JPH11323804A

JPH11323804A - 走行路およびその使用方法

Info

Publication number: JPH11323804A
Application number: JP12782498A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Mizukami; 裕之水上; Isao Nakamura; 功中村
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1998-05-11
Filing date: 1998-05-11
Publication date: 1999-11-26
Anticipated expiration: 2018-05-11
Also published as: JP3364901B2

Abstract

(57)【要約】【課題】限られたスペースを有効に使用して効率的な
輸送を行う。【解決手段】高速道路１０の中央部に３車線の高速物
流レーン４を設ける。高速物流レーン４の外側は、一般
レーン９として利用する。高速物流レーン４の上り車線
１および下り車線２には、無人の自律走行台車１１，１
２を走行させ、トラック１３を乗載またはトレーラ１４
を牽引させる。中央車線３は、空の自律走行台車１１，
１２の駐車用スペースや予備用など、多目的に使用す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人または物を輸送
する車両の走行路およびその使用方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】限られた道路のスペースを有効に利用し
て、人や物が効率的な輸送を行うために、自律走行台車
を用いる搬送システムの一種として、たとえばシャトル
ハイウェイシステム（“The Shuttle Highway Syste
m” Proceeding of The SecondWorld Congress on Inte
lligent Transport System Vol，Vpp 2203−2212.199
5）が提案されている。このシャトルハイウェイシステ
ムでは、複数のインターチェンジが設けられ、インター
チェンジ間は専用の輸送ラインによって接続され、輸送
ラインには専用の自律走行台車が用いられる。インター
チェンジの入口サイドと出口サイドとは、それぞれ通常
の道路に接続される。通常道路から乗込む車両は、入口
サイドでインターチェンジに入り、インターチェンジで
自律走行台車上に搭載される。インターチェンジと目的
のインターチェンジとの間は、自律走行台車が車両を乗
載した状態の高速で走行し、目的のインターチェンジで
自律走行台車から車両が降ろされ、その出口サイドから
通常の道路に戻る。

【０００３】このようなシャトルハイウェイシステムの
ように専用の自律走行台車を走行させる道路は、専用の
走行路として設ける必要があるけれども、独立した道路
として建設するよりは、既設あるいは新設の高速道路な
どの一部分を利用する方が実現しやすいと考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】自律走行台車を走行さ
せる専用の道路を広い範囲に建設することは現実的でな
く、高速道路網の一部を自律走行台車用の走行路として
利用する方が実現可能性を高めることができる。しかし
ながら、高速道路などの一部を自律走行台車専用の走行
路に転用する場合には、通常の車両が走行する車線を確
保しなければならないので、自律走行台車の走行用の車
線は限られてしまう。専用の走行路は、最低で上下各１
車線ずつの２車線とすることが考えられる。しかしなが
ら、上下２車線では、一方の車線に事故などが生じると
きに他方の車線を利用することは困難であり、１つの車
線での障害の影響が大きく使用効率を低下させてしま
う。また、分岐や合流を、それぞれの車線毎に設ける必
要があり、特に自律走行台車などの自動運転を行う場合
に、分岐や合流の制御が複雑となって円滑な自動走行が
阻害され易い。

【０００５】自律走行台車専用の車線の数を多くし、走
行方向の片側毎に複数車線ずつ設ければ、障害発生時な
どでの回避や分岐や合流地点での円滑な走行も容易とな
る。しかしながら、片側に複数の車線を設けることは、
それだけ自律走行台車用の走行路が占めるスペースが大
きくなり、他の一般車両が走行するスペースが少なくな
ってしなう。

【０００６】本発明の目的は、限られたスペースを有効
に利用して効率的な運送を行うことができる走行路およ
びその使用方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両が走行可
能な走行レーンを３以上含む走行路であって、幅方向の
一方寄りで、車両が第１方向に走行する第１の走行レー
ンと、幅方向の他方寄りで、車両が第１方向とは逆方向
の第２方向に走行する第２の走行レーンと、第１の走行
レーンおよび第２の走行レーンの中央に設けられ、複数
の目的に使用可能な第３の走行レーンとを含むことを特
徴とする走行路である。

【０００８】本発明に従えば、車両が走行可能な３つの
走行レーンを設ける。本発明の走行レーンは、道路の車
線はいうまでもなく、線路（レール）、ガイドウェイ、
軌道等を全て含む概念である。第１の走行レーンおよび
第２の走行レーンの中央の第３の走行レーンは、複数の
目的使用可能であるので交通状況に応じて柔軟に第３の
走行レールを使い分けて、全体として効率的な走行路の
利用を図ることができる。

【０００９】また本発明で前記走行路は、５以上の走行
レーンを有し、前記第１の走行レーン、前記第２の走行
レーン、および前記第３の走行レーンとして、中央寄り
の少なくとも３つの走行レーンが割当てられることを特
徴とする。

【００１０】本発明に従えば、５以上の走行レーンを有
する走行路のうちの、中央寄りの３以上の走行レーンが
設けられているので、中央寄りの少なくとも３つの走行
レーンを有効に利用して輸送効率の向上を図るととも
に、周辺の走行レーンを利用して一般の車両も通行させ
ることができる。

【００１１】また本発明で前記第３の走行レーンには、
分岐または合流区間が設けられることを特徴とする。

【００１２】本発明に従えば、第１の走行レーンおよび
第２の走行レーンの中央の第３の走行レーンを利用して
分岐または合流区間を設けるので、走行路からの分岐ま
たは走行路への合流を円滑に行うことができる。

【００１３】また本発明で前記第３の走行レーンには、
登坂用走行レーンが設けられることを特徴とする。

【００１４】本発明に従えば、登坂用走行レーンが必要
なときには第３の走行レーンを登坂用走行レーンとして
用いればよいので、容易に登坂用走行レーンを利用する
ことができ、車速が遅い車両と速い車両とを分離して安
全でかつ効率的な車両の走行を行うことができる。

【００１５】また本発明でトンネルまたは橋梁等を含む
特定区間には、前記第３の走行レーンは設けられないこ
とを特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、トンネルまたは橋梁等を
含む特定区間には第３の走行レーンを設けないので、ト
ンネルや橋梁の建造費用を低減することができる。

【００１７】さらに本発明は、車両が走行可能な走行レ
ーンを３以上含む走行路の使用方法であって、幅方向の
一方寄りおよび他方寄りに、車両の走行方向が逆方向と
なる第１および第２の走行レーンをそれぞれ設け、第１
および第２の走行レーンの中央に第３の走行レーンを設
け、第３の走行レーンを、複数の目的に応じて使い分け
ることを特徴とする走行路の使用方法である。

【００１８】本発明に従えば、第１の走行レーンおよび
第２の走行レーンの間に設ける第３の走行レーンを、複
数の目的に応じて使い分けるので、第１の走行レーンお
よび第２の走行レーンの交通状況などに合わせて適切な
第３の走行レーンの使用を行い、全体として効率的な輸
送を行うことができる。

【００１９】また本発明で前記第１の走行レーン、前記
第２の走行レーンおよび前記第３の走行レーンは、貨物
輸送専用に使用することを特徴とする。

【００２０】本発明に従えば、３つの走行レーンを利用
して貨物輸送を効率的かつ安全に行うことができる。

【００２１】また本発明で前記貨物輸送は、無人運転で
行うことを特徴とする。本発明に従えば、無人運転の貨
物輸送を、３つの走行レーンを有効に利用して効率よく
行うことができる。

【００２２】また本発明で前記第１の走行レーン、前記
第２の走行レーンおよび前記第３の走行レーンには、無
人運転車両のための誘導を行う案内手段を設けておくこ
とを特徴とする。

【００２３】本発明に従えば、無人運転車両のために走
行の誘導を行う案内手段が設けられるので、走行レーン
に沿って高速で無人運転車両を高速度で移動させること
も可能となり、全体として効率的な輸送を行わせること
ができる。

【００２４】また本発明で前記案内手段は、走行レーン
間の境界に設けられ、前記車両が走行中の走行レーンか
ら逸脱することの防止も可能な障害物であることを特徴
とする。

【００２５】本発明に従えば、走行レーン間の境界に障
害物が設けられるので、無人運転の車両が走行中の走行
レーンから逸脱することがなく、安全で効率的な輸送を
行うことができる。

【００２６】また本発明で前記障害物の表面には、前記
車両の車輪の高さに対応する位置に、走行路の路面から
立上る軸線が走行方向の前方側および走行レーンの幅方
向の外方に傾斜するローラを備えておくことを特徴とす
る。

【００２７】本発明に従えば、走行路の路面から立上る
軸線が走行方向の前方側および走行レーンの幅方向の外
方に傾斜するローラが障害物として備えられるので、走
行中の車両の車輪がローラの表面に接触すれば、ローラ
から走行レーンの内方に向ける反力を受け、円滑に走行
レーン内を走行させることができる。

【００２８】また本発明で前記第３の走行レーンは、交
通状況に応じて使い分けることを特徴とする。

【００２９】本発明に従えば、第３の走行レーンを交通
状況に応じて使い分けるので、第３の走行レーンを適切
かつ有効な用途に使用して効率よく輸送を行わせること
ができる。

【００３０】また本発明で前記第３の走行レーンは、停
止車両用のスペースとして利用することを特徴とする。

【００３１】本発明に従えば、第３の走行レーンを停止
車両用のスペースとして、駐車用や退避用に用いるの
で、第１の走行レーンおよび第２の走行レーンの走行の
障害とならずに車両を停止させることができる。

【００３２】また本発明で前記第３の走行レーンは、前
記第１の走行レーンまたは前記第２の走行レーンのうち
の一方の予備として使用することを特徴とする。

【００３３】本発明に従えば、第３の走行レーンは、第
１の走行レーンまたは第２の走行レーンのうちの一方の
予備として使用するので、一方が障害があるようなとき
にも車両の通行を継続させることができる。

【００３４】また本発明で前記第３の走行レーンが予備
となる対象の走行レーンは、区間によって異なることを
特徴とする。

【００３５】本発明に従えば、区間によって予備となる
対象の走行レーンを変えるので、全体として円滑な車両
の通行を行わせることができる。

【００３６】また本発明で前記第３の走行レーンは、当
該走行路への進入、または当該走行路からの退出用にも
用いることを特徴とする。

【００３７】本発明に従えば、第３の走行レーンを利用
して車両の進入または退出を行うので、第１または第２
の走行レーンでの車両の走行を円滑に行いながら、走行
路への車両の進入または走行路から車両の退出を円滑に
行うことができる。

【００３８】また本発明で前記第１の走行レーンまたは
前記第２の走行レーンを走行中の車両は、車間距離を詰
めて前記第３の走行レーンから進入する車両のための余
地を空けることを特徴とする。

【００３９】本発明に従えば、第３の走行レーンに進入
した車両が第１の走行レーンまたは第２の走行レーンに
合流する際には、第１の走行レーンまたは第２の走行レ
ーンを走行中の車両が車間距離を縮めて形成するスペー
スに進入することができるので、円滑な合流を行うこと
ができる。

【００４０】また本発明で前記第１の走行レーン、前記
第２の走行レーンおよび前記第３の走行レーンには、車
両を牽引または乗載させて走行可能な自動走行台車を走
行させ、前記走行路の近傍に、自動走行台車上への車両
の乗込み、および自動走行台車上からの車両の退出を行
うターミナルを設けることを特徴とする。

【００４１】本発明に従えば、第１、第２および第３の
走行レーンを利用して自動走行台車を走行させ、車両を
牽引または乗載させて輸送しながら、走行路の近傍に設
けられるターミナルで、自動走行台車への車両の乗込み
または自動走行台車からの車両の退出を行わせることが
できる。

【００４２】また本発明で前記ターミナルでは、前記自
動走行台車を、車両の退出場所と乗込場所との間で運搬
することを特徴とする。

【００４３】本発明に従えば、ターミナルには自動走行
台車からの車両の退出場所と、自動走行台車の車両の乗
込場所とを設けておき、退出場所と乗込場所との間では
自動走行台車を運搬して移動するので、車両の退出と乗
込みとを分けて円滑に行うことができる。

【００４４】また本発明で前記自動走行台車は、高さが
予め定める基準以下に保たれて上面に車両を乗載し、前
記ターミナルには、自動走行台車のみが走行可能な高さ
の暗渠式走行路が設けられ、暗渠式走行路の入口側で車
両の退出を行い、暗渠式走行路の出口側で車両の乗込み
を行うことを特徴とする。

【００４５】本発明に従えば、自動走行台車の高さが予
め定める基準以下に保たれて、上面に車両を乗載して運
搬するので、ターミナルには自動走行台車のみが走行可
能な高さの暗渠式走行路を設け、暗渠式走行路の入口側
で車両の退出を行い、暗渠式走行路の出口側の車両の乗
込みを行うことによって、自動走行台車が暗渠式走行路
を出入りする際に円滑に車両の退出と乗込みとを行わせ
ることができる。

【００４６】

【発明の実施の形態】図１および図２は、本発明の実施
の第１形態の走行路での概略的な交通状況を示す。本実
施形態では、中寄りの３つの走行レーン、すなわち第１
の走行レーンである上り車線１、第２の走行レーンであ
る下り車線２および第３の走行レーンである中央車線３
を貨物専用の高速物流レーン４に割当てている。上り車
線１と下り車線２とでは、車両の走行方向が逆方向とな
る。高速物流レーン４の両側には、上り車線５，６およ
び下り車線７，８が２車線ずつ配置され、一般レーン９
となっている。中央部の高速物流レーン４と、両側の一
般レーン９とは、全体として高速道路１０を構成してい
る。

【００４７】３車線が配置される高速物流レーン４で
は、特に貨物輸送を効率的に行うため、２種類の自律走
行台車１１，１２のような自動運転の専用車両が用いら
れる。一方の自律走行台車１１は、上面にトラック１３
を乗載した状態で自律して走行可能である。他方の自律
走行台車１２は、トレーラ１４を牽引した状態で自律し
て走行可能である。これらの自律走行台車１１，１２
は、一般レーン９を走行する乗用車、バス、トラックな
どの一般車１５と同様に、ゴムタイヤの車輪で走行す
る。高速物流レーン４の上り車線１、下り車線２および
中央車線３には、路面に磁気ネイル１６などの誘導案内
用の標識が埋込まれている。自律走行台車１１，１２に
は、ＡＨＳ（Automated Highway System）技術を適用し
た自動ステアリングが導入されており、路面の標識に従
って自律的に横方向の制御を行うことができる。

【００４８】高速物流レーン４は、限られた道路資源を
有効に利用して、輸送効率を高める目的で設けられてい
る。輸送効率を高めるためには、車両の走行速度を高
め、かつ車両の密度を高くする必要がある。道路におけ
る車両の密度は、単位時間当りの断面交通容量として表
される。断面交通容量を高くするために、複数の台車を
メカニカルに連結した状態で走行させ、車間距離を０に
して高速走行し、必要に応じて台車の分岐や合流を行う
方式とすることも考えられる。しかしながら、高速走行
中に高頻度で分岐や合流を行うことはかなり困難である
と考えられる。各台車が自律的に走行し、高速物流レー
ン４を走行中の車間距離の制御や運行管理を自動的に行
うようにすれば、一般車１５が一般レーン９を走行する
場合よりは、輸送効率の向上を図ることができる。

【００４９】ゴムタイヤ方式の自律走行台車１１，１２
を走行させる高速物流レーン４は、軌道面を単純化する
ことができ、道路設計施工上も安価でシンプルな機構を
設けるだけで済むようになる。ただし、上り車線１およ
び下り車線２は、走行方向が相互に逆方向であり、中央
車線３は後述するように多目的に使用するので、走行中
の車両が車線から逸脱しないように防止する機構とし
て、たとえば車線間の境界に案内障壁１７が設けられて
いる。また、なお、自律走行台車１１，１２への給電は
路面から行う。車間距離や運行管理は、自律走行台車１
１，１２相互間の車車間通信や、前方・後方車間距離セ
ンサなどのＡＨＳ技術を応用する。

【００５０】たとえば、目標となる単位時間当りの断面
交通容量を２０００台／時間とし、車両長を１５ｍと仮
定すると、走行速度が時速８０ｋｍのときの車間距離は
２５ｍとなる。このときの車間時間は、２５÷（８００
００÷３６００）＝１．１２５秒となる。走行速度を３
０ｋｍ／時間まで減少させると、車間距離は０ｍとな
る。すなわち、交通容量が２０００台／時間のときの限
界の走行速度は、車両長が１５ｍでは、２０００×１５
＝３０ｋｍ／時間である。ＡＨＳ技術を応用し、車間距
離を５ｍまで詰めることができるとすれば、１車線当り
の最大断面交通容量は、時速８０ｋｍで走行するとき、
８００００÷（１５＋５）＝４０００台／時間となる。

【００５１】図３は、同一の道幅の高速道路１０で、高
速物流レーン４を設ける場合の方が、一般レーン９のみ
の場合よりも輸送効率を向上させることができることを
示す。すなわち、図３（ａ）では、片側３車線ずつの一
般レーン９のみを設け、中央に中央分離帯１８、両側に
路肩１９を設ける従来の高速道路の断面を示す。１車線
当り３．７５ｍの幅で、３車線分が３．７５×３＝１
１．２５ｍとなり、路肩に３．２５ｍずつ、中央分離帯
１８として７．５０ｍを必要とすると、全体の道幅は、
３．２５×２＋１１．２５×２＋７．５０＝３６．５ｍ
となる。図３（ｂ）は、本実施形態の高速道路１０とし
て、中央部に高速物流レーン４を設ける場合の断面を示
す。一般レーン９は２車線ずつとし、路肩１９の幅は
３．００ｍに減らして、高速物流レーン４の幅を１２．
００ｍとし、高速物流レーン４と一般レーン９との間に
幅１．７５ｍのスペースを空ける。高速道路１０の幅
は、３．００×２＋３．７５×２×２＋１．７５×２＋
１２．００＝３６．５ｍであり、図３（ａ）と同じであ
る。高速物流レーン４の幅が１２．００ｍとれるので、
上り車線１、下り車線２および中央車線３の各車線に、
４．００ｍずつ割当てることができる。

【００５２】図４は、本実施形態の高速道路１０の高速
物流レーン４で車線逸脱防止を図るための案内障壁１７
の構成を示す。案内障壁１７の高さは、自律走行台車１
１，１２の車体下部に設ける緩衝部２０までとする。自
律走行台車１１，１２の走行方向が横にずれると、緩衝
部２０が案内障壁１７に接触し、走行中の車線から逸脱
しないように押戻すことができる。また、一般レーン９
を走行中の一般車１５が高速物流レーン４に進入しよう
とするときも、案内障壁１７が障害となるので、一般レ
ーン９と高速物流レーン４との分離の機能も果すことが
できる。

【００５３】図５は、本発明の実施の第２形態として、
車線逸脱防止を図る他の構成を示す。自律走行台車１
１，１２の車体には、下方に延びる形状の走行ロッド２
１が設けられる。走行ロッド２１は、車線中央部に形成
される案内溝２２に嵌合し、走行中に経路が案内され
る。路面上に案内溝２２が開口している幅はタイヤの幅
よりも小さく、一般車１５も高速物流レーン４内を走行
することができる。ただし、高速で自動運転される自律
走行台車１１，１２が高密度で走行する高速物流レーン
４に、人が操縦する一般車１５が進入すると、高速物流
レーン４内の交通が乱されるおそれがある。このため、
高速物流レーン４と一般レーン９との間には、案内ロー
ラ２３も設けられている。案内ローラ２３は、車両のゴ
ムタイヤと接触すると、ゴムタイヤに車線の内方に向う
ような反力を与える。

【００５４】図６は、本発明の実施の第３形態として、
車線逸脱防止を図るさらに他の構成を示す。本実施形態
では、図５の実施形態と同様な案内ローラ２３を、高速
物流レーン４と一般レーン９との間の分離用ばかりでは
なく、高速物流レーン４内の車線逸脱防止用にも使用し
ている。本実施形態では、案内ローラ２３を各車線の境
界に並べることによって、車線逸脱防止と一般車進入防
止とを図ることができる。なお、案内ローラ２３は、車
線の境界上のみに配置してもよい。

【００５５】図７は、図５および図６の実施形態で使用
する案内ローラ２３についての基本的な構成を示す。複
数の案内ローラ２３は、軸線２４回りに回転自在であ
る。各案内ローラ２３の軸線２４は、路面２５から立上
がる際に、走行方向Ｒの前方に角度θ１（０゜＜θ１＜
９０°）でかつ車線の幅方向Ｗの外方に角度θ２（０゜
＜θ２＜９０°）で傾斜する。このように傾斜して並ん
でいる案内ローラ２３に車両の車輪２６が当ると、案内
ローラ２３は軸線２４回りに回転し、車輪２６は車線の
内方Ｉ寄りに案内され、一般車の進入防止や車線逸脱防
止を図ることができる。図５および図６では、このよう
な複数の案内ローラ２３が両側で山形に並んでいる。

【００５６】図８、図９および図１０は、図３（ａ）に
示す片側３車線の高速道路について、平坦地、橋梁およ
び傾斜地でとりうる道路断面形状の変化を示す。図８に
示すように、平坦地あるいは緩い傾斜地では、道幅３
６．５０ｍで中央分離帯１８を含む片側３車線ずつの上
下線をとりうる。図９に示すような橋梁２７では、上下
線を分離しても、片側３車線を確保することができる。
また図１０に示すような比較的傾斜が急な傾斜面２８に
高速道路を建設するときは、上下線で高度差を設ける必
要があるけれども、片側３車線は確保することができ
る。

【００５７】図１１は、本発明の実施の第１〜第３形態
として、図３（ｂ）に示すように、高速道路の中央部に
設ける３車線の高速物流レーン４の内の中央車線３を、
空車両の駐車用に使用する状態を示す。自律走行台車１
１，１２は、高速物流レーン４の両端および中間に間隔
をおいて設置されるターミナル３０間でトラック１３や
トレーラ１４の搬送を行う。自律走行台車１１，１２も
故障する可能性があり、また安全確保のための定期的な
メンテナンスの必要もある。タイヤ交換や車両点検は、
高速物流ライン４の近傍に設けられる台車メンテナンス
工場３１で行われる。

【００５８】各ターミナル３０で、到着する自律走行台
車１１，１２と、出発する自律走行台車１１，１２とが
常に同数であれば、自律走行台車１１，１２の過不足は
生じない。しかしながら、冗長性が全くないので、途中
の事故や故障で到着が遅れると、トラックやトレーラと
組合わせて出発すべき自律走行台車１１，１２の数が不
足し、ターミナル３０で待ち時間などが生じてしまい、
出発する自律走行台車１１，１２にも遅れが生じてしま
う。各ターミナル３０で、到着予定と出発予定との台数
が常に同一となるように調整することも困難である。し
たがって、中央車線３を空の自律走行台車１１，１２の
駐車用に使用し、常にある程度の台数の自律走行台車１
１，１２が駐車可能であるようにしておけば、種々の事
態に柔軟に対応し、効率の良い物流システムを構成する
ことができる。

【００５９】図１２に示すように、中央車線３に空の自
律走行台車１１，１２を駐車可能にしておけば、中央車
線３をバッファとして過不足の調整を行うことができ
る。ターミナル３０間での高速物流レーン４の長さが３
００ｋｍである場合を想定すると、前述のような全長１
５ｍの空の自律走行台車１１，１２は、車間距離を５ｍ
ずつとれば、１５０００台×（１５＋５）＝３００ｋｍ
であるので、最大で１５０００台までの駐車が可能であ
る。図１１に示すように、中央車線１を駐車用や故障車
両などの停車車両の待機用に円滑に使用するためには、
高速物流レーン４に沿って、適宜、上り車線１および下
り車線２との間の連絡部３２を設けておく必要がある。

【００６０】図１３は、トンネルや橋梁３３が設けられ
る部分で、中央車線３を設けずに２車線としている状態
を示す。橋梁３３などでは、図９に示すように、上下の
片側ずつが中央で分離されるので、中央に高速物流レー
ン４の中央車線３を設けることができなくなってしま
う。上下線が一体となるようなトンネルや橋梁３３は、
建造が困難であり、建造に要する費用も大きくなる。ま
た、図１０に示すような傾斜面２８に片側ずつ道路を形
成する必要があるときにも、高速物流レーン４の中央車
線を設けることはできなくなる。中央車線３を駐車用な
どとして用いるときには、橋梁３３やトンネルの部分で
分断されていても、残りの区間を有効に使用することが
できる。

【００６１】図１４は、中央車線３を事故発生時の退避
車線として用いる考え方を示す。たとえば、図１４
（ａ）では、上り車線１に事故３４が発生している状態
を示す。事故発生の直前まで、中央車線３は駐車用とし
て使用されており、何台かの空の自律走行台車１１，１
２が駐車している。事故３４が発生すると、図１４
（ｂ）に示すように、事故３４の発生箇所の近傍で、中
央車線３が回避用として使用される。この際に、回避用
として使用予定の区間では、中央車線３上に駐車してい
る自律走行台車１１，１２を隣接する中央車線３の区間
などに移動させ、回避用としての使用が可能にしてい
る。図１４（ｃ）は、中央車線３の一部区間を、上り車
線１の事故３４発生時の回避路として使用中の状態を示
す。中央車線３を有効に利用して、通行遮断の事態を避
けている。上り車線１の事故３４の部分は、中央車線３
を利用して通過車両の事故回避を行っている際に、事故
３４の現場検証などの事故対策と、事故３４からの復旧
とを図ることができる。通過車両を考慮することなく復
旧工事等を行うことができるので、復旧に要する時間の
短縮も図ることができる。

【００６２】このように、中央車線１５を、通常は停止
車両用のスペースとしておき、必要に応じて上り車線１
および下り車線２のうちの一方の予備として用いる考え
方は、事故発生時ばかりではなく、交通が混雑している
場合の渋滞防止にも適用することができる。中央車線３
を、上り車線１または下り車線２の一方のみの補助的役
割として専用に使用することもできる。たとえば、交通
が特に混雑する場所で、一方の車線と同一方向に車両を
走行させるために用いることができる。あるいは、登坂
車線が必要な場所に、中央車線３を利用して登坂車線を
設けることができる。高速物流レーン４内に、速度が異
なる車両を走行させる場合は、中央車線３を追越し車線
として利用することもできる。

【００６３】図１５は、１つの車線上を走行している自
律走行台車１１，１２が他の車線に分岐するときの考え
方を示す。分岐部分に、分岐準備区間３５、分岐区間３
６、分岐完了確認区間３７、分岐確認区間３８および分
岐終了確認区間３９をそれぞれ設けておく。自律走行台
車１１，１２が分岐準備区間３５から分岐区間３６にさ
しかかると、分岐する自律走行台車１１，１２は横方向
に走行方向をずらし始める。分岐完了確認区間３７で
は、破線で示す元の位置からの違いが充分であるか否か
を判断する。位置の違いが充分であれば、分岐完了の確
認を行い、次の分岐確認区間３８から分岐終了確認区間
３９で、実際の分岐点の確認とその通過の確認とを行
う。

【００６４】複数の自律走行台車１１，１２が走行中の
高速物流レーン４内の車線に、他の車線を走行中の自律
走行台車１１，１２が合流する場合は、合流を円滑に行
うため、高速物流レーン４内の車線上を走行中の自律走
行台車１１，１２が速度調整を行う。速度調整によっ
て、車間距離を大きくし、そこに他の車線からの自律走
行台車１１，１２を進入させる。

【００６５】図１６は、高速物流レーン４を有する高速
道路１０に、道路外から合流路４０が立体的に合流する
状態を示す。合流路４０は、１車線であり、中央車線３
に接続される。合流路４０と一般レーン９および上り車
線１は立体交差し、合流路４０の下方の中央車線３は自
律走行台車１１，１２の駐車用スペースとして利用する
ことができる。自律走行台車１１，１２のみでは、かな
り車高が低いので、合流路４０の下方の空間のかなり奥
の方まで、駐車用に利用することができる。

【００６６】図１７は、３車線の物流専用レーン４に合
流路４０が合流する際の交通状態を示す。合流路４０が
最終的に上り車線１に合流する場合を想定する。合流路
４０は、立体交差部４１で上り車線１の上空を通過し、
中央車線３に接続される。上り車線１の下方をくぐって
立体交差することもできる。合流路４０が中央車線３に
接続された後、走行方向の前方には中央車線３と上り車
線１とが合流する合流部４２が設けられている。したが
って、合流路４０を走行して上り車線１に合流しようと
する自律走行台車１１，１２は、まず中央車線３に進入
し、その後合流部４２から上り車線１に合流することに
なる。合流部４２近傍では、前述のような速度調整が行
われ、円滑な合流が可能となる。

【００６７】図１８は、高速物流レーン４に設けるイン
ターチェンジの基本的な構成を示す。図１８（ａ）は上
り車線１に対するインターチェンジの構成を示し、図１
８（ｂ）は下り車線２に対するインターチェンジの構成
を示す。上り車線１または下り車線２に対し、インター
チェンジの走行方向手前側に、分岐部４３がそれぞれ設
けられ、図１５と同様な考え方で、中央車線３への分岐
が可能である。分岐部４３よりも走行方向の前方では、
中央車線３に分岐路４４が接続されている。分岐路４３
は、たとえば上り車線１と立体交差する立体交差部４１
を形成して、高速物流レーン４の外部のターミナル３０
や台車メンテナンス工場３１などに連なっている。中央
車線３の走行方向のさらに前方には、合流路４０が接続
される。合流路４０の接続位置よりも中央車線３の走行
方向のさらに先方には、上り車線１または下り車線２へ
の合流部４２が設けられる。合流路４０および分岐路４
４は、立体交差部４１の近傍で並ぶようになり、道路外
部に接続される。

【００６８】図１９は、自律走行台車１１，１２の外部
構成を示す。図１９（ａ）に示す自律走行台車１１は、
上面にトラック１３を乗載した状態で自動走行すること
ができる。図１９（ｂ）に示す自律走行台車１２は、ト
レーラ１４の前方を支えながら、トレーラ１４を牽引し
て自動走行することができる。トレーラ１４の重量は
は、トレーラ１４の後部の車輪でも支えられるので、大
型のトレーラ１４の牽引に適している。図１９（ｃ）に
示すように、自律走行台車１２でトラック１３を牽引す
ることもできる。トラック１３やトレーラ１４は、一定
の規格に従うコンテナを積載していてもよい。コンテナ
を、自律走行台車１１上に、直接積載することもできる
けれども、ターミナル３０などでの移載が必要になる。
トラック１３であれば、ターミナル３０に運転者が待機
して、そのまま運転して自律走行台車１１上から離れる
ことができ、ターミナル３０の構成を簡略化することが
できる。トレーラ１４の場合は、ターミナル３０にトレ
ーラトラックを待機させておけばよく、到着したトレー
ラ１４を自律走行台車１２と交代して牽引し、一般道路
などに移動させることができる。

【００６９】図２０は、図１９に示す自律走行台車１
１，１２の制御のための構成を示す。制御装置５０に
は、磁気センサ５１が検出する磁気ネイル１６に応じた
信号が入力される。制御装置５０内には、マイクロコン
ピュータを構成するＣＰＵ５２やメモリ５３等が含ま
れ、磁気ネイル１６の配列に沿って走行するための制御
が行われる。合流や車間距離を縮めての走行を安全かつ
円滑に行うためには、通信装置５４を用いて、他の自律
走行台車１１，１２との間で、車車間通信を行い、走行
に関する制御情報などの交換を行うことが重要である。
自律走行台車１１，１２自体の走行制御は、操舵機構５
５、走行機構５６および制動機構５７によって行われ
る。

【００７０】操舵機構５５は、一般の自動車のようなハ
ンドル方式や、各車輪毎に独立にモータで駆動する方式
で、自動的なステアリングを行う。図５に示す実施の第
２形態では、走行ロッド２１に与えられる変位を検出し
て、案内溝に沿って走行するように操舵が行われる。走
行機構５６は、路面から供給される電力でモータを回転
させ、車輪を駆動する。制動機構５７は、各車輪にブレ
ーキをかける。

【００７１】前方を走行する車両との間で、車間距離を
縮めるためには、前方車両が急停車するときに、後方車
両も遅れないで急停車して、追突を防ぐことを可能にす
る必要がある。人が運転する場合は、前方車両の急停車
を認識して自車の急停車のための急制動を開始するまで
に時間がかかるので、車間距離を大きくとる必要があ
る。前方車間距離センサ５８および後方車間距離センサ
５９で、自車の前方および後方の車間距離を絶えず監視
し、所定値に保つように自動制御すれば、車間距離を短
く設定しても、追突のおそれなく、急制動をかけて停止
することができる。

【００７２】図２１は、本発明の実施の第４形態の走行
路として、ＨＳＳＴ方式、すなわち常伝導磁気浮上方式
の磁気浮上台車６０を走行させている状態を示す。走行
路の路面には専用の軌道６１が形成される。起動６１に
は、給電架線６２が敷設され、磁気浮上式台車６０に電
力を供給する。磁気浮上式台車６０を浮上させる力は、
断面がＴ字状で、軌道の路面よりも下方に幅方向の広が
りを有する浮上溝６３内に挿入される磁気浮上ユニット
６４で発生させる。磁気浮上式台車６０の上面には、２
０〜２５ｔ積程度のトラック１３を乗載可能であり、乗
載されるトラック１３は車輪固縛装置６５で固定され
る。

【００７３】図２２は、本実施形態を適用した高速道路
７０の概略的な構成を示す。本実施形態でも、全体の中
央寄りに、上り車線７１、下り車線７２および中央車線
７３の３車線からなる高速物流レーン７４を設ける。高
速物流レーン７４の両側に、一般レーン９を設けること
については、図１や図２の実施形態と同様である。中央
車線３は、空の磁気浮上式台車６０の駐車スペースとし
て利用しているけれども、必要に応じて他の用途で用い
ることができる。本実施形態では、車輪のない磁気浮上
式台車６０を高速で走行させることができるので、一層
効率的な輸送を行うことができる。

【００７４】図２３は、本発明の実施の第５形態の走行
路として、鉄道車両用のレールを走行レーンとする構成
を示す。貨物７５はレール７６上を走行し、上面にトラ
ック１３を乗載する。貨物７５は連結器７７で他の同様
な貨物７５と連結され、動力車で牽引される。レール７
６を３線分敷設し、中央を前述の他の実施形態と同様に
多目的に使用する。なお、貨車７５は、単独で自動走行
可能なものを使用することもできる。

【００７５】図２４は、本発明の実施の第６形態の走行
路として、いわゆる新交通システムの専用軌道８０の概
略的な断面形状を（ａ）に、平面形状を（ｂ）にそれぞ
れ示す。本実施形態の専用軌道８０は、第１の走行レー
ンである上り軌道８１、第２の走行レーンである下り軌
道８２および第３の走行レーンである中央軌道８３の３
つの走行レーンのみから成る。図２４（ａ）に示すよう
に、専用軌道８０の幅は、約６ｍであり、しかも橋脚８
４上に建造して高架化すれば、地表面の占有面積を小さ
くすることができ、市街地などにも容易に建設すること
ができる。各軌道には、略中央部に案内溝８５が形成さ
れ、専用車両８６の下方に突出する走行ロッド８７が挿
入される。案内溝８５の底面には、給電用の架線も設け
られる。

【００７６】中央軌道８３は、通常は車両ストック車線
として使用し、上下いずれかの軌道８１，８２の予備と
しても使用する。さらに、大量輸送が必要な場合は、２
車線を使用して輸送を行ったり、３車線全部を同一方向
に使用したりして、輸送の需要に応じて柔軟な使い分け
を行うことができる。たとえば、大きな競技会の会場な
どへの輸送を行うときには、開会時と閉会時にそれぞれ
大量の観客を同一方向に輸送する必要がある。また空港
アクセスなどでは、時間帯によって、到着便が集中した
り、出発便が集中したりして、輸送力の柔軟な対応が必
要になる可能性がある。

【００７７】図２５は、図２４に示す専用軌道８０上を
走行する専用車両８６の外部構成を示す。専用車両８６
はゴムタイヤ式の車輪８８で専用軌道８０上を走行し、
走行ロッド８７間の集電シュー８９で案内溝８５の底部
の架線から電力を取入れる。専用車両８６は、自動運転
および自律ステアリングで自動走行し、外部から供給さ
れる電力で駆動される電動モータを動力源として走行す
る。専用軌道８０上を走行するので、安全性を容易に確
保することができる。自動走行するので、車間距離を狭
くし、高速での分岐や合流が可能になる。１車線の幅が
２ｍ程度のときは、専用車両８６を低床方式で４〜６人
乗りとすることができる。最高時速を１５０ｋｍとし、
１車線当りのピーク時最大輸送量を４０００人／時間程
度にすることができる。このように、本発明の走行路に
設けられる走行レーンは軌道８１，８２，８３であって
もよく、また図２３に示すようなレール７６であっても
よく、さらに図１に示すような車線１，２，３であって
もよい。

【００７８】図２６は、本発明の実施の第７形態とし
て、図１１などのターミナル３０についての構成を示
す。図２６（ａ）は平面的なレイアウト、図２６（ｂ）
は概略的な側面構成を示す。本実施形態のターミナル３
０では、自律走行台車１１と一般道路を走行するトラッ
ク１３との間での車両や貨物の荷さばきが行われる。ト
ラック搬送コンベヤ９０は、乗込みランプウェイ９１を
介して一般道路から進入するトラック１３を、必要に応
じて横方向に移動させることができる。トラック１３が
乗込む自律走行台車１１は、到着車線９２を通って到着
口９３に到着する。到着口９３で、自律走行台車１１上
に乗載されていたトラック１３には、運転者が乗込み、
車体の固定を解除して、退出ランプウェイ９４を通って
一般道路に退出する。到着口９３で乗載されていたトラ
ック１３が退出して空になった自律走行台車１１は、台
車搬送コンベヤ９５によって横方向に移動し、いずれか
の出発車線９６で待機する。待機している自律走行台車
１１上に、トラック搬送コンベヤ９０で移動されたトラ
ック１３が乗込む。運転者は、トラック１３から退去
し、トラック１３は自律走行台車１１上に固定され、出
発車線９６上でトラック１３を乗載した自律走行台車１
１の走行が開始される。複数の出発車線９６は、順次合
流して１つの車線にまとめられる。

【００７９】図２７は、図２６に示すトラック搬送コン
ベヤ９０の概略的な構成を示す。トラック１３として、
たとえば１１ｔ車から４ｔ車までを搬送の対象とし、前
輪と後輪との軸間距離の変化を考慮して、表面が路面１
００と同一の高さを有する後輪用コンベヤ１０１と前輪
用コンベヤ１０２，１０３とに分割している。このよう
なトラックコンベヤ９０を用いて横方向の移動を行うこ
とによって、ターミナル３０に必要な面積を小さくする
ことができる。

【００８０】図２８は、本発明の実施の第８形態とし
て、循環コンベヤ１１０を用いるターミナル３０の構成
を示す。長円形状の循環コンベヤ１１０には、トラック
１３を乗載した自律走行台車１１が到着し、入線車線１
１１から到着し、出線車線１１２から出発する。トラッ
ク１３を乗載した自律走行台車１１は、入線車線１１１
と循環コンベヤ１１０との間のターンテーブル１１３で
方向変換して逆向きとなり、循環コンベヤ１１０上に移
動する。循環コンベヤ１１０から出線車線１１２へも、
ターンテーブル１１４で逆向きに方向変換してから移動
する。循環コンベヤ１１０で、ターンテーブル１１３，
１１４が設けられている位置の反対側には、トラック１
３の退出ステーション１１５と乗込みステーション１１
６とが設けられる。退出ステーション１１５では、自律
走行台車１１上へのトラック１３の固定を解除し、運転
者が乗込んで、トラック１３を退出させることができ
る。乗込みステーション１１６では、運転者がトラック
１３を運転して自律走行台車１１上に乗込み、運転者が
退出してトラック１３の固定を行う。ターンテーブル１
１３，１１４によって方向転換を行うので、退出ステー
ション１１５および乗込みステーション１１６ではトラ
ック１３を後退させる必要はない。

【００８１】図２９および図３０は、本発明の実施の第
９形態として、暗渠方式のターミナル３０の基本的な考
え方を示す。図２９の簡略化した側断面構成に示すよう
に、自律走行台車１１は荷扱い場１２０に到着車線１２
１を通って到着し、出発車線１２２を通って出発する。
到着車線１２１と出発車線１２２との間は、暗渠方式車
線１２３で連絡しており、自律走行台車１１のみが通過
することができる。図３０の簡略化した平面レイアウト
構成に示すように、荷扱い場１２０は、暗渠方式車線１
２３の前後の到着車線１２１および出発車線１２２の部
分が解放されている構成と考えることもできる。

【００８２】荷扱い場１２０の到着車線１２１側および
出発車線１２２側にはそれぞれ渡り板１２４，１２５が
設けられる。自律走行台車１１上に乗載されて到着した
トラック１３は、固定を解除し、運転者が乗車した後、
渡り板１２４を利用して暗渠方式車線１２３上の荷扱い
場１２０に出ることができ、さらに一般道に退出するこ
とができる。トラック１３が退出した後で、自律走行台
車１１は暗渠方式車線１２３を通って、出発車線１２２
側で待機する。一般道からトラック１３が荷扱い場１２
０に乗込むと、渡り板１２５を利用して、待機している
自律走行台車１１上に乗込むことができる。運転者が退
車し、トラック１３の固定を行えば、トラック１３を乗
載した自律走行台車１１は出発車線１２２から目的地に
向けて出発することができる。

【００８３】自律走行台車１１が暗渠式車線１２３を走
行することができるのは、その高さが暗渠式車線１２３
の高さよりも低いからである。このように、高さを一定
以下に抑えた台車上に車両を乗載して搬送し、暗渠式の
通路の前後で退出と乗込みとを行う考え方は、軌道上を
走行する台車やＡＧＶなどの無軌道台車にも同様に適用
することができる。

【００８４】図３１は、本実施形態を適用するターミナ
ル３０の概略的な平面レイアウト構成を示す。到着車線
１２１は、たとえば３つの荷役車線１２１ａ，１２１
ｂ，１２１ｃと留置車線１２１ｄとに分岐し、出発車線
１２２では、３つの発車車線１２２ａ，１２２ｂ，１２
２ｃと留置車線１２２ｄとが合流する。３つの荷役車線
１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃを通って到着する自律走
行台車１１は開口部１２６ａ，１２６ｂ，１２６ｃにそ
れぞれ到着し、荷下ろしが行われる。空になった自律走
行台車１１は、暗渠式車線１２３ａ，１２３ｂ，１２３
ｃをそれぞれ通って、発車車線１２２ａ，１２２ｂ，１
２２ｃ側の開口部１２７ａ，１２７ｂ，１２７ｃにそれ
ぞれ移動して待機する。待機している自律走行台車１１
上にトラック１３が乗込むと積込みが行われる。トラッ
ク１３の乗込みと退出のために、乗込みランプウェイ１
２８および退出ランプウェイ１２９がそれぞれ設けら
れ、駐車場１３０に連絡している。駐車場１３０には事
務所１３１も設けられ、ターミナル３０全体の管理を行
う。

【００８５】荷役車線１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃお
よび発車車線１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃの長さは、
たとえば２０台の自律走行台車１１単位で作業が可能な
ように決める。自律走行台車１１の建築限界を幅３．８
ｍとし、通路の幅も３．８ｍとることにすると、車線の
中心間の間隔は７．６ｍだけ確保する必要がある。トラ
ック１１は、駐車場１３０に積込みの３０分前に到着
し、荷下ろしの１０分後に受取ることとして、駐車場１
３０に必要な面積を決める。発車車線１２２ａ，１２２
ｂ，１２２ｃおよび留置車線１２２ｄは、退出ランプウ
ェイ１２９の下を通った後で、発車前点検を２０台並べ
て行うことができるように、それぞれ必要な長さを有す
る部分を残した後で合流する。このようなターミナル３
０を利用すると、大量の貨物の効率的な積み下ろしを行
うことができる。

【００８６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、３つの走
行レーンの中央の走行レーンを交通状況に応じて使い分
け、効率的な走行路の利用を図ることができる。

【００８７】また本発明によれば、中央よりの少なくと
も３つの走行レーンを利用して効率的な輸送を行い、周
辺の走行レーンで一般の車両の通行も併せて行うことが
できる。

【００８８】また本発明によれば、第３の走行レーンを
利用して、分岐または合流を円滑に行うことができる。

【００８９】また本発明によれば、必要に応じて第３の
走行レーンを登坂用走行レーンとして利用することがで
きる。

【００９０】また本発明によれば、トンネルまたは橋梁
などには第３の走行レーンを設けないので、建造費用の
低減を図ることができる。

【００９１】さらに本発明によれば、第３の走行レーン
を目的に応じて使い分け、全体として効率的な輸送を行
うことができる。

【００９２】また本発明によれば、貨物輸送用の走行路
を効率的に利用することができる。また本発明によれ
ば、無人運転で貨物輸送を行うので、車間距離を短縮す
ることなどによって、輸送効率を高め、かつ第３の走行
レーンを使用して、交通状況の変化に柔軟に対応させる
ことができる。

【００９３】また本発明によれば、走行レーンに誘導手
段を設けておくので、無人運転車両を走行レーンに沿っ
て高速度で運転させることが容易になり、効率的な輸送
を行うことができる。

【００９４】また本発明によれば、走行レーンの境界に
障害物が設けられるので、車両が走行レーンから逸脱し
にくくなり、安全性を高めることができる。

【００９５】また本発明によれば、走行レーンから逸脱
しようとして車輪がローラに接触すると、車輪を走行レ
ーンの中央に導くように反力が発生するので、円滑に走
行レーン内を走行させることができる。

【００９６】また本発明によれば、第３の走行レーンを
交通状況に応じて使い分けるので、変化する交通状況に
も容易に対応させることができる。

【００９７】また本発明によれば、第３の走行レーンを
利用して停止車両用のスペースとするので、多くの車両
を、走行する車両の障害とならないように停止させてお
くことができる。

【００９８】また本発明によれば、第３の走行レーンを
第１または第２の走行レーンの予備として利用するの
で、障害などが生じている走行レーンを回避するためな
どに使用することができ、障害などを生じている走行レ
ーンに対しての復旧作業も、車両の通行がない状態で迅
速に行うことができる。

【００９９】また本発明によれば、第３の走行レーン
は、区間によって予備となる対象の走行レーンを変える
ことができるので、第１の走行レーンと第２の走行レー
ンとで、異なる位置で事故などが生じているときに、第
３の走行レーンを有効に回避用に利用することができ
る。

【０１００】また本発明によれば、第３の走行レーンを
利用して第１または第２の走行レーンへの進入または退
出を円滑に行うことができる。

【０１０１】また本発明によれば、第１の走行レーンま
たは第２の走行レーンを走行中の車両は、車間距離をあ
けて第３の走行レーンから車両を進入させるので、円滑
な合流を行うことができる。

【０１０２】また本発明によれば、ターミナルで自動走
行台車とその搬送対象となる車両との退出や乗込みの取
扱いを行うので、自動走行台車を有効に利用して効率的
な輸送を行うことができる。

【０１０３】また本発明によれば、ターミナルでの円滑
な乗込みと退出とを行うことができる。

【０１０４】また本発明によれば、ターミナルに暗渠式
の走行路を設けて、円滑かつ効率的に自動走行台車への
車両の乗込みと退出とを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態の走行路として、高速
道路１０の概略的な構成を示斜視図である。

【図２】図１の高速道路１０の概略的な構成を示斜視図
である。

【図３】図１の高速道路１０の断面構成を従来の高速道
路と比較して示す断面図である。

【図４】図１の高速道路１０での車線の割当てを示す簡
略化した断面図である。

【図５】本発明の実施の第２形態の走行路を示す簡略化
した断面図である。

【図６】本発明の実施の第３形態の走行路を示す簡略化
した断面図である。

【図７】図５および図６の実施形態に用いる案内ローラ
２３を示す簡略化した斜視図である。

【図８】図３に比較用として示す従来の高速道路の車線
の割当てを示す簡略化した断面図である。

【図９】図３に比較用として示す従来の高速道路で、橋
梁部分での車線の割当てを示す簡略化した断面図であ
る。

【図１０】図３に比較用として示す従来の高速道路で、
傾斜面での上下線分離部分を示す簡略化した断面図であ
る。

【図１１】図１の３車線の高速物流レーン４の中央車線
３を空車両駐車スペースとして利用する状態を示す簡略
化した平面図である。

【図１２】図１１の高速物流レーン４の簡略化した断面
図である。

【図１３】図１の高速物流レーン４の途中に橋梁２７が
存在する場合の状態を示す簡略化した平面図である。

【図１４】図１の高速物流レーン４の上り車線１に事故
３４が発生した場合の対応状態を示す簡略化した平面図
である。

【図１５】図１の高速物流レーン４の一つの車線から分
岐する状態を示す簡略化した平面図である。

【図１６】図１の高速物流レーン４の中央車線３に合流
路４０が立体的に接続される状態を示す簡略化した斜視
図である。

【図１７】図１６の合流状態を示す簡略化した平面図で
ある。

【図１８】図１の高速物流レーン４の中央車線３を利用
するインターチェンジの構成を示す簡略化した平面図で
ある。

【図１９】図１の自律走行台車１１，１２の側面図であ
る。

【図２０】図１９の自律走行台車１１，１２に搭載する
走行制御のための構成を示すブロック図である。

【図２１】本発明の実施の第４形態として、磁気浮上台
車６０が走行する軌道６１を示す斜視図である。

【図２２】図２１の磁気浮上台車６０が走行する高速物
流レーン７４を備える高速道路７０を示す簡略化した斜
視図である。

【図２３】本発明の実施の第５形態として、貨車７５が
走行するレール７６を示す斜視図である。

【図２４】本発明の実施の第６形態として、新交通シス
テムの専用軌道８０の概略的な構成を示す断面図および
平面図である。

【図２５】図２４の専用車両８６の簡略化した側面図で
ある。

【図２６】本発明の実施の第７形態として、図１１のタ
ーミナル３０のレイアウト構成を示す概略的な平面図お
よび簡略化した側面図である。

【図２７】図２６のトラック搬送コンベヤ９０の構成を
示す側面断面図である。

【図２８】本発明の実施の第８形態として、図１１のタ
ーミナル３０の他のレイアウト構成を示す概略的な平面
図である。

【図２９】本発明の実施の第９形態として、暗渠方式の
車線１２３を用いる基本的な構成を示す簡略化した側面
断面図である。

【図３０】図２９の暗渠方式車線１２３に関連する簡略
化した平面図である。

【図３１】図１１のターミナル３０について、図２９の
暗渠方式車線１２３を用いるさらに他のレイアウト構成
を示す概略的な平面図である。

【符号の説明】

１，７１上り車線２，７２下り車線３，７３中央車線４，７４高速物流レーン９一般レーン１０，７０高速道路１１，１２自律走行台車１３トラック１４トレーラ１５一般車１６磁気ネイル１７案内障壁２１走行ロッド２２案内溝２３案内ローラ３０ターミナル３１台車メンテナンス工場３３橋梁３４事故４０合流路４４分岐路５０制御装置５１磁気センサ５４通信装置５５操舵機構５８前方車間距離センサ５９後方車間距離センサ６０磁気浮上台車７５貨車７６レール６１軌道８０専用軌道８１上り軌道８２下り軌道８３中央軌道９０トラック搬送コンベヤ９５台車搬送コンベヤ１１０循環コンベヤ１１３，１１４ターンテーブル１２０荷扱い場１２１到着車線１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃ荷役車線１２２出発車線１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃ発車車線１２３，１２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃ暗渠方式車線１２４，１２５渡り板１２６，１２７開口部１３０駐車場

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年５月６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両が個別に
走行可能な走行レーンを３以上含む無軌道の走行路であ
って、幅方向の一方寄りで、車両が第１方向に走行する第１の
走行レーンと、幅方向の他方寄りで、車両が第１方向とは逆方向の第２
方向に走行する第２の走行レーンと、第１の走行レーンおよび第２の走行レーンの中央に設け
られ、少なくとも他の走行路への分岐または他の走行路
からの合流を含む目的で使用可能な第３の走行レーンと
を含み、他の走行路への分岐または他の走行路からの合流は、第
１の走行レーンまたは第２の走行レーンと立体交差して
行われることを特徴とする走行路である。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】本発明に従えば、車両が走行可能な３つの
走行レーンを設ける。本発明の走行レーンでは、道路の
車線などのように無軌道で車両が走行可能である。第１
の走行レーンおよび第２の走行レーンの中央の第３の走
行レーンは、少なくとも他の走行路との間の分岐または
合流を含む目的に使用可能であり、分岐または合流は立
体交差で行われるので、全体として円滑で効率的な走行
路の利用を図ることができる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】削除

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】削除

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１７】さらに本発明は、車両が走行可能な走行レ
ーンを３以上含む走行路の使用方法であって、幅方向の
一方寄りおよび他方寄りに、車両の走行方向が逆方向と
なる第１および第２の走行レーンをそれぞれ設け、第１
の走行レーンおよび第２の中央に、複数の目的に応じて
使い分ける第３の走行レーンを設け、第３の走行レーン
は、当該走行路への進入、または当該走行路からの退出
用にも用いられ、第１の走行レーンまたは第２の走行レ
ーンを走行中の車両は、車間距離を詰めて第３の走行レ
ーンから進入する車両のための余地を空けることを特徴
とする走行路の使用方法である。本発明に従えば、第１
の走行レーンおよび第２の走行レーンの間に設ける第３
の走行レーンを複数の目的に応じて使い分けるので、第
１の走行レーンおよび第２の走行レーンの交通状況など
に合わせて適切な第３の走行レーンの使用を行い、全体
として効率的な輸送を行うことができる。特に、第３の
走行レーンは車両の進入または退出を行うために利用す
るので、第１または第２の走行レーンでの車両の走行を
円滑に行いながら、走行路への車両の進入または走行路
からの車両の退出を円滑に行うことができる。第３の走
行レーンからの車両の進入の際には、第１の走行レーン
または第２の走行レーンを走行中の車両が車間距離を縮
めて形成するスペースに進入することができるので、円
滑な合流を行うことができる。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１８】さらに本発明は、車両が走行可能な走行レ
ーンを３以上含む走行路の使用方法であって、幅方向の
一方寄りおよび他方寄りに、車両の走行方向が逆方向と
なる第１および第２の走行レーンをそれぞれ設け、第１
の走行レーンおよび第２の中央に、複数の目的に応じて
使い分ける第３の走行レーンを設け、第１の走行レー
ン、第２の走行レーンおよび第３の走行レーンには、車
両を牽引または乗載させて走行可能な自動走行台車を走
行させ、走行路の近傍に、自動走行台車上への車両の乗
込み、および自動走行台車上からの車両の退出を行うタ
ーミナルを設けることを特徴とする走行路の使用方法で
ある。本発明に従えば、第１の走行レーン、第２の走行
レーンの間および第３の走行レーンを利用して自動走行
台車を走行させ、車両を牽引または乗載させて輸送しな
がら、走行路の近傍に設けられるターミナルで、自動走
行台車への車両の乗込みまたは自動走行台車からの車両
の退出を行わせることができる。第１の走行レーンおよ
び第２の走行レーンの間に設ける第３の走行レーンを複
数の目的に応じて使い分けるので、第１の走行レーンお
よび第２の走行レーンの交通状況などに合わせて適切な
第３の走行レーンの使用を行い、全体として効率的な輸
送を行うことができる。また本発明で前記第３の走行レ
ーンは、当該走行路への進入、または当該走行路からの
退出用にも用いることを特徴とする。本発明に従えば、
第３の走行レーンを利用して車両の進入または退出を行
うので、第１または第２の走行レーンでの車両の走行を
円滑に行いながら、走行路への車両の進入または走行路
からの車両の退出を円滑に行うことができる。また本発
明の前記ターミナルでは、前記自動走行台車を、車両の
退出場所と乗込場所との間で運搬することを特徴とす
る。本発明に従えば、ターミナルには自動走行台車から
の車両の退出場所と、自動走行台車への車両の乗込場所
とを設けておき、退出場所と乗込場所との間では自動走
行台車を運搬して移動するので、車両の退出と乗込みと
を分けて円滑に行うことができる。また本発明の前記自
動走行台車は、高さが予め定める基準以下に保たれて上
面に車両を乗載し、前記ターミナルには、自動走行台車
のみが走行可能な高さの暗渠式走行路が設けられ、暗渠
式走行路の入口側で車両の退出を行い、暗渠式走行路の
出口側で車両の乗込みを行うことを特徴とする。本発明
に従えば、自動走行台車の高さが予め定める基準以下に
保たれて、上面に車両を乗載して運搬するので、ターミ
ナルには自動走行台車のみが走行可能な高さの暗渠式走
行路を設け、暗渠式走行路の入口側で車両の退出を行
い、暗渠式走行路の出口側で車両の乗込みを行うことに
よって、自動走行台車が暗渠式走行路を出入りする際
に、車両の退出と乗込みとを円滑に行わせることができ
る。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２３】本発明に従えば、無人運転車両のために走
行の誘導を行う案内手段が設けられるので、走行レーン
に沿って無人運転車両を高速度で移動させることも可能
となり、全体として効率的な輸送を行わせることができ
る。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】また本発明で前記障害物の表面には、前記
無人運転車両の車輪の高さに対応する位置に、走行路の
路面から立上る軸線が走行方向の前方側および走行レー
ンの幅方向の外方に傾斜するローラを備えておくことを
特徴とする。

【手続補正１０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２７】本発明に従えば、走行路の路面から立上る
軸線が走行方向の前方側および走行レーンの幅方向の外
方に傾斜するローラが障害物として備えられるので、走
行中の無人運転車両の車輪がローラの表面に接触すれ
ば、ローラから走行レーンの内方に向ける反力を受け、
円滑に走行レーン内を走行させることができる。

【手続補正１１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３６

【補正方法】削除

【手続補正１２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３７

【補正方法】削除

【手続補正１３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】削除

【手続補正１４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３９

【補正方法】削除

【手続補正１５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４０

【補正方法】削除

【手続補正１６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４１

【補正方法】削除

【手続補正１７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４２】さらに本発明は、車両が走行可能な走行レ
ーンを３以上含む走行路の使用方法であって、幅方向の
一方寄りおよび他方寄りに、車両の走行方向が逆方向と
なる第１および第２の走行レーンをそれぞれ設け、第１
の走行レーンおよび第２の中央に、複数の目的に応じて
使い分ける第３の走行レーンを設け、第１、第２および
第３の走行レーンを、貨物輸送のための無人運転車両専
用に使用し、第１、第２および第３の走行レーンには、
走行レーン間の境界に、無人運転車両のための誘導を行
い、無人運転車両が走行中の走行レーンから逸脱するこ
との防止も可能な障害物である案内手段を設けておくこ
とを特徴とする走行路の使用方法である。

【手続補正１８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４３】本発明に従えば、第１の走行レーン、第２
の走行レーンおよび第３の走行レーンを、無人運転の貨
物専用に使用し、走行レーン間の境界に障害物である案
内手段を設けて、無人運転の車両が走行中の走行レーン
から逸脱することがないように走行の誘導を行うので、
走行レーンに沿って無人運転車両を高速度で移動させる
ことができる。第３の走行レーンを複数の目的に応じて
使い分けるので、第１の走行レーンおよび第２の走行レ
ーンの交通状況などに合わせて適切な第３の走行レーン
の使用を行い、全体として効率的な輸送を行うことがで
きる。

【手続補正１９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４４】また本発明で前記障害物の表面には、前記
無人運転車両の車輪の高さに対応する位置に、走行路の
路面から立上る軸線が走行方向の前方側および走行レー
ンの幅方向の外方に傾斜するローラを備えておくことを
特徴とする。

【手続補正２０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４５】本発明に従えば、走行路の路面から立上る
軸線が走行方向の前方側および走行レーンの幅方向の外
方に傾斜するローラが障害物として備えられるので、走
行中の無人運転車両の車輪がローラの表面に接触すれ
ば、ローラから走行レーンの内方に向ける反力を受け、
円滑に走行レーン内を走行させることができる。

【手続補正２１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００８６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、３つの無
軌道の走行レーンの中央の走行レーンを利用して、分岐
または合流を円滑に行い、効率的な走行路の利用を図る
ことができる。

【手続補正２２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８８

【補正方法】削除

【手続補正２３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００９１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００９１】さらに本発明によれば、第３の走行レーン
を複数の目的に応じて使い分け、全体として効率的な輸
送を行うことができる。特に、第１または第２の走行レ
ーンでの車両の走行を円滑に行いながら、第３の走行レ
ーンからの車両の進入の際に必要なスペースを車間距離
を縮めて形成することができるので、円滑な合流を行う
ことができる。さらに本発明によれば、第１の走行レー
ン、第２の走行レーンの間および第３の走行レーンを利
用して自動走行台車を走行させ、車両を牽引または乗載
させて輸送しながら、走行路の近傍に設けられるターミ
ナルで、自動走行台車への車両の乗込みまたは自動走行
台車からの車両の退出を行わせることができる。第１の
走行レーンおよび第２の走行レーンの交通状況などに合
わせて適切な第３の走行レーンの使用を行い、自動走行
台車を有効に利用して効率的な輸送を行うことができ
る。また本発明によれば、第３の走行レーンを利用して
車両の走行路への進入または走行路からの退出を行うの
で、第１または第２の走行レーンでの車両の走行と、進
入または退出とを円滑に行うことができる。また本発明
によれば、ターミナルで自動走行台車と車両との間の円
滑な乗込みと退出とを行うことができる。また本発明に
よれば、ターミナルには自動走行台車のみが走行可能な
高さの暗渠式走行路を設け、自動走行台車が暗渠式走行
路を出入りする際に、車両の退出と乗込みとを円滑に行
わせることができる。

【手続補正２４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１０２

【補正方法】変更

【補正内容】

【０１０２】さらに本発明によれば、第１の走行レー
ン、第２の走行レーンおよび第３の走行レーン間の境界
に障害物である案内手段を設けて、無人運転の車両が走
行中の走行レーンから逸脱することがないように走行の
誘導を行うので、走行レーンに沿って無人運転車両を高
速度で移動させながら、第３の走行レーンを複数の目的
に応じて使い分けるので、全体として効率的な輸送を行
うことができる。

【手続補正２５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１０３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０１０３】また本発明によれば、走行レーンの境界に
障害物が設けられるので、車両が走行レーンから逸脱し
にくくなり、安全性を高めることができる。

【手続補正２６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１０４

【補正方法】削除

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が走行可能な走行レーンを３以上含
む走行路であって、幅方向の一方寄りで、車両が第１方向に走行する第１の
走行レーンと、幅方向の他方寄りで、車両が第１方向とは逆方向の第２
方向に走行する第２の走行レーンと、第１の走行レーンおよび第２の走行レーンの中央に設け
られ、複数の目的に使用可能な第３の走行レーンとを含
むことを特徴とする走行路。
【請求項２】前記走行路は、５以上の走行レーンを有
し、前記第１の走行レーン、前記第２の走行レーン、お
よび前記第３の走行レーンとして、中央寄りの少なくと
も３つの走行レーンが割当てられることを特徴とする請
求項１記載の走行路。
【請求項３】前記第３の走行レーンには、分岐または
合流区間が設けられることを特徴とする請求項１または
２記載の走行路。
【請求項４】前記第３の走行レーンには、登坂用走行
レーンが設けられることを特徴とする請求項１〜３のい
ずれかに記載の走行路。
【請求項５】トンネルまたは橋梁等を含む特定区間に
は、前記第３の走行レーンは設けられないことを特徴と
する請求項１〜４のいずれかに記載の走行路。
【請求項６】車両が走行可能な走行レーンを３以上含
む走行路の使用方法であって、幅方向の一方寄りおよび他方寄りに、車両の走行方向が
逆方向となる第１および第２の走行レーンをそれぞれ設
け、第１および第２の走行レーンの中央に第３の走行レーン
を設け、第３の走行レーンを、複数の目的に応じて使い分けるこ
とを特徴とする走行路の使用方法。
【請求項７】前記第１の走行レーン、前記第２の走行
レーンおよび前記第３の走行レーンは、貨物輸送専用に
使用することを特徴とする請求項６記載の走行路の使用
方法。
【請求項８】前記貨物輸送は、無人運転で行うことを
特徴とする請求項６または７記載の走行路の使用方法。
【請求項９】前記第１の走行レーン、前記第２の走行
レーンおよび前記第３の走行レーンには、無人運転車両
のための誘導を行う案内手段を設けておくことを特徴と
する請求項８記載の走行路の使用方法。
【請求項１０】前記案内手段は、走行レーン間の境界
に設けられ、前記車両が走行中の走行レーンから逸脱す
ることの防止も可能な障害物であることを特徴とする請
求項９記載の走行路の使用方法。
【請求項１１】前記障害物の表面には、前記車両の車
輪の高さに対応する位置に、走行路の路面から立上る軸
線が走行方向の前方側および走行レーンの幅方向の外方
に傾斜するローラを備えておくことを特徴とする請求項
１０記載の走行路の使用方法。
【請求項１２】前記第３の走行レーンは、交通状況に
応じて使い分けることを特徴とする請求項６〜１１のい
ずれかに記載の走行路の使用方法。
【請求項１３】前記第３の走行レーンは、停止車両用
のスペースとして利用することを特徴とする請求項６〜
１２のいずれかに記載の走行路の使用方法。
【請求項１４】前記第３の走行レーンは、前記第１の
走行レーンまたは前記第２の走行レーンのうちの一方の
予備として使用することを特徴とする請求項６〜１３の
いずれかに記載の走行路の使用方法。
【請求項１５】前記第３の走行レーンが予備となる対
象の走行レーンは、区間によって異なることを特徴とす
る請求項１４記載の走行路の使用方法。
【請求項１６】前記第３の走行レーンは、当該走行路
への進入、または当該走行路からの退出用にも用いるこ
とを特徴とする請求項６〜１１のいずれかに記載の走行
路の使用方法。
【請求項１７】前記第１の走行レーンまたは前記第２
の走行レーンを走行中の車両は、車間距離を詰めて前記
第３の走行レーンから進入する車両のための余地を空け
ることを特徴とする請求項１６記載の走行路の使用方
法。
【請求項１８】前記第１の走行レーン、前記第２の走
行レーンおよび前記第３の走行レーンには、車両を牽引
または乗載させて走行可能な自動走行台車を走行させ、前記走行路の近傍に、自動走行台車上への車両の乗込
み、および自動走行台車上からの車両の退出を行うター
ミナルを設けることを特徴とする請求項６〜１７のいず
れかに記載の走行路の使用方法。
【請求項１９】前記ターミナルでは、前記自動走行台
車を、車両の退出場所と乗込場所との間で運搬すること
を特徴とする請求項１８記載の走行路の使用方法。
【請求項２０】前記自動走行台車は、高さが予め定め
る基準以下に保たれて上面に車両を乗載し、前記ターミナルには、自動走行台車のみが走行可能な高
さの暗渠式走行路が設けられ、暗渠式走行路の入口側で
車両の退出を行い、暗渠式走行路の出口側で車両の乗込
みを行うことを特徴とする請求項１８記載の走行路の使
用方法。