JPS61236495A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS61236495A JPS61236495A JP7565485A JP7565485A JPS61236495A JP S61236495 A JPS61236495 A JP S61236495A JP 7565485 A JP7565485 A JP 7565485A JP 7565485 A JP7565485 A JP 7565485A JP S61236495 A JPS61236495 A JP S61236495A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- position detector
- axis
- return
- reference position
- Prior art date
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットの制御装置に関するものである
。
。
従来の技術
産業用ロボットには一般的に、ロボット各軸の基準位置
を検出する中精度の位置検出器（以下これを第１位置検
出器と呼ぶ）と、ロボット各軸を減速器を介して駆動す
るモータの基準位置を検出する高精度の位置検出器（以
下これを第２位置検出器と呼ぶ）とが備えられている。
を検出する中精度の位置検出器（以下これを第１位置検
出器と呼ぶ）と、ロボット各軸を減速器を介して駆動す
るモータの基準位置を検出する高精度の位置検出器（以
下これを第２位置検出器と呼ぶ）とが備えられている。
第２位置検出器からのモータの基準位置の検知信号は、
ロボット各軸の動作範囲内に複数個存在する。したがっ
て自分自身の座標上の絶対位置を認識するだめの原点復
帰動作では第１位置検出器からの情報に基いて第２位置
検出器からの検知信号を識別することによシ、高精度な
絶対位置の認識が可能となる。
ロボット各軸の動作範囲内に複数個存在する。したがっ
て自分自身の座標上の絶対位置を認識するだめの原点復
帰動作では第１位置検出器からの情報に基いて第２位置
検出器からの検知信号を識別することによシ、高精度な
絶対位置の認識が可能となる。
原点復帰の具体的な動作を以下に述べる。モータを微速
で回転させながら第２位置検出器からの検知信号を監視
する。検知信号が入ると同時に、第１位置検出器からの
情報によシロボット各軸の絶対位置を算出し、その値を
各軸の位置カウンタに設定する。
で回転させながら第２位置検出器からの検知信号を監視
する。検知信号が入ると同時に、第１位置検出器からの
情報によシロボット各軸の絶対位置を算出し、その値を
各軸の位置カウンタに設定する。
発明が解決しようとする問題点
以上の原点復帰動作において、第２位置検出器の不良、
断線等の異常が生じた場合、検知信号が返らすモータが
回転し続けることになり安全面で問題となる。
断線等の異常が生じた場合、検知信号が返らすモータが
回転し続けることになり安全面で問題となる。
本発明は産業用ロボットの原点復帰動作中の位置検出器
、あるいはその周辺回路の不良による異常を検知するこ
とにより、安全性の高い制御装置を提供することを目的
としている。
、あるいはその周辺回路の不良による異常を検知するこ
とにより、安全性の高い制御装置を提供することを目的
としている。
問題点を解決するための手段
本発明は上記目的を達するために、ロボット各軸の基準
位置を検出する第２位置検出器からの基準位置信号が返
るまでの時間を監視するタイマと、原点復帰を開始した
後、前記第２位置検出器からの基準位置信号が返るまで
の時間が規定値を越えた場合に、前記ロボット各軸を駆
動するモータを停止させる手段とを備えたものである。
位置を検出する第２位置検出器からの基準位置信号が返
るまでの時間を監視するタイマと、原点復帰を開始した
後、前記第２位置検出器からの基準位置信号が返るまで
の時間が規定値を越えた場合に、前記ロボット各軸を駆
動するモータを停止させる手段とを備えたものである。
作用
上記構成において、原点復帰動作を開始すると同時にタ
イマを起動する。そして第２位置検出器からの検知信号
を監視すると同時に、タイマの時間を監視する。原点復
帰動作速度よシ算出される検知信号が出るまでの規定時
間の最悪値以内に、検知信号を検知しなかった時は位置
検出器、あるいはその周辺回路の不良による異常と判断
して、ロボットを即時に停止させる。以上により、異常
時の安全性が確保できる。
イマを起動する。そして第２位置検出器からの検知信号
を監視すると同時に、タイマの時間を監視する。原点復
帰動作速度よシ算出される検知信号が出るまでの規定時
間の最悪値以内に、検知信号を検知しなかった時は位置
検出器、あるいはその周辺回路の不良による異常と判断
して、ロボットを即時に停止させる。以上により、異常
時の安全性が確保できる。
実施例
以下、本発明の詳細な説明する。図は制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
本制御装置では、第１位置検出器としてポテンシャル・
ディパイダ（以下ＰＤと呼ぶ）５、第２位置検出器とし
てロータリ・エンコーダ（以下ＲＥと呼ぶ）４を使用し
ている。原点復帰動作時には、メイン部１がサーボ部２
へ移動指令６を送ると同時にＰＤ５からの基準位置のＰ
Ｄ検知信号８を監視する。ＰＤ５からＰＤ検知信号８が
返ってきた場合、メイン部１はサーボ部２へ検知情報を
送る。サーボ部２ではモータ３ヘモータ指令を送りなが
ら、メイン部１からの検知情報を監視する。サーボ部２
はメイン部１からの検知情報を受けると、ＲΣ４からの
基準位置のＲＩＣ検知信号９を監視すると同時に、ソフ
トウェア・タイマ１０を起動させる。規定時間以内にＲ
ＩＣ検知信号９が返ってきた場合は、メイン部１へ検知
完了情報を送り原点復帰動作は完了する。規定時間がす
ぎてもＲＥ検知信号９が返らない場合はソフトウェア・
タイマ１ｏでこれを検知し、ロボットを停止するととも
にメイン部１へ異常を知らせる。
ディパイダ（以下ＰＤと呼ぶ）５、第２位置検出器とし
てロータリ・エンコーダ（以下ＲＥと呼ぶ）４を使用し
ている。原点復帰動作時には、メイン部１がサーボ部２
へ移動指令６を送ると同時にＰＤ５からの基準位置のＰ
Ｄ検知信号８を監視する。ＰＤ５からＰＤ検知信号８が
返ってきた場合、メイン部１はサーボ部２へ検知情報を
送る。サーボ部２ではモータ３ヘモータ指令を送りなが
ら、メイン部１からの検知情報を監視する。サーボ部２
はメイン部１からの検知情報を受けると、ＲΣ４からの
基準位置のＲＩＣ検知信号９を監視すると同時に、ソフ
トウェア・タイマ１０を起動させる。規定時間以内にＲ
ＩＣ検知信号９が返ってきた場合は、メイン部１へ検知
完了情報を送り原点復帰動作は完了する。規定時間がす
ぎてもＲＥ検知信号９が返らない場合はソフトウェア・
タイマ１ｏでこれを検知し、ロボットを停止するととも
にメイン部１へ異常を知らせる。
発明の効果
本発明はタイマを追加するという簡単な変更により、原
点復帰動作中の位置検出器、あるいはその周辺回路の不
良による異常を検知することが可能となり、実用性の高
いものである。
点復帰動作中の位置検出器、あるいはその周辺回路の不
良による異常を検知することが可能となり、実用性の高
いものである。
図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの制御装置
の構成を示すブロック図である。 ３・・・・・・モータ、４・・・・・・ロータリ・エン
コータ（第２位置検出器）、６・・・・・・ポテンシャ
ル・ディバイダ（第１位置検出器）、１０・・・・・・
ソフトウェア・タイマ。
の構成を示すブロック図である。 ３・・・・・・モータ、４・・・・・・ロータリ・エン
コータ（第２位置検出器）、６・・・・・・ポテンシャ
ル・ディバイダ（第１位置検出器）、１０・・・・・・
ソフトウェア・タイマ。
Claims (1)
- ロボット各軸の基準位置を検出する第１位置検出器と、
前記ロボット各軸を駆動するモータの基準位置を検出す
る第２位置検出器と、前記モータによつて前記ロボット
各軸を駆動することにより前記第２位置検出器で検知さ
れる基準位置信号とその時の前記第１位置検出器から得
られる位置情報とによりロボット各軸の絶対位置を算出
し記憶する原点復帰手段を有する産業用ロボットの制御
装置において、前記第２位置検出器からの基準位置信号
が返るまでの時間を監視するタイマと、原点復帰を開始
した後、前記第２位置検出器からの基準位置信号が返る
までの時間が規定値を越えた場合前記ロボット各軸を駆
動するモータを停止させる手段とを備えたことを特徴と
する産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7565485A JPS61236495A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7565485A JPS61236495A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61236495A true JPS61236495A (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=13582440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7565485A Pending JPS61236495A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61236495A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02117770A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-02 | Asahi Tec Corp | ロボット作動認識装置 |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP7565485A patent/JPS61236495A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02117770A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-02 | Asahi Tec Corp | ロボット作動認識装置 |
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