述轨道的第一端点的第一距离，其中，所述第一端点为与所述第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；
根据所述第二数据确定所述第二有轨制导车辆与所述轨道的第二端点的第二距离，其中，所述第二端点为与所述第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；
通过所述轨道的长度减去所述第一距离、所述第二距离、所述第一有轨制导车辆的车长和所述第二有轨制导车辆的车长，得到所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退，包括：
确定所述第一有轨制导车辆的第一目标位置和所述第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，所述目标位置为所述有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在所述轨道中对应的位置；
获取所述第一有轨制导车辆与所述第一目标位置之间的第三距离，以及所述第二有轨制导车辆与所述第二目标位置之间的第四距离；
比对所述第三距离和所述第四距离；
在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退；
在所述第四距离小于所述第三距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆倒退。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退，包括：
在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退至距离所述第一目标位置为第二预设距离的位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，在控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退之后，所述方法还包括：
控制所述第二有轨制导车辆等待，其中，所述第一有轨制导车辆在所述第二有轨制导车辆等待时进行对象在线体上的操作，并在操作完成后后退；
当检测所述第一有轨制导车辆后退时，控制所述第二有轨制导车辆重新前进。
6.一种有轨制导车辆的防撞系统的控制装置，其特征在于，所述有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在所述轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在所述轨道两端的激光反光板，每个所述有轨制导车辆靠近所述轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，所述有轨制导车辆的防撞系统的控制装置包括：
获取模块，用于获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆为所述轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；
确定模块，用于根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离；
控制模块，用于在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述第一数据确定所述第一有轨制导车辆与所述轨道的第一端点的第一距离，其中，所述第一端点为与所述第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；
第二确定子模块，用于根据所述第二数据确定所述第二有轨制导车辆与所述轨道的第二端点的第二距离，其中，所述第二端点为与所述第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；
第三确定子模块，用于通过所述轨道的长度减去所述第一距离、所述第二距离、所述第一有轨制导车辆的车长和所述第二有轨制导车辆的车长，得到所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
第四确定子模块，用于确定所述第一有轨制导车辆的第一目标位置和所述第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，所述目标位置为所述有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在所述轨道中对应的位置；
获取子模块，用于获取所述第一有轨制导车辆与所述第一目标位置之间的第三距离，以及所述第二有轨制导车辆与所述第二目标位置之间的第四距离；
比对子模块，用于比对所述第三距离和所述第四距离；
第一控制子模块，用于在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退；
第二控制子模块，用于在所述第四距离小于所述第三距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆倒退。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的有轨制导车辆的防撞系统的控制。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的有轨制导车辆的防撞系统的控制。
CN202011568898.4A 2020-12-25 2020-12-25 有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置 Active CN112631302B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011568898.4A CN112631302B (zh) 2020-12-25 2020-12-25 有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011568898.4A CN112631302B (zh) 2020-12-25 2020-12-25 有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112631302A true CN112631302A (zh) 2021-04-09
CN112631302B CN112631302B (zh) 2024-04-19

Family

ID=75325464

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011568898.4A Active CN112631302B (zh) 2020-12-25 2020-12-25 有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112631302B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114051206A (zh) * 2021-11-11 2022-02-15 珠海格力智能装备有限公司 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备
CN115027862A (zh) * 2022-07-11 2022-09-09 上海忍诚科技有限公司 一种自动分拣系统及自动分拣方法
CN115158998A (zh) * 2022-05-25 2022-10-11 无锡圣迈亿精密制造科技有限公司 一种rgv地轨车防撞提醒机构

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204701630U (zh) * 2015-06-30 2015-10-14 北京金日新事业技术有限公司 融合激光测距和编码测距技术的轨道车辆防撞报警装置
CN205920406U (zh) * 2016-06-14 2017-02-01 深圳力子机器人有限公司 一种混合激光导航叉车式agv
CN106627670A (zh) * 2016-12-19 2017-05-10 交控科技股份有限公司 一种基于激光检测的列车防护系统及方法
US20180056511A1 (en) * 2016-08-24 2018-03-01 The Boeing Company Movement control for tracked robot assemblies that manufacture aircraft
CN110394800A (zh) * 2019-07-10 2019-11-01 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种多个机器人的避障方法及系统
CN110673613A (zh) * 2019-10-22 2020-01-10 珠海格力智能装备有限公司 运输车的控制方法及装置、存储介质和处理器
CN110727275A (zh) * 2019-03-20 2020-01-24 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 基于plc的rgv动态避碰控制系统及方法
CN210392616U (zh) * 2019-07-16 2020-04-24 浙江日发航空数字装备有限责任公司 一种大直径筒段对接装置
CN111738649A (zh) * 2020-04-16 2020-10-02 北京京东乾石科技有限公司 轨迹协同方法、装置及系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204701630U (zh) * 2015-06-30 2015-10-14 北京金日新事业技术有限公司 融合激光测距和编码测距技术的轨道车辆防撞报警装置
CN205920406U (zh) * 2016-06-14 2017-02-01 深圳力子机器人有限公司 一种混合激光导航叉车式agv
US20180056511A1 (en) * 2016-08-24 2018-03-01 The Boeing Company Movement control for tracked robot assemblies that manufacture aircraft
CN106627670A (zh) * 2016-12-19 2017-05-10 交控科技股份有限公司 一种基于激光检测的列车防护系统及方法
CN110727275A (zh) * 2019-03-20 2020-01-24 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 基于plc的rgv动态避碰控制系统及方法
CN110394800A (zh) * 2019-07-10 2019-11-01 浙江欣奕华智能科技有限公司 一种多个机器人的避障方法及系统
CN210392616U (zh) * 2019-07-16 2020-04-24 浙江日发航空数字装备有限责任公司 一种大直径筒段对接装置
CN110673613A (zh) * 2019-10-22 2020-01-10 珠海格力智能装备有限公司 运输车的控制方法及装置、存储介质和处理器
CN111738649A (zh) * 2020-04-16 2020-10-02 北京京东乾石科技有限公司 轨迹协同方法、装置及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张桂琴;张仰森;: "直线往复式轨道自动导引车智能调度算法", 计算机工程, no. 15 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114051206A (zh) * 2021-11-11 2022-02-15 珠海格力智能装备有限公司 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备
CN114051206B (zh) * 2021-11-11 2023-12-01 珠海格力智能装备有限公司 一种rgv小车系统的定位控制方法、装置、存储介质和设备
CN115158998A (zh) * 2022-05-25 2022-10-11 无锡圣迈亿精密制造科技有限公司 一种rgv地轨车防撞提醒机构
CN115158998B (zh) * 2022-05-25 2023-10-20 无锡圣迈亿精密制造科技有限公司 一种rgv地轨车防撞提醒机构
CN115027862A (zh) * 2022-07-11 2022-09-09 上海忍诚科技有限公司 一种自动分拣系统及自动分拣方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112631302B (zh) 2024-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112631302A (zh) 有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置
CN107544514B (zh) 机器人障碍物避让方法、装置、存储介质及机器人
US10442465B2 (en) Parking assistance device and vehicle provided with such a device
CN112572541B (zh) 一种货运铁路列车安全位置计算方法、装置及设备
CN108068800B (zh) 自动泊车控制系统、探头模块、车辆和自动泊车控制方法
CN104661879A (zh) 停车支援装置
US11250276B2 (en) Object height determination for automated vehicle steering control system
CN104656084A (zh) 使用超声波传感器的障碍物地图生成设备和方法
CN111226132A (zh) 一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台
KR102198809B1 (ko) 객체 추적 시스템 및 방법
CN112441089B (zh) 列车调度控制方法、平台及系统、智能车厢和介质
CN202574099U (zh) 车辆的防碰撞装置
CN210454478U (zh) 自动导航和自动跟随一体化智能运输车
JP5771930B2 (ja) 走行軌跡作成装置
JP7318244B2 (ja) 自律移動装置、プログラムおよび自律移動装置による搬送対象物の選択方法
JP7207046B2 (ja) 自律移動装置、誘導システムおよび自律移動装置の移動方法
CN112731920A (zh) 搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质
CN108520639A (zh) 一种防止车辆碰撞的预警方法及系统
CN107765680B (zh) 一种机器人及其转运方法
CN108017019A (zh) 一种具有全方位测距功能的电动叉车
CN116000913A (zh) 一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统
CN109291918B (zh) 泊车位的找寻判定方法、装置和车辆
CN111366928B (zh) 车辆速度的确定方法及装置、存储介质、处理器
CN113022593B (zh) 障碍物处理方法、装置和行驶设备
CN115303695A (zh) 一种穿梭车控制装置及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant