CN111738649A - 轨迹协同方法、装置及系统 - Google Patents

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CN111738649A CN202010301591.1A CN202010301591A CN111738649A CN 111738649 A CN111738649 A CN 111738649A CN 202010301591 A CN202010301591 A CN 202010301591A CN 111738649 A CN111738649 A CN 111738649A
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Abstract

本申请实施例提供一种轨迹协同方法、装置及系统，该方法应用于物流存取系统，所述物流存取系统包括立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，包括：根据各小车的规划路径，确定规划路径与所述第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车；在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。本申请实施例的方案，能够提高物流存取系统的运行效率。

Description

轨迹协同方法、装置及系统
技术领域
本发明实施例涉及自动物流领域，尤其涉及一种轨迹协同方法、装置及系统。
背景技术
拣选系统是一种方便快捷的物流管理系统，包括立库区和平台区。工作人员可以在平台区设置不同的搬运小车或搬运机器人来搬运货物。其中，搬运小车可以在立库区和平台区进行移动。
根据搬运小车搬运货物的不同，可预先设置搬运小车的行驶路径，搬运小车根据预先设置的行驶路径行驶即可将货物搬运到相应的地方。但是，当区域内存在多个搬运小车时，搬运小车之间的行驶路径容易发生冲突，可能出现同一路径上有多辆搬运小车相向行驶的情况，从而造成堵塞。目前的解决方案是，当两辆搬运小车的行驶路径发生冲突时，在搬运小车进入冲突路径之前，控制其中一辆搬运小车停止前进，等待另一辆搬运小车完全行驶过冲突路径之后，再控制该搬运小车继续前进。
该方案的缺点是，当两辆搬运小车的行驶路径发生冲突时，直接采用一辆搬运小车停止前进的方式，可能导致拣选系统中的很多搬运小车处于暂停行驶的状态，极大的减小了系统的运行效率。
发明内容
本申请实施例提供一种轨迹协同方法、装置及系统，以提高物流存取系统的运行效率。
第一方面，本申请实施例提供一种轨迹协同方法，应用于物流存取系统，所述物流存取系统包括立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，所述方法包括：
根据各小车的规划路径，确定规划路径与所述第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车；
在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，包括：
根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型；
根据所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型，向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令。
在一种可能的实现方式中，所述行驶区域由多个路径单元构成，各所述路径单元之间由节点连接；所述根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型，包括：
获取所述第一小车和所述第二小车的冲突路径中包括的节点的数量；
若所述冲突路径中包括的节点的数量为2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突。
若所述冲突路径中包括的节点的数量大于2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突。
在一种可能的实现方式中，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述非占道冲突，所述冲突路径上包括第一节点和多个第二节点，所述第一节点为所述冲突路径上距离所述第一小车最近的节点；其中：
在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据重新规划的第一行驶路径行驶，或者，指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据重新规划的第二行驶路径行驶，其中，当所述第一小车行驶至第二节点i处转弯时，所述第二小车还未到达所述第二节点i，所述第二节点i为所述多个第二节点中的一个；所述第二控制指令指示所述第二小车根据对应的规划路径行驶。
在一种可能的实现方式中，在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时：
若第一时间小于或等于预设时间和第二时间中的较小值，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据所述第一行驶路径行驶；
否则，所述第一控制指令指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据所述第二行驶路径行驶；
其中，所述第一时间为小车在所述第一行驶路径上行驶所需的时间，所述第二时间为小车在所述第二行驶路径上行驶所需的时间。
在一种可能的实现方式中，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述占道冲突，所述冲突路径上包括第三节点和第四节点；其中：
在所述第一小车与所述第三节点的距离小于或等于刹车距离、且所述第二小车与所述第四节点的距离大于所述刹车距离时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第三节点处转弯后根据重新规划的第三行驶路径行驶，其中，所述刹车距离为小车从开始刹车至小车停止之间小车行驶的距离，所述第二控制指令指示所述第二小车刹车并在到达所述第四节点处之前等待。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述第一行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第一时间；
根据所述第二行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第二时间。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
针对所述行驶区域的任意一个路径单元k，根据所述路径单元k的长度和预设速度，得到所述路径单元k的初始行驶时间；
获取每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间；
根据每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间，更新所述路径单元k的初始行驶时间，得到所述路径单元k的平均行驶时间。
第二方面，本申请实施例提供一种轨迹协同装置，包括：
处理模块，用于根据各小车的规划路径，确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车，所述第一小车和所述第二小车均为可穿梭于物流存取系统的立体货架行驶区域中的多个小车中的一个；
控制模块，用于在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：
根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型；
根据所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型，向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令。
在一种可能的实现方式中，所述行驶区域由多个路径单元构成，各所述路径单元之间由节点连接；所述控制模块具体用于：
获取所述第一小车和所述第二小车的冲突路径中包括的节点的数量；
若所述冲突路径中包括的节点的数量为2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突。
若所述冲突路径中包括的节点的数量大于2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突。
在一种可能的实现方式中，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述非占道冲突，所述冲突路径上包括第一节点和多个第二节点，所述第一节点为所述冲突路径上距离所述第一小车最近的节点；其中：
在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据重新规划的第一行驶路径行驶，或者，指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据重新规划的第二行驶路径行驶，其中，当所述第一小车行驶至第二节点i处转弯时，所述第二小车还未到达所述第二节点i，所述第二节点i为所述多个第二节点中的一个；所述第二控制指令指示所述第二小车根据对应的规划路径行驶。
在一种可能的实现方式中，在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时：
若第一时间小于或等于所述预设时间和所述第二时间中的较小值，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据所述第一行驶路径行驶；
否则，所述第一控制指令指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据所述第二行驶路径行驶；
其中，所述第一时间为小车在所述第一行驶路径上行驶所需的时间，所述第二时间为小车在所述第二行驶路径上行驶所需的时间。
在一种可能的实现方式中，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述占道冲突，所述冲突路径上包括第三节点和第四节点；其中：
在所述第一小车与所述第三节点的距离小于或等于刹车距离、且所述第二小车与所述第四节点的距离大于所述刹车距离时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第三节点处转弯后根据重新规划的第三行驶路径行驶，其中，所述刹车距离为小车从开始刹车至小车停止之间小车行驶的距离，所述第二控制指令指示所述第二小车刹车并在到达所述第四节点处之前等待。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块还用于：
根据所述第一行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第一时间；
根据所述第二行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第二时间。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块还用于：
针对所述行驶区域的任意一个路径单元k，根据所述路径单元k的长度和预设速度，得到所述路径单元k的初始行驶时间；
获取每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间；
根据每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间，更新所述路径单元k的初始行驶时间，得到所述路径单元k的平均行驶时间。
第三方面，本申请实施例提供一种轨迹协同设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的轨迹协同方法。
第四方面，本申请实施例提供一种物流存取系统，包括服务器、立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，其中：
所述服务器用于获取所述多个小车的规划路径，根据第一方面任一项所述的方法指示第一小车和第二小车的行驶方式，所述第一小车为所述多个小车中的一个，所述第二小车为规划路径与所述第一小车的规划路径存在冲突路径的小车；
所述第一小车和所述第二小车用于根据所述服务器指示的行驶方式行驶。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的轨迹协同方法。
本申请实施例提供的轨迹协同方法、装置及系统，首先获取物流存取系统中的各小车的规划路径，并根据各小车的规划路径确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车，其中第一小车可能是物流存取系统中的任意小车。在确定了与第一小车的规划路径存在冲突的第二小车后，在第一小车进入冲突路径之前，或者第二小车进入冲突路径之前，向第一小车发送第一控制指令指示第一小车的行驶方式，向第二小车发送第二控制指令指示第二小车的行驶方式，以保障第一小车和第二小车在行驶中没有冲突。本申请实施例的方案，针对两个规划路径存在冲突路径的小车，在这两个小车进入冲突路径之前，就调整两个小车的行驶方式，以解决两个小车行驶路径的冲突，能够避免两个小车在进入冲突路径之后才进行路径规划，从而能够避免小车必须要靠暂停或者倒车的方式解决冲突的问题，提高了物流存取系统的运行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的节点示意图；
图3为本申请实施例提供的最小路径单元示意图；
图4为本申请实施例提供的轨迹协同方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的轨迹协同方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的冲突路径示意图；
图7为本申请实施例提供的逆路径示意图；
图8为本申请实施例提供的占道锁点示意图；
图9为本申请实施例提供的占道释放示意图；
图10为本申请实施例提供的占道长度设置示意图；
图11为本申请实施例提供的冲突解决示意图一；
图12为本申请实施例提供的冲突解决示意图二；
图13为本申请实施例提供的轨迹协同装置的结构示意图；
图14为本发明实施例提供的轨迹协同设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先对本申请涉及的概念进行解释。
AGV：automated guided vehicle，自动导引车，也称无人搬运车，AGV小车等等，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，在物流存取系统中包括外部平台区和立库区。外部平台区设有工作站，并配置工作人员进行拣选。工作站和立库区之间设有两层钢平台，AGV小车可在平台上实现水平四向的自主行驶。立库区的两侧设有换巷道平台，AGV小车在该平台上可实现前进式转弯以驶入相邻巷道；立库区的同一巷道内，每隔数米设有一段垂直的换层通道，AGV小车可在该通道内爬升或下降，从而实现巷道换层。因此，AGV小车在立库区内可实现六个方向的自主行驶，高效完成智能拣选任务。
在图1中，AGV小车的行驶路径是由一个一个的路径单元组成的，路径单元之间通过节点相连接。下面将结合图2对此进行说明。
图2为本申请实施例提供的节点示意图，如图2所示，在物流存取系统中包括立体货架，立体货架的行驶区域是由多层构成的，每一层中又包括多个通道，节点即为换层/换巷道通道与巷道交汇处。小车可以在立体货架的行驶区域行驶。本申请实施例中，小车仅可在节点处实现转弯，即从水平巷道驶入换层通道，或者，水平巷道驶入换巷道通道，或者，换层通道驶入换巷道通道。
若两个节点之间没有其他节点，则小车行驶到这两个节点之间的路径单元时，无法进行转弯，这样的两个节点之间的路径单元称为最小路径单元。图3为本申请实施例提供的最小路径单元示意图，如图3所示，包括节点A和节点B，节点A和节点B之间无其他节点，节点A和节点B之间的路径只有一条，即线段AB。在图3中，线段AB即为一个最小路径单元。若两个AGV相向行驶且均行驶进入一个最小路径单元，则必须至少有一个AGV倒车行驶才能避免堵死或者相撞。例如在图3中，有两个小车相向行驶，并行驶至线段AB上，此时两个小车必须有一个小车倒车才能够避免堵死。
根据图1和图2的示例，当多个AGV在区域内行驶时，可能出现同一通道内多辆AGV相向行驶的情况，从而造成堵塞。如果不进行有效的轨迹协同，则有可能造成长时间的拥堵，大幅降低系统运行效率，甚至出现因通道出口被AGV占用而堵死的状况，造成整个系统停运的严重事故。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种轨迹协同方案，下面将结合附图对本申请的方案进行说明。
图4为本申请实施例提供的轨迹协同方法的流程示意图，如图4所示，该方法应用于物流存取系统，物流存取系统包括立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，该方法可以包括：
S41，根据各小车的规划路径，确定规划路径与所述第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车。
物流存取系统中可设置一个服务器，用户轨迹协同。服务器可以独立于任意小车单独设置，也可以设置在某一个小车上，服务器中包括每个小车的规划路径。根据每个小车的规划路径，能够获取规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车，其中，第一小车可能是物流存取系统中的任意小车。
第一小车和第二小车的冲突路径指的是，第一小车和第二小车的规划路径有重叠部分，且在重叠部分，第一小车的行驶方向和第二小车的行驶方向相反。例如，第一小车的规划路径为A-B-C-D，第二小车的规划路径为E-D-C-F，则此时第一小车和第二小车的规划路径存在冲突，冲突路径为C-D或D-C，在该冲突路径上，第一小车和第二小车的行驶方向相反。
S42，在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。
在获取了与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车后，可以在第一小车进入冲突路径之前，或者第二小车进入冲突路径之前，分别向第一小车发送第一控制指令以指示第一小车的行驶路径，向第二小车发送第二控制指令以指示第二小车的行驶路径，避免第一小车和第二小车的行驶路径发生冲突。
本申请实施例提供的轨迹协同方法，首先获取物流存取系统中的各小车的规划路径，并根据各小车的规划路径确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车，其中第一小车可能是物流存取系统中的任意小车。在确定了与第一小车的规划路径存在冲突的第二小车后，在第一小车进入冲突路径之前，或者第二小车进入冲突路径之前，向第一小车发送第一控制指令指示第一小车的行驶方式，向第二小车发送第二控制指令指示第二小车的行驶方式，以保障第一小车和第二小车在行驶中没有冲突。本申请实施例的方案，针对两个规划路径存在冲突路径的小车，在这两个小车进入冲突路径之前，就调整两个小车的行驶方式，以解决两个小车行驶路径的冲突，能够避免两个小车在进入冲突路径之后才进行路径规划，从而能够避免小车必须要靠暂停或者倒车的方式解决冲突的问题，提高了物流存取系统的运行效率。
下面将结合具体的实施例对本申请的方案进行详细说明。
图5为本申请实施例提供的轨迹协同方法的流程示意图，如图5所示，包括：
S51，获取冲突路径。
在进行轨迹协同之前，首先要获取小车之间的冲突路径。其中，针对任意两个小车的冲突路径，指的是这两个小车都会经过的路径，且两个小车在经过冲突路径时的行驶方向是相反的。因此，在两个小车之间存在冲突路径时，若不进行轨迹协同，就会导致小车的行驶产生冲突，导致路径堵塞，降低物流存取系统调度的效率。
针对第一小车，在对其进行轨迹协同之前，首先要获取第一小车和第二小车的冲突路径。计算冲突路径的方法如下：
更新所有正在行进过程中的路径，其终点不变，起点为该路径对应小车的实时位置。设为当前小车的规划路径为
Figure BDA0002454194520000101
对于每个行进中路径：
设路径起点为ov，终点为dv，路径节点为
Figure BDA0002454194520000102
(在一条巷道内，每个节点为轨道上正对储位中心的位置；在换层通道及换巷道通道内，则根据实际情况指定节点位置)；其逆序为
Figure BDA0002454194520000103
如果小车规划路径中存在长度不小于2的子路径，其与另一小车逆序的子路径完全重合，则重合的子路径即为两个小车的冲突路径。
下面将结合图6进行说明。
图6为本申请实施例提供的冲突路径示意图，如图6所示，左侧车辆61和右侧车辆62均有各自的规划路径，在图6中标示出了多个节点，用节点标示两个车辆的规划路径如下：
左侧车辆61的规划路径为n11-n21-n22-n23-n24-n34-n44-n45-n46；
右侧车辆62的规划路径为n17-n16-n15-n25-n35-n34-n24-n23-n22-n21-n31-n41-n40。图6中，n11、n21等均为路径上的节点，每个节点连接多个路径单元。
图7为本申请实施例提供的逆路径示意图，如图7所示，小车沿规划路径反方向行驶：
如图中所示，该小车的已规划路径为向右方向，在此基础上，小车向左方向逆向行驶。一般来说，出现该操作，是由于前方出现相向行驶的小车，该小车仅能通过逆规划路径行驶才能避免堵死的情况。
例如，在图6中，左侧车辆61的规划路径为：
n11-n21-n22-n23-n24-n34-n44-n45-n46，则其逆路径为：
n46-n45-n44-n34-n24-n23-n22-n21-n11。
将左侧车辆61的逆路径和右侧车辆62的规划路径进行比较，发现左侧车辆61的逆路径和右侧车辆62的规划路径均包括n34-n24-n23-n22-n21，则路径n34-n24-n23-n22-n21为左侧车辆61和右侧车辆62的冲突路径。
可选的，也可以获得右侧车辆62的逆路径，然后将左侧车辆61的规划路径与右侧车辆62的逆路径进行比较，得到的冲突路径是一致的。
由上可知，针对第一小车和第二小车，这两个小车的冲突路径，是第一小车的规划路径的一部分，也是第二小车的规划路径的一部分，且第一小车在冲突路径上的行驶方向与第二小车在冲突路径上的行驶方向相反。
图6和图7示例了如何获取与第一小车存在冲突路径的第二小车，以及如何获取冲突路径。根据图6和图7示例的方法，针对任意小车，根据各小车的规划路径即可得到与该小车存在冲突路径的小车以及对应的冲突路径。
S52，判断是否存在潜在冲突路径，若是，则执行S54，若否，则执行S53。
针对第一小车，在获取了各个小车的规划路径后，根据第一小车的规划路径和其他小车的规划路径，能够得到与第一小车的规划路径存在冲突的第二小车。
可选的，可能存在多个小车的规划路径与第一小车的规划路径存在冲突，此时，确定各个小车与第一小车之间的规划路径，并将规划路径离第一小车最近的小车确定为第二小车。
S53，按规划路径行驶。
针对第一小车，若第一小车的规划路径与其他任何小车的规划路径均不存在冲突路径，则第一小车可以根据原有的规划路径行驶，不会与其他小车产生任何冲突。
S54，判断冲突类型是否为占道冲突，若是，则执行S55，若否，则执行S56。
若第一小车的规划路径与其他小车的规划路径存在冲突路径，首先确定第一小车对应的第二小车，即与第一小车的规划路径存在冲突路径的多个小车中，冲突路径距离第一小车最近的小车。然后，对第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型进行判断。
在物流存取系统的行驶区域中，各个路径单元之间通过节点连接，可以通过第一小车和第二小车之间的节点来判断第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型。
具体的，首先获取第一小车和第二小车的冲突路径中包括的节点的数量。若冲突路径中包括的节点的数量为2个，则确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突，若冲突路径中包括的节点的数量大于2个，则确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突。
首先结合图8-图10对占道冲突中的几种概念进行解释。
图8为本申请实施例提供的占道锁点示意图，如图8所示，对于任意一段路径的关键路径，设起点为m，终点为n，在其两边分别扩充刹车距离后，新起点为m’，新终点为n’。假设小车a和小车b的规划路径均覆盖m’n’，小车a和小车b在m’n’内的行驶方向相反，且小车a比小车b先驶入路径m’n’，则此时小车a占有路径m’n，即小车a的占道为m’n。当小车a占有m’n后，小车b不可驶入m’n。若小车b已驶过n’，但小车a仍占有n，则小车b立即刹车，且在刹车区域nn’内停车等候。
图9为本申请实施例提供的占道释放示意图，如图9所示，小车b在n’处，nn’为小车b的刹车距离，pp’也为小车b的刹车距离。小车a已从n点驶出，或小车a规划了一条新路径，不再经过n，则立即释放占道路径：
当小车a已驶出n点时，立即释放m’n路径；
当小车a未驶出n点，且和n点之间存在其他节点时，小车a可以重新规划路径，重新规划的路径不经过n点，假设重新规划的路径与m’n的重叠部分为mp，则可以释放pn路径。
图10为本申请实施例提供的占道长度设置示意图，如图10所示，当相向而行的小车a和小车b同时驶入路段mn后，根据路段mn的具体情况，有不同的处理方式。
若路段mn为一个最小路径单元，即点m和点n之间没有其他节点，此时小车a和小车b相向行驶入路段mn后，没有可以转弯的地方，则必须至少有一个小车倒车才能够消除堵死。
若路段mn不为一个最小路径单元，即点m和点n之间存在其他节点，且小车a和小车b离该节点的距离均不小于刹车距离，此时可以通过一个小车转弯，另一个小车根据情况选择继续行驶、减速或者等待的方式来消除堵死。
由上可见，仅在小车a和小车b同时驶入一个最小路径单元后，才会发生必须至少有一个小车倒车的情况，该场景下的倒车是为了空出通道，并非是规划的倒车，因此一定比是事先在转弯处\占道入口处等待的成本更高，因此将占道长度设定为待规划小车当前待行驶的第一个最小路径单元的长度。
由于倒车的出现会导致整个物流存取系统的等待成本更高，因此需要尽量避免此种情形的出现。本申请实施例中，针对冲突路径类型的不同，可以采取不同的解决方式，下面将进行说明。
S55，立即转向。
若第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突，则冲突路径上包括2个节点，分别为第三节点和第四节点，此时的处理方式是，在第一小车与第三节点的距离小于或等于刹车距离、且第二小车与第四节点的距离大于刹车距离时，第一控制指令指示第一小车在行驶至第三节点处转弯后根据重新规划的第三行驶路径行驶，其中，刹车距离为小车从开始刹车至小车停止之间小车行驶的距离，第二控制指令指示第二小车刹车并在到达第四节点处之前等待。
下面结合图11对此进行说明。
图11为本申请实施例提供的冲突解决示意图一，如图11所示，其中小车a为第一小车，小车b为第二小车，m点为第三节点，n点为第四节点。此时，小车a和小车b的冲突路径为线段mn，线段mn包括两个节点，此时，小车a的刹车距离为线段mm’，小车b的刹车距离为线段nn’。
此时，可以在小车a驶过m’但还未驶过m、且小车b还未驶过n’时，控制小车a在节点m处转弯后行驶，转弯后的行驶路径为第三行驶路径。也可以在小车b驶过n’但还未驶过n、且小车a还未驶过m’时，控制小车b在节点n处转弯后行驶。
在图11的示例中，小车a和小车b即将驶入一个最小路径单元(即mn)，若当其中一个小车已进入该最小路径单元，另一个小车还未进入，例如在图11中，小车b先进入mn，小车a还未进入mn，则后进入最后一个最小路径单元的小车a在刹车区域mm’刹车等待，先进入的小车b将点m’锁住后重新规划路径，行驶至点m后转弯。
S56，计算重规划成本。
S57，判断重规划成本是否高于立即转向成本，若是，则执行S58，若否，则执行S59。
当第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突时，表明第一小车和第二小车之间的冲突路径上包括2个以上的节点，冲突路径上的2个以上的节点包括第一节点和多个第二节点，其中第一节点为冲突路径上距离第一小车最近的节点，其他节点均为第二节点。
由于此时第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突，此时第一小车和第二小车均存在继续按原规划路径行驶的空间，也可以重新规划路径进行行驶。
即，在第一小车到达第一节点处、且第二小车还未进入冲突路径时，第一控制指令可以指示第一小车在行驶至第一节点处转弯后根据重新规划的第一行驶路径行驶，此时第一小车在第一节点处转弯后，重新规划的第一行驶路径将不经过冲突路径，第一小车和第二小车的冲突路径也就不存在，此时第二小车可以根据原先规划的路径行驶。
或者，第一小车在第一节点处不转弯，还是暂时按照原本的规划路径行驶，第一控制指令可以指示第一小车根据规划路径行驶至冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据重新规划的第二行驶路径行驶，第一小车根据第一控制指令，在行驶到某个第二节点处时再转弯。其中，当第一小车行驶至第二节点i处转弯时，第二小车还未到达第二节点i，第二节点i为多个第二节点中的一个；第二控制指令指示第二小车根据对应的规划路径行驶。
当第一小车行驶至第二节点i处时，第二小车还未到达第二节点i，此时第一小车在第二节点i处转弯后，与第二小车也不会产生冲突。
由于当冲突路径的类型为非占道冲突时，第一小车可以在第一节点处转弯，也可以在某个第二节点处转弯，因此具体在哪个节点处转弯也需要确定。
具体的，在第一小车到达第一节点处、且第二小车还未进入冲突路径时：
若第一时间小于或等于预设时间和第二时间中的较小值，第一控制指令指示第一小车在行驶至第一节点处转弯后根据第一行驶路径行驶，此时第一小车根据第一控制指令在第一节点处转弯；
否则，第一控制指令指示第一小车根据规划路径行驶至冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据第二行驶路径行驶；
其中，第一时间为小车在第一行驶路径上行驶所需的时间，第二时间为小车在第二行驶路径上行驶所需的时间。
图12为本申请实施例提供的冲突解决示意图二，如图12所示，包括小车a和小车b，图12中示意了小车a和小车b各自的规划路径，从图12中可以得到小车a和小车b的冲突路径，小车a的终点为n0。
在图12中，小车a和小车b的冲突路径超过一个最小路径单元，冲突路径中包括2个以上的节点，因此此时两个小车均存在继续沿原规划路径行驶的空间。
小车a在进入冲突路径但还未形成占道冲突时，在冲突路径入口处作出等待策略，设小车a为先驶入下一最小路径单元的小车，则首先计算冲突路径清空时间tempty(即预设时间)、锁住当前后重新规划的路径行驶时间t1(即第一时间)和锁住下一出口后重新规划的路径行驶时间t2(即第二时间)，然后根据预设时间、第一时间和第二时间的关系进行相应的处理。
若min(tempty,t2)≥t1，则小车a在第一节点处转弯并重新规划路径行驶；
若min(tempty,t2)<t1，则小车a行驶至下一个出口后，重新计算新的冲突路径清空时间tempty、锁住当前后重新规划的路径行驶时间t1和锁住下一出口后重新规划的路径行驶时间t2，并根据新的冲突路径清空时间tempty、锁住当前后重新规划的路径行驶时间t1和锁住下一出口后重新规划的路径行驶时间t2判断是否需要在当前出口转弯行驶。
小车a在驶入冲突路径后，有多个潜在出口供小车a驶出，避免与小车b发生堵死的情况。每一次进入下一个节点后，小车a即根据策略决定是否在当前出口转弯，驶出冲突路径。
可选的，第一时间和第二时间的计算方式如下：
根据第一行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到第一时间；根据第二行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到第二时间。
具体的，可预先给定每个路径单元的初始行驶时间tunit，其中：
Figure BDA0002454194520000151
lunit为路径单元的长度，vunit为小车在该路径单元上的最大行驶速度。可选的，可令vunit等于小车的最大行驶速度。
设锁住当前出口节点后重新规划的行驶路径为path1，锁住下一出口节点后重新规划的行驶路径为path2，path1包含的最小路径单元的集合为set1，path2包含的最小路径单元的集合为set2，则可得到第一时间和第二时间如下：
Figure BDA0002454194520000161
即，根据每个路径单元的行驶时间tunit和path1包括的最小路径单元的数量得到第一时间，根据每个路径单元的行驶时间tunit和path2包括的最小路径单元的数量得到第二时间。
可选的，路径单元的初始行驶时间还可以进行更新，针对所述行驶区域的任意一个路径单元k，根据路径单元k的长度和预设速度，得到路径单元k的初始行驶时间；获取每个小车经过路径单元k所用的行驶时间；根据每个小车经过路径单元k所用的行驶时间，更新路径单元k的初始行驶时间，得到路径单元k的平均行驶时间。
针对所述预设时间，可根据如下方式确定：
可预先给定每个路径单元的清空时间初始值t'unit＝tunit，对于已规划路径中的任意冲突路径，设其包含的最小路径单元的数量为j，记录首先进入该冲突路径的小车的进入时间与该冲突路径结束时间之差Δt，则该冲突路径上的每个路径单元的平均清空时间为Δt/j。
然后，根据每个路径单元的平均清空时间为Δt/j更新路径单元清空时间：
t'unit←b·t'unit+(1-b)·(Δt/j)。
其中b为0-1之间的常数。
设当前的冲突路径为path，则其对应的预设时间tempty为：
Figure BDA0002454194520000162
在图12中，若小车a在出口1转弯，则重新规划的路径为甲路径，通过甲路径到达终点n0；若小车a在出口2转弯，则重新规划的路径为乙路径，通过乙路径到达终点n0；若小车a在出口3转弯，则重新规划的路径为丙路径，通过丙路径到达终点n0，等等。
S58，在当前出口转弯。
当重规划成本高于立即转向成本时，第一小车立即转向，在当前出口转弯。
S59，沿原路径行驶至下一节点。
当重规划成本不高于立即转向成本时，第一小车沿原规划路径继续行驶至下一节点处后，继续计算重规划成本和立即转向成本，并根据计算结果决定立即转向还是继续按原规划路径行驶。
本申请实施例提供的轨迹协同方法，首先获取物流存取系统中的各小车的规划路径，并根据各小车的规划路径确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车，其中第一小车可能是物流存取系统中的任意小车。在确定了与第一小车的规划路径存在冲突的第二小车后，在第一小车进入冲突路径之前，或者第二小车进入冲突路径之前，向第一小车发送第一控制指令指示第一小车的行驶方式，向第二小车发送第二控制指令指示第二小车的行驶方式，以保障第一小车和第二小车在行驶中没有冲突。本申请实施例的方案，针对两个规划路径存在冲突路径的小车，在这两个小车进入冲突路径之前，就调整两个小车的行驶方式，以解决两个小车行驶路径的冲突，能够避免两个小车在进入冲突路径之后才进行路径规划，从而能够避免小车必须要靠暂停或者倒车的方式解决冲突的问题，提高了物流存取系统的运行效率。
图13为本申请实施例提供的轨迹协同装置的结构示意图，如图13所示，包括处理模块131和控制模块132，其中：
处理模块131用于根据各小车的规划路径，确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车，所述第一小车和所述第二小车均为可穿梭于物流存取系统的立体货架行驶区域中的多个小车中的一个；
控制模块132用于在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。
在一种可能的实现方式中，所述控制模块132具体用于：
根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型；
根据所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型，向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令。
在一种可能的实现方式中，所述行驶区域由多个路径单元构成，各所述路径单元之间由节点连接；所述控制模块132具体用于：
获取所述第一小车和所述第二小车的冲突路径中包括的节点的数量；
若所述冲突路径中包括的节点的数量为2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突。
若所述冲突路径中包括的节点的数量大于2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突。
在一种可能的实现方式中，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述非占道冲突，所述冲突路径上包括第一节点和多个第二节点，所述第一节点为所述冲突路径上距离所述第一小车最近的节点；其中：
在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据重新规划的第一行驶路径行驶，或者，指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据重新规划的第二行驶路径行驶，其中，当所述第一小车行驶至第二节点i处转弯时，所述第二小车还未到达所述第二节点i，所述第二节点i为所述多个第二节点中的一个；所述第二控制指令指示所述第二小车根据对应的规划路径行驶。
在一种可能的实现方式中，在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时：
若第一时间小于或等于所述预设时间和所述第二时间中的较小值，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据所述第一行驶路径行驶；
否则，所述第一控制指令指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据所述第二行驶路径行驶；
其中，所述第一时间为小车在所述第一行驶路径上行驶所需的时间，所述第二时间为小车在所述第二行驶路径上行驶所需的时间。
在一种可能的实现方式中，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述占道冲突，所述冲突路径上包括第三节点和第四节点；其中：
在所述第一小车与所述第三节点的距离小于或等于刹车距离、且所述第二小车与所述第四节点的距离大于所述刹车距离时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第三节点处转弯后根据重新规划的第三行驶路径行驶，其中，所述刹车距离为小车从开始刹车至小车停止之间小车行驶的距离，所述第二控制指令指示所述第二小车刹车并在到达所述第四节点处之前等待。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块131还用于：
根据所述第一行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第一时间；
根据所述第二行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第二时间。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块131还用于：
针对所述行驶区域的任意一个路径单元k，根据所述路径单元k的长度和预设速度，得到所述路径单元k的初始行驶时间；
获取每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间；
根据每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间，更新所述路径单元k的初始行驶时间，得到所述路径单元k的平均行驶时间。
本发明实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种物流存取系统，包括服务器、立体货架及可穿梭于立体货架行驶区域的多个小车，服务器用于获取多个小车的规划路径，并根据上述轨迹协同方法指示第一小车和第二小车的行驶方式，其中第一小车为多个小车中的一个，第二小车为规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的小车；
第一小车和第二小车用于根据服务器指示的行驶方式行驶。
图14为本发明实施例提供的轨迹协同设备的硬件结构示意图，如图14所示，该轨迹协同设备包括：至少一个处理器141和存储器142。其中，处理器141和存储器142通过总线143连接。
可选地，该模型确定还包括通信部件。例如，通信部件可以包括接收器和/或发送器。
在具体实现过程中，至少一个处理器141执行所述存储器142存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器141执行如上的轨迹协同方法。
处理器141的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述图14所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的轨迹协同方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种轨迹协同方法，其特征在于，应用于物流存取系统，所述物流存取系统包括立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，所述方法包括：
根据各小车的规划路径，确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车；
在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，包括：
根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型；
根据所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型，向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶区域由多个路径单元构成，各所述路径单元之间由节点连接；所述根据所述冲突路径确定第一小车和第二小车之间的冲突路径的类型，包括：
获取所述第一小车和所述第二小车的冲突路径中包括的节点的数量；
若所述冲突路径中包括的节点的数量为2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为占道冲突；
若所述冲突路径中包括的节点的数量大于2个，确定所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为非占道冲突。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述非占道冲突，所述冲突路径上包括第一节点和多个第二节点，所述第一节点为所述冲突路径上距离所述第一小车最近的节点；其中：
在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据重新规划的第一行驶路径行驶，或者，指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据重新规划的第二行驶路径行驶，其中，当所述第一小车行驶至第二节点i处转弯时，所述第二小车还未到达所述第二节点i，所述第二节点i为所述多个第二节点中的一个；所述第二控制指令指示所述第二小车根据对应的规划路径行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一小车到达所述第一节点处、且所述第二小车还未进入所述冲突路径时：
若第一时间小于或等于预设时间和第二时间中的较小值，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第一节点处转弯后根据所述第一行驶路径行驶；
否则，所述第一控制指令指示所述第一小车根据规划路径行驶至所述冲突路径上的多个第二节点中的一个处时转弯后根据所述第二行驶路径行驶；
其中，所述第一时间为小车在所述第一行驶路径上行驶所需的时间，所述第二时间为小车在所述第二行驶路径上行驶所需的时间。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一小车和所述第二小车之间的冲突路径的类型为所述占道冲突，所述冲突路径上包括第三节点和第四节点；其中：
在所述第一小车与所述第三节点的距离小于或等于刹车距离、且所述第二小车与所述第四节点的距离大于所述刹车距离时，所述第一控制指令指示所述第一小车在行驶至所述第三节点处转弯后根据重新规划的第三行驶路径行驶，其中，所述刹车距离为小车从开始刹车至小车停止之间小车行驶的距离，所述第二控制指令指示所述第二小车刹车并在到达所述第四节点处之前等待。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第一时间；
根据所述第二行驶路径上包括的路径单元的数量、和每个路径单元的平均行驶时间，得到所述第二时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对所述行驶区域的任意一个路径单元k，根据所述路径单元k的长度和预设速度，得到所述路径单元k的初始行驶时间；
获取每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间；
根据每个小车经过所述路径单元k所用的行驶时间，更新所述路径单元k的初始行驶时间，得到所述路径单元k的平均行驶时间。
9.一种轨迹协同装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于根据各小车的规划路径，确定规划路径与第一小车的规划路径存在冲突路径的第二小车，所述第一小车和所述第二小车均为可穿梭于物流存取系统的立体货架行驶区域的多个小车中的一个；
控制模块，用于在所述第一小车进入所述冲突路径之前，和/或，所述第二小车进入所述冲突路径之前，根据所述冲突路径向所述第一小车发送第一控制指令并向所述第二小车发送第二控制指令，所述第一控制指令用于指示所述第一小车的行驶方式，所述第二控制指令用于指示所述第二小车的行驶方式。
10.一种轨迹协同设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的轨迹协同方法。
11.一种物流存取系统，其特征在于，包括服务器、立体货架及可穿梭于所述立体货架行驶区域的多个小车，其中：
所述服务器用于获取所述多个小车的规划路径，根据权利要求1-8任一项所述的方法指示第一小车和第二小车的行驶方式，所述第一小车为所述多个小车中的一个，所述第二小车为规划路径与所述第一小车的规划路径存在冲突路径的小车；
所述第一小车和所述第二小车用于根据所述服务器指示的行驶方式行驶。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的轨迹协同方法。
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